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Le grafcet

Outil de spcifications fonctionnelles de la commande


Stphane MARTEAU stephane.marteau@univ-savoie.fr

Objectifs viss

Matriser cet outil de description des spcifications fonctionnelles de la commande de systmes squentiels
Les normes lies au Grafcet La structure dun Grafcet Linterprtation dun Grafcet

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Des notions sur les normes


GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes Transitions En 1977, GRAphe de lAFCET Outils de modlisation normaliss Norme IEC 848 (1988), Norme IEC 1131-3 (1993)
avec 5 langages de programmation dAPI SFC (Sequential Function Chart) inspir du Grafcet LD (LaDder) ST (Structured Text) IL (instruction List) FBD (Function Bloc Diagram)

Norme IEC 60848 (2002)


IEC : International Electrotechnical Commission
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Constitution dun Grafcet


Le modle est constitu : dune structure
tapes = participent la dfinition des tats du systme des liaisons orientes + transitions dfinissent la dynamique du systme, les volutions entre tapes

dune interprtation
rceptivits = conditions logiques dvolution actions = sorties fournir

Au moins une tape initiale + 1 transition Pas de limitation sur le nombre dtapes et de transitions
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Les tapes
Repres par un repre i : par ex, i = 10 Soit actives soit inactives un instant donn
Lensemble des tapes actives, un instant donn, dfinit la situation du G7 = ltat du systme Il existe une variable boolenne dtape Xi qui vaut 1 si ltape i est active, 0 sinon Etat = (X0, , Xi, Xn) 10 10 Sortir Vrin Sortir Vrin Etape active : X10 = 1 Etape inactive : X10 = 0

Qualifies dtapes initiales selon quelles sont actives ou non l'instant initial
Pour dfinir la situation initiale du systme 20
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Sortir Vrin

t = 0, X20 = 1
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Les liaisons orientes et les transitions


A chaque transition est associe une rceptivit
La condition de transition toujours vraie se note 1

Les liaisons et les transitions permettent de reprsenter des mcanismes lmentaires tels que :
squence unique slection de squence fin de slection

paralllisme

synchronisation

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Les rceptivits
La rceptivit est une fonction combinatoire
elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

tablie partir de variables


dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique

sur niveau sur front montant sur front descendant

E E E

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Les rceptivits
La rceptivit est une fonction combinatoire
elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

tablie partir de variables


dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique utilisateur (mmoire) : compteurs dtapes : graphes communicants

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Les rceptivits
La rceptivit est une fonction combinatoire
elle utilisant les oprateurs ET, OU, NON et front

tablie partir de variables


dentres traduisant ltat des capteurs (de la PO), de boutons et commutateurs (de la Partie Dialogue), ou leur dynamique utilisateur (mmoire) : compteurs dtapes : graphes communicants de temporisations : lutilisation la plus courante consiste considrer une variable d'tat comme dclencheur de la temporisation (notation : t / Xi / tempo)

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Les actions
A chaque tape peut tre associe une action
Un ordre vers la PO :
actions par assignation : actions continues conditionnelles (condition ou temps) ou non actions par affectation : actions mmorises impulsionnelles

Des communications vers d'autres graphes partiels


Structuration par forages (macro-actions)

Un commentaire
Une indication dtat partiel
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Les actions par assignation


A = Xn

Conditionnelle
Action conditionne : A = Cond . Xn

Action retarde : A = (t / Xn / d) . Xn

Action limite : A = (t / Xn / L) . Xn Le grafcet


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Les actions par affectation

Action lactivation Action la dsactivation Action vnementielle

10 10

Cpt Cpt + 1 Moteur 0


ou Condition

10

Moteur 3000

Une action par affectation sarrte que si lordre est annul !


10 20
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Action 1 Action 0
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Remarque sur les actions


Suite des tirs successifs de transitions (en plusieurs pas dvolution) associes des rceptivits dj vraies, les tapes intermdiaires correspondantes sont instables. Elles ne seront pas actives ! Cest une volution fugace.
Les actions continues associes ne sont pas ralises Les actions mmorises sont ralises

Dans le cas de lutilisation dune mme action associe diffrentes tapes dun G7,
il est possible de donner lquation gnrale de sortie A = X10 + X20.PicePrsente . Scurit secondaire . AU
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Les rgles dvolution du Grafcet (R1)


Le GRAFCET possde 5 rgles d'volution prcisant laspect dynamique du modle, obtenu par le tir / franchissement des transitions Rgle 1 : Condition initiale
A l'instant initial, seules les tapes initiales sont actives

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Les rgles dvolution du Grafcet (R2)


Rgle 2 : Condition de validation
Pour qu'une transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont soient actives

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Les rgles dvolution du Grafcet (R3)


Rgle 3 : Condition de franchissement
Une transition n'est franchissable que si elle est valide, et seulement si la rceptivit associe est vraie

Effets du franchissement
Pour franchir une transition, il faut obligatoirement dsactiver toutes ses tapes amont et activer ses tapes aval
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Les rgles dvolution du Grafcet (R4)


Rgle 4 : Franchissement simultan
Toutes les transitions franchissables un instant donn, sont franchies simultanment

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Les rgles dvolution du Grafcet (R5)


Rgle 5 : Conflit d'activation
Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement d'une transition aval, et active par le franchissement d'une transition amont, alors elle reste active

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Les structures de base


Les structures de base pour la reprsentation des mcanismes lmentaires Squence
Une squence est une suite linaire d'tapes qui seront actives les unes aprs les autres

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Les structures de base


Choix (aiguillage) = divergence en OU
Le choix indique la possibilit de passer de lactivit d'une tape en amont celle dune tape parmi plusieurs en aval

Si D et G sont vraies simultanment alors cest du paralllisme interprt (situation non voulue par le concepteur). D et G doivent donc tre exclusives : priorit donne G, D devient D . G
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Les structures de base


Convergence : convergence en OU
La convergence est le dual du choix

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Les structures de base


Paralllisme structurel : divergence en ET
Il y a plusieurs activits indpendantes qui se droulent en mme temps

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Les structures de base


Synchronisation : convergence en ET
La synchronisation est le dual du paralllisme

Il est prfrable dcrire la rceptivit de la transition de la synchronisation toujours vraie !


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Des structures complmentaires


Par composition de structures de base Saut d'tape et reprise de squence

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Des structures complmentaires


Ressource commune
L'ordre d'excution des activits importe peu. C'est la premire activit sollicite qui sera excute la premire si la ressource est libre. L'autre devra attendre que cette ressource critique se libre pour continuer

Les deux rceptivits F1 et F2 doivent tre mutuellement exclusives


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Des structures complmentaires


Smaphore (mmorisation de passage)
Ce mcanisme peut servir dappel / rponse

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Structuration des grafcets


Des outils de structuration permettent de reprsenter une application en plusieurs modles grafcet qui peuvent cooprer horizontalement : grafcets de mme niveau hirarchique
paralllisme structurel
10 a 11 21 20

paralllisme interprt
10 20 a . X20 * 11 21 a . X10

tches macro-tapes

verticalement : hirarchisation de grafcets


macro-actions
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Les tches
Une tche est dclare lorsquun mme enchanement dtapes est rpt
2 Tche 20-23 * X23 20 a X2+X7 21 b 7 Tche 20-23 * X23 * 22 c 23 Tche finie
1 X2+X7

A B

une tche commence par une tape initiale et se termine par une transition franchissement simultan (*) ou par une rceptivit cohrente selon la demande
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Les macro-tapes
Une macro-tape M E permet de structurer un grafcet complexe en plusieurs grafcets (expansions de ME) outil bien adapt une reprsentation successive plusieurs niveaux de dtails

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Les macro-tapes
Une expansion de M E peut contenir une ou plusieurs tapes initiales et nimporte quelle structure du grafcet Lactivation de la ME entrane lactivation de la macrotape dentre de son expansion. La ME est dite active si au moins une des tapes de l'expansion est active. La transition aval de la ME n'est valide que lorsque ltape de sortie de l'expansion est active

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Structuration par forage


Forage dun grafcet partiel une situation dtermine
Lvolution du grafcet forc est possible

Forage dun grafcet partiel la situation courante = figeage

Forage dun grafcet partiel la situation vide

Forage dun grafcet partiel la situation initiale


Lvolution du grafcet forc est possible
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Synthse cble et programme


Le mme principe de synthse que pour les graphes dtats peut tre adopt Pour une synthse programme, on retrouve la mme suite doprations = cyclicit du grafcet

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Cyclicit dun grafcet

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