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Ch. E4: Commandes dun systme linaire - Les oscillateurs boucle de raction

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CHAPITRE E4

Commande dun systme linaire.


Les oscillateurs boucle de raction
On peut classer les systmes en deux catgories : ! ceux dits en boucle ouverte ou en chane directe qui fonctionnent en ignorant les effets de leurs actions ; ! ceux dits en boucle ferme pour lesquels la grandeur de sortie est contrle dans un but dasservissement et/ou de rgulation.

1.

ASSERVISSEMENT DUN SYSTEME


1.1. Limites de la commande directe (syst. en boucle ouverte)

1.1.1. Description gnrale Un systme command est constitu de diffrents organes ayant une fonction bien dtermine, jouant un rle type que lon retrouve dans tous ces systmes.

commande systme

sortie

actionneur

capteur

Exemples : Un premier exemple est celui o le systme est un four, la commande une nergie lectrique, lactionneur une rsistance chauffante, le capteur un thermomtre et la sortie la temprature. Un second exemple est celui o le systme est un arbre de moteur, la commande une tension lectrique, lactionneur un amplificateur de puissance et un moteur, le capteur un capteur de vitesse et la sortie la vitesse de rotation de larbre. Remarque : un capteur de faon gnrale transforme une grandeur physique en une autre, dun autre type. 1.1.2. Inconvnients de la commande directe Prenons le second exemple : si on imagine un cahier des charges (i.e. lensemble des contraintes imposes par lutilisateur) donnant une tolrance de 1% sur la vitesse de rotation de larbre moteur autour dune vitesse nominale "0, il faudra, dans le cas de la commande directe, calculer exactement ( 43

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1% en fait) les caractristiques de la machine afin de dterminer le plus prcisment possible la tension u0 appliquer. On parle de commande en chane directe car dans ce cas, aucune information sur la vitesse de rotation relle nest prise en compte pour dterminer la tension appliquer. Les inconvnients sont dimportance puisquil existe des paramtres dont on peut difficilement prendre compte avec prcision, faute de modle et/ou du fait de leur caractre fluctuant : cest le cas par exemple de frottements, des variations de temprature... qui font que la grandeur de sortie se modifie et peut compltement driver sans que le dispositif de commande ne ragisse. Lors de cette commande en chane directe, ! rien nassure que s = soptimale , et ce dans les meilleurs dlais : on dit que le systme nest pas asservi la commande, ! si des perturbations apparaissent, s peut changer sans que la commande ne ragisse : on dit que le systme nest pas rgul.

1.2.

Systme asservi et/ou rgul (syst. en boucle ferme). Exemples

On raisonne sur lexemple du moteur : afin de permettre au systme de commande de ragir lorsque la vitesse de rotation " varie, on installe un capteur de vitesse sur larbre qui fournit une tension ur appele tension de retour, image de ". Un comparateur effectue la diffrence entre ur et uc (tension de consigne). # = uc - ur est appel signal derreur. On agit sur lactionneur (amplificateur + moteur dans cet exemple) en fonction de #. La structure gnrale dun systme boucl est donc la suivante (en labsence de perturbation) :

consigne comparateur

!
correcteur

u
actionneur

sortie organe asservir

capteur signal retour

Le signal de retour est limage de la sortie par un capteur. # est observ en permanence et le signal de commande de lactionneur, u, est ajust en permanence par le correcteur de faon agir sur lactionneur et corriger lerreur. Il existe diffrents types de lois de commande u = f(#) : ! la loi de commande la plus simple est du type tout ou rien : si # > 0, u = Umax et si # < 0, u = 0. Ce type de loi de commande est trs employ dans les systmes rustiques possdant une forte inertie telles que les commandes thermostatiques de chauffage ;

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! la loi de commande proportionnelle : u = $# (le correcteur est donc un simple amplificateur). Elle permet denvoyer le maximum de puissance quand la sortie a une valeur trs loigne de la consigne, et de rduire cette puissance lorsquelle sen approche. ! la loi de commande proportionnelle intgrale : la loi de commande proportionnelle laisse en gnral subsister une erreur rsiduelle : en effet, si elle tait nulle, la commande u = K# le serait aussi et lactionneur ne serait plus aliment. Si lon souhaite un signal derreur faible, cela se fera au prix dun gain lev. Cela entrane un autre dsavantage : celui dune raction disproportionne en cas de changement de consigne par exemple et pouvant mme entraner la saturation des composants. Une loi de commande de type intgral permet dassurer une commande plus progressive.

1 t # "(x)dx o Ti est la constante de temps dintgration. Ti devra tre choisi Ti 0 ni trop grand (raction trop molle ) ni trop faible (raction trop brutale ) par rapport aux constantes de temps caractristiques du systme commander.
On choisit donc u(t) = ! La ! commande intgrale permet de ragir calmement aux variations brutales de lerreur et dassurer ainsi un rattrapage progressif de la consigne. ! Le signal derreur peut sannuler sans que u ne sannule. La commande intgrale est une commande progressive et persvrante.

! la loi de commande drive : elle permet de prendre en compte ltat de lvolution de # . En effet, si #(t) est en train daugmenter, il faudra que le systme ragisse plus nergiquement que si #(t) est en train de diminuer. d" On choisit donc une loi de commande u(t) = Td . dt La commande drive assure une plus grande rapidit et une meilleure stabilit du systme rgul.

!
Exemple 1 : on peut illustrer ceci avec lexemple de la rgulation et/ou asservissement dun four :

N
temprature de consigne actionneur correcteur four capteur

comparateur +

!="c#" r

temprature du four

La temprature du four est commande par lnergie lectrique alimentant des rsistances chauffantes (actionneur). Les facteurs de perturbation, plus ou moins bien connus, sont modliss par un signal N qui constitue une entre non matrise. 45

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Un oprateur pourrait agir manuellement sur w pour maintenir %r conforme la temprature de consigne %c , mais cela serait fastidieux et justifie lemploi de systme boucle de raction intgre. On remplace donc laction dun oprateur extrieur par lorgane correcteur, qui aprs dtection de lerreur # rgle w de faon approprie . Pour un four il sagit gnralement dune commande de type tout ou rien . Exemple 2 : commande de vitesse dun moteur :

couple rsistant

ue + -

!
amplificateur (correcteur)

u
M'

+
M''

"

sortie (vers charge)

moteur capteur de vitesse

ur

"

On fait ici intervenir a priori des frottements intervenant au niveau du moteur et modliss par un couple rsistant. Larbre moteur tourne la vitesse angulaire " et pourra ventuellement tre raccord une charge mcanique exerant lui aussi un couple rsistant sur larbre. Le capteur de vitesse est une gnratrice tachymtrique, dont on verra dans un autre cours le principe de fonctionnement, mais dont on peut retenir ici quelle dlivre en sortie une tension ur proportionnelle la vitesse de rotation ". ! Fonction asservissement : on pose dans cette tude que les entres secondaires (couple rsistant ici) sont 0. On suppose qu t = 0, le systme est au repos avec toutes les grandeurs nulles. A t = 0+, on impose ue = uc (tension de consigne). Le moteur tant au repos " = 0 et donc ur = 0, do #(0+) = uc , valeur maximale du signal derreur. Donc lacclration du moteur est aussi maximale : " augmente donc, ur aussi et # diminue jusqu son annulation. Le moteur nest alors plus aliment et, en labsence de frottement, larbre moteur aura t lanc la valeur "0 dsire. On arrive plus rapidement et plus srement la valeur " 0 que sans boucle de retour. ! Fonction rgulation : on suppose le systme en rgime tabli. Si un couple rsistant parasite fait chuter ", alors ur diminue, # augmente, u aussi et le moteur est acclr, permettant larbre de retrouver la valeur de vitesse de rotation dsire. Un systme rgul garde des caractristiques de sortie stables, mme en prsence de perturbations.

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Exemple 3 : lamplificateur non inverseur

R2 R1 + e(t) s(t)

s(t) = A# avec # = (v+ - v-) R1 v+ = e et v- = R1+R2 s = Bs. On peut reprsenter ce montage par le schma fonctionnel suivant :
v+ + -

! A

R1 avec A = gain de lA.O. et B = R1+R2

B
v-

LA.O. joue donc le rle de lensemble {comparateur + correcteur + actionneur}. Le quadriple de rtroaction est le diviseur de tension form des rsistances R1 et R2.

Remarque : on peut dores et dj constater sur cet exemple que lactionneur est ici un lment pouvant prsenter de fortes fluctuations (&, T ..), alors que le quadriple de rtroaction possde des caractristiques beaucoup plus stables.

1.3.

Schmas fonctionnels dun systme boucl. Fonction de transfert

1.3.1. Schma fonctionnel asservissement Lorsquon ne considre que la fonction asservissement (en labsence de perturbation, donc), le schma fonctionnel dun systme boucl est le suivant :

e(p)
+ -

!(p) G(p)

s(p)

On y distingue : ! La chane directe, ou chane daction de transmittance G(p). Elle contient le correcteur et lactionneur. ! La chane de retour ou de rtroaction (ou de prcision) de transmittance F(p).

F(p)

r(p)

S(p) S(p) R(p) La fonction de transfert est alors : H(p) = E(p) . Or G(p) = #(p) , F(p) = S(p) et #(p) = E(p) - R(p). Do S(p) = G(p) (E(p) - R(p) )= G(p) [E(p) - F(p)S(p)] do S(p) G(p) H(p) = E(p) = 1+G(p)F(p) 47

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La fonction de transfert en boucle ouverte est dfinie par T(p) = G(p) T(p) = F(p)G(p) do aussi : H(p) = 1+T(p)

R(p) #(p) . On a donc :

1.3.2. Schma fonctionnel rgulation


e p(p) e(p)
+ -

Lorsque les perturbations ne sont pas ngliges, le schma fonctionnel devient : En fait il est trs difficile destimer Ep(p) ainsi que son point dapplication

!(p) G1(p)

+ +

s(p)
G2(p)

F(p)

r(p)

Si on ne sintresse qu la partie rgulation du systme boucl, alors on fait E(p) = 0 et le schma fonctionnel simplifi est alors appel schma fonctionnel rgulation :
e p(p)
+ -

s(p)
G2(p)

G 1(p)

F(p)

schma dans lequel #(p) = - Rp(p) a t chang en #(p) = Rp(p) et ladditionneur, plac au point dentre de la perturbation, a donc t chang en comparateur.

Rp (p)=!(p)

S(p) G2(p) Hp(p) = Ep(p) = 1+G(p)F(p) , avec G(p) = G1(p)G2(p) = transmittance de la chane daction.

1.4.

Cas dune chane directe fort gain

Pour les pulsations telles que F(&)G(&) >> 1, c'est dire dans la gamme de pulsations telles que le S(j&) G(j&) 1 gain en boucle ouverte est trs grand face 1, on a : H = E(j&) = 1+T(j&) ! F(j&) . Le systme boucl se comporte alors comme un systme dont la fonction de transfert ne dpend que de sa chane de rtroaction. Les caractristiques de celle-ci peuvent alors tre fixes avec prcision, ce qui nest pas forcment le cas de la chane directe dont les caractristiques sont souvent sensibles des facteurs tels que la temprature ou &. Les dfauts de la chane daction (drive, dcalage ..) naffectent donc pas dans ce cas le comportement du systme boucl. Cest ce que nous avions dj fait remarquer dans lexemple de lamplificateur non inverseur (le gain en boucle ouverte dun A.O. est de lordre de 105 )

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1.5.

Qualits dun asservissement

Il y en a au moins 3, celles que nous allons voquer ici : 1.5.1. Stabilit ! Imaginons une loi de commande proportionnelle u = K# = K(yc-y) . Si K>>1, un petit # entrane une commande u disproportionne, tel point que y peut dpasser yc entranant une riposte dans lautre sens, tout aussi disproportionne. Le systme pourrait ainsi osciller autour dun quilibre difficile trouver. ! Si le systme est lent rpondre aux ordres, il peut galement devenir instable. ! Si on procde un mauvais branchement de la boucle de retour (entranant y + yc au lieu de yc - y) on arrive galement linstabilit : en effet, dans ce cas, si y augmente, alors # = y + yc augmente galement et ainsi de suite jusqu saturation. 1.5.2. Prcision # = yc - y mesure la prcision du systme asservi. Si la loi de commande est du type u = K#, on voit que pour avoir # faible, il faut choisir K trs grand (en effet, il faut quau moindre cart #"0, le systme ragisse efficacement), mais le systme risque alors de devenir instable (cf 1.5.1.) . Stabilit et prcision sont deux exigences contradictoires Ce rsultat est gnral tout type de commande. 1.5.3. Rapidit Nous verrons sur des exemples linfluence de la boucle de rtroaction sur le temps de rponse dun systme. Nous retiendrons simplement ici que : la rtroaction permet un accroissement sensible de la rapidit dun systme.

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2.

PROPRIETES STATIQUES DUN SYSTEME BOUCLE


Nous nous limiterons au cas dun signal de commande tel que : s = G#, avec # = e - r et r = Fs. tudiant les proprits statiques dun systme boucl, les oprateurs de la chane directe et de la chane de retour sont dans ce cadre du rgime permanent de simples oprateurs multiplication par une constante. Le schma fonctionnel de ce systme est donc :

e
+ -

! G

schma dans lequel rappelons-le, - reprsente une fonction comparateur donnant la grandeur derreur par soustraction de la consigne e et de la grandeur ramene r. G On a, pour un tel systme : s = 1+FG e.

1 On peut remarquer que # = 1+FG e " 0 en rgime permanent pour le modle de commande choisie.

2.1.

Sensibilit du systme vis vis des variations de G

Cest souvent la chane directe comprenant amplificateur, actionneur et systme physique lui-mme qui est la plus sujette des variations non contrlables de ses caractristiques. On examine donc ici linfluence dune variation du gain G, F et e restant constants. Prenons la diffrentielle logarithmique de lexpression de s : ds dG d(1+FG) 1 F dG 1 s = G - 1+FG = dG (G - 1+FG ) = G .1+FG . En assimilant diffrentielles logarithmiques et variations relatives (en restant dans le cadre de petites variations de G) on obtient : 's 'G 1 s = G .1+FG Le choix dune valeur leve de G permet donc de diminuer linfluence dune variation de G sur s. Mais connaissant linfluence dune trop grande valeur de G sur la stabilit dun tel systme, il faudra comme a la t dit au prcdent paragraphe, trouver un compromis entre prcision et stabilit.

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2.2.

Sensibilit du systme vis--vis des variations de F

ds d(1+FG) GdF dF FG On suppose ici e et G constants. On a donc : s = - 1+FG = - 1+FG . = - F .1+FG . Do 's 'F FG s = F .1+FG 's 'F On a donc, pour G ou pour FG >> 1 : s ! F . On constate quun fort gain de la chane directe ne permet pas de ngliger les incertitudes sur la grandeur de sortie. Il est donc indispensable dans tout systme boucl de soigner la chane de retour, cest dire dy insrer si possible des composants aux caractristiques les plus stables qui soient. Cest ainsi que dans le montage amplificateur non inverseur A.O , la chane de retour est constitue de rsistances (R1 et R2 ) dont on sait que ce sont des composants stables, contrairement lA.O. par exemple.

2.3.

Sensibilit aux perturbations extrieures

Comme nous lavons dj signal des facteurs parasites peuvent rentrer en ligne de compte : prsence dun dispositif voisin ( charge ), frottements (moteur), fuites thermiques (four), tension de dcalage(AO)... . On est souvent amen modliser la p perturbation dans le schma fonctionnel de la ! s e + faon suivante. + G + On a : s = G# + p # = e - Fs G p do s = 1+FG e + 1+FG F r e p Si FG >> 1 : s ! F + 1+FG , expression dans laquelle le second terme est ngligeable face au premier. La perturbation est fortement attnue par la structure en chane boucle. Remarque : si p intervenait dans la chane de retour, cela aurait des consquences beaucoup plus graves sur la grandeur de sortie, puisque le systme ragirait par rapport une valeur errone de la grandeur de sortie. Exemple : amplificateur non inverseur possdant une tension de dcalage Vd. R1 1 On a donc : Vs = A# + Vd. Si R1 = 1 k" et R2 = 100 k", alors F = R1+R2 = 101 . Pour G = 105 on a 1 1 Vd donc 1+FG = 1000 . Linfluence de Vd sur le signal de sortie est donc : 1000 et est donc trs attnu par rapport sa valeur du systme non asservi (AO non boucl). 51

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3.

PROPRIETES DYNAMIQUES
Dans le paragraphe prcdent, les signaux taient permanents et les oprateurs de simples oprateurs multiplication par une constante. Laspect dynamique dvelopp ici permet de traiter le cas de signaux variables. On rappelle que la fonction de transfert dun dispositif dont le gain de la chane directe est G(p) et G(p) celui de la chane de retour F(p) est H(p) = 1+F(p)G(p) . 3.1. Stabilit

3.1.1. Condition de stabilit N(p) On rappelle quun systme de fonction de transfert H(p) = D(p) est stable si : - le degr du polynme N(p) est infrieur celui de D(p) - les ples de H(p) (i.e. les 0 de D(p)) sont partie relle strictement ngative.

3.1.2. Cas dun systme du 1er ordre Comme on a intrt choisir une chane de retour dont les caractristiques varient peu avec les conditions dutilisation (& notamment), on sefforce gnralement de choisir F(p) = cte = F (rel). Envisageant le cas dune chane directe du 1er ordre du type G(p) = G0 p , on obtient donc pour le 1+&0

systme boucl : H(p) =

G0 . On peut encore crire cette fonction de transfert sous sa forme p 1+&0+G0F

G0 1 1 canonique : H(p) = 1+G0F ( p ) = H0 ( p ) qui fait clairement apparatre H(p) comme une 1+&c 1+&c er fonction de transfert dun systme du 1 ordre. G0 H0 = 1+G0F est le gain statique et &c = &0(1+G0F) la pulsation de coupure du systme boucl. ds Lquation diffrentielle du rgime libre de ce systme est : dt + (1+G0F)&0s = 0 On retrouve les conditions de stabilit obtenues partir de la discussion sur les ples de la fonction de transfert, savoir : - si (1+G0F) > 0 : alors le systme est stable : on a vanescence du rgime transitoire. - si (1+G0F) < 0 : alors le systme est instable : le rgime transitoire diverge. - si 1+G0F = 0 : la mise en quation est revoir. En fait dans ce cas s(t) existe pour e(t) = 0 : on a un oscillateur, oscillateurs qui feront lobjet dun prochain paragraphe. 52

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3.1.3. Exemples
R2 R1 + e(t) s(t) e(t) R1 + s(t) R2

(a)

(b)

R1 Les schmas fonctionnels de ces montages sont les suivants ( = gain de l'AO et ( = R1+R2 ) :

V+ = e
+ -

"

-e
+ -

"

#!

V-

(a)
R1 s = # = (V+-V-) et V- = R1+R2 s Or, pour lA.O., =

(b)
s = # = (V+-V-) = (-e+(s)

A0 p , donc 1+&0 pour le cas (a), 1+G0F = 1+A0( > 0 : (a) est stable : cest le montage amplificateur non inverseur. pour le cas (b), 1+G0F = 1-A0( < 0 : (b) est instable : cest un montage comparateur dans lequel lA.O. fonctionne en rgime satur.

3.2.

Bande passante pour un systme du 1er ordre

1 G0 Pour un tel systme on a H(p) = H0. p avec &c = &0(1+G0F) et H0 = 1+G0F . 1+&c On constate donc que H0&c = G0&0 = cte ne dpendant que de la chane daction (lA.O. par exemple). Cette proprit, caractristique des systmes du 1er ordre snonce : Le produit {gain statique x bande passante} est une constante. Cela se traduit dans les diagrammes de Bode de la faon suivante :

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20logG0

diag. de Bode de G(p)

En effet : H0&c = G0&0 <=> 20 log(H0&c) = 20 log(G0&0) <=> 20 logG0-20 logH0 = -20 log&0-log&c

20logH0

diag. de Bode de H(p)

ce qui traduit bien la pente de -20 dB/dc du diagramme de Bode de G(p) ou de H(p). On constate donc que :

logf0

logfc

La rtroaction permet une augmentation de la bande-passante dun systme, ceci se faisant au prix du gain du systme. Ce rsultat, prouv pour un systme boucl du 1er ordre est vrifi pour tout systme boucl.

3.3.

Constante de temps et rapidit du systme boucl

Cest une proprit duale de celle de la bande-passante. Lanalyse temporelle du systme boucl nous a livr lquation diffrentielle : ds dt + (1+G0F)&0s = (&0G0)e. 1 En posant )0 = &0 : cte de temps de lactionneur (chane directe de faon plus gnrale) elle scrit : ds 1+G0F G0 dt + )0 s = )0 e )0 La constante de temps du systme boucl est donc : ) = 1+G0F . Or gnralement G0>>1do )<<)0 Le systme boucl est plus rapide que lactionneur. La dure du rgime transitoire, caractrise par ) est beaucoup plus faible que celle du systme non boucl.

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4.

OSCILLATEURS QUASI-SINUSODAUX

4.1.

Structure dun oscillateur boucle de raction. Condition doscillation

Un oscillateur permet de gnrer un signal de sortie en labsence de signal dentre. Cela peut paratre tenir du miracle, mais il ne faut pas oublier que de lnergie doit tout de mme tre fournie au systme : cest par exemple ce que fait lalimentation 15V dans un oscillateur Amplificateur Oprationel. Nous avons dj voqu dans le paragraphe prcdent la possibilit de gnrer un signal de sortie non nul avec une entre nulle dans le cas dun systme du 1er ordre. Si 1+G0F = 0, le gain dun tel systme devient infini, ce qui en pratique permet de simples signaux parasites en entre dengendrer des signaux damplitude non ngligeable en sortie. A partir de cet exemple, on peut donner le schma fonctionnel gnral dun oscillateur : Le quadriple de raction (chane de prcision) est gnralement un filtre. Si G est le gain de lamplificateur et F celui du quadriple de raction, on a, en rgime harmonique : Vs = G Vr , Vr = F Vs do Vs(1-G F) = 0. On retrouve donc une condition du type : - Si 1 - G F " 0, alors Vs =0 et le systme ne fait pas apparatre de signal de sortie. - Si 1 - G F = 0, alors lquation peut tre satisfaite pour Vs"0. La condition doscillation est donc 1 = G F (critre de Barkhausen) Cette condition sur les amplitudes complexes de F et G amne en pratique une double condition : arg(G F) = 0 : condition qui ne peut tre satisfaite que pour une frquence donne : cette condition, appele condition de frquence, fixe la frquence doscillation de loscillateur.
r quadriple de raction s amplificateur s

G F = 1: constitue la condition damplification.

A la frquence pour laquelle arg(G F) = 0, le rseau de raction produit en sortie la tension G F Vr, ! : donc ! si G F < 1 : le signal de retour est trop faible pour entretenir les oscillations et les oscillations napparaissent pas.

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!si G F > 1 : les oscillations ne cessent de crotre et sont forcment limites par la saturation des lments actifs de lamplificateur. La tension de sortie peut ventuellement tre priodique mais pas sinusodale : les oscillations sont distordues.

La condition G F = 1 est trs difficile obtenir du fait de la dispersion des caractristiques des composants. Les oscillations obtenues prsentent souvent des distorsions qui peuvent tre trs faibles et uniquement dtectables par une analyse harmonique. Les signaux sont ainsi appels signaux quasisinusodaux. ! 4.2. Dmarrage dun oscillateur

Le fonctionnement dun oscillateur comprend deux phases : ! Le dmarrage des oscillations : cest la phase o il est possible de considrer les lments comme linaires (oscillations de faible amplitude). Les oscillations augmentent jusqu apparition dune ventuelle non linarit. ! Le rgime permanent (ou tabli) : aprs le rgime transitoire, le signal de sortie devient priodique, non rigoureusement sinusodal du fait de lexistence dun phnomne non-linaire (gnralement apparu dans lamplificateur la fin de la premire phase). Nous allons dtailler deux exemples doscillateurs quasi-sinusodaux.

4.3.

Loscillateur pont de Wien

4.3.1. Le pont de Wien Il sagit du filtre passe-bande suivant : Sa fonction de transfert est : RCp H(p) = 1+3RCp+(RCp)2 do lquation diffrentielle : dVe d2Vs dVs 1 dt = ) dt2 + 3 dt + ) Vs

ve

vs

4.3.2. Schma de loscillateur Loscillateur pont de Wien est constitu dun amplificateur non inverseur A.O. et dun filtre pont de Wien.

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R2

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R1 _ + C

vr

R vs

4.3.3. Condition doscillation Au dmarrage des oscillations, lorsquon peut encore considrer les lments comme linaires (en fait, fonctionnement de lA.O. en rgime linaire dans cet exemple), on a : R1+R2 Vs = R1 Vr = AVr et lquation diffrentielle rgissant lvolution de Vs hors saturation est donc : dVs d2Vr dVr 1 dVr dt = ) dt2 + 3 dt + ) Vr = A dt do d2Vr dVr 1 ) dt2 + (3-A) dt + ) Vr = 0

On remarque donc que la valeur A = 3 permet dobtenir un oscillateur harmonique dont la frquence 1 doscillation est f0 = 2*RC . Remarque : on pouvait trouver ce rsultat en faisant F G = 1 RCj& F = 1+3RCj&+(RCj&)2 . avec ici G = A et

En pratique il est impossible davoir exactement A = 3. On prfre construire avec A lgrement suprieur 3. Lquation diffrentielle a alors une quation caractristique dont tous les termes ne sont pas du mme signe. Les solutions en sont donc divergents. Le systme est instable et les oscillations peuvent natre de la simple tension de dcalage de lA.O. par exemple. Ces oscillations ne sont quasi-sinusodales que si A est voisin de 3 par valeur suprieure. En effet, si A >>3 on obtient des signaux presque carrs et si on fait redescendre A en dessous de 3 les oscillations sarrtent et la sortie se met 0.

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4.4.

Loscillateur rsistance ngative

4.4.1. Simulation de rsistance ngative On tudie la caractristique tension-courant dentre du montage suivant appel INIC (inverseur dimpdance ngative). ! Dans la zone linaire de lAO, on a V+ = V- et donc i = ie, do ve = -Rnie (qui justifie lappellation du montage). Ceci est vrifi pour vs < Vsat cest dire RN RN ve < R+RN Vsat = V1 (puisque ve = R+RN vs). ! Lorsque vs = +Vsat, ve = Rie + Vsat ! Lorsque vs = -Vsat, ve = Rie - Vsat
ie _ + ve R

i RN

vs

ie

La caractristique courant-tension dentre de ce diple est donc : Sa caractristique en S prsente dans le domaine de fonctionnement linaire de lAO une pente ngative.

pente 1/R

pente -1/R N V1 -V 1 ve

pente 1/R

4.4.2. Oscillateur On branche en srie un condensateur, une bobine et la rsistance ngative .


R

i _ L,r v C RN R +

Lquation diffrentielle obtenue pour la charge de larmature infrieure du condensateur est, selon les cas : d2 q dq q ! v < V1 : L dt2 + (r-RN) dt + C = 0 (1) d2 q dq q ! v > V1 : L dt2 + (r+RN) dt + C = Vsat (2)

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PSI Brizeux

Ch. E4: Commandes dun systme linaire - Les oscillateurs boucle de raction

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Si on suppose lAO dans un fonctionnement linaire, on constate que si : RN < r : (1) est cfficient tous positifs donc toute microtension pouvant apparatre dans le circuit est amortie. RN = r : la solution de (1) est sinusodale pure de pulsation &0 = irralisable physiquement. RN > r : (1) est divergente et les diffrentes tensions croissent jusqu saturation de lAO. 1 . Mais la condition RN = r est LC

En pratique : on choisit une valeur de RN lgrement suprieure r. Lorsque lamplitude des oscillations est suffisante, lAO est satur et le rgime est gouvern par (2) qui possde un cfficient damortissement positif. Ceci redonne un rgime gouvern par (1)... Le signal est donc finalement quasi-sinusodal.

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