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Haute Ecole dIngnierie et de Gestion Du Canton du Vaud

Systmes lectromcaniques

___________ Chapitre 07

LES MOTEURS PAS PAS

CD\SEM\Cours\Chap07

M. Correvon

T A B L E

D E S

M A T I E R E S
PAGE

7.

LES MOTEURS PAS--PAS ........................................................................................................................................1 7.1 INTRODUCTION ...........................................................................................................................................................1 7.1.1 Dfinition d'un actionneur pas pas...................................................................................................... 1 7.1.2 Proprits et applications ...................................................................................................................... 3 7.2 TYPE PRINCIPAUX DE MOTEURS .................................................................................................................................4 7.2.1 Moteur pas--pas rluctance variable MRV ....................................................................................... 5 7.2.2 Moteur pas pas aimants permanents MP ....................................................................................... 16 7.2.3 Moteur pas--pas hybride MH ............................................................................................................ 24 7.2.4 Comparaison entre les trois types de moteurs pas pas...................................................................... 26 7.3 MODE DE COMMANDE DES MOTEURS PAS PAS BIPHASS.....................................................................................27 7.3.1 Mode 1 : commande en pas entier, une phase ON .............................................................................. 27 7.3.2 Mode 2 : commande symtrique en pas entier, deux phases ON ........................................................ 27 7.3.3 Mode 3 : commande asymtrique en demi pas, une ou deux phases ON............................................ 28 7.3.4 Mode 4 : commande symtrique en demi pas, une ou deux phases ON.............................................. 29 7.3.5 Mode 5 : commande micro pas ........................................................................................................... 29 7.3.6 Mode 6 : commande en auto commutation (utilisation dun capteur)................................................. 30 7.4 COMPORTEMENT STATIQUE .....................................................................................................................................31 7.4.1 Position dquilibre ............................................................................................................................. 31 7.4.2 Condition pour le dplacement dun pas ............................................................................................. 32 7.5 COMPORTEMENT DYNAMIQUE .................................................................................................................................33 7.5.1 Gnralits .......................................................................................................................................... 33 7.5.2 Dplacement autour dune position dquilibre .................................................................................. 33 7.5.3 Modlisation complte du moteur....................................................................................................... 37 7.5.4 La commande en tension..................................................................................................................... 39 7.5.5 La commande en courant .................................................................................................................... 40 7.5.6 Amortissement du mouvement sur un pas........................................................................................... 45 7.6 DOMAINE DE FONCTIONNNEMENT DES MOTEURS PAS PAS ..................................................................................46 7.6.1 Comportement aux basses vitesses...................................................................................................... 46

Bibliographie

LES MOTEURS PAS A PAS

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7. LES MOTEURS PAS--PAS 7.1 7.1.1 INTRODUCTION Dfinition d'un actionneur pas pas Le moteur pas pas constitue un convertisseur lectromcanique destin transformer le signal lectrique (impulsion ou train d'impulsions de pilotage) en dplacement (angulaire ou linaire) mcanique. Au point de vue lectrotechnique, le moteur classique ressemble la machine synchrone, dont le stator (le plus souvent ples saillants) porte les enroulements de pilotage et le rotor (presque toujours ples saillants) est soit muni daimants permanents (structure dite polarise ou active), soit constitu par une pice ferromagntique dente (structure dite rluctante ou passive). Entre le moteur et son alimentation, sont intercals trois lments essentiels (Figure 7-1) une unit de calcul, qui labore les impulsions de commande ; un modulateur PWM, qui gnre les commandes des contacteurs lectroniques de commutation ; une lectronique de commutation (puissance), qui, partir d'une alimentation, fourni lnergie vers les enroulements appropris du moteur.

Calculateur de processus :
Microcontrleur Microprocesseur DSP "motion control"

Capteur de Position / vitesse Capteur de commutation Mesure de Tension / courant

Commande PWM

Variateur de courant pulsation

Codeur

Moteur

Charge

Source AC

Surveillance & Asservissement

Auxiliaires Tension du circuit intermdiaire

Alimentation:

Figure 7-1 : Schma bloc de principe du contrle dun moteur pas--pas

Lalimentation de chaque bobinage du moteur par une tension particulire provoque lapparition dun courant qui engendre un champ magntique de direction prcise. Le changement squentiel des tensions particulires chaque bobinage permet de dplacer la position du champ statorique selon une rsolution lmentaire appele pas. Autrement dit, toutes configurations des tensions aux bornes des bobinages correspondent un dplacement de la position stable du rotor. Une srie bien dtermine de commutation de tensions entrane
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un dplacement sur un nombre correspondant de pas. La succession des configurations dalimentation, une frquence donne, impose un champ statorique tournant avec une rsolution dun micro pas, dun demi pas ou dun pas entier. Le mouvement discret du champ d'entrefer est suivi par le rotor soumis au couple synchronisant. La nature du couple dcoule soit d'interaction champ (courant) du stator - fer du rotor, lorsque ce dernier prsente une structure dente passive (Figure 7-2) ; soit d'interaction champ (courant) du stator - champ (aimant) du rotor, lorsque le rotor comporte un aimant (Figure 7-3). soit les deux interactions prcdentes simultanment.

L'exemple de la Figure 7-2 (purement didactique, car la ralisation correspondante prsenterait des performances mdiocres) permet de dfinir le fonctionnement essentiel du moteur. Le stator trois ples saillants (nous dirons par la suite : " trois plots statoriques" ; Nps = 3) comporte trois bobines (ou trois voies) pouvant tre alimentes sparment. Une bobine (ou une voie) d'enroulement, pouvant tre alimente sparment, sera appele une phase. Dans le cas du rotor passif (qui, sur la Figure 7-2 , possde deux dents ; Ndr, = 2), le branchement de la phase 1 provoque l'tablissement du champ magntique, qui place le fer mobile dans la position du flux maximal ; ainsi, une dent du rotor s'aligne avec le plot aliment (Figure 7-2a), la commutation de la tension sur la phase 2 avance le champ, et donc le rotor, d'un pas mcanique angulaire pm, (Figure 7-2b), etc. Le couple synchronisant "courant-fer" est d la variation de l'inductance propre de la phase sous tension ou, ce qui revient au mme, la variation de la rluctance offerte au passage du flux statorique qu'elle a cr. La machine rotor ferromagntique passif est appele : " rluctance variable" ou "MRV".
1

pm
1

Figure 7-2 : Principe dun moteur pas--pas rluctance variable (MRV)

Lorsque le rotor est constitu par un aimant (bipolaire, soit na = 1 sur la Figure 7-3), il s'aligne naturellement sur l'axe magntique du plot aliment (Figure 7-3a). Le dplacement du champ statorique d'un pas provoque le dplacement du rotor d'un pas angulaire mcanique (Figure 7-3b). Laimant du rotor tant permabilit constante et lentrefer tant constant, le couple synchronisant "courant-aimant" est d uniquement la variation du flux mutuel entre laimant au rotor et la phase alimente du stator. Un moteur tel que dcrit ci-dessus (voir Figure 7-3) est appele "aimant permanent" ou "MP".

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pm
1
1

N
N

Figure 7-3 : Principe dun moteur pas--pas aimants permanents (MP)

Une autre structure polarise, dite "hybride" ou "MH", est illustre la Figure 7-4 ; elle comporte un aimant permanent et son principe de fonctionnement est semblable celui du moteur aimants permanents MP. Il est toutefois noter que le couple rluctant (variation de la permance propre laimant) est plus importante dans ce dernier cas.
pm
1
1

N
N

Figure 7-4 : Principe dun moteur pas--pas hybride (MH)

7.1.2

Proprits et applications Le moteur pas pas a t conu partir de deux dmarches logiques trs diffrentes d'une part, on a cherch un moteur capable de dvelopper un couple important faible vitesse, voire mme l'arrt ; d'autre part, on a tudi un dispositif capable de convertir des informations de caractre discret.

Le convertisseur d'nergie basse vitesse et le transmetteur de l'information sont devenus un moteur pas pas moderne vers les annes 1970, grce au dveloppement conjugu de l'lectronique de puissance et, surtout, grce l'apparition de llectronique numrique forte intgration. Le moteur pas pas est actuellement le principal lment intermdiaire entre les dispositifs de traitement d'information et le monde lectromcanique extrieur. Par ailleurs, ses capacits contrler la position et la vitesse, par un train dimpulsions de commande, assurent ce convertisseur des applications comme la traction des robots mobiles,

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le fonctionnement en moteur couple de grande puissance, lindexage rotatif ou limaire.

Dans sa version classique, le moteur pas pas est aliment partir d'une source (de courant ou de tension) continue et le contrle de la vitesse ou/et de la position s'effectue en boucle ouverte. Le pilotage en boucle ouverte, qui constitue un des principaux avantages du moteur pas pas, aussi bien du point de vue conomique (cot et fiabilit d'installation) que fonctionnel (commande naturelle par "tout ou rien" partir d'une horloge spare ou intgre dans un microprocesseur), prsente un certain nombre d'inconvnients comme 7.2 la limitation du couple de dmarrage, des instabilits de fonctionnement certaines frquences, des acclrations relativement modestes,

TYPE PRINCIPAUX DE MOTEURS Trois types principaux de moteurs seront abords, les moteurs pas--pas rluctants, les moteurs pas--pas aimants permanents, les moteurs pas pas rluctants polariss. La dfinition gnralise du couple lectromagntique dun actuateur a t dmontre au chapitre 4 Conversion Electromcanique . On en rappelle ici la forme gnrale :
Tem = 1 2
na + nb

n =1

n a + nb nm 1 n a + nb na + nb Lnm 1 n a + nb n a + nb mn in = 2 in im = 2 n m 1 1 1 = = = m n m n =1 m =1

7.1

Dans le cas dun actuateur form de nb bobines au stator et dun rotor avec na aimants, on peut expliciter la relation 7.1 sous la forme suivante : nb bkbl 1 N k ik N l il 2 k , l =1 1 na = aiaj ai aj 2 i , j =1 bkaj 1 N k ik ai 2 k =1...nb i =1...na : interraction entre bobinages : interraction entre aimants : interraction entre bobinages aimants
7.2

Tem

Chaque terme va dpendre de la construction du moteur.

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7.2.1

Moteur pas--pas rluctance variable MRV

7.2.1.1 Gnralits Le moteur pas--pas rluctant (Variable reluctance motor VR) comporte nb bobines distinctes au stator et un rotor ferromagntique sans aimant (na=0). Sans courant dans les bobinages statoriques, ce type de moteur ne prsente pas de couple rluctant.
Tem 1 b = bkbl N k ik N l il 2 k , l =1
n

1 nb bkbk 2 2 (N k ik ) k =1 = nb bkbl N k ik N l il k <l

interractions propres (1) : de chaque bobine interractions mutuels ( 2) : entre bobines

7.3

nb : nombre de bobines au stator 1. Le premier terme de la relation 7.3 reprsente le couple rluctant d la variation angulaire des permances propres de chaque bobinage. 2. Le second terme de la relation 7.3 reprsente le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque bobinage (couple lectromagntique). On voit ici que pour pouvoir gnrer un couple, il faut crer une variation de la permance propre de chaque bobine et/ou de la permance mutuelle entre bobines. En posant m comme le nombre de phases ou le nombre de groupes de bobines distinctes (pouvant tre alimentes sparment) et en admettant que seul le groupe de bobines k, (k=[1,m]) est aliment, la relation gnrale 7.3 devient :

Tem =

1 bkbk (N k ik )2 2

7.4

7.2.1.2 Technologie des moteurs pas-a-pas rluctance variable Les circuits magntiques du rotor et du stator sont assembls partir de tles magntiques de haute permabilit (fer-silicium ou mme fer-cobalt). Certaines machines, destines au positionnement ou a une rotation trs lente, peuvent avoir un rotor ou/et un stator en fer massif. Il existe un grand nombre dastuces de construction pour augmenter le nombre de pas par tour, comme par exemple les structures bifilaires qui ne seront pas tudies dans ce cours. Pour minimiser la force magntomotrice et augmenter la puissance massique, lentrefer des moteurs pas pas reluctance variable doit tre aussi petit que possible. Plusieurs gomtries du rotor et du stator ont t ainsi imagines par les constructeurs pour remplir des cahiers des charges particuliers. On distingue trois gomtries de base, savoir : Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques non dents Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques dents Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques non dent dcals

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7.2.1.2.1 Moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques non dent Dans les moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques non dent, le pas des plots statoriques diffre du pas dentaire du rotor. La Figure 7-5 illustre un exemple classique de ce type de moteur.

2 3'

3 2'

1'
Figure 7-5 : Moteur rluctance variable (MRV)

Ce moteur possde 3 phases, m=3, six plots au stator, Nps=6 et quatre dents au rotor, Ndr=4. Les positions dquilibres du rotor sont places aux endroits ou la rluctance vue par les bobines alimentes prsente un minimum. Lorsque seules les bobines places sur des plots dcals de 180 mcanique sont alimentes, deux dents du stator se mettent en face des deux plots du stator dont les bobines sont parcourues par un courant dont le sens na aucune importance puisque le rotor, passif, ne peut distinguer la direction du champ magntique. La squence dalimentation des bobines dfinis le sens de rotation du moteur. Le rotor effectue donc 3 pas pour effectuer un quart de tour en admettant que seul un groupe de bobines est aliment simultanment. La Figure 7-6 montre la suite des pas effectue pour une priode lectrique. On peut crire, pour le nombre de pas par priode de commutation (une squence de commutation sur les m phases)

N pc = m

7.5

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2'

1'

1re commutation

2me commutation
1

3'

1'

3me commutation

4me commutation

Figure 7-6 : Moteur rluctance variable (MRV), principe de fonctionnement

Pour dterminer la structure du moteur permettant dobtenir le nombre de pas dsir, il convient de choisir le nombre de plots au stator (Nps) et le nombre de dents au rotor (Ndr) de telle sorte que la rluctance offerte au passage du flux magntique varie avec la rotation. Ainsi pour une machine dont lespacement des plots et des dents est rgulier, le pas dentaire dr et le pas des plots ps doivent tre diffrents Conformment la Figure 7-7, on peut crire pour langle mcanique m dun pas

N N dr m = dr ps = 2 2 = 2 ps >0 N dr N ps N ps N dr Ainsi le nombre de pas par tour Npt est dfinit comme

7.6

N pt =

N ps N dr N ps N dr

7.7

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ps dr
m

Figure 7-7 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots

ou encore, en observant la Figure 7-6 N pt = mN dr En tenant compte des relations 7.7 et 7.8 N pc = N ps N ps N dr
7.9 7.8

Langle lectrique dun pas quant lui est donn par la relation

e = m m = 2 m

N ps N dr N ps N dr

7.10

A laide de la Figure 7-7, on voit que le moteur rluctant nest commandable que si le nombre de phases est gal ou suprieur trois. A partir des relations 7.6 et 7.8, on peut crire N dr 1 = 1 N ps m Ou sous une forme plus gnrale : N dr 1 =K N ps m avec K entier positif N dr 1 = 1 + , soit Ndr>Nps N ps m
7.12 7.11

La Figure 7-8 illustre le cas ou

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1

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2'

1'

1re commutation

2me commutation
1

3'

1'

3me commutation

4me commutation

Figure 7-8 : Moteur rluctance variable (MRV), principe de fonctionnement

Le Tableau 7-1 donne diverses combinaisons possibles.


Nb de pas par tour nb de phases Angle mcanique dun pas

Npt [1]
6 12 18 24 24 24 30 36 36 36 48 48 48 72

1 m [1] m
3 3 3 3 4 3 3 3 4 3 3 4 3 3

m =

m [] 2
60 30 20 15 15 15 12 10 10 10 7.5 7.5 7.5 5

Nb de dents au rotor

Nb de plots au stator

N pt

Ndr [1] N N dr = pt m
2 4 6 8 6 8 10 12 9 12 16 12 16 24

N ps

Nps [1] N dr =m m K 1
3 6 9 12 8 6 15 18 12 9 24 16 12 36

1-1/3 1-1/3 1-1/3 1-1/3 1-1/4 1+1/3 1-1/3 1-1/3 1-1/4 1+1/3 1-1/3 1-1/4 1+1/3 1-1/3

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LES MOTEURS PAS A PAS Nb de pas par tour nb de phases Angle mcanique dun pas Nb de dents au rotor

Page 10 Nb de plots au stator

Npt [1]
72 72 100 100 180 180 180 180

1 m [1] m
4 3 5 4 3 4 3 4

m =

m [] 2
5 5 3.6 3.6 2 2 2 2

N pt

Ndr [1] N N dr = pt m
18 24 20 25 60 45 60 45

N ps

Nps [1] N dr =m m K 1
24 18 25 20 90 60 45 36

1-1/4 1+1/3 1-1/5 1+1/4 1-1/3 1-1/4 1+1/3 1+1/4

Tableau 7-1 : Combinaisons possibles

7.2.1.2.2 Moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques dents


Dans les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques dents, le rotor est uniformment dent et les plots du stator portent galement un certain nombre de dents Ndps, dont la pas dentaire est identique celui du rotor. Les plots du stator sont rpartis symtriquement et le nombre de dents sur leur surface dpend de lpanouissement des plots. Le pas dentaire du rotor dr est choisi de telle sorte que les dents des plots diamtralement opposes soient en face des dents du rotor, et les dents des autres plots soient dcals de k/mdr (1 k m-1) pour la mme position relative rotor-stator. La Figure 7-9 illustre la structure de ce type de moteur.

3'
dr
3 1

2
d
r

2 3

dr

2'

1'
Figure 7-9 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots

Comme le montre la Figure 7-10, la commutation dune phase (12 par exemple) provoque une rotation du champ magntique dun angle mcanique

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m =

2 N ps

7.13

Avec Nps, nombre de plots statoriques. Le rotor se dplace alors de langle mcanique m suivant

m =

2 2 = N dr N pc m N dr

7.14

Le rapport entre la rotation du champ magntique et la rotation du rotor vaut

m N dr N pc = m N ps
1

7.15

2
m

2'

1'

3'

1'

Figure 7-10 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots

Le nombre de dents rotoriques dpasse rarement 100 et le nombre de phases peut difficilement dpasser 8 do la rsolution raisonnable maximale des machines plots dents de

m = 0.45

7.16

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7.2.1.2.3 Moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques dents dcals
Pour augmenter lespace rserv aux enroulements (augmentation de la force magntomotrice), on renonce parfois la possibilit dalimenter simultanment deux plots opposs, en crant une structure plots dents dcals. Pour un moteur pas pas de ce type, chaque plot statorique porte lenroulement dune phase, soit Nps=m, mais un seul plot voit ces dents alignes avec les dents du rotor. La dissymtrie du champ magntique dans lentrefer provoque des forces radiales et par consquent des contraintes dans les paliers et larbre du moteur La Figure 7-11 un cas qui nest pas ralis en pratique cest dire que les dents au rotor et au stator sont rectangulaires et prsentent le mme pas. En ralit les dimensions des dents et des encoches sont choisies selon des rgles particulires qui ne sont pas abordes dans ce cours.

Figure 7-11 : Moteur rluctance variable (MRV), plots statoriques dents dcals

Pour une moteur rotation lente (10 50 t/min), les encoches rectangulaires au rotor et au stator prsentent les mmes performances statiques et dynamiques que les encoches plus compliques. Dans ce cas on a

ds

Lds

dr

Ldr

Largeur d ' une dent 1 = 2 Pas dentaire

7.17

Pour des machines rotation plus rapide, les formes des encoches dpendent du sens de rotation. Si on souhaite garder le mouvement dans les deux sens, le meilleur compromis est de raliser des encoches rectangulaires sur la partie immobile et des encoches semicirculaires sur la partie mobile.

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ds
L ds L dr

L ds

dr

ds
(a) (b)

Figure 7-12 : Moteur rluctance variable (MRV), dtails sur la forme des dents

7.2.1.2.4 Moteurs pas pas reluctance variable circuits multiples (multi stack)
Pour augmenter le couple des machines rluctance tout en gardant une frquence mcanique de fonctionnement (quelques dizaines de pas par seconde), on propose des constructions circuits magntiques multiples (multi stack), qui se prsentent sous deux formes essentielles :
-

un empilage de plusieurs moteurs circuits simples (single stack) identiques, couples mcaniquement sur un seul arbre (Figure 7-13) moteur stator unique, possdant plusieurs rotors magntiquement indpendants, mais coupls mcaniquement (Figure 7-14).

dr

1 3 dr

2 3 dr

Figure 7-13 : Moteur rluctance variable (MRV), machine rotors dcals (1)

Dans toutes ces machines, le rotor et le stator prsentent le mme nombre de dents, leffet de rluctance variable tant obtenu par le dcalage mcanique des rotors les uns par rapport aux autres, dun angle correspondant :

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m =

dr
nb. de circuits magntique s

7.18

Comme le circuit lectrique pilotant chaque rotor correspond une phase, le dcalage entre les rotors est :

m =
do
N pt =

dr
m

7.19

2 m

dr

2 m = m N dr 2 N dr

7.20

Le moteur de la Figure 7-14 a ses trois rotors dcals de 1/3dr. Lorsquon alimente une des armatures, ses dents salignent avec celles du rotor qui lui font face, ce qui dcale automatiquement les dents des autres rotors par rapport leur armature immobile.

I3

Figure 7-14 : Moteur rluctance variable (MRV), machine rotors dcals (2)

La relation entre langle mcanique m et e est donn par la relation suivante

m = mN dr e

7.21

Vu la complexit des structures magntiques en jeu, la caractristique de couple dun moteur pas pas rluctance variable doit tre mesure exprimentalement en mesurant, pour chaque position angulaire, le couple extrieur appliquer pour maintenir le rotor en quilibre. Lorsque le rotor nest pas charg, il se positionne en face dun ou de plusieurs plots. Le couple rsistant extrieur appliqu au rotor provoque un dplacement de celui-ci jusqu un point dquilibre. Lorsque le couple rsistant dpasse la valeur maximum du couple moteur, le rotor se met en rotation. On peut ainsi dfinir le couple de maintien. Le couple de maintien

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est une fonction quadratique du courant lorsque le circuit magntique ne prsente pas de saturation. La caractristique du couple angulaire de la Figure 7-15 concerne une seule phase alimente

Figure 7-15 : Couple appliqu au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1

Lerreur numrique que peut entraner lapproximation sinusodale par rapport au relev exprimental dpasse rarement 5%, aussi bien pour les couples de maintien et de dmarrage que pour les prcisions de positionnement.

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7.2.2

Moteur pas pas aimants permanents MP

7.2.2.1 Gnralits
Contrairement au cas prcdant, ici le moteur (Permanent Magnet motor PM).possde 2p aimants au rotor (p : nombre de paires de ples). Dans ce cas, sans courant dans les m bobinages statoriques, il existe bel et bien un couple rluctant. En observant ce couple il est facile de dterminer le nombre de pas par tour du moteur.
Tem =
n n bkaj 1 b bkbl 1 a aiaj N i N i N k ik ai ai aj + + k k l l 2 k , l =1 2 i , j =1 k =1... nb i =1... na

na aiai 2 1 2 i =1 ai 1 nb 2 bkbk (N k ik ) 0 2 k =1 n a = aiaj ai aj i< j nb bkbl N i N i 0 k k l l k <l 1 bkal N k ik al 2 k =1...nb l =1...na na : nombre daimants au rotor nb : nombre de bobines au stator

interractions propres (1) : de chaque aimant interractions propres ( 2) : de chaque bobine interractions mutuels (3) : entre aimants interractions mutuels ( 4) : entre bobines interractions mutuels (5) : entre bobines et aimants

7.22

Les termes de la relation 7.22 reprsentent : 1. Le couple rluctant d la variation angulaire des permances propres de chaque aimant plac au rotor. 2. Le couple rluctant d la variation angulaire des permances propres de chaque bobine place au stator. 3. Le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque aimant plac au rotor. 4. Le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque bobine place au stator. 5. Le couple lectromagntique d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque aimant au rotor et chaque bobinage au stator. En principe ce type de moteur, grce la construction particulire du rotor, na pas de variations des permances propres et mutuelles entre bobinages statoriques.

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Dans sa version simple, le moteur pas pas aimants permanents peut tre excit par un stator structure saillante ou structure lisse. Le rotor possde un seul aimant.
i 1 =i 1

1 i 1=i

N 2' S 2 i2 =i

i 2=i 2
S

2'

1'

1'

Stator structure lisse

Stator structure saillante

Figure 7-16 : Moteur aimants permanents (MP), structure de base

Les deux structures possdent gnralement un aimant permanent mobile, aimantation parallle, qui, en fonction des courants injects dans chaque voie denroulement, fait avancer ou/et positionner le rotor conformment aux axes du champ magntique cr par la commutation. Le principe de fonctionnement de base est identique pour les structures saillantes et lisses. Par contre, la structure saillante peut prsenter un couple rluctant supplmentaire, dit couple de dtente , provenant de laction de laimant sur les plots statoriques. En excitant le stator phase par phase selon la Figure 7-17, le vecteur reprsentant laxe magntique statorique accomplit une rotation selon des angles privilgis dans le sens horaire ce qui fait avancer le rotor dun angle incrmental lmentaire dfinit comme le pas angulaire mcanique :

m =
avec

pm

7.23

p : nombre de paires de ples magntiques vu par le stator (nombre daimants) m : nombre de phases Le nombre de pas par tour est dfinit par la relation N pt = 2 p m
7.24

Linversion du sens de rotation seffectue par inversion du sens de rotation de laxe magntique statorique ce qui correspond une inversion de la squence dalimentation des enroulements des diffrentes phases

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1 i 1 =i i 1 =i

i 2 =0 2 2'

i 2 =i 2
S

2'
S

1'
u1, i 1

1'
u 1, i 1

u2, i 2

u2, i 2

Stator
N

Stator
S
S N N S
N
N

Rotor
S

Rotor
S

Figure 7-17 : Moteur aimants permanents (MP), structure de base

7.2.2.2 Technologie des moteur pas pas aimants permanents

La construction des moteurs pas pas aimants permanents obit aux rgles gnrales suivantes :
-

Le stator, le plus souvent ples saillants, est assembl partir de tles magntiques en fer silicium, isoles par oxydation ou par un vernis. Lentrefer entre plots et aimant(s) est maintenu aussi petit que possible. Le rotor est constitu soit entirement par un aimant permanent cylindrique dans lequel on usine une ouverture pour passer larbre, soit par une carcasse en fer le plus souvent feuillete sur laquelle est frette les aimants

Les aimants actuellement employs sont base de ferrite, de terre rare soit Nodyme fer ou Samarium - Cobalt ; il sagit de matriaux magntique dont la permabilit relative est proche de 1 et sont pratiquement non conducteurs ; ainsi, linductance des enroulements statoriques est indpendante de la position relative rotor stator et par consquent le couple
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S S

S N

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d la variation des permances propres et mutuelles des inductances statoriques est pratiquement nul. La Figure 7-18 illustre un tel moteur. Le rotor est un disque constitu de p aimants polarits inverses

1
S N S N S N S N

1
2

2'
S N S N N S N S

1'

Figure 7-18 : Moteur pas pas rotor disque escap P532

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Le rotor du moteur pas pas prsent Figure 7-18 consiste essentiellement en un mince disque en samarium-cobalt. Une technique particulire daimantation axiale permet dobtenir un grand nombre de ples magntiques de polarit alterne, arrang uniformment sur le disque. Ce dernier est plac dans lentrefer entre deux moitis du stator. Linduit de chaque phase comprend 2 enroulements indpendants qui peuvent tre branches en srie ou en parallle et permettent galement lutilisation dune commande unipolaire. Il ny a pas dinductance mutuelle entre les deux phases. Le moteur rotor disque possde un couple de dtente d aux variations de permances propres et mutuelles vues par les aimants (circuit magntique du stator). Grce des techniques de fabrication, il est possible de ramener le couple de dtente un faible niveau. La forme exacte de la distribution du couple en fonction de la position angulaire relative rotor stator suit en gnral une fonction mathmatique complexe. Grce des astuces de construction qui font lobjet de brevets le moteur pas pas rotor disque peut avoir une fonction de couple purement sinusodale. Cest important pour rduire lerreur angulaire si on veut effectuer des positionnements sur des micros pas. La Figure 7-19 montre le cas dune position stable car le courant dans les enroulements de la phase 1 provoque un flux align avec celui des aimants.

2
N S N N S S N N S S N N S S N N S S N 0

1
i1=i

2
i2 =0

1'
Position stable

2'

Figure 7-19 : Dtail de la structure (position correspondant une position stable)

A partir de la Figure 7-19 on peut exprimer le couple moteur global par la relation
Tem
n na n n aiaj 1 a aiai 2 1 a b bkai ai + ai aj + N k ik = ai 2 =1 2 i =1 k =1 i< j 1i4 4 244 3 14 4 244 3 1444 4 2444 4 3 Couple rluctant Couple mutuel entre aimants Couple mutuel aimants bobines 144444 4 2444444 3 Couple de dtente

7.25

= Tr sin(4 pm ) K T sin( pm )i1 K T cos( pm )i2 14 4 244 3 14 4 244 3 14 4 244 3


Couple de dtente Couple phase 1 Couple phase 2

O p reprsente le nombre de paires de ples magntiques sur un mme ct du disque. La Figure 7-20 montre les divers couples appliqus au rotor lorsque seule la phase 1 est alimente.

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Figure 7-20 : Couples appliqus au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1

Le couple de dtente offre des avantages et des inconvnients. Comme son action est indpendante du courant statorique, il permet de positionner le rotor (mme en charge), en absence de courant dans les enroulements. On dit quil possde une mmoire de position. Certains constructeurs dfinissent :
-

Un couple de dtente nominal comme un couple maximal statique, qui peut tre appliqu au moteur non aliment sans provoquer la rotation du rotor, une position de dtente comme la position sur laquelle le rotor du moteur non alimente sarrte vide.

Dans un moteur pas pas aimants permanents aliment, le couple de dtente et couple rsultant de linteraction des courants dans les enroulements avec les aimants au rotor agissent ensemble comme le montre la Figure 7-20. Si le couple de dtente est trop important, une dformation exagre peut provoquer laccrochage sur un point de fonctionnement pseudo stable provoquant des vibrations importantes lors de commutation. Ces vibrations et le bruit qui en rsultent peuvent tre amplifis lorsque la pulsation du couple concide avec la frquence mcanique propre de la structure statorique ou rotorique Limportance du couple de dtente est fixe la construction en agissant sur :
-

La forme des plots statoriques (inclinaison), Le positionnement relatif des ples (aimants) du rotor (montage en damier, montage hlicodal, ), Le rapport entre la largeur des ples du rotor et lpanouissement des plots du stator.

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Figure 7-21 : Couples appliqus au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1

La Figure 7-22 montre un autre type de moteur pas pas aimants permanents. Le rotor est constitu dune suite daimants de polarits inverses placs sur un cylindre. Le stator est constitu de deux parties dont chacune possde un bobinage entour dun circuit magntique constitu de griffes sur la surface intrieure. Selon les sens du courant dans le bobinage, les griffes sont alternativement polarises N S ou S N.
Rotor Stator 1

Phase 1

Phase 2

Stator 2

Figure 7-22 : Moteur aimants permanents (MP)

La Figure 7-23 montre de manire dtaille linteraction magntique entre stator et rotor

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Phase 1

S N

S N

S N

S N

S N

S N

1
Sens du mouvement du rotor

Phase 2

S N

S N

S N

2
Figure 7-23 : Moteur aimants permanents (MP)

Les caractristiques de couples de ce moteur sont trs semblables ceux du moteur rotor disque.

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Page 24

7.2.3

Moteur pas--pas hybride MH

7.2.3.1 Gnralits En combinant les structures des deux moteurs prcdents, cest dire en plaant les aimants du moteur aimants permanents dans un circuit ferromagntique on cre un nouveau type de moteur appel moteur rluctant polaris ou moteur hybride (Hybrid motor : HB). Dans ce cas, il existe un couple rluctant provoqu par la variation de permances propres associes chaque aimant et chaque bobine. Tem =
n n bkaj 1 b bkbl 1 a aiaj N i N i N k iki + i j + k k l l 2 k ,l =1 2 i , j =1 k =1... n b i =1... n a

na aiai 2 1 2 i =1 ai 1 nb 2 bkbk (N k ik ) 0 2 k =1 n a = aiaj ai aj i< j nb bkbl N i N i 0 k k l l k <l 1 bkal N k ik N l il 2 k =1...nb l =1...na na : nombre daimants au rotor nb : nombre de bobines au stator

interractions propres (1) : de chaque aimant interractions propres ( 2) : de chaque bobine interractions mutuels (3) : entre aimants interractions mutuels ( 4) : entre bobines interractions mutuels (5) : entre bobines et aimants

7.26

Les termes de la relation 7.22 reprsentent : 1. le couple rluctant d la variation angulaire des permances propres de chaque aimant plac au rotor, 2. le couple rluctant d la variation angulaire des permances propres de chaque bobine place au stator, 3. le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque aimant plac au rotor, 4. le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque bobine place au stator, 5. le couple d la variation angulaire des permances mutuelles entre chaque aimant au rotor et chaque bobinage au stator. Pour ce type de moteur, il ny a pas de variations de permances mutuelles entre bobinages statoriques. De plus, les couples cres par la variation des permances propres de chaque phase se compensent.
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Page 25

7.2.3.2 Technologie des moteurs pas pas hybrides Les moteurs pas pas hybrides runissent, au moins en partie, les avantages des moteurs pas pas rluctance variable et aimants permanents, savoir :
-

un grand nombre de pas par tour, une frquence propre mcanique importante, un couple massique lev, un amortissement interne important, une mmoire de position.

Dans sa configuration de base le moteur pas pas hybride comporte un stator en fer feuillet plots saillants et deux couronnes rotoriques dentes en matriau ferromagntique, gomtriquement identiques et runies par un aimant permanent cylindrique magntis axialement. Les lignes de champs de laimant se ferment travers les dents du rotor. Vu du stator, le rotor prsente autant de ples magntiques actifs quil possde de dents. Les dents sur une des couronnes sont dcales par rapport aux dents de lautre dun demi pas dentaire 1/2dr. Le nombre de ples vu au stator est li au nombre de dents dune couronne rotorique par la relation

p = N dr
Le nombre de pas par tour prend donc la forme N pt = 2m N dr = 2mp avec p Ndr m : : nombre de ples magntiques vu par le stator Nombre de dents sur une couronne rotorique nombre de phases (doit tre pair)

7.27

7.28

Laugmentation du nombre de plots statoriques aliments simultanment permet daugmenter le nombre de dents du rotor, et donc de diminuer le pas angulaire du rotor. Le mme rsultat sobtient par la subdivision des plots en plusieurs dents. Les moteurs pas pas hybrides comptent parmi les moteurs pas pas les plus fabriqus. Ils existent aussi bien en structure circuits simples (single stack), quen structure multiple (multi stack) Dans presque tous les cas, les plots dents du stator prsentent le mme pas que les dents aimantes du rotor La Figure 7-24 illustre un tel moteur.

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1' 2' 2

S
N

S
N

Le couple est constitu par la variation des permances mutuelles bobinages dents aimantes du rotor (couple lectromagntique) et par un couple rluctant cre principalement par la variation de la permance propre vu par les aimants (couple de dtente) Les dents aimantes de chaque couronne rotorique sont perues par le stator comme autant daimants permanents, linteraction de ces aimants avec les courants statoriques engendre un couple lectromagntique identique celui du moteur pas pas aimants permanents, la relation 7.25 reste donc valable.
7.2.4 Comparaison entre les trois types de moteurs pas pas

Le Tableau 7-2 donne une comparaison entre les divers types de moteurs pas pas. Type de moteur pas pas
Rsolution (nb de pas par tour) Couple moteur Sens de rotation

Moteur rluctance variable


Bonne Faible Dpend : - de lordre dalimentation des phases

Frquence de travail Puissance Inconvnients

Grande Quelques Watts Pas de mmoire de position

Tableau 7-2 : Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas pas

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N
S

N
Figure 7-24 : Moteur hybride (MH)

Aimant

Moteur aimants permanents


Moyenne Eleve Dpend : - de lordre dalimentation des phases - du sens du courant dans les bobines Faible Quelques dizaines de Watts

Moteur hybride
Eleve Eleve Dpend : - de lordre dalimentation des phases - du sens du courant dans les bobines Grande Quelques KWatts

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Page 27

7.3

MODE DE COMMANDE DES MOTEURS PAS PAS BIPHASS

La rotation du moteur seffectue par une squence dalimentation des divers enroulements de phases en unipolaire ou en bipolaire. La gnration dun couple est intimement lie aux courants circulant dans les phases. Chaque commutation entrane dune phase transitoire dont la dure peut varier selon le type de contrle (tension ou courant). Dans cette section seul le rgime quasi statique est tudi. Par quasi statique on entend le comportement du moteur autour de ses points dquilibre. Pour des raisons pdagogiques et vu leur forte utilisation, nous nous limiterons ici aux moteurs biphass et par consquent aux moteurs pas pas aimants permanents et hybrides
7.3.1 Mode 1 : commande en pas entier, une phase ON

Une seule phase est alimente la fois par injection dun courant nominal In. Cest dans ce mode que le fabricant dfinit le pas angulaire du moteur. La Figure 7-25 illustre la squence des alimentations de phases pour un moteur aimants permanents.
u1, i 1

u2, i 2

Stator
N

Rotor
S

Figure 7-25 : Commande dans le mode 1

7.3.2

Mode 2 : commande symtrique en pas entier, deux phases ON

Deux phases du moteur sont alimentes simultanment par un courant nominal In. Le couple moteur est multipli par 2 par rapport au contrle selon le mode 1. Le pas angulaire est identique au mode 1 mais les positions dquilibre sont intermdiaires aux prcdentes. La Figure 7-26 illustre la squence des alimentations de phases pour un moteur aimants permanents.

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S
S N

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u1, i 1

u2, i 2

Stator

Rotor
S S
N

Figure 7-26 : Commande dans le mode 2

7.3.3

Mode 3 : commande asymtrique en demi pas, une ou deux phases ON

La combinaison en alternance du mode 1 et du mode 2 permet le fonctionnement en demi pas. Pour effectuer un dplacement donn, il faut doubler le nombre dimpulsions de commande. Les couples quasi statiques ne sont pas identiques selon si une ou les deux phases sont alimentes. La Figure 7-27 illustre la squence des alimentations de phases pour un moteur aimants permanents.
u 1, i 1

u 2, i 2

Stator
N

Rotor
S
S

Figure 7-27 : Commande dans le mode 3

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S
N

N
S

LES MOTEURS PAS A PAS

Page 29

7.3.4

Mode 4 : commande symtrique en demi pas, une ou deux phases ON

Pour un fonctionnement rgulier en demi pas, il faut augmenter le courant dun facteur 2 lorsquune seule phase est alimente. On a ainsi les performances de couple du mode 2 mais avec deux fois plus de pas. La Figure 7-28 illustre la squence des alimentations de phases pour un moteur aimants permanents.
u 1, i 1

u 2, i 2

Stator
N

Rotor
S
S

Figure 7-28 : Commande dans le mode 4

7.3.5

Mode 5 : commande micro pas

Ce mode consiste multiplier les positions intermdiaires en asservissant le courant de chaque phase. Il constitue une gnralisation du mode 4. Si lon contrle les courants de phases dans le moteur selon les lois
i1 = 2 I n cos(e 0 ) i2 = 2 I n sin (e 0 )
7.29

Et en admettant des distributions des constantes de couple suivantes


K1 (e ) = KT sin (e ) K 2 (e ) = KT cos(e )
7.30

Le couple devient

T = 2 I n KT sin((e e 0 ) )

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S
S N

N
S

7.31

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Page 30

e0 reprsente la position angulaire lectrique dquilibre pour des courants dfinis par les relations 7.29. En donnant e0 n valeur quidistante de

2n

, on multiplie par n le nombre de

position dquilibre en mode 1. On obtient apparemment une prcision aussi grande que lon veut, mais celle-ci na de sens que si le couple de charge est trs bien connu et sans fluctuation. De plus, une telle prcision ne peut tre atteinte quavec une loi de couple moteur parfaitement sinusodale, donc avec des moteurs spcialement construits et avec une alimentation en courant trs prcise, parfois ralise avec des amplificateurs de puissance linaires. Pour des moteurs classiques, le mode 5 permet une rotation continue entre deux positions dquilibre, en amortissant les oscillations basse frquence de vitesse, causes de certaines instabilits dans une rotation incrmentale. En conclusion le mode 5, trs performant, nest pas conomique.
i1, i 2
8 9 7 6 5 4 3 2 1

Figure 7-29 : Commande dans le mode 5

7.3.6

Mode 6 : commande en auto commutation (utilisation dun capteur)

Dans ce mode un capteur compos de deux senseurs Hall est ncessaire pour dterminer la position relative rotor stator du moteur pas pas. Le moteur est command en pas entiers deux phases ON, la diffrence prs que les signes des courants sont dtermins par ltat des sorties du capteur Hall. Le couple, basse vitesse, est donc donn par la relation suivante :

T = 2 I n KT cos(2 N pas ) + sin(2 N pas )

7.32

On voit quil ny a pas de position dquilibre pour ce mode, le moteur est le sige dun couple lectromagntique pulsant de valeur moyenne non nulle.

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Page 31

Cette commande est similaire celle dun moteur DC synchrone aimants permanents. La Figure 7-30 illustre la relation existant entre les signaux du capteur Hall et la distribution des constantes de forces. En pratique, le courant stablissant avec un certain retard dans les phases, on va dcaler le capteur Hall dans le sens dune avance la commutation permettant ainsi daugmenter la vitesse de rotation maximum du moteur.

Figure 7-30 : Commande dans le mode 6

7.4 7.4.1

COMPORTEMENT STATIQUE Position dquilibre

Pour des raisons didactiques, on se limitera dans cette section aux moteurs pas pas biphass dont la caractristique de couple permet de faire les hypothses suivantes : 1. le couple de dtente est ngligeable par rapport au couple lectromagntique lorsque le courant nominal circule dans une ou les deux phases, 2. les constantes de couple de phases KTk (k=1, 2) prsentent des distributions sinusodales. Si une phase du moteur est alimente, lautre tant ouverte, et que le moteur est le sige dun couple rsistant externe, on peut poser la relation :
J 2 = Tm Tr t 2
7.33

avec J Tm Tr : : : moment dinertie rapporte au rotor de lensemble des parties tournantes couple moteur (couple lectromagntique) Couple rsistant agissant sur le rotor immobile

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Page 32

Figure 7-31 : Couple en fonction de la position angulaire pour une phase alimente

Lquilibre impose une galit du couple moteur et du couple rsistant. La Figure 7-31 montre lallure des deux couples en prsence en fonction de la position angulaire lectrique du rotor (la position angulaire mcanique est obtenue par la relation m=4/Npt e). Lcart de position par rapport la position dquilibre sexprime par T equilibe = e e 0 = arcsin r Tm
7.34

Lquilibre nest possible que si le couple rsistant Tr a une amplitude infrieure Tm (Tmaintien sur la Figure 7-31) que lon appelle couple de maintien. On appelle raideur la pente de la courbe de couple la position dquilibre. A couple rsistant nul, sa valeur absolue est gale Tmaintien.
7.4.2 Condition pour le dplacement dun pas

Lorsque le moteur, avec une seule phase alimente, se trouve en position dquilibre, il est possible de se dplacer dun pas en alimentant la phase ouverte et en ouvrant la phase alimente. On fait ici lhypothse que les courants stablissent instantanment dans le moteur. Le nouveau couple moteur prsente alors une courbe similaire la prcdente mais dcale dun pas en avant (/2 lectrique). Selon les couples en prsences, le moteur pourra avoir deux comportements distincts.
-

A linstant de la commutation le couple moteur Tj+1 est suprieur au couple rsistant Tr1 ; le moteur va donc effectivement se dplacer dun pas et se stabiliser aprs des oscillations autour de la nouvelle position dquilibre. A linstant de la commutation, le couple moteur Tj+1 est infrieur au couple rsistant Tr2 et le moteur va partir dans le sens oppos celui dsir pour ne plus sarrter.

La sparation de ces deux cas a lieu pour une valeur du couple rsistant gale au couple de dmarrage Td. Ce couple correspond lintersection des caractristiques de couple de chaque phase.

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Page 33

Figure 7-32 : Couples en jeu lors du dplacement dun pas

7.5 7.5.1

COMPORTEMENT DYNAMIQUE Gnralits

Pour interprter lvolution oscillatoire lors dun dplacement dune position dquilibre une autre, il faut faire intervenir :
7.5.2

le couple de frottement visqueux Fvisqueux qui englobe toutes les pertes mcaniques et lectriques proportionnelles la vitesse de rotation, Le frottement sec Ffrot dpendant du signe de la vitesse de rotation mais pas de son amplitude, Le couple rsistant, constant quelque soit la vitesse et son signe.

Dplacement autour dune position dquilibre

Le couple moteur de la relation 7.31 volue en fonction de la configuration de lalimentation du moteur. En prenant pour origine la position ej0 dquilibre vide correspondante /2, on obtient une quation gnrale unique :

T = Tmot Tvisqueux T frot Tr = J


ou sous une forme dtaille

t 2
2

7.35

m m . Tmaintien cos(e ) CV T f sign ( m ) Tr = J 2 14 4 244 3 1 t t t 4 2 4 3 1 42 4 43 4 T


2
mot

7.36

Tvisqueux

T frot

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Page 34

On obtient donc la forme gnrale suivante

m m J + CV Tmaintien cos(e ) = T f sign( m ) Tr . 2 t t t


2

7.37

Langle lectrique e est li langle mcanique m par la relation

m = ne .

7.38

o n reprsente le nombre de priodes de commutation par rvolution (pour un moteur biphas, une priode de commutation comprend quatre pas) J nTmaintien Tf 2e e CV Tr + cos( ) = sign( e ) . e 2 t nTmaintien t Tmaintien Tmaintien t
7.39

Cette relation peut tre crite sous une forme plus explicite, soit
2 1 e 2 e + cos(e ) = sign( e ) . 2 2 n t t n t

7.40

avec
pulsation mcanique propre amortissement : couple de frottement rapport au couple de maintien couple rsistant rapport au couple de maintien : n = : = := : = nTmaintien J

CV 2 nJTmaintien Tf Tmaintien Tr Tmaintien


7.41

Les solutions de lquation diffrentielle non linaire 7.40 sont obtenues pas simulation. La Figure 7-33 illustre le schma bloc correspondant la modlisation du moteur. Dans le but de prsenter des rsultats facilement exploitables, il est judicieux de passer des grandeurs rduites (relations 7.41). On prendra pour exemple un moteur hybride 200 pas par tour, aliment en mode 1. Il prsente les caractristiques suivantes : n=50 Tmaintien=0.42 Nm J=120 gcm2 CV=3.210-3Nm/(rad s) [1] [1] : : : : : : nombre de priodes lectriques par tour (Npt/4) couple de maintien inertie des parties tournantes rapportes au rotor constante de couple visqueux couple de frottement Ff rapport au couple de maintien Tmaintien couple rsistant rapport au couple de maintien Tmaintien

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d e dt 2

d e dt

e 1

s
2 n

n2

cos
Figure 7-33 : Modlisation autour dune position dquilibre

La Figure 7-34 illustre le cas dun mouvement lorsque la position initiale est dcale dun angle lectrique de /2

Figure 7-34 : Dplacement dun pas ( n = 8000, = 0.05, = 0, = 0 )

Les Figure 7-35 Figure 7-38 montrent les effets de chaque paramtre de lquation diffrentielle non linaire 7.40

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Page 36

Figure 7-35 : Effet de la pulsation propre ( n =

4000 , = 0.05, = 0, = 0 ) 8000

Figure 7-36 : Effet du couple visqueux ( n = 8000, =

0.05 , = 0, = 0 ) 0 . 1

Pour les deux cas qui prcdent, on voit que la position statique ne prsente pas derreur puisque le frottement sec et le couple rsistant externe sont nuls. Les Figure 7-37 et Figure 7-38 illustrent ces cas de fonctionnements.

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Figure 7-37 : Effet du frottement sec ( n = 8000, = 0.05, =

, = 0) 0.1

Figure 7-38 : Effet du couple rsistant ( n = 8000, = 0.05, = 0, =

0 0.2

On voit, laide des figures prcdentes, quun important frottement sec () est trs prjudiciable la prcision de positionnement. Seul un surdimensionnement du moteur, ou lutilisation dun rducteur, permet de diminuer cette influence.
7.5.3 Modlisation complte du moteur

Comme nimporte quel actuateur, le moteur pas pas m phases peut tre modlis de manire simple grce aux relations lectriques et aux quations de mouvements suivantes : Tension aux bornes dune phase (bobine)
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U k = Rik +
avec

k t

k = 1,...m .

7.42

na nb k = bkbl + bkaj t t l =1 j =1 4 2 4 3 1 2 4 3 1 Bobine Bobines Bobine Aimants


nb na bkbl + bkaj = = t l =1 j =1 na il nb Lkl il + bkaj Lkl + t t l =1 t l =1 j =1 nb na

i = Lkl l + t l =1
nb

Lkl m m il + bkaj m t m t l =1 l =1 1 44 244 3 1 4 24 3


nb

7.43

0 par construction

K Ek ( m )

Inductances mutuelles

il t l k 1 4 24 3
nb kl

Inductance propre

i Lkk k t 1 2 3

+ K Ek (m )

Pour un moteur biphas, on obtient donc


u1 = Ri1 + L11 i1 + K E1 (m ) t . i2 u2 = Ri2 + L22 + K E 2 (m ) t

7.44

Couple moteur
Tm = 1 2
n a + nb

n =1 nb

na + nb nm in = m m =1
n n n

b a bkbl 1 a 1 aiaj = ik + ai + 2 k =1 l =1 m 2 i =1 m j =1 144444424444443

Couple de dtente

Couple lectromagntique

bkai i m k k =1 j =1 1 4 24 3 KTk (m ) 14 4 244 3


nb na

7.45

Pour un moteur biphas, on obtient :


Tm = Tdtente (ik , m ) + ai
i =1 na na b1ai b 2 ai i1 + ai i m m 2 i =1

7.46

= Tdtente (ik , m ) + K T 1 (m )i1 + K T 2 (m )i2

Equation de mouvement

Tem Tdtente T frot Tvisqueux = J

m t

7.47

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Page 39

avec Tem = K T 1 (m )i1 + K T 2 (m )i2 1 4 24 3 1 4 24 3


K T sin( nm ) KT cos( nm )

T frot = T f sign( ) Tvisqueux = CV

7.48

A laide des relations 7.44, 7.47 et 7.48, il est possible de construire le modle de simulation dun moteur pas--pas biphas de type aimants permanents (PM) ou hybride (HM)

-sin(n m) KE Rsistance et inductance de phase KT Distribution normalise de K E et K T

u1

u i1

1/R 1+sL/R

Tm1 i1 Tm T
m

T dtente ( m )
Couple de dtente

Inertie

u2 u i2
KE

1/R 1+sL/R
Rsistance et inductance de phase

i2 T m2
KT cos(n m )

Tf
Frottement sec

CV
Frottement visqueux

Distribution normalise de K E et K T

Figure 7-39 : Effet du couple rsistant

Le couple de dtente est difficilement mesurable, on effet, il est possible de mesurer le couple sans courant correspondant linteraction entre aimants (couple rluctant aimants - aimants) mais par contre la contribution du couple rluctant entre bobines nest pas mesurable directement. Dans la pratique, le couple de dtente est souvent dfinit comme le couple rluctant entre aimants seulement.
7.5.4 La commande en tension.

Deux types de commande en tension sont utiliss. La diffrence se situe lors de la commande OFF dune phase. En effet il est possible

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Page 40

douvrir la phase dans ltat OFF (ik=0), de court-circuiter la phase dans ltat OFF (uk=0).

Le comportement dynamique du moteur est directement dpendant de la commande et mrite dtre tudi.

Figure 7-40 : Cas dun dplacement plein pas, une phase ON

La Figure 7-40 met en valeur la diffrence de rponse obtenir lors du dplacement dun pas avec une phase active et une phase ouverte ou avec une phase active et une phase courtcircuite. On voit que cest principalement lamortissement () et la frquence propre (n) qui est diffrent dans les deux cas. En effet, pour une phase court-circuite (ukOFF=0), un courant, gnr par la tension induite de mouvement produit un couple oppos au mouvement et fonction de la vitesse. On se trouve donc en prsence dun couple de type visqueux. Pour assurer une dynamique acceptable, il est souvent ncessaire dajouter des rsistances en srie avec chaque phase afin de diminuer les constantes de temps lectriques. Dans ce cas, les tensions appliques aux bornes des phases sont augmentes afin dobtenir le courant nominal de phase dsir.
7.5.5 La commande en courant

Le couple lectromagntique tant directement proportionnel au courant circulant dans les phases et la distribution des constantes de couple, il parat judicieux de travailler en asservissement de courant. Dans ce cas, le modle de simulation prend la forme illustre la Figure 7-42.

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-sin(n m ) Rgulateur de courant Variateur de courant KE Rsistance et inductance de phase KT Distribution normalise de K E et K T

ic1

Kp

1+sTi sT i
K mi

K cm

u1

u i1

1+sTcm

1/R 1+sL/R

T m1 i1 Tm
T dtente ( m )

Mesures de courants

J
Inertie

K mi
ic2

Couple de dtente

K p 1+sTi sT i
Rgulateur de courant

K cm

u2 u i2
KE

Tf
1/R 1+sL/R
Rsistance et inductance de phase

i2 T m2
KT cos(nm)

1+sTcm
Variateur de courant

Frottement sec

CV
Frottement visqueux

Distribution normalise de K E et K T

Figure 7-41 : Commande plein pas, une phase ON


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Comme pour la commande en tension, il faut distingue deux cas pour le mode pas pas une phase ON. En effet, la phase non active peut tre soit ouverte (ik=0) soit court-circuite (uk=0). La Figure 7-42 illustre bien la diffrence de comportement.

Figure 7-42 : Commande plein pas, une phase ON

Pour la commande pas pas deux phase ON, il nexiste quune seule possibilit. En effet dans ce cas chaque phase est en permanence parcourue par le courant nominal. La commande asymtrique en demi pas, une ou deux phases ON mrite galement dtre aborde. Dans ce cas, les pas entiers sont soit raliss avec une phase ouverte (ik=0) ou ferme (uk=0).

Figure 7-43 : Commande asymtrique en demi-pas

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On a donc une squence de mouvement par demi pas avec des comportements dynamiques trs diffrents selon le type de commande. La Figure 7-44 illustre le cas de la commande en micro pas. Le nombre de micro pas, pour un dplacement angulaire monotone croissant respectivement dcroissant est fonction de la qualit de construction du moteur.

Figure 7-44 : Commande en micro-pas

Si le moteur possde un capteur daide la commutation, il est possible de commander le moteur comme un moteur DC sans collecteur. La Figure 7-45 montre une manire dobtenir, laide dune consigne globale de courant, les consignes de courants correspondant aux deux phases du moteur.
ic1 ic ic2

Moteur contrl en courant

-sin(nm+ )

cos(nm+ )

Figure 7-45 : Cration des consignes de courants de phases

Lasservissement en courant de chaque phase correspond un contrle de couple. Le moteur va donc tre soumis une acclration. Lorsque le couple rsistant (charge + frottement sec

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et visqueux) est gal au couple moteur, ce dernier tourne alors vitesse moyenne constante. La vitesse instantane prsente une ondulation due la forte variation de couple dont lorigine est explique ci-dessous. La Figure 7-46 montre les courants de phases thoriques. On distingue facilement laugmentation de la frquence donne par le capteur daide la commutation

Figure 7-46 : Consignes de courants et courants de phases

Le courant prsente de fortes ondulations lorsque la vitesse augmente. Ce phnomne est d laugmentation de la tension induite de mouvement de phase qui est la grandeur perturbatrice de la boucle dasservissement de courant. Le couple lectromagntique prsente galement une forte ondulation.

Figure 7-47 : Couple moteur et couple rsistant (couple visqueux)

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La diffrence entre le couple magntique et le couple rsistant est utilise pour acclrer le moteur. Lorsque la moyenne de ces couples est gale, le moteur atteint un rgime de vitesse moyenne constante. La Figure 7-48 illustre parfaitement de cas.

Figure 7-48 : Evolution de la vitesse et de la position

7.5.6

Amortissement du mouvement sur un pas

Lvolution naturelle sur un pas (Figure 7-42 (ikOFF=0)) prsente un rgime oscillatoire amorti. Si de telles oscillations sont inadmissibles, laugmentation de lamortissement grce ladjonction dun frottement visqueux supplmentaire permet de se rapprocher dun rgime apriodique. Un amortissement lectrique est obtenu, pour les moteurs aliments en tension, en effet les courants induits dans les enroulements crent un couple de freinage. Les solutions proposes ci-dessus rduisent considrablement les performances du moteur aux frquences leves. Le meilleur procd consiste diminuer les oscillations par la commande ellemme. Si le moteur est aliment en courant, une commande en micro pas (7.3.5) diminue les oscillations et supprime les rsonances. Dans les autres cas, si lon dsire un dplacement sans dpassement, on utilise le freinage lectrique. Cette technique consiste acclrer et freiner sur le mme pas. Les Figure 7-49 et Figure 7-50 illustrent le principe de cette commande. Le moteur, en position dquilibre est aliment par un courant positif dans la phase 1. linstant initial, lalimentation est commute sur la phase 2 pour crer un couple acclrateur. Aprs un temps ta cest--dire une position proche de la nouvelle position dquilibre, on freine le moteur en commutant la phase 1, afin que le rotor atteigne la position finale vitesse nulle linstant td; il suffit alors de commuter lalimentation sur la phase 2 pour maintenir la nouvelle position. La prdtermination des temps ta dacclration et td de dclration peut tre ralise par simulation numrique. Ces temps de commande optimale dpendent des paramtres mcaniques du dispositif. Le temps rduit tr=ta+td apparat presque constant dans une large plage de variations de la charge.

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Figure 7-49 : Freinage lectrique sur un pas (volution temporelle)

Figure 7-50 : Freinage lectrique sur un pas (trajectoire rapporte au couple angulaire)

7.6 7.6.1

DOMAINE DE FONCTIONNNEMENT DES MOTEURS PAS PAS Comportement aux basses vitesses

7.6.1.1 Rsonance La commande vitesse constante trs basse peut conduire des phnomnes de rsonance qui entranent des pertes de synchronisme pour certains moteurs. tudions, sur la Figure

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7-51, lvolution oscillante qui passe par un maximum que lon notera mmax(j+1) et par un minimum mmin(j+1).

Figure 7-51 : Dtail de la transition entre deux pas

La commutation vers le pas suivant peut arriver la position mC(j+1) pour laquelle la vitesse du rotor est ngative, et lnergie cintique emmagasine sera note WCin. De mC(j+1) mmin(j+2), le rotor est frein par le couple acclrateur rsultant de la diffrence entre le couple moteur et le couple rsistant. Lnergie de freinage Wf mise en uvre est donne par :
m min( j + 2 )

Wf =

mC ( j +1 )

(T

m( j + 2)

Tr dm

7.49

Lnergie Wf, compense exactement lnergie cintique WCin du rotor la position mmin(j+2) . ' Lnergie maximale de freinage W f est obtenue si

m min( j + 2 ) = 'm min( j + 2 )


La condition de fonctionnement synchrone scrit donc :

7.50

W f < WCin

'

7.51

Si cette condition nest pas satisfaite, le moteur continue sa rotation en sens inverse et entre dans un fonctionnement erratique. Une simulation du comportement dynamique permet de dterminer les instants (ou les positions) de commutation conduisant cette perte de synchronisme. Selon lamortissement du moteur (frottement statique ou dynamique), on ne trouve aucun domaine instable, un seul, ou plusieurs. Ce phnomne de rsonance peut se produire galement quand la frquence de commande Fp = 1/Tp est voisine de la frquence naturelle n/2 ou de ses sous-multiples.

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Figure 7-52 : Couple lectromagntique en jeu

La Figure 7-53 montre une perte de synchronisme au dmarrage, ceci pour une frquence de commande nettement infrieure la frquence maximum de dmarrage. Il peut exister plusieurs zones de frquence ou la perte de synchronisme est possible. Ces domaines changent en fonction du type de commande et de linertie rapporte au rotor.

Figure 7-53 : Dmarrage sur une frquence proche de la rsonance

Pour une inertie constante, les domaines de rsonance peuvent tre matrialiss avec les courbes Tr(Fp) par les zones grises de la Figure 7-58. Ces courbes passent pour Fp= 0 pour le point reprsentatif du couple de dmarrage Td . Dans un grand nombre dapplications o le moteur tourne vitesse moyenne, ces domaines doscillations trs basses frquences ne sont pas gnants. Si cela est ncessaire, leur suppression passe par laccroissement de

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lamortissement (augmentation des frottements ou rduction du couple moteur) ou par une commande spciale telle que le mode 5 (micro pas) ou le freinage lectrique (7.5.6). 7.6.1.2 Frquence limite de dmarrage Une premire utilisation dun moteur pas pas consiste commander un nombre de pas donn frquence constante ; les premires commutations surviennent pour des angles parcourus toujours plus faibles que le pas. La Figure 7-54 montre un dmarrage russi, ceci proche de la frquence limite de dmarrage

Figure 7-54 : Dmarrage proche de la frquence maximum

Lorsque le couple acclrateur reste ngatif aprs les quelques premiers pas, le moteur ne peut plus assurer le dmarrage. La Figure 7-55 montre le cas ou la frquence de la commande est telle que le couple moteur passe alternativement dune valeur positive une valeur ngative

Figure 7-55 : Dmarrage au del de la frquence maximum

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Dans ce cas le moteur peut se mettre tourner de manire erratique. Le mouvement prsente de forte oscillation et la vitesse moyenne est infrieure celle donne par la frquence de commutation impose par la commande. Il y a donc perte de pas.

Figure 7-56 : Mouvement avec forte ondulation suite une frquence de dmarrage trop leve

On peut dfinir une frquence limite de dmarrage Fd pour chaque valeur du couple rsistant. Pour un couple de charge nul, on obtient la frquence maximale de dmarrage Fdmax. La courbe reprsentant Fd pour diffrentes valeurs du couple rsistant dlimite sur la Figure 7-58 la zone I darrt-dmarrage (start-stop ). Cette courbe dpend du moment dinertie J; elle est en gnral donne pour le moteur seul. Si un moment dinertie important est rapport au rotor, la zone I devra tre rduite 7.6.1.3 Comportement aux vitesses leves Un moteur dmarr dans la zone darrt dmarrage peut tre acclr en accroissant progressivement la frquence des impulsions de commande. En rgime tabli, il se cre un quilibre entre le couple moteur moyen et le couple rsistant par ajustement de la position des commutations. Cette position est repre par rapport la position dquilibre vide pour la mme configuration dalimentation par langle appel angle de commutation. Le couple moteur moyen, gal la moyenne sur un pas du couple moteur instantan, dpend de cet angle selon la relation :
Tm = 2 I n KT

sin(

+)

7.52

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Figure 7-57 : Point de fonctionnement (vitesse constante)

7.6.1.4 Frquence limite absolue Les considrations prcdentes supposent toujours que les courants respectent les formes thoriques de la Figure 7-25. Or, haute vitesse, la dure des pas se rapproche de celle des rgimes transitoires lectriques. Tenant compte de la forme relle des courants, il apparat, par rapport la thorie une diminution du couple moteur moyen. Si lon continue acclrer, le synchronisme sera rompu. Le moteur a ainsi atteint sa frquence limite absolue. Cette limite dpend de la charge, de lalimentation, mais ne dpend pas de linertie. La Figure 7-58, reprsente, pour diffrentes charges, la frquence limite absolue Fplim (avec Fplim[max] frquence maximale dentranement). Le domaine II quelle dlimite est appel domaine dentranement ou de survitesse. Lexploitation de ce domaine ncessite une acclration ou une dclration progressive.

Couple
Td

Zone de rsonance I Zone de arrt - dmarrage II Zone d'entranement III Zone d'instabilit

Tr I I I

II III

II F dLim F dLim[max] F aLim F aLim[max] Fp

Figure 7-58 : Domaines de fonctionnement

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7.6.1.5 Instabilits dynamiques Pour des frquences leves de la zone II, certains moteurs prsentent des oscillations basse frquence autour de la vitesse moyenne correspondant la frquence de commutation. Ces oscillations de quelques dizaines de hertz se traduisent par une oscillation de lamplitude des courants qui peut entraner le dcrochage du moteur. Cela se traduit par une anomalie (zone III) de la caractristique de frquence limite absolue.

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Bibliographie
[1] TRAITE D ELECTRICITE

ELECTROMECANIQUE
Volume IX Auteur : Prof. Marcel Jufer ISBN 2-88074-285-4 [2] MAGNA PHYSICS PUBLICATIONS OXFORD SCIENCE PUBLICATION DESIGN OF BRUSHLESS PERMANENT MAGNET MOTORS Auteurs : J.R. Hendershot Jr and Tje Miller ISBN 1-881855-03-1 OXFORD UNIVERSITY PRESS STEPPING MOTORS AND THEIR MICROPROCESSOR CONTROLS Auteurs : Takashi Kenjo and Akira Sugawara ISBN 0-19-859385-6 ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES II Auteur : Dr Nicolas Wavre

[3]

[4]

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