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Examen en Rgulation 1

Examen en REGULATION 09 Fvrier 09 Pr. F. JARACHI





AMELIORATIONS A APPORTER A

Synthse de rgulateurs de type PID

1 : Photo du papier semilog.
2 : Mise en page intgrale du texte.



Corrig le 2 Octobre 2013
Examen en Rgulation 2
Examen en REGULATION 09 Fvrier 09 Pr F. JARACHI



Synthse de rgulateurs de type PID




Dans ce qui suit nous faisons la synthse de quatre rgulateurs de type PID.

Le procd dessai est donn par la fonction de transfert ) ( p G de 4 ime ordre,

2
)
3
1
1 )(
7 . 0
1
1 )(
07 . 0
1
1 (
1
) (
p p p
p G
+ + +
=

La boucle ferme de rfrence est prsente sur la Figure 1, o sont indiqus le procd
) ( p G , le capteur ) ( p C , le rgulateur ) ( p R ; ainsi que les notations de la consigne,
lerreur, la perturbation, la sortie et la sortie mesure.
Les notations ne devront pas tre modifies. Remarquez que, sur la Figure 1, 10 ) ( = p C .

Rgulateur
R(p)
Procd
G(p)
+
-
+
-
perturbation
d(t)
sortie y(t)
u(t)
c(t)
Capteur
C(p)
mesure y
m
(t)
consigne y
m
*(t)


Figure 1 : Systme en boucle ferme tudi

1. Donnez lquation de la fonction de transfert en boucle ouverte, vue par le
rgulateur ) ( p R quand 0 ) ( t d . Appelez la, ) ( p H . Cest cette fonction de
transfert qui sera tudie et permettra la synthse des rgulateurs.

2. Donnez lquation analytique de la phase du systme ) ( p H , en degrs, soit
) (e
H
.

3. Renseignez le Tableau 1, qui sera utile pour le trac de la phase relle.
Examen en Rgulation 3

e
en rad/s
0.10 0.30 0.49 0.60 0.70 1.0 3.0
) (e
H

en

Tableau 1 : Valeurs numriques des phases de ) ( p H

4. Tracez, sur le papier semilog1 fourni, le module asymptotique de ) ( p H et la
phase asymptotique. Tracez la phase relle ) (e
H
, en utilisant le Tableau 1.
Dans tout cet examen, il nest pas demand de tracer les modules rels.
Note : Mme si les chelles choisies ne permettront pas de tracer la phase aux
hautes pulsations, il ne faut pas les changer !

5. Relevez la bande passante du systme ) ( p H , soit
BPH
e . Vous devriez vrifier
que ~ e 135 ) (
BPH H
.

6. Relevez, sur le diagramme de Bode, la valeur
1 p
K dun premier rgulateur
Proportionnel adquat
1
) (
p
K p R = , assurant une marge de phase thorique | A
denviron 45. Dessinez et vrifiez que, dun autre ct, la marge de gain est
positive.

7. Ecrivez les quations que devra vrifier
1 p
K . Il nest pas demand de rsoudre
ces quations.

8. On applique ce premier rgulateur en boucle ferme, avec une consigne
) ( 1 . ) (
*
0
*
t y t y
m m
= et une perturbation 0 ) ( t d . Avec
*
0 m
y une constante et ) ( 1 t
lchelon unitaire.
Donnez lexpression de lerreur permanente ) ( = c t , en fonction de
*
0 m
y et
1 p
K
. Remarquez quelle nest pas nulle.

9. Relevez, sur le diagramme de Bode, la valeur
2 p
K dun second rgulateur
Proportionnel adquat
2
) (
p
K p R = , assurant une marge de gain thorique G A
denviron 12 dB. Dessinez et vrifiez, dun autre ct, que la marge de phase est
positive.

10. Ecrivez les quations que devra vrifier
2 p
K . Il nest pas demand de rsoudre
ces quations.

11. On dsire calculer un troisime rgulateur, cette fois un PID thorique
dquation :

p T
p T p T
K p R
i
d i
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
|

Examen en Rgulation 4

Les cinq questions 11, 12, 13, 14 et 15 concernent ce rgulateur ) ( p R
|
.
On veut trouver
i
T et
d
T sachant que les deux zros du rgulateur devront compenser
(simplifier) deux ples du systme ) ( p H . Choisir deux ples convenables et dire
pourquoi ils le sont. En consquence, donnez les valeurs numriques de
i
T et
d
T .

12. Utilisez le calibre de la phase dun PID thorique quelconque, donne sur le
papier semilog2 et tracez la phase du rgulateur ) (e
|
R
sur le papier semilog1.
Puis tracez la phase ) (e
|
H R
de la fonction de transfert en boucle ouverte
) ( ) ( ) ( p H p R p T
|
= .
Relevez sur le diagramme de Bode, la nouvelle bande passante du systme, que
lon peut raliser en adoptant
d i
T et T trouves dans la question prcdente. Notez
cette bande passante
H BPR
|
e .
13. Dterminez alors graphiquement la valeur de K (en dB et en nombre pur)
assurant une marge de phase thorique | A denviron 45. Puis vrifiez que la
marge de gain est positive.

14. Ecrivez les quations que devra vrifier K . Il nest pas demand de rsoudre ces
quations.

15. Le rgulateur ) ( p R
|
rejette-t-il une perturbation d(t) en chelon ? Pourquoi.
.
16. On dsire calculer un quatrime rgulateur, un autre PID thorique dquation :

p T
p T p T
K p R
i
d i
G
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
avec les
i
T et
d
T trouves prcdemment, dans la question 11.
Dterminez graphiquement, en utilisant le papier semilog1, la valeur de K (en dB et
en nombre pur) assurant une marge de gain thorique G A denviron 12 dB. Puis
vrifiez que la marge de phase est positive.

17. Est-ce que le rgulateur ) ( p R
G
est robuste relativement aux variations H A de ) ( p H
? Justifiez.

18. A partir du diagramme de Bode dterminez la fonction de transfert approximative
de la boucle ferme de la Figure 1, avec ) ( ) ( p R p R
|
= . Appelez la, ) (

p B .

19. En dduire la bande passante approximative, -3 dB, en boucle ferme.
Examen en Rgulation 5
Notes

1 : Dure : 3 heures.
2 : Tous les documents sont autoriss.
3 : Les tlphones portables et les ordinateurs portables sont interdits.
3 : Donnez des rsultats approximatifs, cest la mthode qui importe.
4 : Il faut remettre le papier semilog1.
5 : En plus de votre copie, il faut renseigner et remettre la fiche des rponses
rsumes.
Examen en Rgulation 6
Examen en REGULATION 09 Fvrier 09 Pr F. JARACHI

Synthse de rgulateurs de type PID
Fiche des rponses rsumes

A RENDRE OBLIGATOIREMENT



1. Boucle ouverte ) ( p H =



2. Phase en degrs, ) (e
H
=



3. Tableau des phases relles

e
en rad/s
0.10 0.30 0.49 0.60 0.70 1.0 3.0
) (e
H

en


4. Remettre le papier semilog1



5. Bande passante
BPH
e =



6.
1 p
K =



7. Equations que devra vrifier
1 p
K :



8. Erreur permanente ) ( = c t =



9.
2 p
K


Examen en Rgulation 7
10. Equations que devra vrifier
2 p
K :



11. Les deux ples choisis :



12. Complter le papier semilog1.

Bande passante
H BPR
|
e =



13. K en dB =


K en nombre pur =


14. Equations que devra vrifier K :



15. ) ( p R
|
rejette une perturbation d(t) en chelon : oui non.



16. K en dB :


K en nombre pur :


17. ) ( p R
G
est robuste relativement aux variations H A de ) ( p H :

Oui non

18. Fonction de transfert approximative ) (

p B =

19. En dduire la bande passante approximative, -3 dB, en boucle ferme.


Examen en Rgulation 8
Examen en REGULATION 09 Fvrier 09 Pr F. JARACHI

Synthse de rgulateurs de type PID
Rponses

FICHE RENSEIGNEE

1. La boucle ouverte vue par le rgulateur a pour expression,
) ( ). ( ) ( p C p G p H = =
2
)
3
1
1 )(
7 . 0
1
1 )(
07 . 0
1
1 (
10
p p p + + +

La perturbation d(t) nest pas considre, cependant, dans le fonctionnement normal
en boucle ferme, cette perturbation est bien sr, non nulle, et devra tre rejete par le
rgulateur R(p).
Il est clair que la fonction de transfert en boucle ouverte, vue par le rgulateur ) ( p R ,
ne contient pas ) ( p R .
Cest la fonction de transfert ) ( p H qui permettra la synthse des rgulateurs.
La simulation de la rponse temporelle du systme en boucle ouverte, en
Matlab/Simulink, est donne sur la Figure A.


Figure A : Simulation de la boucle ouverte, perturbe ( Exam090209BO )


Figure B : Boucle ouverte perturbe (Exam090209BO)
Examen en Rgulation 9
Le systme en boucle ouverte est lent, son temps de rponse est denviron 40
secondes. Il ne rejette pas la perturbation applique.
2. Phase en degrs, )
3
( 2 )
7 . 0
( )
07 . 0
( ) (
e e e
e Arctg Arctg Arctg
H
=
Lvaluation de la fonction Arctg devra donner des degrs. Et donc dans les calculs, il
faudra positionner le mode de la calculatrice convenablement ! Il est conseill de faire
lessai sur un exemple connu, comme 45 ) 1 ( = Arctg degrs

3. Tableau des phases relles : Lexpression prcdente de la phase nous permet de
renseigner le tableau suivant :

e
en rad/s
0.10 0.30 0.49 0.60 0.70 1.0 3.0
) (e
H

en
-67 -111 -135 -147 -156 -178 -255

4. Remettre le papier semilog1

5. Bande passante ~ e
BPH
0.49 rad/s.

6. En dcibels on relve ~
1 p
K -2 dB, soit ~
1 p
K 0.8.

7. Les quations que devra vrifier
1 p
K sont:
1 ) ( .
1
= e
BPH p
H K (ou encore
dB
dB
BPH p
H K 0 ) ( .
1
= e )
et | | | | = e = e 135 ) ( ) ( .
1 BPH BPH p
H Arg H K Arg .

8. Erreur permanente :
*
0
1
*
1
0
) 0 ( ) 0 ( 1
1
) (
) ( ) ( 1
1
. lim ) (
m
p
m
p
p
Y
C G K
p Y
p C p G K
p t
+
=
+
= =

c
soit
9 10 1
1
) (
*
0 *
0
1
m
m
p
Y
Y
K
t =
+
= = c . Le rgulateur Proportionnel nassure pas
un suivi rigoureux de consigne. Il assure seulement la stabilit en boucle ferme.

9. En dcibels on relve
2 p
K = -1 dB, soit
2 p
K = 0.9.

10. Soit s rad / 1 = e
t
la pulsation (approximative) pour laquelle la phase de H(p)
vaut -180. Cette valeur peut tre releve du tableau des phases.
Les quations que devra vrifier
2 p
K sont:
dB
dB
p
H K 12 ) ( .
2
= e
t

et | | = e
t
180 ) ( .
2
H K Arg
p
.

Examen en Rgulation 10
11. On fait la synthse du troisime rgulateur PID dquation
p T
p T p T
K p R
i
d i
) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
|
, zros rels
i
T
z
1
1

= et
d
T
z
1
2

= . Il scrit aussi :
) 1 )(
1
1 ( ) ( p
d
T
p
i
T
K p R + + = . Ce qui montre que cest une mise en srie dun PI et
dun PD. Ainsi s T
i
28 . 14
07 . 0
1
= = et s T
d
428 . 1
7 . 0
1
= = . Faire attention aux
dimensions des expressions!

Les deux ples choisis sont:
7 . 0
1
07 . 0
1
2 1

=

= p et p , ils permettront davoir une large


bande passante.

12. Complter le papier semilog1.

Bande passante
H BPR
|
e = 1.1 rad/s .

13. En dcibels on fait la lecture du segment AB, soit AB = 5 dB, dB K
dB
5 = .

En nombre pur, 7 . 1 = K
Il faut remarquer que la somme de ) ( p H et ) ( p R
|
passent par le point D, pour avoir
une marge de phase de 45 .

14. Les quations que devra vrifier K sont:
1 ) ( ) ( = e e
| |
| H BPR H BPR
H R (ou encore
dB
dB
H BPR H BPR
H R 0 ) ( ) ( = e e
| |
|
)
et | | = e e
| |
|
135 ) ( ) (
H BPR H BPR
H R Arg .

15. Oui, ) ( p R
|
rejette une perturbation d(t) en chelon, car il met une action
intgrale en amont de la perturbation.

La Figure C, reprsente la simulation Matlab/Simulink, de la boucle ferme.


Figure C: Simulation de la boucle ferme ( Exam090209PID )

Examen en Rgulation 11
Pour la simulation, la consigne est de 10, et la perturbation est de 1 et elle est
applique linstant 40 secondes. La valeur de K est ajuste 1.57 au lieu de 1.7.
Cela donne un dpassement de 18 % environ.


Figure D: Suivi de consigne et rejet de perturbation ( Exam090209PID )

Le systme en boucle ferme est rapide, son temps de rponse est denviron 5
secondes au lieu de 40 secondes. Il rejette la perturbation en chelon.

16. Le trac de la phase du rgulateur ) ( p R
|
est identique au trac de la phase du
rgulateur ) ( p R
G
. Par contre les tracs des modules de ) ( p R
|
et ) ( p R
G
ne
concident pas.
Soit s rad / 3
'
= e
t
la pulsation (approximative) pour laquelle la phase de
) ( ) ( p H p R
G
vaut -180. On doit avoir dB H R
G
12 ) ( ) (
' '
= e e
t t
pour raliser une
marge de gain de 12 dB. Donc on doit imposer dB R
G
13 ) (
'
= e
t
. Par consquent,
en dcibels on lit dB K
dB
0 = .

En nombre pur, 1 = K .

Il faut remarquer que la somme de ) ( p H et ) ( p R
G
passera par le point E.
17. Oui, ) ( p R
G
est robuste relativement aux variations H A de ) ( p H , car il assure
une marge de gain et une marge de phase suffisantes.

Examen en Rgulation 12
18. La fonction de transfert approximative est
)
3
1
1 )(
2 . 1
1
1 (
1 . 0
) (

p p
p B
+ +
= . Elle a t
dtermine par la technique des modules infrieurs parmi les tracs de
) (
1
p C
et
) ( ) ( p G p R
|
.




Figure E: Suivi de consigne et rejet de perturbation ( Exam090209PIDs )

La figure E, prsente la simulation Matlab/Simulink dune rponse sinusodale la
consigne harmonique ) . sin( . . ) ( 1 ) (
*
0
*
t y t t y
m m
e = o 10
*
0
=
m
y .



Figure F: Suivi de consigne harmonique ( Exam090209PIDs )

Sur la Figure F, la frquence s rad / 1 . 0 = e est dans la bande passante du systme
asservi. La sortie mesure (dessine en rouge), et la consigne (en jaune), concident.

Examen en Rgulation 13


Figure G: Suivi de consigne harmonique ( Exam090209PIDs )

Sur la Figure G, la frquence s rad / 5 = e est en dehors de la bande passante du
systme asservi. La sortie mesure (dessine en rouge), est pratiquement supprime.
Remarquez aussi, le transitoire qui dure 3 secondes.

19. Finalement la bande passante en boucle ferme, 3 dB, vaut 1.2 rad/s
approximativement.