Representacin externa: Funcin de transferencia 11

E.T.S.I. INDUSTRIAL DE BEJAR

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
CAPITULO 2
REPRESENTACION EXTERNA:
FUNCION DE TRANSFERENCIA.
DIAGRAMAS DE BLOQUES Y FLUJO
12 Problemas de ingeniera de control
FUNCION DE TRANSFERENCIA. PROPIEDADES
2.1) La entrada x y la salida y de un sistema estn relacionadas mediante la siguiente
ecuacin diferencial:
Calcular la funcin de transferencia del sistema
2.2) Un sistema cuya entrada sufre un retraso temporal, se rige por la ecuacin diferencial
Calcular la funcin de transferencia del sistema
2.3) En un cierto sistema se aplica una entrada en escaln x(t)= 5 u(t) y se observa mediante
ajuste experimental que la salida es
Calcular la funcin de transferencia G(s) = Y(s) / X(s)
2.4) La respuesta al impulso de un sistema continuo es la seal sinusoidal sen t . Obtener la
funcin de transferencia y la ecuacin diferencial del sistema
2.5) Un sistema obedece a la ecuacin diferencial
donde r(t) es la entrada y c(t) es la salida.
a) Calcular su funcin de transferencia
b) Calcular la respuesta del sistema a un escaln unitario, suponiendo condiciones iniciales nulas
c) Calcular la respuesta del sistema a un escaln unitario, si las condiciones iniciales son
Representacin externa: Funcin de transferencia 13
DIAGRAMAS DE BLOQUES Y DE FLUJO
2.6) En la Figura 2.6 se muestra el diagrama de bloques del control automtico de un tren de
alta velocidad con electrofreno, donde:
V = tensin correspondiente a la velocidad deseada (referencia)
r
v = velocidad del tren en m/seg
K = ganancia del amplificador = 100
a
M = masa del tren = 25 Toneladas
K = constante del tacmetro = 0.15 Volt/ m/s
t
Sabiendo que la respuesta del freno a un escaln unitario de tensin obedece a la ecuacin
f(t) = 100 (1 - e )
- 10t
a) Determinar la funcin de transferencia de los bloques freno y tren
b) Obtener la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
c) Si se quiere mantener la velocidad del tren de forma estable a 60 m/s , cul debe ser el valor
de la tensin de entrada V ?
r
FIG. 2.6
2.7) En el sistema de la Figura 2.7 , determinar:
a) Funcin de transferencia en lazo abierto, B(s) / E(s)
b) Funcin de transferencia en lazo cerrado, C(s) / R(s)
c) Ecuacin caracterstica del sistema
FIG. 2.7
14 Problemas de ingeniera de control
2.8) En algunos sistemas de control, como los servomecanismos, se encuentran
realimentaciones tacomtricas o de velocidad, que corresponden a la estructura de la Figura 2.8.
Mediante reduccin de bloques, deducir la funcin de transferencia C(s) / R(s)
FIG. 2.8
2.9) En algunos sistemas de control, para aumentar la estabilidad o disminuir el error, se
introduce en algn punto interno la derivada o la integral de la seal de referencia, resultando
un control de tipo anticipativo (feed-forward) , segn puede observarse en la Figura 2.9.
Mediante reduccin de bloques, deducir la funcin de transferencia C(s) / R(s)

FIG. 2.9
Representacin externa: Funcin de transferencia 15
2.10) Reducir el diagrama de bloques de la Figura 2.10 a la forma cannica, es decir, a un
bucle de realimentacin simple
FIG. 2.10
2.11) Aplicando el principio de superposicin, encontrar la funcin de transferencia del
siguiente sistema de control, que est sometido a dos entradas R(s) y N(s) . NOTA: es el caso
tpico de un sistema de regulacin, en el que se introduce una perturbacin no deseada.
FIG. 2.11
16 Problemas de ingeniera de control
2.12) La Figura 2.12 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado.
a) Encontrar las funciones de transferencia :
b) Encontrar la expresin de la salida en funcin de las dos entradas, R(s) y N(s) , cuando se
aplican ambas.
FIG. 2.12
2.13) En la Figura 2.13.a) se muestra un diagrama de flujo de dos trayectorias. Un ejemplo de
sistema de control con mltiples trayectorias es el robot de varias patas de la Figura 2.13.b). Este
robot puede caminar sobre terreno abrupto y un ingenio de este tipo, el Pathfinder, mand
informacin desde Marte en la primera misin del Explorer en 1997.

FIG. 2.13.a) FIG. 2.13.b)
Representacin externa: Funcin de transferencia 17
2.14) El diagrama de flujo de la Figura 2.14 representa el control de velocidad de un motor
de corriente continua con realimentacin tacomtrica. R(s) representa la tensin de referencia
aplicada al inducido; (s) representa la velocidad angular del eje, T (s) representa un par
r
externo perturbador. Las dems variables son de tipo intermedio y son funcin de los parmetros
elctricos y mecnicos del motor. Aplicando la frmula de Mason,
a) Determinar la funcin de transferencia (s) / R(s)
b) Determinar la funcin de transferencia (s) / T (s)
r
FIG. 2.14
2.15) En la Figura 2.15 se representa un sistema complejo, dotado de varios bucles de
realimentacin.Obtener la funcin de transferencia global C(s) / R(s) :
a) Mediante reduccin de bloques
b) Mediante su diagrama de flujo y frmula de Mason
FIG. 2.15
18 Problemas de ingeniera de control
2.16) El comportamiento de un sistema viene definido por el siguiente sistema de ecuaciones
en el dominio de Laplace:
E(s) = R(s) - C(s) H (s)
3
U (s) = E(s) G (s)
1 1
U (s) = [U (s) - U (s)] G (s)
3 1 2 2
U (s) = [ U (s) + U (s) ] G (s)
4 3 5 3
U (s) = U (s) H (s)
2 4 2
C(s) = U (s) G (s)
4 4
U (s) = C(s) H (s)
5 1
donde H (s) , H (s) , H (s) , G (s) , G (s) , G (s) y G (s) son las funciones de transferencia de
1 2 3 1 2 3 4
los bloques constitutivos.
Se pide:
a) Obtener el diagrama de bloques del sistema y simplificarlo hasta obtener la funcin de
transferencia M(s) = C(s) / R(s)
b) Obtener el diagrama de flujo y utilizar la frmula de Mason para obtener M(s)

2.17) Dado el siguiente sistema de ecuaciones no lineales
a) Linealizarlo para un punto de funcionamiento definido por t =0 , C = C(0)= 1
o o
b) Calcular la funcin de transferencia C(s) / R(s) utilizando el diagrama de bloques