INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2007/2008
8 de Septiembre de 2008

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Tiempo:

90 minutos
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 2 (5 PUNTOS)
La figura 1 muestra el sistema de control de un proceso, en el que Gp representa el proceso, Gc el controlador y Ks el sensor.
R (s )

Gc (s )

G p (s )

Y (s )

Ks

Figura 1 El proceso se comporta como un sistema de fase mnima y su diagrama de mdulo de Bode se muestra en la figura 2.
20 14 10 Modulo(dB) 0 -10 -20 -30 -40 -1 10 10
0 1 10 2 = 19 Frecuencia (rad/seg)

Diagrama de Mdulo de Bode del Proceso

1 = 2

10

Figura 2 La ganancia del sensor es KS = 1. Se desea disear un controlador PID de forma que el sistema de control cumpla las siguientes especificaciones: a) El error estacionario ante una entrada rampa debe ser de un 10%. b) Si utilizamos las tres acciones del controlador PID, el sistema en bucle cerrado tendr 2 ceros. La frecuencia de transicin (cruce) de los ceros deber ser =
2 rad/seg . 2

c) EL diagrama de Nyquist que se utiliza para el estudio de estabilidad del sistema, corta el eje real cuando = 3 rad/s . Pg. 1

Se pide:
1) Obtener la funcin de transferencia del proceso Gp. (0,5 puntos) 2) Obtener la expresin de la funcin de transferencia de un controlador PID ideal. Cuntos polos y ceros tiene? (0,5 puntos) 3) Calcular los valores de los tres parmetros del PID que hagan que el sistema cumpla las especificaciones anteriores. (1,25 puntos) 4) Dibujar el diagrama de Nyquist completo y analizar la estabilidad del sistema mediante el criterio de Nyquist. (1,25 puntos) 5) Si la referencia para este sistema tiene componentes de frecuencia = 10 rad/s, en cunto se atenuarn a la salida? (0,5 puntos) 6) Calcula la respuesta del sistema en estado estacionario cuando al sistema se le aplica una seal de referencia r(t) = 1 + sen10t. Dibuja aproximadamente dicha respuesta temporal en el estacionario. (1 punto)

Pg. 2

SOLUCIN 1. Determinar la funcin de transferencia del proceso.

La funcin de transferencia correspondiente al proceso viene dada a partir de su diagrama de mdulo de Bode. Se trata de un sistema de fase mnima. Se observa que la pendiente de al asntota de bajas frecuencias es de 0dB por dcada, por lo que se trata de un sistema sin integradores ni derivadotes puros. Adems se observa un cambio de pendiente de -20dB por dcada a partir de 1 = 2 rad/seg ( T1 = 0,5 seg ) y otro cambio de pendiente de -20dB por dcada a partir de 2 = 19 rad/seg ( T2 = 0,0526 seg ). Adems la ganancia en la asuntota de bajas frecuencias de de 14dB. As pues,
20 log G p
0

= 20 log K = 14 dB

K = 1014 / 20 = 5 5 190 Gp = = (1 + 0,5s)(1 + 0, 0526 s ) ( s + 2)( s + 19)

El polo en s1 = 2 es dominante con respecto a s 2 = 19 . Por lo tanto es posible realizar una reduccin de orden en el sistema,
Gp = 5 10 (1 + 0,5s )(1 + 0, 0526 s ) s + 2

G p (s ) = 10 s+2

2.

Obtener la expresin de la funcin de transferencia de un controlador PID ideal. Cuntos polos y ceros tiene? A partir de la ecuacin diferencial correspondiente a un PID ideal,
1 de(t ) u (t ) = K C 1 + T e(t )dt + Td dt i Ti T d s 2 + Ti s + 1 K C Ti T d s 2 + Ti s + 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 + + = = U (s ) = K C T s E s K E s G s d C C Ts Ti s Ti Ti s i
GC (s ) = K CTd s2 + 1 1 s+ Td TiTd s

En un PID ideal se observan dos ceros y un polo en el origen. 3. Calcular los valores de los tres parmetros del PID que hagan que el sistema cumpla las especificaciones.

El error estacionario ante una entrada rampa debe ser de un 10%. As pues, partiendo de la funcin de transferencia en lazo abierto y aplicando coeficientes estticos de error,
2 1 1 10 K CTd s + T s + TT d i d GC (s )G p (s ) = s (s + 2 ) 1 = 0,1; Kv K v = lim s 0 s G C (s )G p (s ) = lim s 0

e ss =

2 1 1 10 K C Td s + T s + T T d i d s s (s + 2 )

5K C = 10 Ti

K C = 2Ti

La frecuencia de transicin (cruce) de los ceros del sistema en lazo cerrado deber ser = de transferencia del sistema en lazo cerrado ser,

2 rad/seg , La funcin 2

Pg. 3

1 + GC (s )G p (s )

GC (s )G p (s )

10 K C 10 K C TiTd s + Ti s + 1 = Ti s (s + 2 ) + 10 K C (T T s 2 + T s + 1) Ti (1 + 10 K T )s 2 + (2 + 10 K )s + 10 K C i d i C d C Ti Ti
2

2 1 1 TiTd s + T s + TT d i d

As pues,

1 2 = 2 Ti T d

Ti T d = 2

= 3 rad/s , para dicha frecuencia la parte imaginaria de la funcin de transferencia sinusoidal del sistema en lazo
abierto debe ser nula. La funcin de transferencia sinusoidal en lazo abierto viene dada como,
2 1 1 10 K C Td s + T s + T T d i d G C (s )G p (s ) = s (s + 2)

Dado que el diagrama de Nyquist que se utiliza para el estudio de estabilidad del sistema, corta el eje real cuando

1 1 2 10 K C Td T T + j T 2 1 2 2 1 10 K C Td d i d + j + 2 2 G C ( j )G p ( j ) = = 2 2 2 2 ( + 4) j ( j + 2 ) Td Ti T d Td Ti T d

As pues,
Im G C ( j )G p ( j ) = 3 = 0

Td

1 2 + 2 T T = 0 i d

2
Td

+ 1 2 2 = 0 =

Td =3 2Td 1

Td 9 = 9 Td = 2Td 1 17

A partir de las especificaciones hemos obtenido,

K C = 2Ti Ti T d = 2 9 Td = 17 K C = 7,55 Ti = 3,77 seg. Td = 0,53 seg.

4.

Dibujar el diagrama de Nyquist completo y analizar la estabilidad del sistema mediante el criterio de Nyquist. Partimos de la funcin de transferencia sinusoidal del sistema en lazo abierto anteriormente calculada,
G C ( j )G p ( j ) = 2 1 2 2 1 10 K C Td 2 2 2 j 2 + + T T T T T T 2 ( 2 + 4 ) i d d d i d

Los valores de mdulo y argumento son,

1 1 2 10 K C Td T T + T d i d
2

G C ( j )G p ( j ) =

Img

Plano s

4+

1 T d 90 arctan Arg GC ( j )G p ( j ) = arctan 2 1 2 TT i d

I II
0

Como tenemos un polo en el origen, vamos a utilizar la trayectoria de Nyquist indicada en la figura, 1. Tramo I: s = j y vara a lo largo del eje imaginario positivo desde = 0+ hasta = + . 2. Tramo II: Semicrculo de radio infinito que abarca todo el semiplano real

IV III
-

real

Pg. 4

positivo. 3. Tramo III: s = j y vara a lo largo del eje imaginario negativo desde = hasta = 0 . 4. Tramo IV: Est constituido por un semicrculo de radio , infinitesimal, que rodea al polo situado en el origen. Esto permite a la trayectoria de Nyquist pasar del valor j 0 al j 0+ sin pasar por el origen. Calculamos el lugar de Nyquist para cada uno de los tramos, 1. Tramo I: s = j y vara a lo largo del eje imaginario positivo desde = 0+ hasta = +
10 K CTd 2 1 GC ( j )G p ( j ) = j = 32,77 j 4 T T iTd d GC ( j )G p ( j ) = Arg GC ( j )G p ( j ) = 90

= 0+

GC ( j )G p ( j ) = 10 K CTd + j 0 = 40 + j 0 = + GC ( j )G p ( j ) = 10 K CTd = 40 Arg GC ( j )G p ( j ) = 0

Determinamos los cortes con el eje real y con el eje imaginario. Partimos de los cortes con el eje real ( Im[GC ( j )G p ( j )] = 0 ). Determinamos los corte con el eje real y el valor de GC ( j )Gp ( j ) en esos puntos,
Im GC ( j )G p ( j ) =

1 10 K CTd 2 2 + 2 T T = 0 = 3 ( 2 + 4 ) T d i d
10 K CTd 2 + 4 1 2 2 = 37,77 TT T d i d =3

GC ( j )G p ( j ) = 3 =

Para los cortes con el eje Imaginario ( Re[GC ( j )G p ( j )] = 0 ). Determinamos los cortes con el eje imaginario y los valores de GC ( j )Gp ( j ) en esos puntos
1 2 2 T T T = 0 = j1,81 d i d

Re GC ( j )G p ( j ) =

10 K CTd 2 + 4

Dado que da como resultado un valor de imaginario no hay cortes con el eje imaginario. 2. Tramo II: Semicrculo de radio infinito que abarca todo el semiplano real positivo. Para trazar este tramo se sustituye s = Re j en donde R y vara de +90 a 90. Para nuestro caso,

lim s GC (s )G p (s ) s = Re
j

2 j 2 1 1 j 10 K C Td R e + T Re + T T d i d = lim R Re j (Re j + 2 )

= 10 K T = 40 C d

Se trata del punto GC ( j )G p ( j ) = 40 . 3. Tramo III: Es simtrico al tramo I respecto del origen. 4. Tramo IV: En este tramo, la trayectoria de Nyquist pasa del valor s = j 0 al s = j 0+ , a lo largo de un semicrculo de radio infinitesimal . Los puntos de este semicrculo pueden representarse por un vector giratorio s = e j en donde 0 y vara de 90 a +90.

lim s 0 GC (s )G p (s ) s = e
j

2 j 2 1 1 j 10 K C Td e + T e + T T d i d = lim 0 e j ( e j + 2 )

= lim 10 K C Ti = 5 K C Ti e j = Re j 0 j 2 e

El lugar de Nyquist correspondiente al tramo IV se corresponde con un semicrculo de radio infinito ( R = ) que gira en sentido contrario al de la trayectoria de Nyquist del tramo IV, es decir, de +90 a 90. Adems dado que = , todos lo valores de la trayectoria correspondientes a este tramo se encuentran el semiplano derecho (por ejemplo, para = 45 = 45 , y para = 45 = 45 ).

Pg. 5

-1

5.

Si la referencia para este sistema tiene componentes de frecuencia = 10 rad/s, en cunto se atenuarn a la salida? Partimos de la funcin de transferencia sinusoidal del sistema en lazo cerrado,
GC (s )G p (s ) 10 K C Ti (1 + 10 K T )s 2 + (2 + 10 K )s + 10 K C C d C Ti
1 1 2 T T + T j d i d 10 K C (1 + 10 K C Td ) 2 + (2 + 10 K C ) j Ti

M (s ) =

1 + GC (s )G p (s )

2 1 1 TiTd s + T s + TT d i d

M ( j ) = 10 K C Td

La atenuacin buscada se corresponde con el mdulo de la funcin de transferencia sinusoidal en lazo cerrado para = 10 rad/s,
1 2 2 + 2 TT T d i d 10 K C 2 2 2 T (1 + 10 K CTd ) + (2 + 10 K C ) i
2 2

M ( j ) = 10 K CTd

M ( j ) 10 = 0,9755

6.

Calcula la respuesta del sistema en estado estacionario cuando al sistema se le aplica una seal de referencia r(t) = 1 + sen10t. Dibuja aproximadamente dicha respuesta temporal en el estacionario.

La seal de entrada se puede descomponer en dos seales. La primera un escaln unitario y la segunda una sinuidal de amplitud 1 y frecuencia 10 rad/seg. Aplicando el principio de superposicin, la salida ser la correspondiente a la suma de las respuestas a cada una de las entradas por separado. Dado que el controlador es un PID con accin integral que eleva el tipo del sistema, el error ante una entrada escaln es nulo, por lo que la salida en el estacionario correspondiente al escaln unitario ser una seal constante de valor unidad. Respecto de la salida en el estacionario correspondiente a la sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia 10 rad/seg, ser otra sinusoidal de la misma frecuencia y de amplitud 0,9755. Sumando ambas seales de salida,
1.8

1.6

1.4

1.2

-1.2

-1.4

1.6

1.8

Pg. 6