Vous êtes sur la page 1sur 84

Traitement du signal

Traitement du Signal
Ecole dIng enieurs du Pas-de-Calais (E.I.P.C.) D epartement G enie Automatique

Traitement du signal

Traitement du Signal
R ef erences bibliographiques
[1] F. Auger. Introduction ` a la th eorie du signal et de linformation. Edition Technip, 1999. [2] F. Cottet. Traitement des signaux et acquisition de donn ees. Dunod, 1997. [3] F. Cottet. Traitement du signal : aide m emoire. Dunod, 2000. [4] F. De Coulon. Trait e d electricit e (volume 6) : th eorie et traitement des signaux. Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 1998. [5] H. Dedieu, C. Dehollain, M. Hasler, and J. Neirynck. Trait e d electricit e (volume 19) : ltres electriques. Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 1996. [6] P.-G. Fontolliet. Trait e d electricit e (volume 18) : syst` emes de t el ecommunications. Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 1998. ements de math [7] D. Ghorbanzadeh, P. Mary, N. Point, and D. Vial. El ematiques du signal : exercices r esolus. Dunod, 2003. [8] M. Kunt. Trait e d electricit e (volume 20) : traitement num erique des signaux. Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 1996. ements de math [9] H. Reinhard. El ematiques du signal (tome 1) : signaux d eterministes. Dunod, 1995. [10] M. Rivoire and J.-L. Ferrier. Cours dautomatique (tome 1) : signaux et syst` emes. Eyrolles, 1995. [11] P. Thuillier and J.-C. Belloc. Math ematiques : analyse 3. Masson, 1989.

Traitement du signal

Traitement du Signal

1. Introduction
Ecole dIng enieurs du Pas-de-Calais (E.I.P.C.) D epartement G enie Automatique

Traitement du signal

Introduction
Rappel
D enitions
Signal : entit e (courant electrique, onde acoustique, onde lumineuse, suite de nombres) engendr ee par un ph enom` ene physique et v ehiculant une information (musique, parole, son, image, temp erature). Syst` eme : ensemble isol e de dispositifs etablissent un lien de cause ` a eet entre des signaux dentr ee (excitations : commandes, consignes, perturbations) et des signaux de sortie (r eponses ou mesures). Bruit : ph enom` ene perturbateur g enant la perception ou linterpr etation dun signal. bruit signal Syst` eme signal

Traitement du signal

Introduction
Remarques
Un signal exp erimental s(t) est g en eralement un signal electrique d elivr e par un capteur ou un appareil de mesure et repr esente donc une tension ou un courant en fonction du temps. Il peut etre de tout autre nature mais doit etre physiquement r ealisable et r epondre ` a un ensemble de contraintes : ` a energie born ee, ` a amplitude born ee, continu, causal, d eni sur R+ (s(t) = 0 pour t < 0), ` a support born e (de dur ee limit ee ou nie), de spectre ` a support born e. amplitude

amplitude born ee continu

causal

energie born ee

support born ee

temps

Traitement du signal

Introduction
Sur le plan th eorique, un signal est repr esent e par une fonction ou une distribution r eelle ou complexe qui permettent son etude de fa con plus ais ee. Ainsi les mod` eles utilis es poss` edent des caract eristiques di erentes des signaux exp erimentaux : ` a energie th eorique innie, ` a amplitude non born ee, poss edant des discontinuit es, d enie sur R ou C, ` a support non born e (observ e durant un temps inni), ` a spectre inni. amplitude non causal

discontinu

energie innie

support non born ee

temps

Traitement du signal

Introduction
Traitement du signal
La description math ematique ou mod elisation des signaux est le r ole de la th eorie du signal (voir cours EI1 : Intranet) Le traitement du signal est la discipline technique bas ee sur la th eorie du signal qui a pour objectifs l elaboration, la transmission et linterpr etation des signaux. Elle utilise les ressources de l electronique, de linformatique et de la physique appliqu ee et peut se d ecomposer de la fa con suivante : syst` eme d emission charg e de cr eer ou d elaborer le signal an dy incorporer linformation (codage, echantillonnage, modulation), syst` eme de transmission charg e de transmettre le signal an de transporter linformation (amplication, lignes electriques, r eseaux, antennes), syst` eme de r eception charg e dinterpr eter le signal an dy extraire linformation (mesure, d etection, ltrage, d ecodage, d emodulation, estimation).

Traitement du signal

Introduction
Th eorie de la communication : traitement du signal et de linformation bruit Syst` eme Syst` eme physique en information d emission evolution signal bruit Syst` eme de transmission

bruit Syst` eme danalyse information Syst` eme de signal r eception

TRAITEMENT DU SIGNAL

Traitement du signal

Introduction
Exemple dapplication : la transmission des signaux radiophoniques, la radiodiffusion Soient deux messages dius es par deux emetteurs radios : les informations sur radio1 et la m et eo sur radio2.
s1(t) s2(t)

t
Evolution temporelle du signal s1(t) correspondant au message : infos Evolution temporelle du signal s2(t) correspondant au message : m et eo

Traitement du signal

Introduction
Probl` eme 1 : le support de transmission, ici lair et les antennes, nest pas adapt e aux signaux transmis. Les messages transmis peuvent ainsi etre att enu es ou bruit es.
S1(f ) S2(f )

f
Spectre du signal s1(t) Spectre du signal s2(t)

Les signaux de parole sont des signaux basses fr equences (BF) comprises entre 300 Hz et 3,4 kHz. Les spectres des signaux dius es sur les Grandes Ondes, par exemple, sont volontairement tronqu e` a 4,5 kHz.

Traitement du signal

Introduction
Probl` eme 2 : les signaux transmis occupent le m eme domaine de fr equence et sont emis en m eme temps.
s(t) S (f )

t e par Evolution temporelle du signal s(t) capt le r ecepteur : message

f
Spectre du signal s(t)

Traitement du signal

Introduction
Solution : Chaque signal est modul e avec un signal de fr equence di erente et elev ee avant d etre emis.
sm 1 (t) sm 2 (t)

t m Evolution temporelle du signal s1 (t) correspondant au message : infos modul e

t m Evolution temporelle du signal s2 (t) correspondant au message : m et eo modul e

Les signaux utilis es pour r ealiser la modulation sont g en eralement des sinuso des d equation cos (2fpt + ), avec fp une haute fr equence. Sur les Grandes Ondes, par exemple, cette fr equence est situ ee entre 150 kHz et 450 kHz.

Traitement du signal

Introduction
Le spectre du signal modul e se trouve d ecal e en fr equence et centr e sur la fr equence du signal sinuso dal utilis e pour la modulation.
m S2 (f ) m S1 (f )

f
Spectre dun signal sinuso dal Spectre du signal

f sm 1 (t)

Traitement du signal

Introduction
Les spectres des signaux ainsi modul es sont alors correctement s epar es sur laxe des fr equences.
m S2 (f ) m m S1 (f ), S2 (f )

f
Spectre du signal sm 2 (t)

f
Spectres des signaux additionn es

sm 1 (t)

et

sm 2 (t)

Si les signaux ont un spectre tronqu e ` a 4,5 kHz, ils occupent un domaine spectrale de 9 kHz.

Traitement du signal

Introduction
Le signal s (t) re cu sur lantenne du r ecepteur est enn d emodul e : il subit un changement de fr equence et un ltrage.
S r (f ) S r (f )
r

f Changement du fr equence du signal re cu

f
ltrage du signal

La fr equence utilis ee pour le changement de fr equence est celle x ee par lauditeur sur son poste de radio.

Traitement du signal

Introduction
Classication des signaux
Classication temporelle ou ph enom enologique
Signal certain ou d eterministe : son evolution temporel peut etre parfaitement d ecrite par un mod` ele math ematique.

Signal continu

Il existe deux types de signaux d eterministes : les signaux p eriodiques et les signaux non p eriodiques.

Traitement du signal

Introduction
Signal p eriodique : un signal s(t) est p eriodique de p eriode T si il satisfait ` a la relation : s(t) = s(t + T ) pour tout t R. On distingue les signaux sinuso daux, les signaux pseudo-al eatoires (signal al eatoire qui se r ep` ete) et les signaux p eriodiques composites qui sont la r ep etition ` a linni dun motif.
s(t) s(t)

t
Signal sinuso dale s(t) = A sin (t + ) avec =
2 T .

s(t) =

t s(t kT ) avec k N et

Signal rectangulaire

k=

s(t), un signal porte ou impulsion rectangulaire.

Traitement du signal

Introduction
Signal non p eriodique : il ne satisfait pas ` a la relation pr ec edente. On s epare les signaux quasi-p eriodiques qui r esultent de la somme de signaux sinuso daux et les signaux transitoires qui ont une existence eph em` ere ou qui sont observ es sur une dur ee nie (signaux de dur ee limit ee ou ` a support born e).
s(t) s(t)

t
Impulsion rectangulaire Signal transitoire

Traitement du signal

Introduction
Signal al eatoire, probabiliste ou stochastique : son evolution temporel est impr evisible. Il est caract eris e par des observations statistiques en utilisant des outils probabilistes.

La plupart des signaux sont al eatoires car ils sont souvent bruit es ou leur position sur laxe des temps est inconnue.
Signal al eatoire

Il existe deux types de signaux al eatoires : les signaux stationnaires dont les caract eristiques statistiques sont invariantes dans le temps et les signaux non stationnaires. En pratique, on peut consid erer quun signal est stationnaire pendant une dur ee dobservation nie.

Traitement du signal

Introduction
Synth` ese
signal

d eterministes

al eatoires

p eriodiques

non p eriodiques

station -naires

non station -naires

sinuso daux

p eriodiques composites

pseudo al eatoires

quasi p eriodiques

transitoires

ergodiques

non ergodiques

Traitement du signal

Introduction
Classication morphologique
Signal ` a amplitude et temps continus (signal analogique) Signal ` a amplitude discr` ete et temps continu (signal quanti e) : le signal subit un codage num erique an d etre trait e par un syst` eme logique.

Signal analogique

Signal quanti e

Traitement du signal

Introduction
Signal ` a amplitude continue et temps discret (signal discret) : les valeurs du signal sont disponibles uniquement ` a certains instants. Lorsque ces instants apparaissent ` a intervalles r eguliers, le signal est echantillonn e. Signal ` a amplitude et temps discrets (signal num erique ou digital) : cest un signal echantillonn e dont les valeurs sont cod ees.

Signal echantillonn e

Signal num erique

Traitement du signal

Introduction
Classication energ etique
p(t), la puissance instantan ee dun signal s(t) : p(t) = s(t) s (t) = |s(t)| ,
2

o` us (t) est le complexe conjugu e de s(t). Si la fonction s(t) est une fonction 2 r eelle alors |s(t)| = s2(t).

E (t1, t2), l energie dissip ee par un signal s(t) sur un intervalle [t1, t2] (t1 < t2) mesur ee en joules (J) :
t2 2

E (t1, t2) =
t1

|s(t)| dt,

Traitement du signal

Introduction
P (t1, t2), la puissance moyenne fournie par un signal s(t) sur un intervalle [t1, t2] ee en watts (W) : (t1 < t2) mesur E (t1, t2) . t2 t1 1 P (t1, t2) = t 2 t1
t2 2

P (t1, t2) =

|s(t)| dt.
t1

V , la valeur ecace dun signal s(t) sur un intervalle [t1, t2] (t1 < t2) : V = P (t1, t2).

s(t1, t2), la moyenne du signal s(t) sur un intervalle [t1, t2] : Pour t2 = t et t1 = t T , on obtient la moyenne glissante (ou courante) calcul ee sur un intervalle de dur ee T et exprimant une op eration de lissage (ou moyennage) : s(t, T ) =
1 T t

1 s(t1, t2) = t 2 t1

t2

s(t)dt.
t1

s( )d .
tT

Traitement du signal

Introduction
E , l energie totale dissip ee par un signal s(t) :
+ 2

E=

|s(t)| dt,

avec t1 et t2 +.

P , la puissance moyenne totale fournie par un signal s(t) : 1


T /2

P = lim

T T

|s(t)| dt
T /2

Pour un signal p eriodique de p eriode T0, la puissance moyenne totale est calcul ee 2 1 sur une p eriode : P = T0 T0 |s(t)| dt.

s, la valeur moyenne totale du signal s(t) sur tout laxe r eel : 1


T /2

s = lim

T T

s(t)dt
T /2

Pour un signal p eriodique de p eriode T0, la valeur moyenne totale est calcul ee 1 sur une p eriode : s = T0 T0 s(t)dt.

Traitement du signal

Introduction
signal ` a energie totale nie (ou convergente) :
+

|s(t)| dt < .

Sa puissance moyenne totale est nulle (cas des signaux transitoires, des signaux physiques ou physiquement r ealisables). Ce sont des signaux de carr e sommable (ou int egrable).
s(t)

s(t)

t
Impulsion rectangulaire centr ee en z e ro t damplitude A et de dur ee T , A rect T

t Impulsion exponentielle simple damplitude A, A exp (at) (t)

Traitement du signal

Introduction
signal ` a puissance moyenne totale nie (ou born ee) : 1
T /2

0 < lim

T T

T /2

Son energie totale est innie (cas des signaux p eriodiques, des signaux 2 |s(t)| dt < . physiquement irr ealisables comme les mod` eles math ematiques).
s(t)

s(t)

t
Echelon unitaire, (t)

t Signal rectangulaire p eriodique damplitude A et de p eriode T

Traitement du signal

Introduction
Classication fr equentielle ou spectrale
spectre dun signal : le spectre dun signal est la repr esentation de son amplitude, de sa phase, de son energie ou de sa puissance en fonction de sa fr equence f (exprim ee en Hertz (Hz)) ou de sa longueur donde (exprim ee en m` etre ou en c u c = 300 000 Km/s repr esente la vitesse de la nanom` etre (nm) avec = F o` lumi` ere). largeur de bande (ou largeur spectrale) : cest le domaine des fr equences occup e par le spectre dun signal. Elle est d enie comme la di erence entre les fr equences maximum et minimum de ce spectre. En fonction de la largeur de bande et en fonction du domaine de fr equences dans lequel se situe le signal, di erent types de signaux se distinguent : les signaux ` a bande etroite dont la largeur de bande est relativement petite, les signaux ` a bande large dont la largeur de bande est relativement grande voire innie, les signaux de basses fr equences (BF) dont la largeur de bande est centr ee sur des fr equences relativement faibles, les signaux de hautes fr equences (HF) dont la largeur de bande est centr ee sur des fr equences relativement importantes.

Traitement du signal

Introduction
exemples
signal basses fr equences signal hautes fr equences

signal ` a bande etroite

signal ` a large bande

Traitement du signal

Introduction
domaines de fr equences du spectre electromagn etique

Spectre electromagn etique

Grandes ondes : tr` es basses fr equences permettant le transport des sons audibles.

Traitement du signal

Introduction
Tr` es basses fr equences (TBF ou VLF) : entre 3 KHz et 30 KHz, elles font partie de la famille des grandes ondes. Basses fr equences (BF ou LF) : entre 30 KHz et 300 KHz, elles font partie de la famille des ondes radio. Moyennes fr equences (MF) : entre 300 KHz et 3 MHz, elles son utilis ees pour la radio AM (famille des ondes radio). Hautes fr equences (HF) : entre 3 MHz et 30 MHz, elles sont surtout utilis ees pour la radio amateur (famille des ondes radio). Tr` es hautes fr equences (VHF) : entre 30 MHz et 300 MHz, elles sont utilis ees pour la t el evision et la radio FM (famille des ondes radio). Ultra hautes fr equences (UHF) : entre 300 MHz et 3 GHz, elles sont utilis ees pour la t el evision, la radio mobile, les t el ephones cellulaires ainsi que les satellites. elles font partie ` a la fois de la famille des ondes radio et de celle des micro-ondes. Super hautes fr equences (SHF) : entre 3 GHz et 30 GHz, elles sont utilis ees surtout pour les satellites et les radars (famille des ondes radio et des microondes).

Traitement du signal

Introduction
Extra hautes fr equences (EHF) : entre 30 GHz et 300 GHz, elles font partie de la famille des micro-ondes. Infra-rouge (IR) : entre 300 GHz et 800 nm, ils sont utilis ee pour les lasers, la photographie et la d etection. Lumi` ere visible : entre 800 nm et 400 nm, cest la partie du rayonnement electromagn etique ` a laquelle nos yeux sont sensibles. Ultra-violet (UV) : les UVA (entre 400 nm et 320 nm) sont les ondes qui provoquent le bronzage, les UVB (entre 320 nm et 290 nm) sont la cause des coups de soleil et les UVC (entre 290 nm et 1 nm) ne parviennent pas ` a la surface de la terre. Rayons X : entre 0,003 nm et 3 nm, ils sont utilis es pour la radiographie, la photographie, la tomographie et les lasers ` a rayon X. Rayons Gamma : les rayons gamma sont des ondes electromagn etiques emises par des noyaux radioactifs et durant certaines r eactions nucl eaires. Rayon cosmiques

Traitement du signal

Introduction
Gain et bande passante Gain : le gain A dun syst` eme est d eni comme le logarithme ` a base 10 du rapport des puissances des grandeurs dentr ee Pe et de sortie Ps : exprim e en bel mais lunit e pratique est ici le d ecibel not e db. Lorsque A > 0, on parle de gain tandis que lorsque A < 0, on parle daaiblissement. Dans un syst` eme electrique, ce rapport de puissance est souvent exprim ee comme un rapport de tension dentr ee Ve et de sortie Vs : Ps , A = 10 log Pe Vs 2 A = 10 log Ve 2 Vs = 20 log . Ve
Ps Pe Vs Ve 1 100 1 10 1 4 1 2 1 2 1 2

4 2 6

100 1000 10 100 20 40

20 6 3

Bande passante : cest lintervalle de fr equences pour lesquelles le gain A est sup erieur ` a 3 db. On parle alors de bande passante ` a 3 db mais on d enit egalement la bande passante ` a 6 db. Le gain est ainsi souvent utilis e pour etudier le comportement dun syst` eme en fonction de la fr equence.

Traitement du signal

Introduction
Classication dimensionnelle
1 dimension : tension electrique V en fonction du temps t, V (t),
s(t) s(t)

t Signal sinuso dal dun g en erateur de fonctions

t
Signal de parole

Traitement du signal

Introduction
2 dimensions : niveau de luminosit e L des pixels dune image statique noir et blanc en fonction de leurs coordonn ees en abscisses x et en ordonn ees y , L(x, y ),

Image

Niveau de luminosit e des pixels

3 dimensions : niveau de luminosit e L des pixels des images dun lm noir et blanc en fonction de leurs coordonn ees en abscisses x et en ordonn ees y et en fonction du temps t, L(x, y, t).

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signaux
Signaux types
Rappels : Fonction paire : une fonction r eelle est paire si, pour tout t R, on a : f (t) = f (t).
f (t)

Graphiquement, une fonction paire pr esente une sym etrie horizontale par rapport ` a laxe des ordonn ees.

t
Fonction paire

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Fonction impaire : une fonction r eelle est impaire si, pour tout t R, on a : f (t) = f (t) (ou f (t) = f (t)).
f (t)

Graphiquement, une fonction impaire pr esente une sym etrie par rapport ` a lorigine.

t
Fonction impaire

Sym etrie hermitienne : une fonction f (t) complexe pr esente une sym etrie hermitienne si, pour tout t R, on a : f (t) = f (t) o` u f (t) est le complexe conjugu ee de f (t). Sa partie r eelle est paire et sa partie imaginaire est impaire.

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


D ecalage (translation verticale) : un d ecalage est la transformation qui fait correspondre ` a toute fonction f (t), la fonction g (t) telle que g (t) = f (t) + a avec a R.
f (t) et g (t)

t
Fonction d ecal ee

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Fonction retard ee (translation horizontale) : la fonction g (t) est la fonction f (t) retard ee de t0 (t0 > 0) si, pour tout t R, on a : g (t) = f (t t0).
f (t) et g (t)

En particulier, pour t = t0, g (t) = g (t0) = f (t t0) = f (t0 t0) = f (0).

t
Fonction retard ee

Si t0 > 0, g (t) est en retard sur f (t). Si t0 < 0 (ou si g (t) = f (t + t0) et t0 > 0), g (t) est en avance sur f (t).

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Changement d echelle (dilatation ou compression) : un changement d echelle est la transformation qui fait correspondre ` a toute fonction f (t), la fonction g (t) telle que g (t) = f (at) (ou g (t) = f (t/a)) avec a, un r eel strictement + positif (a R ).
f (t) et g (t) f (t) et g (t)

t
Fonction dilat ee Fonction compress ee

Si g (t) = f (at) et a < 1 ou si g (t) = f (t/a) et a > 1, cest une dilatation. Si g (t) = f (at) et a > 1 ou si g (t) = f (t/a) et a < 1, cest une compression.

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Fonction p eriodique : une fonction p eriodique fT (t) de p eriode T est la r ep etition ` a linni avec une p eriode T dune fonction f (t) d enie sur lintervalle T et appel ee motif. Les signaux p eriodiques sont ainsi d enis par la relation :
+

fT (t) =
k=

f (t kT ), k N.

Pour tout t R, fT (t) = fT (t + T ).

fT (t)

t
Fonction p eriodique

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion (ou distribution ou pic) de Dirac : D enition : limpulsion de Dirac, not ee (t) se d enit comme la distribution qui fait correspondre ` a toute fonction f (t) continue ` a lorigine sa valeur ` a lorigine :
+

Plus particuli` erement, pour f (t) = 1,


+

f (0) =

(t)f (t)dt.

f (0) = 1 et

(t)dt = 1. Laire de

(t) est donc toujours egale ` a lunit e.

Dune mani` ere plus g en erale, pour toute fonction f (t) continue en t = t0 :
+ +

f (t0) =

(t t0) f (t)dt =

(t)f (t + t0) dt.

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Repr esentation physique : la distribution de Dirac sert ` a repr esenter une action sexer cant durant un temps tr` es court. Cest donc la limite dune impulsion 1 lorsque T 0, laire de cette rectangulaire de dur ee T et damplitude T 1 impulsion etant bien egale ` a T T = 1.
(t)

t
Impulsions de Dirac

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Propri et e de localisation : f (t) (t) = f (0) (t), f (t) (t t0) = f (t0) (t t0) , pic de Dirac de poids f (0) en 0. pic de Dirac de poids f (t0) en t0.

Repr esentation graphique : La repr esentation graphique conventionnelle dune eche verticale plac ee en impulsion de Dirac de poids f (t0) en t0 est une ` t = t0 de longueur proportionnelle au poids f (t0).
(t)

t
Pic de Dirac

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Echelon de Heaviside (ou echelon unitaire) : l echelon de Heaviside, not ee (t) se d enit comme la primitive de limplusion de Dirac :
t

(t) =

Par convention, la valeur ` a lorigine est 1 x e` a 2 mais pour la plupart des (u)du = . applications, il est pr ef erable de lui 0 si t < 0 assigner la valeur 1. 1 si t > 0

(t)

La d eriv ee de (t) est nulle sur R et egale au pic de Dirac de poids 1 en t) t = 0 : (t) = d( dt . (t) permet de rendre causal nimporte quel signal.
t
Echelon unitaire

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Rampe unitaire : la rampe unitaire, not ee r(t) se d enit comme la primitive de l echelon unitaire :
t

r(t) =

(u)du = t (t).

r(t)

La d eriv ee de r(t) est egale ` a l echelon d r(t) unitaire : (t) = dt pour t = 0.

t
Rampe unitaire

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion ou signal rectangulaire (ou signal porte) : le signal rectangulaire, not e rect(t) ou (t), est d eni par : 1 rect(t) = t + 2
rect(t)

1 t 2

1 si |t| <

1 2 1 2

0 si |t| >

Sa surface est egale ` a lunit e. A partir de ce signal, on peut obtenir une impulsion rectangulaire de dur ee T , damplitude A centr ee en t = not ee t A rect T .
t
Signal rectangulaire

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion ou signal triangulaire : le signal triangulaire, not e tri(t) ou (t), est d eni par : 1 |t| si |t| 1
tri(t)

tri(t) = r (t + 1) 2 r(t) + r (t 1) =

0 si |t| > 1

Sa surface est egale ` a lunit e. A partir de ce signal, on peut obtenir une impulsion triangulaire de base 2T , damplitude maximum A centr ee en t t = not ee A tri T .
t
Signal triangulaire

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion exponentielle : limpulsion exponentielle est d enie par : s(t) = exp (at) (t), a R+.
s(t)

Sa surface est egale ` a lunit e. Limpulsion exponentielle permet damortir nimporte quel signal.

t
Impulsion exponentielle

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion exponentielle double : limpulsion exponentielle double est d enie par : s(t) = exp (a|t|) , a R+.
s(t)

Sa surface est egale ` a 2.

t
Impulsion exponentielle double

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Impulsion gaussienne : limpulsion gaussienne est d enie par : s(t) = exp t2 .
s(t)

t
Impulsion gaussienne

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Sinus cardinal : le signal sinus cardinal, not e sinc(t), est d eni par :
s(t)
sin(t) t

si t = 0 .

sinc(t) =

1 si t = 0

Remarque : par erreur, la fonction sinus cardinal est souvent d enie par : sin(t) sinc(t) = t .

t
Sinus cardinal

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signal sinuso dale redress e simple alternance : la sinuso de redress ee simple alternance (ou mono-alternance) de p eriode T est d enie par : s(t) =
s(t)

1 2

sin

2 t T

sin

2 t T

t
Signal simple alternance

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signal sinuso dale redress e double alternance : la sinuso de redress ee double alternance (ou bi-alternance) de p eriode T est d enie par : s(t) = sin
s(t)

2 t T

t
Signal double alternance

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece : les fonctions de la forme cos [t sin ()] et sin [t sin ()] peuvent etre d evelopp es en utilisant les fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece, not ee Jn(t) :
Jn(t)

cos [t sin ()] = J0(t) + 2J2(t) cos(2) + 2J4(t) cos(4) + sin [t sin ()] = 2J1(t) sin() + 2J3(t) sin(3) + avec :
+

Jn(t) =
k=0

(1)k k !(n + k )!

t 2

n+2k

.
Fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece (n = 0, n = 1, n = 2, n = 4, n = 8)

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Peigne de Dirac : le peigne de Dirac not e T0 (t) ou PgnT0 (t) est une suite p eriodique dimpulsions de Dirac r eguli` erement espac ees de p eriode T0 :
+

T0 (t) =
k=

(t kT0), k N.

T0 (t)

t
Peigne de Dirac

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signaux rectangulaires p eriodiques (amplitude A, p eriode T ) :

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signaux triangulaires p eriodiques (amplitude A, p eriode T ) :

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Signaux dents de scie p eriodiques (amplitude A, p eriode T ) :

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Syst` eme
D enitions
Syst` eme intemporel (stationnaire ou invariant) : les caract eristiques du syst` eme n evoluent pas au cours du temps. Une exp erience r ealis ee ` a linstant t donnera les m emes r esultats une heure apr` es, le lendemain ou un an plus tard. Syst` eme lin eaire et syst` eme non lin eaire : un syst` eme lin eaire v erie le principe de superposition, ` a savoir, la r eponse dune somme dexcitations est egale ` a la somme des r eponses des excitations correspondantes. Syst` eme continu et syst` eme echantillonn e Syst` eme monovariable et syst` eme multivariable : un syst` eme est monovariable (S.I.S.O.) si il poss` ede une seule entr ee et une seule sortie et multivariable dans le cas contraire (M.I.M.O., M.I.S.O, S.I.M.O). Syst` eme causal : un syst` eme est causal si sa r eponse ne pr ec` ede jamais lexcitation qui lui correspond. La r eponse ` a un instant t0 ne d epend pas de lexcitation ` a un instant t < t0. Syst` eme d eterministe et syst` eme stochastique : un syst` eme est d eterministe si pour chaque excitation ne correspond quune seule r eponse et stochastique si plusieurs r eponses existent.

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


R eponse impulsionnelle (ou percusionnelle) : une br` eve impulsion, inject ee ` a lentr ee dun syst` eme causal, lin eaire, continu et invariant donne en sortie un signal de dur ee nie appel ee r eponse impulsionnelle. La r eponse impulsionnelle, not ee h(t) est donc la r eponse dun syst` eme ` a une impulsion de Dirac.
(t) h(t)

Syst` eme

La r eponse impulsionnelle caract erise ainsi le comportement temporel du syst` eme (sa fonction de transfert).

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


R eponse indicielle : la r eponse indicielle, not e (t), est la r eponse dun syst` eme ` a un echelon unitaire.
(t) (t)

Syst` eme

Th eorie du signal

Signaux et syst` emes


Outils math ematiques
Signaux d eterministes
Signaux analogiques S eries de Fourier (signaux p eriodiques) Transform ee de Fourier Transform ee de Laplace Signaux num eriques Transform ee en z et z modi ee Transform ee de Fourier discr` ete Transform ee de Fourier rapide

Signaux al eatoires
Th eorie de la probabilit e et statistiques

Syst` emes MIMO


Repr esentation d etat

Traitement du signal

Traitement du Signal

2. Signaux d eterministes analogiques


Ecole dIng enieurs du Pas-de-Calais (E.I.P.C.) D epartement G enie Automatique

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Analyse spectrale
Introduction
La transform ee de Fourier est loutil math ematique permettant dobtenir une repr esentation fr equentielle des signaux d eterministes. Elle a pour but de repr esenter, lamplitude, la phase, l energie ou la puissance dun signal en fonction de sa fr equence not ee f et permet ainsi son analyse spectrale ou harmonique. La transform ee de Fourier est lanalyse dun signal sous forme dune innit e de composantes sinuso dales complexes.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D enition de la transform ee de Fourier
Transform ee de Fourier S (f ) dun signal s(t) :
+

S (f ) = F {s(t)} =

s(t) exp (2f t) dt,

o` u S (f ) est appel e le spectre complexe du signal s(t).

Transform ee de Fourier inverse s(t) de S (f ) :


+

s(t) = F 1 {S (f )} =

S (f ) exp (2f t) df ,

avec : exp (2f t) = cos (2f t) sin (2f t) , et : exp (2f t) = cos (2f t) + sin (2f t) .

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Notation complexe
Parties r eelle [S (f )] et imaginaire [S (f )] de la transform ee de Fourier S (f ) dun signal s(t) : S (f ) = [S (f )] + [S (f )] , avec :
+ +

[S (f )] =

s(t) cos (2f t) dt,

[S (f )] =

s(t) sin (2f t) dt.

Module |S (f )| et argument arg [S (f )] de la transform ee de Fourier S (f ) dun signal s(t) (spectre damplitude et spectre de phase) : S (f ) = |S (f )| exp ( arg [S (f )]), avec : |S (f )| = 2 [S (f )] + 2 [S (f )]
1 2

arg [S (f )] = arctan

[S (f )] . [S (f )]

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Conditions dexistence
Toutes les fonctions de carr e sommable (ou int egrable), cest ` a dire tous les signaux d energie nie poss` edent un transform ee de Fourier dont la r eciproque existe egalement et est de carr e sommable. Cela concerne tous les signaux physiquement r ealisables puisquils sont observ es sur un temps ni. Les signaux ` a puissance moyenne nie poss` edent une energie innie et sont donc physiquement irr ealisables comme les signaux p eriodiques ou certaines distributions qui correspondent ` a des mod` eles math ematiques. En th eorie il nest pas possible de leur attribuer une transform ee de Fourier mais en pratique cela est possible si ils sont observ es sur un temps ni.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Exemples
t (impulsion rectangulaire de largeur T et dampliSignal porte s(t) = A rect T tude A) d eni sur R par : T s(t) = A pour tout t T 2, 2 s(t) = 0 pour tout t , T 2 s(t) = 0 pour tout t T , + 2

s(t)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Spectre en fr equence : le spectre complexe du signal s(t) est une fonction r eelle. Sa partie imaginaire est donc nulle et son module est egale ` a la valeur absolue de sa partie r eelle.
S (f ) |S (f ) |

f
spectre r eel S (f ) = AT sinc (T f ). spectre damplitude |S (f )| = |AT sinc (T f )|.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Propri et es
Lin earit e ou superposition Domaine temporel f (t) g (t) h(t) h(t) = af (t) + bg (t) Domaine fr equentiel F (f ) G(f ) H (f ) H (f ) = aF (f ) + bG(f )

Homoth etie, changement d echelle ou similitude Domaine temporel g (t) = f (at) g (t) =
1 |a| f t a

Domaine fr equentiel G(f ) =


1 |a| F f a

G(f ) = F (af ) G(f ) = F (f )

g (t) = f (t)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Translation temporelle (retard) et fr equentielle Domaine temporel g (t) = f (t t0) g (t) = exp (2f0t) f (t) Domaine fr equentiel G(f ) = exp (2f t0) F (f ) G(f ) = F (f f0)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Sym etrie Domaine temporel (t) signal complexe : g (t) = f (t) signal r eel : f (t) = f signal pair : f (t) = f (t) Domaine fr equentiel (f ) G(f ) = F (f ) F (f ) = F
+

F (f ) = F (f ) = 2
0

f (t) cos (2f t) dt


+

signal impair : f (t) = f (t) F (f ) = F (f ) = 2


0

f (t) sin (2f t) dt

signal r eel signal r eel pair signal r eel impair signal imaginaire signal imaginaire pair signal imaginaire impair

spectre complexe spectre r eel pair spectre imaginaire impair spectre complexe spectre imaginaire pair spectre r eel impair

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D erivation temporelle et fr equentielle Domaine temporel g (t) = g (t) = (2t) f (t) Int egration temporelle et fr equentielle Domaine temporel
t d f (t) dtp p
p

Domaine fr equentiel G(f ) = (2f ) F (f ) G(f ) =


dp F (f ) df p p

Domaine fr equentiel G(f ) =


f F (f ) 2f

g (t) =

f (u)du
f (t) 2t

g (t) =

G(f ) =

F (u)du

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Transform ee de Fourier dun signal p eriodique
Signal p eriodique : un signal p eriodique sT (t) de p eriode T est la r ep etition ` a linni avec une p eriode T dun signal s(t) d enie sur lintervalle T et appel ee motif. Les signaux p eriodiques sont ainsi d enis par la relation :
+

sT (t) =
k=

s(t kT ).

Pour tout t R, sT (t) = sT (t + T ).


s2T (t)

s(t)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Forme exponentielle du d eveloppement en s erie de Fourier dun signal p eriodique sT (t) de p eriode T :
+

sT (t) =
n=

cn exp (nt), avec =

2 T .

Cette forme est appel ee le d eveloppement (ou d ecomposition) en s erie de Fourier ` a coecients complexes du signal sT (t). erie de Fourier ou Les coecients cn sont les coecients complexes de la s coecients de Fourier exponentiels : cn = 1 T
T

sT (t) exp (nt) dt.

cn exp (nt) est lharmonique dordre n du signal sT (t). Lharmonique dordre 1 est appel e le fondamental et lharmonique dordre 0 correspond ` a la valeur moyenne du signal sT (t).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Transform ee de Fourier ST (f ) dun signal p eriodique sT (t) de p eriode T :
+

ST (f ) =
n=

cn f

n . T

Le spectre dun signal p eriodique est donc un spectre de raies puisque cest la 1 de poids pond er es par les coecients somme dimpulsions de Dirac d ecal ees de T cn appel es composantes du spectre. Si S (f ) est la transform ee de Fourier du motif s(t) de sT (t), alors : cn = 1 n S . T T

S (f ) est appel ee lenveloppe complexe de ST (f ).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Exemple : Transform ee de Fourier du signal carr e suivant : p eriode 2T , amplitude A, moyenne A 2.
s2T (t)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


spectre en fr equence spectre damplitude et de phase

f F

f F

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Forme r eelle du d eveloppement en s erie de Fourier dun signal p eriodique sT (t) de p eriode T :

sT (t) = a0 +
n=1

[an cos (nt) + bn sin (nt)] , avec =

2 T .

Cette forme est appel ee le d eveloppement (ou d ecomposition) en s erie de Fourier ` a coecients r eels du signal sT (t). eels de la s erie de Fourier ou Les coecients an et bn sont les coecients r coecients de Fourier trigonom etriques : a0 = 1 T
T

s(t)dt,

an =

2 T
T

s(t) cos (nt) dt,

bn =

2 T
T

s(t) sin (nt) dt.

an cos (nt) + bn sin (nt) est lharmonique dordre n du signal sT (t). Lharmonique dordre 1 correspond au fondamental et lharmonique dordre 0, a0 est la composante continue qui correspond ` a la valeur moyenne du signal sT (t).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Relations entre les di erentes formes : c0 = a0, cn = 1 (an bn) , 2 cn = 1 n, (an + bn) = c 2 bn , an

|cn| =

1 2

an2 + bn2,

arg (cn) = arctan

an = cn + cn = 2 (cn) ,

bn = (cn cn) = 2 (cn) ,

an = an,

bn = bn.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Propri et es des coecients de Fourier Lin earit e ou superposition Domaine temporel f (t) g (t) h(t) h(t) = af (t) + bg (t) Translation verticale et horizontale Domaine temporel g (t) = f (t) + a g (t) = f (t t0) cg n cg 0 Coecients
f cg n = cn pour n = 0, f cg 0 = c0 + a. = cf n exp (nt0 ) pour f = c0 .

Coecients cf n cg n ch n
f g ch n = acn + bcn

n = 0,

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D erivation et int egration Domaine temporel g (t) = g (t) = Sym etrie Domaine temporel signal pair : f (t) = f (t) a0 = Coecients
2 2 T 0 T 4 2 T 0
T

Coecients
f cg n = (n ) cn p

dp dtp

f (t) et cf 0 =0

t f (u)du 0

cg n =

1 f n cn

s(t)dt, s(t) cos (nt) dt,

a = n b = 0. n a0 = 0, an = 0, signal impair : f (t) = f (t) b = 4


n T

T 2

s(t) sin (nt) dt.

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Exemple
D ecomposition en s erie de Fourier ` a coecients r eels du signal carr e suivant : p eriode T (application num erique : T = 2 ), amplitude A (application num erique : A = 20), moyenne nulle.
s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Le d eveloppement en s erie de Fourier ` a coecients r eels de s(t) s ecrit donc : s(t) = A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1

Application num erique : si n est pair (1)n = 1 et bn = 0. Les harmoniques de rang pair du signal s(t) sont nuls. En eet, on pose n = 2p (p N) et la somme des termes pairs

s ecrit :
p=1

A 2p

1 (1)2p sin (2pt) = 0.


2A n .

Si n est impair (1)n = 1 et bn =

En eet, on pose n = 2p + 1 (p N)
p=0 2A (2p+1)

et la somme des termes impairs s ecrit :

sin ((2p + 1) t) = s(t).

Application avec les 10 premiers harmoniques : n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 an 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 bn 0 12, 732 0 4, 244 0 2, 547 0 1, 819 0 1, 415

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Signal obtenu en prenant le premier harmonique : A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1 sin (t).
s erie de Fourier de s(t)
1

sommes partielles de s(t)

s(t) =

s(t) =
s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Signal obtenu en prenant les 3 premiers harmoniques : A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1
A sin (t) + 0 + 3 sin (3t). 3

sommes partielles de s(t)

s(t) =

s(t) =
s(t)

s erie de Fourier de s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Signal obtenu en prenant les 5 premiers harmoniques : A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1
A 3 5

sommes partielles de s(t)

s(t) =

s(t) = A sin (t) + 0 + A 5 sin (5t).


s(t)

sin (3t) + 0 +
t
s erie de Fourier de s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Signal obtenu en prenant les 10 premiers harmoniques : A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1
10

sommes partielles de s(t)

s(t) =

A s(t) = A sin (t) + 0 + 3 sin (3t) + 0 + A A 5 sin (5t) + 0 + 7 sin (7t) + 0 + ....

t
s erie de Fourier de s(t)

s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Signal obtenu en prenant les 50 premiers harmoniques : A [1 (1)n] sin (nt) . n n=1
50

sommes partielles de s(t)

s(t) =

s(t)

s erie de Fourier de s(t)

Th eorie du signal

S eries de Fourier
S (f ) est donc un spectre de raies form e de pics de Dirac sur tout laxe des fr equences (positives ou n egatives). Chaque raie a une hauteur proportionnelle a soit au module et ` a largument de cn (spectre damplitude et de phase), soit ` la partie r eelle et ` a la partie imaginaire de cn. Application au signal carr e pr ec edent : 1 cn = 2 bn : cn = (cn) = 0, A A [1 (1)n] = [(1)n 1] . 2n 2n |cn| =
A 2n

[(1)n 1] ,

n (cn) = 2A n [1 (1) ] ,

arg (cn) = 90 pour bn = 0.

Th eorie du signal

S eries de Fourier
Application num erique avec les 10 premiers harmoniques : n 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 (cn) 0 |cn|

(cn) 0 6, 366 0 2, 122 0 1, 273 0 0, 910 0 0, 707 0 6, 366 0 2, 122 0 1, 273 0 0, 910 0 0, 707 90 0 90 0 90 0 90 0 90 arg (cn) 0

Repr esentations fr equentielles :


(cn) (cn)

f
spectre r eel spectre imaginaire

Th eorie du signal

S eries de Fourier
|cn| arg (cn)

f
spectre damplitude

f
spectre de phase

|cn|

arg (cn)

f
spectre damplitude bilat eral

f
spectre de phase bilat eral

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Transform ee de Fourier et transform ee de Laplace
Transform ee de Laplace S (p) dun signal s(t) : la transform ee de Laplace est un outil math ematique bien adapt e pour le calcul de r eponses temporelles et pour lanalyse fr equentielle de signaux causals. Elle est d enie par :
+

S (p) = L{s(t)} =
0

s(t) exp (pt) dt.

Relation avec la transform ee de Fourier : si le signal s(t) est causal (s(t) = 0 pour tout t < 0), alors on a la relation : S (f ) = {S (p)}p=2f = .

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtrage
La convolution
D enition : lop eration de convolution, not ee , exprime la r eponse s(t) dun syst` eme lin eaire, continu et invariant ` a une entr ee quelconque e(t) ` a partir de sa r eponse impulsionnelle h(t) qui le caract erise. Le produit de convolution est d enie par :
+

s(t) = e(t) h(t) =

e( )h(t )d .

Convolution des signaux p eriodiques : si e(t) et h(t) sont p eriodiques de p eriode T , la convolution s ecrit alors : s(t) = e(t) h(t) = 1 T
T

e( )h(t )d .

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Calcul pratique de la convolution : La valeur du signal de sortie s(t) ` a linstant t est obtenue par la sommation (int egrale = sommation continue) pond er ee des valeurs pass ees du signal dentr ee e(t). Ce calcul de la convolution peut etre d ecrit, pour tout t R, en plusieurs etapes : 1. tracer e( ) et h( ), 2. retourner h( ) pour obtenir h( ) 3. d ecaler h( ) de t pour obtenir h(t ), 4. faire le produit de h(t ) par e( ), 5. Calculer laire sous la courbe ainsi obtenu (int egrale) pour obtenir la valeur de s(t) ` a linstant t. 6. R ep eter lop eration pour tout t R.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Propri et es : localisation : f (t) (t) = f (0) (t), do` u : f (t) (t a) = f (a) (t),

commutativit e : f (t) g (t) = g (t) f (t),

distributivit e : [f (t) + g (t)] h(t) = [f (t) h(t)] + [g (t) h(t)] ,

associativit e : [f (t) g (t)] h(t) = f (t) [g (t) h(t)] ,

el ement neutre : f (t) (t) = f (t), do` u : f (t) (t a) = f (t a),

p eriodisation : f (t) T (t) =


k=

f (t kT ) , k N.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Th eor` eme de Plancherel : la transform ee de Fourier dun produit de convolution est un produit simple et r eciproquement. F {e(t) h(t)} = F {e(t)} F {h(t)} = E (f ) H (f ), F {e(t) h(t)} = F {e(t)} F {h(t)} = E (f ) H (f ). L etude dun syst` eme est donc plus ais ee dans le domaine fr equentiel car lop eration de convolution temporelle se transforme en un simple produit.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Th eor` eme de Borel : la transform ee de Laplace dun produit de convolution est un produit simple et r eciproquement. L {e(t) h(t)} = L {e(t)} L {h(t)} = E (p) H (p), L {e(t) h(t)} = L {e(t)} L {h(t)} = E (p) H (p).

Fonction de Transfert : La r eponse impulsionnelle h(t) caract erise le comportement temporel dun syst` eme. Sa transform ee de Laplace H (p) est appel ee la fonction de transfert. Cest donc le rapport entre S (p) et E (p) : H (p) = S (p) . E (p)

Les racines du d enominateur sont appel ees les p oles et les racines du num erateur sont appel ees les z eros.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Le fen etrage temporel
D enition : les moyens dobservation (appareil de mesures, acquisition de donn ees ou sens humains) nont pas de performances innis et le pr el` evement dun signal lui impose donc un temps ni. Certains signaux sont naturellement ` a dur ee nie soit parce quils sont interrompus (interrupteur mont e sur le circuit dun haut-parleur), soit parce quils sont att enu es (potentiom` etre r eglant le volume du son). Le fen etrage temporel est donc lop eration qui consiste ` a pr elever, interrompre ou att enuer un signal. Le signal de sortie s(t) est ainsi le produit du signal dentr ee e(t) et de la fonction temporelle g (t) : s(t) = e(t) g (t).

Transform ee de Fourier et fen etrage temporel : comme la transform ee de Fourier du produit alg ebrique de deux signaux est le produit de convolution des transform ees de Fourier de ces signaux, le fen etrage temporel modie le spectre du signal dentr ee : S (f ) = E (f ) G(f ).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Exemple Limpulsion rectangulaire (ou signal porte) de largeur T not e sT (t) permet de mod eliser la troncature dun signal e(t) observ e sur un temps ni T . Ainsi a le r esultat s(t) du produit entre sT (t) et e(t) est le signal e(t) restreint ` lintervalle de temps T qui devient donc transitoire : s(t) = e(t) sT (t). Le spectre S (f ) du signal s(t) correspond au spectre E (f ) du signal e(t) limit e ` a lintervalle de temps T . Le spectre E (f ) est ainsi d eform e par le fen etrage temporel, ` a savoir la troncature du signal e(t) : S (f ) = E (f ) sin (T f ) . T f

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Le ltrage fr equentiel
D enition : le ltrage est lop eration qui consiste ` a pr elever, interrompre ou att enuer tout ou partie des composantes fr equentielles dun signal. Le spectre S (f ) dun signal de sortie s(t) est ainsi le produit du spectre E (f ) du signal dentr ee e(t) et de la fonction fr equentielle H (f ) du ltre : S (f ) = E (f ) H (f ).

Transform ee de Fourier inverse dun ltrage : comme la transform ee de Fourier du produit convolution de deux signaux est le produit simple des transform ees de Fourier de ces signaux, le ltrage correspond ` a un produit de convolution dans le domaine temporel et modie le signal de sortie : s(t) = e(t) h(t). Un ltre est donc d eni par sa r eponse impulsionnelle, not ee h(t).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Remarques Filtre r ealisable : Un ltre r eel (r ealisable) est un op erateur causal ayant des propri et es s electifs en fonction de la fr equence. Sa r eponse impulsionnelle h(t) est donc nulle pour tout t < 0 et il ne peut donc etre ni pair, ni impair. Sa transform ee de Fourier H (f ) est par cons equent complexe et le ltre d ephase n ecessairement. Les ltres analogiques continus r ealisables sont construit ` a partir de composants electroniques comme les r esistances, les capacit es, les self-inductances ou les amplicateurs op erationnels. Filtre id eal : un ltre id eal est un op erateur permettant le transfert sans distorsion de toutes les composantes dun signal dentr ee comprises dans une largeur de bande spectrale donn ee et att enue totalement les autres. Il nest pas r ealisable car il nest pas causal mais permet destimer les performances du ltre r ealisable correspondant et d enir ainsi le gabarit de ce ltre.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Exemples de ltres id eaux et gabarits Filtre passe-bas : cest un ltre qui laisse passer les basses fr equences. H (f ) =
|H ( f ) |

exp (j 2f ) si |f | fc, 0 ailleurs.

f
ltre passe-bas id eal

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre passe-haut : cest un ltre qui laisse passer les hautes fr equences. H (f ) =
|H ( f ) |

exp (j 2f ) si |f | fc, 0 ailleurs.

f
ltre passe-haut id eal

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre passe-bande : cest un ltre qui laisse passer certaines fr equences. H (f ) =
|H ( f ) |

exp (j 2f ) si f1 |f | f2, 0 ailleurs.

f
ltre passe-bande id eal

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre coupe-bande : inversement, cest un ltre qui coupe certaines fr equences. H (f ) =
|H ( f ) |

exp (j 2f ) si f1 |f | f2, 0 ailleurs.

f
ltre coupe-bande id eal

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre d erivateur H (f ) = 2f .
|H (f )| AdB

f
ltre d erivateur ( echelle logarithmique) ltre d erivateur ( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre int egrateur H (f ) =
|H (f )|

1 . 2f
AdB

f
ltre int egrateur ( echelle lin eaire) ltre int egrateur ( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Exemples de ltres r ealisables Filtre passe-bas du premier ordre H (f ) = 1 , f 1 + f c avec fc, la fr equence de coupure.

|H (f )|

AdB

f
ltre passe-bas du premier ordre ( echelle lin eaire) ltre passe-bas du premier ordre ( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre passe-bas du deuxi` eme ordre H (f ) = 1+
|H (f )|

1
f 2 f c

f f c

2,

avec fc, la fr equence de coupure et , le coecient damortissement.


AdB

f
ltre passe-bas du deuxi` eme ordre avec = 1 : H (f ) = 1 2
1+ f fc

f
ltre passe-bas du deuxi` eme ordre avec = 1 : H (f ) = 1 2
1+ f fc

( echelle lin eaire)

( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre de Butterworth H (f ) = 1+
|H (f )|

1
f fc

n,

avec fc, la fr equence de coupure et n, lordre du ltre.


AdB

f
ltre de Butterworth dordre n = 4 ( echelle lin eaire) ltre de Butterworth dordre n = 4 ( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Filtre de Tchebyche avec < 1, qui d etermine lamplitude des ome de Tchebyche oscillations et Tk (f ), le polyn dordre K d eni par : cosh K cosh1(2f ) si |f | > 21 , Tk (f ) = 1 cos K cos (2f ) ailleurs.
AdB

H (f ) =

1 , 1 + Tk (f )

|H (f )|

f
ltre de Tchebyche dordre K = 3 ( echelle lin eaire) ltre de Tchebyche dordre K = 3 ( echelle logarithmique)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


La corr elation
D enition : lop eration de corr elation, not ee , permet dexprimer la ressemblance entre deux signaux f (t) et g (t) au niveau de la forme et de la position en fonction dun param` etre de translation. La fonction de corr elation entre deux signaux f (t) et g (t), not ee Cf g (t), est appel ee fonction dintercorr elation (ou corr elation crois ee ou corr elation mutuelle) et est d enie par :
+

Cf g (t) = f (t) g (t) =

f ( + t) g ( )d .

Par changement de variables, la fonction dintercorr elation est egalement d enie par :
+

Cf g (t) =

f ( ) g ( t)d .

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Application aux signaux r eels : les deux formes pr ec edentes deviennent respectivement pour des fonctions f (t) et g (t) r eelles :
+ +

Cf g (t) =

f ( )g ( + t)d ,

Cf g (t) =

f ( t)g ( )d .

Calcul pratique de la corr elation : comme pour la convolution le calcul de la corr elation peut etre d ecrit, pour tout t R, en plusieurs etapes : 1. tracer f ( ) et g ( ), 2. d ecaler g ( ) de t pour obtenir g ( + t), 3. faire le produit de f ( ) par g ( + t), 4. Calculer laire sous la courbe ainsi obtenu (int egrale) pour obtenir la valeur de Cf g (t) ` a linstant t. 5. R ep eter lop eration pour tout t R.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Fonction dautocorr elation :
+

Cf f (t) = f (t) f (t) =

( )d . f ( + t)f

Si f (t) est r eelle, lautocorr elation s ecrit respectivement, en utilisant les deux formes pr ec edentes :
+ +

Cf f (t) =

f ( )f ( + t)d ,

Cf f (t) =

f ( )f ( t)d ,

La fonction dautocorr elation dun signal r eel est donc paire (Cf f (t) = Cf f (t)). De plus, elle est maximale pour t = 0 (pas de d ecalage).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Transform ee de Fourier du produit de corr elation (f ), si h(t) = f (t)g (t) (intercorr elation) : H (f ) = F (f ) G si h(t) = f (t)f (t) (autocorr elation) : H (f ) = |F (f )|2 . |F (f )| est la densit e spectrale d energie du signal f (t) qui est donc egale ` a la transform ee de Fourier de la fonction dautocorr elation de f (t). La densit e spectrale d energie d enit le spectre d energie du signal f (t).
2

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Spectre d energie spectre d energie de limpulsion rectangulaire (signal porte) de largeur T :
|F ( f ) |
2

f
spectre d energie

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Densit e spectrale d energie : la transform ee de Fourier de la fonction dautocorr elation dun signal ` a energie nie est aussi la densit e spectrale d energie de ce signal, cest ` a dire aussi le carr e du module de son spectre. Egalit e de Parseval :
+ +

f (t) g (t)dt =

(f )df . F (f )G

Cons equences :
+ + 2 2

|f (t)| dt =
+ 2 |f (t)| dt

|F (f )| df .

est l energie totale du signal f (t). Cette energie est donc conserv ee par la transform ee de Fourier. L energie totale du signal f (t) est + 2 donc aussi egale ` a |F (f )| df , lint egrale de la densit e spectrale d energie.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Densit e spectrale de puissance : la transform ee de Fourier de la fonction dautocorr elation dun signal ` a puissance moyenne nie est appel ee la densit e spectrale de puissance de ce signal. Elle nest pas egale au carr e du module de la transform ee de Fourier de ce signal. e de Bessel-Parseval : Egalit 1 T0
+ +

f (t) g (t)dt =
T0 n=

cf g nc n

=
n=

g cf n cn .

Cons equences : 1 T0
+

|f (t)| dt =
T0 2 n=

2 cf n ,

1 T0

|f (t)| dt = a0
T0

1 an2 + bn2 , + 2 n=1

1 P = T |f (t)| dt est la puissance moyenne du signal p eriodique f (t) de 0 T0 p eriode T0. Cette puissance est egale ` a la somme des modules aux carr es de f ses coecients de Fourier cn.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation
Introduction
Les syst` emes de transmission des signaux sont caract eris es par des supports (air, c able plat, paire torsad ee, c able coaxial, bre optique, ...) dont la sensibilit e aux bruits est variable et qui peuvent transporter des informations sur des distances plus ou moins grandes. Le spectre dun signal est caract eris e par sa largeur de bande qui d enit les fr equences minimale et maximale que peut poss eder ce signal. Un syst` eme de transmission est caract eris e par sa bande passante qui d enit le domaine de fr equence dans lequel les signaux sont correctement transmis. Le spectre dun signal doit donc etre compris dans la bande passante du support de transmission. Pour etre optimis e, le support du syst` eme de transmission doit avoir une bande passante proche de la largeur de bande des signaux ` a transmettre. Deux techniques de transmission peuvent etre distingu ees : la transmission en bande de base : le signal est transmis sans modication, la modulation : le signal subit une modication en fr equence.

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D enitions
La modulation est un proc ed e dans lequel un signal primaire s(t), appel e e signal porteur ou signal modulant, modie un signal auxiliaire sp(t), appel porteuse, pour cr eer un signal secondaire sm(t) appel e signal modul e dont les caract eristiques fr equentielles sont mieux adapt ees ` a la transmission. Lop eration inverse, appel ee la d emodulation, consiste ` a reconstruire le signal modulant ` a partir du signal modul e La transmission par modulation pr esente essentiellement deux avantages : le multiplexage fr equentiel : le m eme support de transmission est utilis e par plusieurs signaux simultan ement, ladaptation au syst` eme de transmission (bande passante, bruit, distance de propagation).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Les di erentes formes de modulation
Les modulations ` a porteuse sinuso dale (modulation continu) : le signal porteur de de fr equence fp : sp(t) est une sinuso sp(t) = cos (2fpt + ) , avec , la phase du signal porteur.

Deux familles de modulation continu se distinguent : les modulations lin eaires ou modulations damplitude, les modulations angulaires ou modulations exponentielles. Les modulations dimpulsions (modulation echantillonn ee) : le signal porteur eriodique dimpulsions de p eriode T : sT (t) est une suite p Di erentes familles de modulation echantillonn ee se distinguent : les modulations dimpulsions en amplitude (PAM), les modulations dimpulsions en dur ee (PDM), les modulations dimpulsions en position (PPM), les modulations dimpulsions en fr equence (PFM).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation lin eaires
Modulation damplitude avec porteuse (AM) sm(t) = A [1 + m s(t)] sp(t),
sm(t)

avec |s(t)| 1 et m, le taux de modulation compris entre 0 et 1.


Sm(f )

t signal cos (2F0t) modul e en amplitude

f spectre du signal cos (2F0t) modul e en amplitude

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation damplitude sans porteuse (AM-P) ou multiplication sm(t) = A s(t) sp(t).
sm(t) Sm(f )

t signal cos (2F0t) modul e en amplitude

f spectre du signal cos (2F0t) modul e en amplitude

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation ` a bande lat erale unique (SSB) Modulation ` a bande lat erale r esiduelle (VSB) Modulation ` a deux porteuses en quadrature
Sm(f ) Sm(f )

f
modulation ` a bande lat erale unique du signal cos (2F0t) modulation ` a bande lat erale r esiduelle du signal cos (2F0t)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D emodulation D etection synchrone : cette m ethode consiste ` a eectuer le produit du signal modul e re cu avec un signal p eriodique de fr equence fd la plus proche possible de la fr equence fp de la porteuse et ` a eliminer les composantes ind esirables ` a laide dun ltre passe-bas ou passe-bande. Lorsque le signal de porteuse est equence fp. emis, il est possible de caler la fr equence fd sur la fr D etection denveloppe : cette m ethode qui ne n ecessite aucun signal auxiliaire, consiste ` a prendre la valeur absolue du signal modul e re cu et ` a eliminer les composantes redress ees ind esirables ` a laide dun ltre passe-bas (lissage).

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation angulaires
Modulation de fr equence (FM)
t

sm(t) = A sp(t),
sm(t)

avec = 2 F
0

s(t)dt o` u F

repr esente lexcursion de fr equence.


Sm(f )

t
signal rectangulaire de fr equence F0 modul e en fr equence

f spectre du signal rectangulaire de fr equence F0 modul e en fr equence

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Modulation de phase (M) sm(t) = A sp(t),
sm(t)

avec = s(t) o` u repr esente lexcursion de phase.


Sm(f )

t
signal rectangulaire de fr equence F0 modul e en phase

f spectre du signal rectangulaire de fr equence F0 modul e en phase

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


Fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece Lorsque le signal modulant s(t) peut se d ecomposer en une s erie de Fourier, il sexprime ainsi comme une somme de sinuso des. Dans le cas dune modulation angulaire, le signal modul e sm(t) sexprime alors comme une somme de termes de la forme cos [m sin (t)] et sin [m sin (t)]. Ces termes peuvent etre d evelopp es en utilisant les fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece, not ee Jn(m) :
cos [m sin (t)] = J0(m) + 2J2(m) cos(2t) + 2J4(m) cos(4t) +
+

Jn(m)

= J0(m) + 2

P J (m) cos(nt)
n

n=1

sin [m sin (t)] = 2J1(m) sin(t) + 2J3(m) sin(3t) +


+

=2

P J (m) sin(nt)
n +

n=1

avec : Jn(m) =

k=0

(1)k k!(n+k)!

m n+2k . 2

m Fonctions de Bessel de premi` ere esp` ece (n = 0, n = 1, n = 2, n = 4, n = 8)

Traitement du signal

Signaux d eterministes analogiques


D emodulation Conversion FM/AM et d etection denveloppe Conversion FM/PFM et moyennage temporel D etection par boucle ` a asservissement de phase