1.

Introduccin

1.1. Introduccin a la Teora de Control

Lo que conocemos hoy como Teora de Control es el resultado de la sinergia de algunas nociones que nos resultan familiares, trminos tales como feedback, optimizacin y ciberntica nos plantean teoras matemticas como tecnolgicas necesarias para abordar problemas complejos que requieran una estrategia de control en algn sistema. Se trata de una disciplina con interesantes aplicaciones, basta simplemente observar la cisterna de nuestro cuarto de aseo, lectores de discos, apertura y cierre de la puerta de un garaje, calefaccin de un edificio u otras ms sorprendentes en la industria como los procesos de lneas de ensamblaje de vehculos, perforaciones mineras, redes de generacin y suministro elctrico, reacciones qumicas en la industria papelera, aeronutica, medicina, mecatrnica con enorme trascendencia, etctera. El desafo est entonces en comprender la base de la pirmide de los sistemas de control el cual hace referencia a la Teora Matemtica para as de manera general aventurarnos en esta fascinante disciplina.

La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de

ingeniera.

Planta Industrial Moderna

El estudio de los Sistemas de Control puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los diferentes campos de estudio, haciendo que los distintos conceptos se unan en un problema comn de control. En este sentido, la Ingeniera de Control no es sino una pequea parte de una teora ms genrica denominada Ingeniera de Sistemas, que estudia el comportamiento de un sistema dinmico, esto es, de un sistema que evoluciona en el tiempo y que puede incluir un proceso de cualquier tipo: biolgico, econmico, de ingeniera, etc. Desde un punto de vista, la Teora de Control proporciona una comprensin bsica de todos los sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes fundamentales de la Naturaleza.

1.2. Conceptos Bsicos Sistema.- Conjunto de medios tales como: personas, materiales, equipos, software, instalaciones, datos, etc. integrados de tal forma que puedan desarrollar una determinada funcin en respuesta a una necesidad concreta. Control.- Manipulacin de un conjunto de las magnitudes o acciones para obtener una respuesta deseada. Teora de Control.- Estudia el desempeo de los sistemas dinmicos. Cuando una o ms variables de salida del sistema deben seguir una salida deseada (referencia). Sistema de Control.- Conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control. Proceso.- Grupo de elementos en interaccin que le dan al conjunto (o sistema) determinadas cualidades dinmicas o temporales. Proceso y sistema.- proceso es un sistema, pero en el que sus elementos pueden ser solo materia, energa o informacin.

Controlador

Sistema Controlado
(Planta o Proceso)

Fig.1.1 .Estructura general de un Sistema de Control

Donde:

Comandos de referencia, fijacin o de rgimen.-Es el valor deseado de la salida del sistema. Variable de entrada Perturbaciones.-. Estas variables pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema pues hacen que la variable controlada se desve del rgimen establecido. Salidas.-Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mantiene o controla dentro de algn valor deseado. Dispositivo que compara la referencia con la variable controlada y determina la accin correctiva. Conforme los sistemas se hacen ms complejos, deben considerarse en la estructura las interrelaciones de muchas variables controladas (sistema de control multivariable).

1.3. Tipos de Sistemas de Control

Varios son los criterios que pueden seguirse para clasificar los sistemas de control: en funcin de que el estado de la salida intervenga o no en la accin de control (lazo abierto o lazo cerrado); segn las tecnologas puestas en juego (mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos); atendiendo a las tcnicas de procesamiento de la seal (analgicos y digitales); segn la forma de establecer la relacin entre los elementos del sistema (cableados y programados), etc. Sin embargo considerando dos topologas de control generales:

Mecnica Neumtica Hidrulica Elctrico Electrnico Procesamiento de seal Relacin elementos del sistema

Tecnologa

Sistemas en lazo abierto.- Tambin llamados sistemas no realimentados, En este tipo de sistema la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accin de control (variable de control). Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en d os partes: el controlador y el sistema controlado (planta). Una seal de comando o referencia se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante ; la seal actuante controla la planta de tal forma que la variable de salida (variable controlada) se desempee de acuerdo con estndares establecidos. En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin adecuadamente.

Controlador

Sistema Controlado (Planta)

Fig.1.2.Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Ejemplos: Lavadora: Funciona sobre una base de tiempos Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora. Semforos de una ciudad Funcionan sobre una base de tiempo Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema. Sistemas en lazo cerrado.- En este tipo de sistema la variable de salida (variable controlada) tiene efecto sobre la accin de control (variable de control). 4

Detector de error

Controlador

Sistema Controlado (Planta)

Elemento de medida
Fig.1.3.Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado (con realimentacin)

La entrada de referencia , proporciona la salida deseada, la salida debe estar de acuerdo con el valor de referencia , y cualquier diferencia tal como la producida por , es detectada por el Elemento de medida y el Detector de error (o elemento de comparacin). El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para corregir el error. Ejemplos: Control automtico del nivel del agua Variable controlada: nivel del agua en el tanque Valor de referencia: ajuste inicial del flotador y posicin de la palanca Elemento de Comparacin: la palanca Seal de error: diferencia entre el valor real y la posicin inicial de la palanca Controlador: palanca con pivote y la tapadera con la que abre o cierra el paso del agua. Planta: nivel del agua en el tanque Dispositivo de medicin: flotador y palanca

Entrada del agua

Flotador Palanca

Pivote

Fig.1.4.Control automtico del nivel del agua

El mecanismo de un piloto automtico La entrada es la direccin especificada, la cual se puede ajustar con un marcador u otro instrumento en el tablero de control del avin, y la salida es la direccin real, la cual se determina mediante los instrumentos de navegacin automtica. Un dispositivo de comparacin supervisa continuamente la entrada y la salida. Cuando hay correspondencia entre la dos, no se requiere ninguna accin de control. Cuando existe una diferencia entre la entrada y la salida, el dispositivo de comparacin enva una seal de de accin de control al controlador, el mecanismo de piloto automtico. El controlador suministra las seales apropiadas a los mecanismos de control del avin para reducir la diferencia entrada-salida. La retroalimentacin se puede efectuar mediante conexiones elctricas o mecnicas de los instrumentos de navegacin, que determinan la direccin, al dispositivo de comparacin. En la prctica, el dispositivo de comparacin puede integrarse dentro del dispositivo del piloto automtico.

Fig.1.5.Piloto automtico

1.4. Lazo cerrado VS Lazo abierto Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto se pueden resumir de la manera siguiente: Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. Menos sensible a las perturbaciones Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder. Pero hay algunas desventajas: Existe una gran posibilidad de inestabilidad. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

1.5. Historia del Control Automtico

1769

1800 1868 1913 1927 1932 1952 1954 1960 1970 1980 1990 1994

1997
1998-2003

Desarrollo histrico Mquina de vapor y controlador desarrollado por James Watt. La mquina de vapor de Watt se utiliza con frecuencia para marcar el comienzo de la Revolucin Industrial en Gran Bretaa. Durante la Revolucin Industrial, se produjeron grandes logros en el desarrollo de la mecanizacin una tecnologa que precede a la automatizacin. El concepto de Eli Whitney de fabricacin de piezas intercambiables se demostr en la produccin de fusiles. El desarrollo de Whitney se considera a menudo como el comienzo de la produccin en masa. J.C. Maxwell formula un modelo matemtico para el controlador de la mquina de vapor. Introduccin de la mquina de ensamblaje mecanizado de Henry Ford para la produccin de automviles. H.W. Bode analiza los amplificadores realimentados. H. Nyquist desarrolla un mtodo para analizar la estabilidad de sistemas. Control numrico desarrollado en el Massachusetts Instutute of Technology para el control de ejes de maquinas herramientas. George Devol desarrolla el concepto de transferencia de artculos programados considerado como el primer diseo de robot industrial. Introducido el primer robot Unimate, basado en los diseos de Devol. Unimate se instalo en 1961 para atender maquinas de fundicin. Desarrollados los modelos de variables de estado y el control ptimo. Estudios amplios sobre el diseo de sistemas de control robusto. Empresas de fabricacin orientadas a la exportacin apuestan por la automatizacin. Uso generalizado de los sistemas de control con realimentacin en los automviles. En los procesos de fabricacin se demandan sistemas fiables y robustos. El primer vehculo de exploracin autnoma, conocido como Sojourner, explora la superficie marciana. Avances en micro y nanotecnologa. Se desarrollan las primeras micromquinas inteligentes y se crean nanomquinas que funcionan.

Fuente: Dorf, R.C., and Bishop, R.H., Modern Control Systems

2. La Transformada de Laplace

1.1. Introduccin En el estudio de los sistemas de control es necesario considerar modelos dinmicos, es decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo, esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales para representar matemticamente el comportamiento de los sistemas en el tiempo. Para facilitar y sistematizar la resolucin de tales ecuaciones se emplea extensamente el mtodo de la Transformada de Laplace. Esencialmente, la transformacin de Laplace elimina la variable independiente (generalmente el tiempo) de las ecuaciones diferenciales, sustituyendo en su lugar el operador . Entonces es posible manipular la ecuacin diferencial mediante reglas algebraicas simples para obtener la solucin en el dominio de . La solucin final se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace. La transformada de Laplace se presenta en dos variedades, 1) unilateral o de un lado y 2) bilateral o de dos lados. La transformada de Laplace unilateral es una herramienta conveniente en la solucin de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales. La bilateral ofrece conocimiento respecto a caractersticas del sistema tales como estabilidad, causalidad y respuesta en frecuencia. El papel fundamental de la transformada de Laplace en la ingeniera es el anlisis transitorio y de estabilidad de sistemas LIT causales descritos mediante ecuaciones diferenciales.

1.2. Definicin.-

La transformada de Laplace de

es: 8

y la transformada inversa de Laplace de

es:

Estas expresiones nos permiten calcular la expresin (dominio del tiempo) y viceversa 1.3. Transformada de Laplace unilateral.-

(dominio de Laplace) a partir de

Se basa slo en porciones de tiempo positivo ( ), en esta se elimina la ambigedad de la transformada bilateral. Asimismo, es posible utilizar la propiedad de diferenciacin de la transformada de Laplace unilateral para analizar el comportamiento de un sistema causal descrito por una ecuacin diferencial con condiciones iniciales. ste es el uso ms comn para la transformada unilateral en aplicaciones de ingeniera. Definicin Sea como: una funcin definida para , su transformada de Laplace unilateral se define

Donde es una variable compleja existe si la integral converge.

. Se dice que la Transformada de Laplace de

1.4. Transformadas de funciones tpicas

Funciones Exponenciales Forma general:

Donde:

Representa la amplitud de la funcin exponencial medida en el tiempo Parmetro real, se presentan dos casos 1 Crecimiento exponencial, 2 Decaimiento exponencial,

Si:

Crecimiento exponencial en tiempo continuo

Por definicin se tiene:

10

 Si:

Decaimiento exponencial en tiempo continuo

Por definicin se tiene:

Funcin Senoidal 11

Forma General:
Donde: Amplitud

Frecuencia en Angulo de fase en

Si:

Por definicin se tiene:

12

13

Funcin Escaln: Denotada comnmente por:

14

Por definicin se tiene:

Funcin Impulso: Denotada comnmente por:

15

El smbolo grafico para un impulso se describe:

Ntese que el impulso es la derivada de la funcin escaln con respecto al tiempo. Inversamente, la funcin escaln es la integral del impulso con respecto al tiempo. Hay una cuestin mas que debe atenderse: No podemos generar una funcin de impulso fsico, ya que correspondera a una de amplitud infinita en y que es cero en cualquier otro lado. Sin embargo, la funcin de impulso sirve a un propsito matemtico brindando una aproximacin a una funcin fsica de extremadamente corta duracin y alta amplitud. Por definicin se tiene:

Funcin Rampa

Denotada comnmente por:

16

Note que la integral de la funcin escaln Por definicin se tiene:

es una funcin rampa de pendiente unitaria.

17

Funciones Parablicas

Por definicin se tiene:

18

Ntese que resulta una expresin recursiva, entonces:

1.5. Propiedades

Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos se simplifican al emplear las propiedades de la transformada. Si:

Tabla: Propiedades de la Transformada de Laplace

19

Tabla: Transformada de Laplace comunes Funcin del tiempo Impulso Unitario Transformada de Laplace

Escaln Unitario

20

Fuente: Ogata, K., Modern Control Engineering

Ejemplo 01

1.6. Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones parciales.

En el estudio de los sistemas LIT, encontramos con frecuencia transformadas de Laplace que son un cociente de polinomios de . Para funciones simples, la operacin de la transformada inversa de Laplace se puede llevar a cabo simplemente refirindose a la tabla de transformadas de Laplace, sin embargo para funciones un tanto complicadas primero se debe realizar una expansin en fracciones parciales para luego utilizar directamente las tablas. Si: 21

Los mtodos sern dados para los casos asociados a la races del denominador : Caso I: Polos reales simples

o polos de

Es posible representar como una suma de trminos sencillos utilizando una expresin en fracciones parciales del siguiente modo:

Los coeficientes

se determinan resolviendo un sistema de ecuaciones lineales.

Caso II: Polos reales mltiples

Es posible representar como una suma de trminos sencillos utilizando una expresin en fracciones parciales del siguiente modo:

Caso III: Polos complejos conjugados simples

Los dos trminos asociados en una expansin en fracciones parciales son:

22

1.7. Solucin de ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales

Los mtodos clsicos para encontrar la ecuacin completa de una ecuacin diferencial requieren la evaluacin de las constantes de integracin a partir de las condiciones iniciales. Sin embargo, en el caso del mtodo de la transformada de Laplace, no existe este requerimiento, porque las condiciones iniciales se incluyen automticamente en la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial. Los sistemas que se van a considerar estn descritos por modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Estos pueden representarse por una ecuacin diferencial ordinaria de la forma:

(* ) Ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden

Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin diferencial obtenemos:

Note que si todas las condiciones iniciales son cero, y entrada es cero. Luego, resolviendo para

si la

23

El primer trmino , representa la componente de la respuesta asociada a la entrada (respuesta forzada del sistema). El segundo trmino , representa la componente de la salida debida a las condiciones iniciales (respuesta natural del sistema).

1.8. La Funcin de Transferencia y las Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden ( * ) presentado anteriormente relaciona la seal de salida de un sistema con la seal de entrada cualquiera al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada mediante su resolucin. Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica es en general complejo. Es por ello que se introduce el concepto de Funcin de Transferencia. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas. Es decir:

que puede expresarse alternativamente como:

La funcin es la funcin de transferencia del sistema, el cual representa el comportamiento dinmico del sistema mediante ecuaciones algebraicas en .

24

Consideraciones Considera la manera de relacionar las variables de salida y entrada de sistemas que se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Muy til para elaborar predicciones asociados al sistema. Define completamente la respuesta total del sistema (caractersticas de estado estacionario y dinmico) Es una propiedad del sistema y es independiente de la entrada al sistema. Ceros del sistema: son las races de Polos del sistema: son las races del denominado polinomio caracterstico 1.9. Las ecuaciones de Estado de la Funcin de Transferencia Considere de manera conveniente la ecuacin diferencial:

El cual puede ser representada por la siguiente funcin de transferencia:

Luego definimos las variables de estado:

y la seal de salida como una combinacin lineal de los estados del sistema:

Definiendo en forma matricial estos sistemas se obtiene la representacin espacio estado:

25

Donde

1.10.

Representacin Grfica de las Funciones de Transferencia

Se representa por medio de los conocidos diagramas de bloques, sta es una representacin grfica y abreviada de la relacin de causa y efecto entre la entrada y salida de un sistema:

Forma ms simple de un diagrama de bloques

Donde, las flechas representan el flujo de las variables o seales de control y el interior del rectngulo la funcin de transferencia de un componente del sistema. Combinar o conectar los bloques de cada componente del sistema hace posible evaluar la interaccin de todos esos componentes en el desempeo total del sistema. 26

Los diagramas de bloques se pueden tratar mediante ciertas reglas algebraicas:

Los crculos son los puntos de sumatoria , en sta se genera una salida unidireccional el cual es la suma algebraica de las flechas que ingresan asociados con sus respectivos signos. Generalmente resulta til tener un bloque simple que represente la complejidad completa de todo el sistema, para ello se presenta algunas equivalencias para facilitar tal reduccin.

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Combinacin de bloques en cascada

Combinacin de bloques en paralelo

Movimiento de un punto de suma anterior a un bloque

Movimiento de un punto separacin posterior a un bloque

28

Movimiento de un punto separacin anterior a un bloque

Movimiento de un punto de suma posterior a un bloque

Eliminacin de un lazo de realimentacin

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Cordialmente, Jimmy Osores Ramos Estudiante de Pre Grado FIS-UNCP jimmy_030_56@hotmail.com Huancayo, Diciembre 2009

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