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Le grafcet est un outil, permettant lanalyse du cycle dun systme.

GRA

GRAPHE FONCTIONNEL de COMMANDE ETAPES TRANSITIONS

1- Introduction :

Il sagit dun outil de description squentiel des automatismes, il se compose de 3 lments graphiques :

tape transition
liaison oriente

tape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions : 1 Allumer L1

Une tape est soit active, soit inactive. A un instant donn, la situation de lautomatisme est entirement dfinie par lensemble des tapes actives. X2
tape initiale

12

tape active

11

Moteur M3

Etape conditionnelle

Si tape 2 active, alors rotation du moteur

Lexcution de certaines actions peut tre soumise des conditions logiques lies des variables dentre ou aux tats dautres tapes appeles tape conditionnelle Transition : Elle spare deux tapes successives. On lui associe une rceptivit (une quation logique). La rceptivit associe une transition peut faire intervenir, outre les variables dentre, le caractre actif ou inactif de certaines tapes. Une rceptivit toujours vraie est crite =1

a 1 b . X3 3

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2- Grafcet linaire :

S11

a0

a1

Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, un aller retour.

0
a0 . S1 1 a1 2 a0
3- Reprise de squence :

On rajoute un commutateur S2 :

S2 = 0 : 1 seul aller retour S2 = 1 : marche continu

0
a0 . S1 1 a1 2

R
a0.S2 a0.S2

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4- Saut d'tape :

Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur S1 nentrane quun retour du chariot jusqu a0.

0
a0 . S1 1 a1 2

A
S1 .

R
a0
5- Slection de squence : aiguillage en ou :

A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles. Ce choix est fonction des diffrentes transitions correspondantes aux rceptivits.

Divergence en OU

m.x 1 a 2 b 2 c

m.x 1 l

Action A

Action L

Action B

2 m

Action M

Action C

Convergence en OU

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6- Squences simultanes : aiguillage en ET :

Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squences sexcutent simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent indpendantes. Pour reprsenter ces squences simultanes, une transition unique et deux traits parallles indiquent le dbut et la fin des squences.

0
m

DIVERGENCE en ET Dbut des squences squences simultanes

1 a 2

Action A

11 l 12

Action L

Action B
b 3 13 m

Action M

Action C
c 4

=1 5 CONVERGENCE en ET fin des squences simultanes A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultanes des tapes 1 et 11 ; puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendantes. Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est franchie. Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.

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7- Rsum :

Etape initiale Divergence en ET Transition Action temporise

Rceptivit

Saut dtape

Divergence en OU

Contact temporis

Convergen ce en OU

Etape conditionnelle Rceptivit toujours vraie

Convergence en ET

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8- Evolution entre 2 tapes :

DESACTIVATION 2 2 a=0 3 ACTIVATION 3 a=1

2 a = 0 ou 1 3

Transition non-valide : La transition entre tapes 2/3 est nonvalide car ltape 2 est inactive.

Transition valide, non franchissable :

La transition 2/3 est valide (tape 2 active), mais elle nest pas franchissable (rceptivit a = 0).

Transition franchie. : La transition 2/3 est franchie car la rceptivit est vraie (a = 1) Et que ltape 2 tait prcdemment active. Cela entrane la dsactivation de ltape amont 2 et lactivation de ltape aval 3.

9- Rgles d'volution du grafcet :

Rgle 1
Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. On repre ces tapes initiales en doublant les contours du symbole correspondant.

Rgle 2
Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes (dites tapes dentre de la transition) sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la transition est vraie. La transition est alors obligatoirement franchie.

Rgle 3
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes (dites tapes de sortie de la transition) et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes (tapes dentre de la transition).

Rgle 4
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Rgle 5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.

Cas particulier : Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est toujours valide) ou aucune tape de sortie. Les rgles dvolution dfinies ci-dessus sappliquent de la mme faon.

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10- Notion de point de vue :

La spcification "point de vue" dcrit quel niveau se place le concepteur pour donner une description du systme. Plusieurs points de vue permettent un niveau de finesse progressif dans la description des fonctions de la production normale d'un systme.
10-1 Point de vue systme :

Ce Grafcet dcrit, sous une forme littrale, le procd, la coordination et l'volution des diffrentes squences (oprations) relatives un systme. La description demeure abstraite et ne demande pas de notion d'automatisme pour la comprendre. On observe l'volution du produit. Exemple sur le thme : Poste de perage

Systme 0

Dpart du cycle 1 Maintenir la pice

La pice est maintenue 2 Percer la pice d'un 14mm Trou perc 3 Evacuer la pice Pice vacue

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10-2 Point de vue partie oprative :

Appel aussi grafcet concepteur ou fonctionnel Ce Grafcet dcrit sous formes d'actions fonctionnelles le comportement de la P.O pour obtenir les actions dsires. A ce niveau, le choix technologique est fait. Il est de forme littrale. On observe le comportement des actionneurs.

Suite de l'exemple :
P.O. 0

Dpart du cycle. Prsence pice 1 Serrer pice Mettre en marche le moteur

Pice serre. Moteur en rotation 2

Percer la pice d'un 14mm

Pice perce 3 Fin du perage Unit en position haute 4 Arrter le moteur Desserrer la pice

Moteur arrt . Pice libre 5 Evacuer la pice Pice hors unit de perage 6 Rentrer l'jecteur Ejecteur rentr

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10-3 Point de vue partie commande :

Appel aussi grafcet ralisateur ou technologique A ce niveau, le concepteur s'implique dans le fonctionnement de la partie commande. Le langage est cod. Il reoit des informations et met des ordres. On choisie les practionneurs et les capteurs.

Suite de l'exemple :
P.C. 0

p. v1 1 A+ KM1

a1. d1 2 C+ c1 3 Cc0 4 AKM1 KM1

a0. d0 5 B+ b1 6 Bb0

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10-4 Point de vue automate :

Appel aussi grafcet A.P.I. Ce Grafcet prend en compte le langage spcifique l'automate et devra se rapprocher si possible du Grafcet du point de vue "partie commande (P.C)". Au pralable, une affectation des Entres/Sorties est ncessaire. Suivant le type dAPI, il se peut quil ny ait pas la structure de loutil GRAFCET, mais lutilisation dune autre structure comme le langage LADDER, Organigramme, etc. On choisie lAPI et son langage.

Suite de l'exemple :

SORTIES ENTREES
A.P.I.

v1 p a1 a0 b1 b0 c1 c0 d1 d0

I 0,0 I 0,1 I 0,2 I 0,3 I 0,4 I 0,5 I 0,6 I 0,7 I 0,8 I 0,9

KM1 A+ AB+ BC+ C-

O 0,0 O 0,1 O 0,2 O 0,3 O 0,4 O 0,5 O 0,6

I0,0 . I0,1 1 O0,0 O0,1

I0,2 .I0,8 2 O0,5 I0,6 3 O0,6 I0,7 4 O0,2 O0,1 O0,1

I0,3 . I0,9

5 O0,3 I0,4 6 O0,4 I0,5

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11 applications : Exercice N 1 : Commande d'une perceuse

Description La perceuse se compose d'un bti fixe et d'une console mobile par rapport au bti. La console supporte la broche et le moteur d'entranement. Les pices percer sont approvisionnes et fixes manuellement sur un montage solidaire du bti. Cycle de fonctionnement La broche tourne en permanence. L'oprateur ayant fix la pice donne alors l'information de dpart du cycle : Aprs une approche en grande vitesse le perage s'effectue en petite vitesse. Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse jusqu' la position haute. Notons que pendant la remonte de la broche, le capteur b1 "approche termine" est de nouveau actionn, mais l'tape 4, active ce moment, n'est pas rceptive cette information et le comportement de l'automatisme restera inchang : cette information b1 sera donc ignore pendant la remonte. La descente et la monte de la broche s'effectue grce un vrin. Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative

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Exercice N 2 : Commande d'une perceuse avec cycle de dbourrage

Cycle de fonctionnement La broche tourne en permanence. L'oprateur ayant fix la pice donne alors l'information de dpart du cycle : Aprs une approche en grande vitesse le perage s'effectue en petite vitesse, jusqu' la position b2, la perceuse remonte grande vitesse jusqu' la position b1, elle descend ensuite pour un reperage petite vitesse jusqu' la position b3. Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse jusqu' la position haute. La descente et la monte de la broche s'effectue grce un vrin.

Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative

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Exercice N 3 : Alimentation d'une cisaille

Le bras de la cisaille s'avance , prend une plaque au niveau A, tourne ensuite en position haute afin de poser cette plaque sur le tapis C, puis revient ensuite au point de dpart. Le dpart du cycle est donn par l'oprateur mais cette information n'est pas prise en compte tant qu'une plaque n'est pas prsente au niveau A, que pince n'est pas ouverte et que le bras n'est pas gauche. Les actions effectuer et les informations ncessaires au fonctionnement sont regroupes dans le tableau suivant : ACTIONS INFORMATIONS Sortir le vrin "Avance" 1V+ Dpart de cycle S0 Rentrer le vrin "Avance" 1VBras en avant 1S1 Sortir le vrin "Fermer la pince" 2V+ Bras en arrire 1S0 Rentrer le vrin "Ouvrir la pince" 2VPince ferme 2S1 Sortir le vrin "Monte bras" 3V+ Pince ouverte 2S0 Rentrer le vrin "Monte bras" 3VBras en haut 3S1 Sortir le vrin "Rotation gauche" 4V+ Bras en bas 3S0 Rentrer le vrin "Rotation droite" 4VBras gauche 4S1 Bras droite 4S0 Prsence plaque en A 5S0 Prsence plaque en C 6S0

Etablir les GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la partie oprative, et du point de vue de la partie commande

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Attention : utiliser les donnes de l'exercice. POINT DE VUE PARTIE OPERATIVE POINT DE VUE PARTIE COMMANDE

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Exercice N 4 : Mlangeur

Une station de mlange se compose de deux rservoirs contenant deux produits A et B pouvant se dverser dans une trmie peseuse C. Un mlangeur M permet d'obtenir l'homognisation du mlange form par ces deux produits grce la rotation d'une hlice. Cycle de fonctionnement L'ordre de dpart du cycle donn par l'oprateur ne peut tre pris en compte que si les conditions in it ia le s sont ralises, c'est--dire si la trmie et le mlangeur sont vides. La quantit de produit A est d'abord pese dans la trmie C et celle-ci est immdiatement vidange dans le mlangeur M. Le produit B est ensuite pes et mlang au produit A prsent dans le mlangeur. Ces deux produits sont malaxs pendant 20 s, temps au bout duquel le mlangeur est vidang. Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative
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Exercice N 5 : Bain de dgraissage

Un chariot se dplace sur un rail et permet, en se positionnant au dessus d'une cuve, de nettoyer des pices contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dgraissage pendant 30 secondes. Le chargement et le dchargement du panier s'effectuent manuellement en position haute, l'un la partie gauche (position C1), l'autre la partie droite (position C3). L'ordre de dpart du cycle ainsi que l'information de fin de dchargement sont donns manuellement par l'oprateur. Le chariot ne se dplace que le panier en position haute (h = 1) Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative

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Exercice N 6 : Transfert avec descenseur

Un dispositif de transfert se compose d'un chariot muni d'une pince pouvant monter ou descendre. Ds qu'une pice se prsente sur un tapis A ou sur un tapis B, le chariot va automatiquement la chercher pour la dposer sur le descenseur. Cette pice est alors descendue et ensuite transfre sur le tapis d'vacuation C au moyen d'un pousseur.

Un "descenseur" est un appareil de levage destin descendre des charges d'un niveau un autre. La condition "pice en A" ou la condition "pice en B" correspond la fonction logique OU et s'crit "pice en A + pice en B".

Etablir le GRAFCET traduisant le cycle de fonctionnement ci-dessus, du point de vue de la Partie oprative
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