SIE2003

Control de oscilaciones en gras viajeras con Reguladores Fuzzy.

Dr. Jorge Snchez Bermdez, MsC. Gilberto Machado Burguesa, Ing. Henry Concepcin Gmez
ResumenAl igual que gras tipo viajeras sobre puentes, las gras tipo portacontenedores, presentan el problema de las oscilaciones en la carga. Adems, en este tipo de gras se tiene en cuenta tambin oscilaciones que se producen en el carro. De vital importancia es eliminar estos efectos para lograr as comportamientos ptimos como son el de mnimo consumo de energa y/o tiempo. El modelo matemtico obtenido de las gras portacontenedores conduce a resultados interesantes, independientemente de que su obtencin se hace ms compleja que cuando se analizan gras con otras caractersticas. Disponer de tal modelo matemtico nos facilita el anlisis de diferentes variantes de control y seleccionar la ms adecuada. La implementacin de reguladores inteligentes utilizando la Lgica Fuzzy nos permite reducir hasta valores satisfactorios los efectos indeseados provocados en el sistema por las oscilaciones de la carga y del carro de la gra. En el presente trabajo se presenta la estructura de control establecida para tales efectos y los resultados satisfactorios alcanzados al aplicar el Control Fuzzy en la compensacin de las oscilaciones. Palabras Claves Accionamientos Regulados, Control de Gras Viajeras, Control Fuzzy. INTRODUCCIN En el mundo diariamente se mueve una cantidad enorme de mercancas. Para esto generalmente se utilizan los contenedores, ya que su forma caracterstica y su capacidad les permite ser llevados en cantidades por barcos, aviones y otros medios de transporte. Como el tiempo es dinero para los comerciantes, es importante que cuando se realizan las operaciones de carga/descarga estas sean de la forma ms rpida posible y sin que se produzcan accidentes que puedan afectar a los obreros ni a las mercancas. En estas gras, como en todas, aparecen los fenmenos de las oscilaciones, lo cual hace que el proceso de carga/descarga se torne lento debido a las afectaciones sobre el sistema que ocurren. Para lograr disminuir estos efectos indeseados hasta valores que no influyan tanto en el desarrollo de la actividad es que se hace necesario realizar trabajos sobre el tema. En las gras portacontenedores, debido a que presentan dos tipos de oscilaciones, la de la carga y la del carro, se hace ms difcil hacer un sistema de control que acte de forma efectiva contra estos disturbios y contribuya a mejorar el desempeo de las mismas. Para esto, es necesario hallar el modelo matemtico que las representa, el cual, en nuestro caso, puede ser reducido a un sistema de cuarto orden. Dicho modelo, orientado al posterior control de la posicin de la carga evitando sus oscilaciones y las del carro de la gra, necesita del anlisis del tipo de movimiento de la masa transportada y del anlisis cinemtica de las fuerzas que lo originan, haciendo luego las transformaciones necesarias. Con vistas al trazado de la estrategia de control, se puede confeccionar el diagrama general, aproximadamente como se muestra en la figura 1.

Figura 1 Diagrama General del accionamiento de la gra. Sobre el tema existen varios trabajos, pero solo en uno se consideran, adems de las oscilaciones de la carga, las oscilaciones del carro. Este trabajo fue presentado en Internacional Carpathian Control Conference (ICCC) realizada en la Republica Checa en el ao 2002. Sus autores son Janusz Skpytko, Jaroslaw Smoczek & Damian Lakomski de la Facultad de Ingeniera Mecnica y Robtica en Krakow, Polonia. Se titula Adaptative Control System of Overhead Cranes Movements Mechanismes. En el mismo, para minimizar las oscilaciones en la carga y en el carro se utilizan 6 controladores Fuzzy del tipo STK (Sugeno-Takagi-Kang). La estructura de control que utilizan es compleja debido a la cantidad de reguladores que se utilizan y aunque en el trabajo no se muestran las reglas usadas, se puede deducir que son varias por la razn antes expuesta. Existen varios trabajos donde se consideran solo las oscilaciones en la carga. Entre ellos podemos mencionar: Two-Stage Control for Container Cranes, realizado por Keum-Shik Hong, Bae-Jeon Park y Man-Hyung Lee. El sistema de control utilizado se basa en dos lazos, uno que controla la velocidad del carro mientras se desplaza y otro que utiliza un controlador Fuzzy para eliminar las oscilaciones de la carga cuando el carro llega a la posicin donde se detiene para deshacerse de la carga. Este segundo lazo es especialmente diseado para actuar ante los disturbios que afecten al sistema (viento), paradas abruptas del carro y cambios en la longitud del cable que sujeta a la carga. El trabajo realizado por Constantin Von Altrock, en 1996, es una aplicacin practica del control Fuzzy en gras portacontenedores. En el mismo hacen referencia al por qu

SIE2003 usan de este tipo de regulador y no otro, con sus correspondientes razones, as como los pasos que siguen para la implementacin de las reglas incluyendo los universos de discurso que utilizan. Es un trabajo muy didctico pues dan la posibilidad de ver un software que simula el control que se le realiza a la gra, as como un video de esta. En 1997 fue realizado, por Paolo Dadone y Hugo F. VanLandingham, en Virginia, EEUU, un trabajo titulado Control Methodologies for Complex Systems: Aplication to Crane Control, en el cual ellos, despus de analizar diferentes estrategias de control, utilizan un Control Fuzzy Experto para resolver el problema de las oscilaciones en la carga. Como variables de entrada al controlador Fuzzy utilizan el ngulo de desviacin y la velocidad con que se mueve el carro hasta la posicin deseada. El objetivo de este sistema de control es llevar la carga hasta el lugar deseado con una disminucin de las oscilaciones a medida que se van acercando a dicho lugar. En diciembre de 1998, en la 37 conferencia Decision & Control de la IEEE, desarrollada en Tampa, Florida, fue presentado el trabajo que responde al nombre de Fuzzy Control of a scale Prototype Overhead Crane, realizado por Martn Gutirrez y Rogelio Soto. En el mismo utilizan como variables de entrada al ngulo de desviacin de la carga respecto a la vertical y la distancia que recorre el carro de la gra. La salida es el voltaje que se aplica al motor D.C de la gra. El mtodo desarrollado para llevar el carro de la gra hasta la posicin deseada es el de establecer un valor de aceleracin en el cual la carga tuviera mnima oscilacin y luego mantener el carro a una velocidad constante hasta que las oscilaciones fueran las mximas permisibles para nuevamente acelerarlo hasta que el carro y la carga se muevan a la misma velocidad con el objetivo de hacer cero el ngulo de desviacin de esta. Para detener el sistema carro-carga se realiza la misma operacin pero en sentido contrario. Una vez que el carro se encuentra en la posicin requerida el Controlador Fuzzy se encarga de eliminar las oscilaciones a travs de suaves movimientos en este. El ngulo de desviacin de la carga es independiente de la distancia a recorrer por el carro ya que el regulador, mediante ajustes en los parmetros, repite el procedimiento antes descrito y los resultados que se obtienen son los mismos. Sobre este tema tenemos el trabajo realizado por el mismo colectivo de autores del presente articulo en el ao 2001en la Facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad Central de Las Villas Sistema de Control en Gras para la Disminucin de Oscilaciones en la Carga. MATERIALES Y MTODOS: En este tipo de gra aparecen dos tipos de oscilaciones, la de la carga que transporta y la del carro de la gra como tal. La obtencin de un modelo matemtico que represente las caractersticas de este tipo de gra fue de vital importancia para el desarrollo de este trabajo, pues con l se pudieron hacer todas las pruebas necesarias con el objetivo de eliminar las tan indeseadas oscilaciones. A partir de esto el sistema

obtenido es de 4to orden. Las variables que se utilizaron, a partir del anlisis fsico de problema fueron: s: espacio recorrido, posicin del carro. a: aceleracin. : ngulo del pndulo. u: seal de mando. l: longitud del pndulo. F: fuerza de la variable de control. g: gravedad. : velocidad angular. c: constante elstica del resorte. m1: masa reducida del puente. m2: masa del carro. m3: masa da la carga. x: movimiento de la estructura de la gra. En el caso del sistema de 4to orden, para tener una idea fsica de lo que se presenta, tomaremos la gra portacontenedores esquemticamente representada en la figura 2.

Figura 2 Esquema de una gra portacontenedores Se conoce que la fuerza que acta sobre el cuerpo depende de su masa y de la aceleracin que este desarrolla. En este caso tambin hay que tener en cuenta los efectos que provocan la carga y el carro sobre dicha fuerza. De aqu llegamos a las expresiones siguientes:/1/ .. .. .. F= (m2+m3)s - (m2+m3)x m3l (4) .. .. .. (5) 0= -(m2+m3)s + (m1+m2+m3)x + m3l + cx .. .. .. (6) 0= -m3ls + m3lx + m3l2 + m3gl A partir de estas ecuaciones podemos obtener la representacin del sistema como se muestra a continuacin en la expresin (/):

De la expresin anterior se puede notar que se pueden utilizar las variables aceleracin y fuerza como seales de control. Sin embargo luego del un anlisis llevado a cabo durante el trabajo se decidi tomar fuerza para estos fines.

SIE2003 En la primera ecuacin del sistema 7 se puede obtener como resultado las definiciones de ambas frecuencias naturales: (13) 12 = c/m1 22 = g/l (m2 + m3)/m2 (14) El sistema de cuarto orden quedara como el siguiente sistema de ecuaciones 15 S = (m2 + m3)S + (m2 + m3)X + m3l . . . . S = (m2 + m3)0 S + (m2 + m3) 0 X + m3l 0 .. .. .. .. S = (m2 + m3)02 S + (m2 + m3) 02 X + m3l 02 Se define aqu: (16) u = F/ 2pequea El modelo desacoplado quedara entonces: 2 = m2l 1 = m1X . . . 1 = m1 0X (17) 2 = m2l0 (18) .. .. .. .. 1 = m1 02X 2 = m2l02 Con los modelos desacoplados se pudo entonces acoplar estos sistemas a una estructura de accionamiento y a partir de ello, con la ayuda de la simulacin, disear un sistema de control que responda a las exigencias requeridas. El modelo que se obtuvo fue acoplado a un accionamiento convencional de CD. Los datos que se escogieron pertenecen a una gra real y sus valores son los siguientes: M1 = 500 t (masa reducida del puente) M2 = 65 t (masa del carro) M3 = 30 t (masa de la carga) l = 20 m (longitud del cable) s=8m (distancia a desplazar la carga) amax = 0.3 m/s2 (aceleracin mxima) El accionamiento usado para este tipo de sistemas es un motor de corriente directa, el cul se controlar mediante un lazo de corriente con ajuste ptimo del mdulo. El motor desarrolla un momento k=4.18 y teniendo en cuenta el radio de la tambora que para el caso particular es de 0,5 m se puede obtener la seal de fuerza para el esquema se simulacin. En el caso particular tratado se implement un regulador de velocidad para el lazo de control principal, con el objetivo de dar seguimiento a una curva de velocidad generada a partir de un algoritmo de mando ptimo ya desarrollado en otros trabajos/7/. Teniendo en cuenta la dinmica del sistema, el lazo de velocidad fue ajustado por optimizacin simtrica. Para lograr la compensacin de las dos oscilaciones presentes utilizamos tcnicas de control Fuzzy. Este tipo de regulador constituye una de las tcnicas ms avanzadas que existen en la actualidad y su uso se generaliza cada vez ms debido a las facilidades que ofrecen. El esquema general utilizado para la simulacin que incluye tres reguladores Fuzzy puede ser observado en la figura 3:

Figura 3. Estructura de simulacin con reguladores Fuzzy. Como puede apreciarse en la figura, fueron implementados tres reguladores Fuzzy. Un primero para actuar sobre las oscilaciones de la carga que tiene como entradas las oscilaciones y las variaciones de esta. El segundo para las oscilaciones del carro, el cul toma como entrada el desplazamiento del carro respecto al punto de equilibrio y las variaciones de este. El tercero es el encargado de, teniendo en cuenta las salidas de los otros dos reguladores, elaborar la seal de control que se entregar al sistema para compensar ambas oscilaciones. RESULTADOS. A partir del diagrama se realizaron varias simulaciones, donde se cambiaron algunos parmetros con el fin de obtener una respuesta que fuera mejor que la obtenida en trabajos anteriores. Entre los cambios que se realizaron podemos mencionar variaciones en los universos de discurso, tipos de funciones de pertenencia (triangulares, trapezoidales, gausianas, etc.), llegndose a la conclusin que los mejores resultados se podan obtener con universos de discurso con cinco arreglos como el que se muestra a modo de ejemplo en el regulador fuzzy para las oscilaciones de la carga, en la siguientes figura 4 que se corresponde con el ngulo de oscilacin de la carga , la figura 5 con las variaciones del ngulo y la figura 6 con la salida del regulador.

Figura 4. Universo de discurso para la variable de entrada ngulo de oscilacin de la carga

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Figura 5. Universo de discurso para la variable de entrada variacin del ngulo de oscilacin de la carga El universo de salida se tom de la forma en que se muestra en

portacontenedores es posible la obtencin de un modelo matemtico desacoplado que describa el comportamiento de los sistemas oscilantes presentes en la misma. El uso de la estructura de control con dos lazos (corriente y velocidad) con ajustes ptimos permiti obtener en las simulaciones resultados excelentes de la respuesta transciente y estacionaria. Las estrategias de control utilizadas en el trabajo con estructuras hbridas, utilizando reguladores Fuzzy combinados con convencionales, dieron resultados satisfactorios para el amortiguamiento de las oscilaciones en ambas gras y muy alentadores para acometer futuros trabajos en estos accionamientos. REFERENCIAS 1. Buch, A. Mando ptimo para movimientos de Sistemas Mecatrnicos Oscilatorios con Dos grados de Libertad. Trabajo Doctoral. Universidad de Magdeburg. Alemania.1999. 2. Gutirrez, M. & R. Soto. Fuzzy Control of a Scale Prototype Overhead Crane. wwwcia.mty.itesm.mx/~rsoto/Fm16_7.pdf. 3. Mahfouf M., C.H. Kee, M.F. Abbod, D.A. Linkens. Fuzzy Logic-Based Anti-Sway Control Design for Overhead Cranes. Neural Computing and Application.9. 2000. 4. Prez Gonzlez, A. Sistema de Control en Gras para la Disminucin de Oscilaciones en la Carga. Trabajo de Diploma, Fac. de Ing. Elctrica, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Santa Clara, Cuba.2001. 5. Rosenfeld Y. Automation of existing cranes: from concept to prototype. Automation in Construction. No 4. 1995. p 125-138. 6. Snchez Bermdez, J. Mando ptimo para posicionamiento de Accionamientos Elctricos de Robots Industriales. Tesis Doctoral. (1989). 7. Snchez Bermdez, J., G. Machado Burguera. Modelacin Matemtica de Gras con Carga Pendular y Mecanismo Elstico. SIE2001. Cuba.2001. 8. Szpyko, J., J. Smoczek, D. Lakomski. Investigation of Intelligent Fuzzy based Control System of Overhead Crane. Pre-prints of the 16th IFAC Workshop on Intelligent Manufacturing Systems, IFAC IMS01. 2001. p 140-145. 9. Skpytko J., J. Smoczek & D. Lakomski. Adaptative Control System of Overhead Cranes Movements Mechanismes./Conference/ICCC2002/Proceedings/papers/ f.

la figura 6. Figura 6. Universo de salida del regulador Fuzzy para las oscilaciones de la carga. Tambin se variaron los mtodos de implicacin y agregacin, obteniendose los mejores resultados los mtodos de mnimo para el caso de la implicacin y mximo para la agregacin. En cuanto a la defuzzificacin, de todos los mtodos utilizados, el que mejores resultados gener es el del centro de gravedad. Del amplio grupo las simulaciones realizadas se escogieron algunas donde se ven claramente los cambios progresivos que se fueron obteniendo, a partir de un primer resultado por debajo de los 0.8 grados de amplitud de las oscilaciones, hasta llegar al resultado final. Del valor final de las osiclaciones de la carga de =0.432 grados = 7.5392 * 10-3 radianes podemos apreciar que los resultados son completamente satisfactorios, as como que considerando que la longitud del cable del que cuelga la carga es 20 m tenemos que la desviacin mxima del carro fue de Ls = 0.0963 m. Los clculos que hemos realizado han sido con un valor de la longitud del cable bastante elevado, lo cual nos garantiza que el sistema se comportara mejor cuando lo reducimos. Ahora, si consideramos que la longitud del cable es de 5m, la desviacin sera Ls = 0.02408m 2,4 cm. El barrido total sera entonces de 4,8 cm de sector angular como mximo en el momento ms crtico. El resultado del trabajo anterior era de 13.6 cm de barrido total, lo cual equivale a una Ls = 6,8 cm. Como podemos ver el resultado obtenido es muy superior al de casos anteriores. CONCLUSIONES Los resultados del trabajo demuestran que para la gra