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Commande des Machines Travaux Pratiques

ere Master Ing enierie et Technologie - 1` ann ee Universit e Louis Pasteur de Strasbourg 2008-2009

Edouard Laroche Wael Bachta

ere Master Ing enierie et Technologie 1` ann ee Commande des Machines, 2007-2008

G en eralit es

Lieu

Les TP ont lieu dans la salle dautomatique de lENSPS, situ ee salle C003 du p ole API (sous-sol au b atiment C). En entrant par lacc` es principal du p ole API, dirigez vous vers la gauche an de rejoindre le b atiment C. Apr` es avoir pass e un couloir, vous pouvez atteindre le niveau z ero du b atiment en empruntant lascensseur situ e en face du distributeuyr de boissons ou en empruntant lescalier situ e` a proximit e. Lacc` es au p ole API se fait ` a partir la ligne A du tram, direction Illkirch-Luxenbuhl, arr et Campus dIllkirch. Un plan dacc` es est disponible ` a ladresse : http ://lsiit/localisation.php ?plan=1

Pr eparation

Il est imp eratif de pr eparer chaque s eance de travaux pratiques. On estime entre 2 et 4 heures le temps n ecessaire pour pr eparer un TP. En pr eparation au premier TP, il est fortement conseill e de sauto-former sur Matlab-Simulink en utilisant la salle en acc` es libre de lIPST. Une feuille de pr eparation est plac ee ` a la n de chaque enonc e et vous permet de rassembler les el ements importants de la pr eparation. Cette feuille pourra etre jointe au compte-rendu de TP.

2.1

Rotation
s1 s2 s3 Groupes 1 ` a3 Tp1 Tp2 Tp3 Groupes 4 ` a6 Tp2 Tp3 Tp1 Groupes 7 ` a9 Tp3 Tp1 Tp2

TP1 : Simulation sous Matlab/Simulink TP2 : Moteur ` a courant continu TP3 : Syst` eme de chauage

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Pr esentation des sujets


1. Le TP 1 peut etre consid er e comme un TD sur machine (simulation sous Matlab et Simulink). Il servira ` a analyser et ` a corriger des syst` emes avec les outils dassistance par ordinateur les plus couramment utilis es dans les entreprises. An de vous pr eparer au mieux ` a ce TP, il est fortement conseill e de le pr eparer. Pour cela, installez-vous dans la salle dacc` es libre de lIPST et autoformez-vous en utilisant laide-m emoire disponible en n de fascicule. 2. Le TP 2 porte sur lidentication fr equentielle et lasservissement en position dune maquette moteur de faible puissance. 3. Le TP 3 porte sur lidentication indicielle et lasservissement de temp erature (maquette p edagogique dun syst` eme thermique).

D eroulement des TPs

Les TPs seront r ealis es en bin omes et il y aura une rotation entre les sujets (se rapporter au planning des rotations qui vous sera remis). En raison du nombre limit e de maquettes le respect du planning est OBLIGATOIRE. Si un etudiant doit pour des raisons motiv ees changer de groupe de TP, il doit sassurer de la disponibilit e de mat eriel en demandant lavis du responsable de TP. De plus, le responsable des TP se r eserve le droit de refuser lacc` es ` a la salle de TP ` a tout etudiant ne faisant pas partie du groupe de TP pr evu.

Evaluation
L evaluation des TP inclut : la pr eparation, le travail r ealis e lors de la s eance, la qualit e du compte-rendu.

En principe, deux etudiants dun m eme bin ome ont la m eme note. Cependant, si un d es equilibre important appara t dans le travail fourni, des notes di erentes pourront etre attribu ees. En particulier, les retards importants, les d eparts anticip es de la salle de TP ou les absences injusti ees p enaliseront l etudiant concern e. La pr esence aux TP est obligatoire. Un etudiant absent ` a un TP sans justication sera consid er e comme d efaillant. Un etudiant dont le bin ome est absent eectue le TP seul. Labsence du bin ome sera prise en compte lors de l evaluation.

Conseils pour la r edaction des comptes-rendus

Lobjectif du compte-rendu est de montrer le travail qui a et e r ealis e pendant la s eance et de montrer lanalyse et la compr ehension des r esultats. Par cons equent le compte-rendu COMPORTERA : 3

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l etude th eorique eventuellement demand ee en pr eparation le relev e synth etique des r esultats obtenus accompagn e de l egendes les r eponses aux questions pos ees dans l enonc e lanalyse des r esultats obtenus : est-ce ce qui etait attendu, pourquoi, comment am eliorer les r esultats, etc. les explications th eoriques et pratiques Mais le compte-rendu NE CONTIENDRA PAS : un recopi e de l enonc e et des questions pos ees des descriptions des commandes matlab tap ees des s eries de courbes non comment ees et non l egend ees des r esultats non observ es durant la s eance et obtenus de sources non autoris ees (annales, autres bin omes, etc.)

Grands principes de lautomatique

Les notions dautomatique abord ee lors du cours concernent lidentication, lanalyse et la correction des syst` emes continus. Ces 3 aspects seront etudi es durant les s eances de TP.

7.1

Identication

L etape didentication consiste ` a obtenir un mod` ele du proc ed e consid er e. Elle nest pas absolument n ecessaire ` a la correction des syst` emes (auto-r eglage, r eglage ` a partir de diagrammes harmoniques) mais elle est souvent utile pour amener une meilleure compr ehension des probl` emes pratiques rencontr es. Pour simplier, lidentication consiste ` a obtenir une fonction de transfert mod` ele ` a partir de la mesure de son comportement entr ee - sortie. Pour cela, plusieurs m ethodes peuvent etre envisag ees : On dispose dun mod` ele physique partiel qui permet de conna tre la forme de la fonction K transfert approch e pour un moteur ` a courant de transfert. exemple : G(s) = s(s + a) continu de petite taille et ` a faible vitesse entre tension dinduit et position de larbre. Lidentication vise alors ` a d eterminer au mieux la valeur des param` etres inconnus. Cela peut etre fait par exemple en relevant le diagramme de Bode du syst` eme (voir TP2) ou sa r eponse indicielle. On dispose dun mod` ele physique dune partie du syst` eme seulement. Par exemple, on sait Ke s m i=1 (s zi ) que le syst` eme contient un retard, mais son ordre est inconnu : G(s) = . n i=1 (s pi ) On cherchera alors, ` a partir de la r eponse indicielle ou de la r eponse harmonique (diagramme de Bode) ` a trouver un mod` ele aussi simple que possible mais approchant correctement le comportement physique r eel (voir TP3). On ne dispose daucune information sur le syst` eme qui est consid er e comme une bo te noire. On essaie alors dobtenir des mesures entr ees - sortie en balayant toute la dynamique de fonctionnement du syst` eme ` a laide de SBPA (s equences binaires pseudo-al eatoires)

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Pour pouvoir mesurer le comportement entr ee - sortie temporel (r eponse indicielle) ou fr equentiel (diagramme de Bode), il faut que la boucle ouverte soit stable. Si ce nest pas le cas, on peut tenter de stabiliser le syst` eme en lasservissant ` a laide dun correcteur simple (proportionnel). Les mesures seront alors faites en boucle ferm ee et on en d eduira le mod` ele de la boucle ouverte.

7.2

Analyse

Lanalyse consiste ` a etudier les caract eristiques du syst` eme, soit ` a partir dun mod` ele (obtenu par identication), soit directement ` a partir de mesures (r eponse indicielle, diagrammes de Bode) et ` a les confronter aux besoins cest-` a-dire au cahier des charges.

7.3

Correction

En pratique la correction sera g en eralement d ecompos ee en 3 etapes : la synth` ese dun correcteur ` a partir du mod` ele obtenu lors de l etape didentication ou directement ` a partir de mesures entr ee - sortie. Pour cela on utilisera principalement le lieu dEvans et les diagrammes de Bode la simulation de leet du correcteur sur le mod` ele. Pour cela on utilisera Simulinkqui est un outil de simulation. Cette etape est tr` es importante car elle permet destimer leet de la correction en prenant en compte des aspects qui peuvent dicilement etre int egr es dans l etape de synth` ese : non-lin earit e telles que saturation, eet de perturbations et de bruits, robustesse (en modiant l eg` erement le mod` ele), etc. Si la simulation ne donne pas les r esultats attendus, il faut retourner ` a l etape de synth` ese. limpl ementation de la correction. Vous disposerez pour cela de blocs electroniques permettant de r ealiser des fonctions de transfert electroniques sur lesquels vous devrez r egler les param` etres choisis.

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TP 1

TP 1 Utilisation de Matlab pour lautomatique

Objectif

En Automatique, on utilise di erentes repr esentations des syst` emes lin eaires : on consid` ere parfois leur r eponse fr equentielle, leur r eponse temporelle, ou encore la carte des z eros et des p oles. Lobjectif de la premi` ere partie de ce TP est de bien comprendre les correspondances entres ces di erentes repr esentations. Dans un deuxi` eme temps, on eectuera une synth` ese dasservissement en consid erant le lieu des p oles en boucle ferm ee (lieu dEvans). Lensemble du TP est eectu e en simulation sous Matlab.

Pr eparation

Lensemble de ce TP peut etre eectu e en autonomie dans la salle informatique en acc` es libre de lIPST. Lutilisation des outils Matlab et Simulink est relativement ais ee. Vous pouvez utiliser laide m emoire plac e ` a la n de ce fascicule. Vous pouvez egalement utiliser les fascicules disponibles aux adresses http ://eavr.u-strasbg.fr/laroche/student/Math/Matlab.pdf et http ://eavr.u-strasbg.fr/bernard/education/p 1a/matlab p1a.pdf. Chaque etudiant qui ne ma trise pas lutilisation de Matlab/Simulinkpour lautomatique doit prendre le temps de sautoformer avant la s eance de TP. Pour lensemble des etudiants, il vous est fortemnt conseill e de travailler lensemble du TP avant la s eance, ce qui vous permettra, lors de la s eance de TP, de compl eter les points qui seraient demeur es obsurs. Les etudiants qui auront r ealis e lensemble du TP seront autoris es ` a quitter la s eance. Dans tous les cas, il est imp eratif deectuer les deux premi` eres parties avant la s eance de TP.

3
3.1

Manipulation
Relation entre valeurs des p oles et des z eros, r eponse fr equentielle et r eponse indicielle

Cette partie ne devrait pas vous prendre plus dune heure Pour chacune des fonctions de transfert donn ees, le travail consiste ` a: simuler sous Matlab/Simulink la r eponse ` a un echelon de di erentes fonctions de transfert lin eaires ; visualiser leurs cartes de p oles et z eros (fonction pzmap) leur r eponse indicielle (fonction step) et leur r eponse fr equentielle (fonctions nyquist et bode) ; r epondre aux questions de l enonc e. La bo te ` a outils Control de Matlab permet de manipuler des objets symboliques repr esentant des fonctions de transfert lin eaires continues ou echantillonn ees (notion de LTIMODEL). La commande tf permet de cr eer un syst` eme continu ou discret en donnant les coecients des 6

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TP 1

polyn omes au num erateur et au d enominateur. Utiliser laide en ligne (help tf) pour plus dinformations. Liste des fonctions de transferts continues ` a simuler avec Simulink : 1 1 1 1 1 , , , , . Quel crit` ere ont les p oles dun syst` eme stable ? Com1. 1 + s 1 + 0, 1s s 1 10s 1 s ment reconna t-on un int egrateur sur la carte des p oles et des z eros ? Quelle est sa r eponse indicielle ? Est-il stable ? 2. 1 1 1 , , . Comment se situent les p oles rapides par rapport aux p oles 1 + s 1 + 0, 1s 1 + 0, 01s lents ? Entre deux syst` emes de bandes passantes di erentes, quel est le plus lent ? 1 , en prenant dabord 0 constant et variable, puis linverse. O` u sont les s2 s 1 + 2 + 2 0 0 p oles dun syst` eme du second ordre sur-amorti ( > 1) ? M eme question pour un syst` eme sous amorti ( < 1). Quesquont en commun les paires de p oles ayant m eme 0 ? Le m eme ? Quel est lint er et de labaque trac e par la fonction sgrid ? 1 + 10s 1 + 0, 9s 1 + 0, 01s s 1s , , , , . Etudiez linuence des z eros 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 1 + s + s2 en fonction de leur position sur la carte p oles - z eros ? A quoi reconna t-on la r eponse indicielle dun syst` eme ` a phase non minimale (syst` emes contenant un ou plusieurs z eros ` a partie r eelle positive) ?

3.

4.

5. Expliquer la notion de p ole dominant. Dans une paire de p oles complexes conjugu es, lequel domine ?

3.2

Identication dun syst` eme

On consid` ere un syst` eme dont le diagrammes de Bode est donn e sur la gure 1. A partir de ces diagrammes de Bode, identiez une fonction de transfert en supposant que ce syst` eme na pas de z ero. Vous pourrez suivre le cheminement suivant : D eterminez le gain statique du syst` eme ? Quel lordre du syst` eme ? Ce syst` eme est-il sous-amorti ou sur-amorti ? D eterminez la pulsation de r esonance. D eterminez le coecient de surtension (rapport entre lamplication maximale et le gain statique (Gmax /G(0)). 6. D eduisez-en les param` etres du syst` eme. Justiez vos r eponses. Entrez la fonction de transfert que vous avez estim ee ` a laide de la fonction tf. Tracez le diagramme de Bode de cette fonction de transfert ` a laide de la fonction bode et comparez avec le diagramme de Bode fourni. Avant de passer ` a la suite, vous ferez valider vos r esultats par lencadrant de TP. 7 1. 2. 3. 4. 5.

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TP 1

10

20 -6
Ampl. (dB)
10 20 30 40 50 1 10
0 1

10 w(rad/s)

10

50

phase (deg)

100

150

200 1 10

10 w(rad/s)

10

Fig. 1 Diagramme de Bode

3.3
3.3.1

Commande du courant dun moteur ` a courant continu


Mod elisation

On consid` ere un moteur ` a courant continu ` a aimantspermanents de r esistance R = 1 , dinductance L = 10 mH, de constante de fem et de couple K = 1 Nm/A. Linertie de lensemble moteur et charge est J = 0, 1 kg.m2 . Un couple de frottement, proportionnel ` a la vitesse et de coecient f = 0, 1 N m s, sapplique au syst` eme. Lentr ee du syst` eme est la tension u(t) ; la sortie est le courant i(t). On note la vitesse. 1. Donnez les equations du syst` eme. 2. Donnez la fonction de transfert G(s) entre la tension et le courant. 3. Calculez les p oles du syst` eme. 4. Tracez le diagramme de Bode. 5. Simulez la r eponse ` a un echelon damplitude 10 V. 3.3.2 Synth` ese sur un mod` ele approch e

On travaille sur le mod` ele approch e valable en haute fr equence faisant lhypoth` ese que la vitesse peut- etre consid er ee comme une variable tr` es lente par rapport au courant, ce qui permet 8

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TP 1

de consid erer que la force- electromotrice est une perturbation du syst` eme consid er ee comme i s variant lentement. On cherche ensuite ` a r egler un correcteur PI C (s) = Kp 1+ dont le z ero i s compense la contante de temps du syst` eme et dont le gain permet dimposer un temps de r eponse de = 30 ms. (s) entre la commande et la mesure. 1. Donnez la fonction de transfert simpli ee G 2. D eterminez la constante de temps i . Dans la suite, on garde cette valeur de i . (s)). 3. Donnez la FTBO simpli ee (obtenue ` a partir de G 4. D eterminez la pulsation de coupure ` a 0 dB de la FTBO. 5. D eduisez-en la valeur de Kp permettant de satisfaire le cahier des charge. On choisira ensuite cette valeur pour Kp . (s). Validez 6. Tracez avec Matlab les FTBF obtenues avec dune part G(s) et dautre part G ou invalidez lapproximation, en terme de bande passante et de marge de phase. 7. Simulez la r eponse ` a un echelon damplitude 1 A des syst` emes asservis obtenus (avec mod` ele comlet et mod` ele approch e). 8. Caract erisez les r eponses obtenues en terme de temps de r eponse, pr ecision et d epassement. Concluez. 3.3.3 Eets de discr etisation li es au hacheur

Le moteur est aliment e par un hacheur de fr equence de hachage Th = 1 ms et dont leet principal peut- etre assimil e` a celui dun bloqueur dordre z ero de m eme p eriode. Cet eet peut etre pris en compte tr` es simplement en simulation par lajout en entr ee du syst` eme dun bloc Z ero-Order Hold r egl e` a la bonne valeur, qui se trouve dans le menu Discrete de Simulink. 1. Simulez la r eponse ` a un echelon damplitude 1 A (mod` ele complet) avec le BOZ. 2. Caract erisez les r eponses obtenues en terme de temps de r eponse, pr ecision et d epassement. Comment evolue le comportement du syst` eme quand on tient compte de leet du hacheur ? 3.3.4 Correcteur echantill e

On consid` ere que le syst` eme est command e par un syst` eme num erique. La technique retenue consiste ` a d eterminer un correcteur discret equivalent au correcteur continu et ` a simuler le syst` eme en tenant compte des eets de la discr etisation. On consid` ere que l echantilonnage, de p eriode Te , se fait de mani` ere synchrone avec le hachage. 1. D eterminez le correcteur discret equivalent par la m ethode de votre choix. Vous pourrez faire appel ` a la fonction c2d de Matlab. 2. Mod elisez le syst` eme asservi en introduisant le retard r egl e` a la bonne valeur (Unit Delay dans le menu Discrete). Simulez la r eponse ` a un echelon damplitude 1 A. 3. Caract erisez la r eponse ` a un echelon en terme de temps de r eponse, pr ecision et d epassement. Commentez.

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TP 2

TP 2 Identication et commande dun syst` eme de positionnement

Objectif - Syst` eme etudi e

Dans ce TP on se propose : Didentier un mod` ele du syst` eme. D etudier deux lois commande pour lasservissement de position : par un correcteur proportionnel ; par une correction parall` ele avec retour tachym etrique, equivalente ` a une correction PD. Le syst` eme etudi e est constitu e dun moteur ` a courant continu, dun amplicateur de puissance et de capteurs. On suppose quil admet le mod` ele de la gure 2, o` u: et repr esentent respectivement la vitesse et la position de larbre moteur, Ve est la tension de commande, V est la tension d elivr ee par une g en eratrice tachym etrique mont ee sur larbre moteur, telle que : V = g , V est la tension d elivr ee par un potentiom` etre, proportionnelle ` a la position de larbre moteur : V = .

Ve

kv (1 + s)

1 s

V g V

Fig. 2 Mod` ele simpli e en boucle ouverte.

2
2.1

Pr eparation
Identication du syst` eme

Les gains g et etant connus, il nous faut identier le transfert entre Ve et V , suppos e etre un premier ordre.

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TP 2

2.1.1

Identication temporelle

1. Donnez la r eponse ` a un echelon damplitude U du transfert entre Ve et V . 2. Quelle est lamplitude de la sortie ? 3. Quelle est la valeur de la sortie apr` es une dur ee ? 4. D eduisez-en une m ethode didentication du transfert entre Ve et V sachant que le gain g du capteur est connu. 5. Pour une mesure de vitesse V constante, d eduisez-en lallure et la pente de V . Donnez le rapport entre la pente de V et la valeur de V . 2.1.2 Identication fr equentielle

1. Donnez le diagramme de Bode du transfert entre Ve et V . 2. A quelle pulsation 1 la syst` eme a-t-il une phase de -45o ? 3. Quel est le gain G1 du syst` eme ` a cette pulsation ? 4. D eduisez-en une m ethode didentication du syst` eme du premier ordre ` a partir des valeurs de 1 et de G1 . 2.1.3 Inuence des non-lin earit es

En pratique, le syst` eme nest pas lin eaire pour tous les points de fonctionnement. On cherche ici ` a trouver les conditions que doit respecter la tension dentr ee pour que les non lin earit es principales ninterviennent pas lors de lidentication en boucle ouverte. En premier lieu, la maquette pr esente, en plus des frottements visqueux (partie lin eaire des frottements dont on a tenu compte pour etablir le mod` ele de la gure 2), des frottements secs, dont linuence nest pas forc ement n egligeable. Ces frottements peuvent approximativement se repr esenter par une fonction signe : lorsque la vitesse est nulle, le syst` eme est coll e. Il le reste tant que le couple moteur est inf erieur ` a une certaine limite. Enn, lorsque le couple moteur d epasse les frottements secs, le syst` eme d ecolle, et les frottements secs restent constants, de m eme signe que la vitesse (cf. gure 3). En tenant compte des frottements secs, pr evoir (sans calculs) lallure de V lorsque Ve est un signal sinuso dal. On consid erera di erentes amplitudes (y compris des tr` es petits signaux) et di erentes valeurs moyennes. En particulier, comment choisir la valeur moyenne du signal dentr ee pour eectuer une identication de la partie lin eaire du syst` eme ? Une autre non lin earit e pr esente dans la quasi-totalit e des syst` emes physiques est la saturation. Pr evoir (sans calcul) linuence des saturations sur lallure de V lorsque Ve est damplitude grande. En conclusion, quelles sont les conditions sur Ve (en r egime sinuso dal) pour que le comportement du syst` eme soit le plus lin eaire possible ?

2.2
2.2.1

Comportement en boucle ferm ee


Asservissement proportionnel

On eectue un asservissement proportionnel, comme indiqu e sur la gure 4. 11

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TP 2

Frottement total = Frottement sec + Frottement visqueux

Fig. 3 Mod` ele non lin eaire des frottements.

Vp Vref + Ve K +
kv (1 + s)

1 s

Fig. 4 Bouclage de la mesure de position.

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TP 2

K repr esente un gain r eglable. Vp est une perturbation externe sur la tension de commande du moteur, mod elisant les actions ext erieures comme un couple de charge. V V et en boucle ferm ee sous la forme canonique 1. Calculer les fonctions de transfert Vref Vp K0 . Donnez les expressions de K0 , 0 et en fonction des param` etres du s2 s + 1 + 2 2 0 0 mod` ele. 2. Donner lerreur statique du syst` eme vis-` a-vis de la consigne. 3. Donner lerreur statique vis-` a-vis de la perturbation. 4. Quelle est linuence de K sur le comportement en boucle ferm ee ? 5. D eterminez lexpression de K permettant dimposer lamortissement ` a une valeur donn ee. 2.2.2 Utilisation dun retour tachym etrique

Pour pouvoir r egler ind ependamment marge de phase et bande passante en boucle ferm ee, on utilise un retour tachym etrique. On a alors le syst` eme repr esent e sur la gure 5.

Vd + -

K2

Ve

kv (1 + s)
Boucle interne

1 s

K1 V V

Fig. 5 Correction parall` ele ` a action tachym etrique.

1. Expliquez pourquoi la commande de position propos ee est equivalente ` a une correction PD sur la position o` u le terme d eriv e nest pas appliqu e sur la consigne. 2. D eterminez l equation di erentielle liant les signaux Vref et V . 3. D eterminez la fonction de transfert entre Vref et V . Mettez la sous forme canonique K0 . Donnez les expressions de K0 , 0 et en fonction des param` etres du s2 s 2 + 2 + 1 0 0 mod` ele et du correcteur. 4. D eterminez les expressions des param` etres du correcteur permettant dimposer la pulsation propre et lamortissent ` a des valeurs donn ees.

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TP 2

Manipulation

La maquette utilis ee dans ce TP est un banc exp erimental H.M.C. compos e dun moteur ` a courant continu de capteurs de position et de vitesse. Les correcteurs seront r ealis es sur un simulateur analogique de fonctions de transfert Opale I.

3.1
3.1.1

Identication du mod` ele dynamique


Identication temporelle

1. Alimentez le syst` eme par un echelon et achez ` a loscilloscope lentr ee et la mesure de vitesse. R eglez loset de lentr ee de sorte que la vitesse du syst` eme ne change pas de signe, cela permettra de limiter les eets desfrottements secs. 2. Relevez les signaux et d eduisez en le mod` ele gr ace ` a la m ethode d evelopp ee en pr eparation. 3. Observez egalement la mesure de la position. Relevez les pentes obtenues en r egime per ees de l enonc e. manent. D eduisez en une valeur num erique de g . Comparez avec les donn Concluez. 3.1.2 Identication fr equentielle

Alimentez le syst` eme avec un signal sinuso dal. Observez ` a loscilloscope lentr ee et la mesure de vitesse. 1. Observez leet des frottements secs en faisant varier loset sur le signal dentr ee. Expliquez. Dans la suite, on r` egle loset de mani` ere ` a limiter cet eet. 2. Faite varier la fr equence. Comment evolue le d ephasage entre lentr ee et la sortie ? Est-ce coh erent par rapport au diagramme de Bode donn e en pr eparation ? 3. R eglez la fr equence de sorte que le d ephasage soit de 45o . Relevez la fr equence et les amplitudes des signaux. D eduisez en le gain du syst` eme ` a cette fr equence. 4. A partir des r esultats d evelopp es en pr eparation, d eterminez le mod` ele du syst` eme. 5. Comparez avec le mod` ele obtenu par la m ethode pr ec edente.

3.2

Correction proportionnelle (cf. gure 4)

1. A partir du mod` ele identi e et de la pr eparation, d eterminez la valeur du gain permettant dobtenir un amortissement de 0,7. 2. Implantez le correcteur gr ace au simulateur Opale I. Observez les signaux de r ef erence et de mesure de la position. 3. Observez et caract erisez la r eponse ` a un echelon du syst` eme (d epassement, temps de r eponse, erreur statique). 4. Comparez avec les r esultats pr evus en simulation. Commentez. 5. Faites varier le gain et observez les variations des signaux. Commentez. 6. Relevez le signal de commande. Comment varie-t-il en fonction du gain ? 14

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TP 2

3.3
3.3.1

Correction tachym etrique


R eglage de la commande

1. A partir du mod` ele identi e et de la pr eparation, d eterminez la valeur du gain permettant dobtenir un amortissement de 0,7 et une pulsation de 4 rad/s. 2. Implantez le correcteur gr ace au simulateur Opale I. Observez les signaux de r ef erence et de mesure de la position. 3. Observez et caract erisez la r eponse ` a un echelon du syst` eme (d epassement, temps de r eponse, erreur statique). 4. Comparez avec les r esultats pr evus en simulation. Commentez. 5. Faites varier le gain et observez les variations des signaux. Commentez. 6. Relevez le signal de commande. Comment varie-t-il en fonction du gain ? 7. Comparez le comportement du syst` eme par rapport au comportement relev e avec la correction proportionnelle. 3.3.2 Erreurs dordre 1

1. Appliquer une consigne en position constitu ee par un signal triangulaire, de composante continue nulle, et damplitude 5 V. Relever lerreur permanente dordre 1 (erreur de tra nage pendant les phases montantes et les phases descendantes) en faisant varier la fr equence du signal pour faire varier la pente. 2. Tracer la courbe donnant lerreur permanente dordre 1 en fonction de la pente de la consigne (positive et n egative). Comparer aux pr evisions th eoriques. Commentez.

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TP 3

TP 3 Identication et commande dun syst` eme thermique

Objectif - Syst` eme etudi e

On se propose d etudier un r egulateur PI en temp erature apr` es avoir d etermin e la fonction de transfert en boucle ouverte du processus ` a commander. L etude exp erimentale est r ealis ee ` a laide dune maquette Feedback PT326Mk2 qui comporte un syst` eme dont on d esire r egler la temp erature ainsi quune cha ne de mesure.

1.1

Syst` eme ` a commander

Le syst` eme est constitu e par un ventilateur qui soue de lair froid sur une r esistance chauante avec une vitesse r eglable entre 1 et 10 ; lair est ensuite rejet e ` a lext erieur par linterm ediaire dun tube en plastique, long dune trentaine de centim` etres environ. Celui-ci est perc e de trois trous dans lesquels on peut ins erer une thermistance en vue de mesurer la temp erature de lair, ` a une distance l de l el ement chauant egale ` a 28, 154 ou 280 mm. Dans ce TP, nous nous limiterons au cas dun retard minimal egal, correspondant ` a une mesure de temp erature localis ee au plus pr` es de la sonde. La commande du syst` emes est la puissance de chaue P .

1.2

Cha ne de mesure

La mesure de temp erature est eectu ee par une sonde pyrom etrique et un pont de Wheatstone, aliment e en continu. Pour des variations mod er ees de la temp erature, on peut consid erer que la tension Vr d elivr ee par le capteur est proportionnelle ` a la temp erature .
P
80W

15W -5,6V 5,6V

V V P Etage de puissance Vr Echangeur de chaleur 1 + +

Vc + -

Correcteur

Tube de plastique

Pont de Wheatstone

sonde

Fig. 6 Sch ema fonctionnel.

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TP 3

1.3

R egulateur

On utilisera di erents types de correcteur. La maquette didactique comporte un r egulateur proportionnel dont nous donnons ici une description. Il r` egler la puissance P fournie ` a la r esistance chauante, proportionnellement ` a l ecart ( = Vc Vr ). Le signal derreur est appliqu e` a lentr ee dun amplicateur dont le gain Ka peut etre ajust e de 0, 5 ` a 20, ` a laide du potentiom` etre marqu e proportional band. La tension r esultante Ka , apr` es limitation ` a une valeur comprise entre 5, 6 et +5, 6 V , pilote un etage qui commande la puissance P dissip ee par eet Joule, suivant une loi lin eaire : P = Kt Ka + 47, 5 avec Kt = 5, 8W/V et |Ka | 5, 6V . Le sch ema fonctionnel simpli e est reproduit sur la gure 6. Lentr ee secondaire repr esente une perturbation provoqu ee par la modication de la vitesse du ventilateur. Dans lhypoth` ese de petites varaitions autour dun r egime d equilibre, le syst` eme se comporte de mani` ere lin eaire et on peut repr esenter le comportement dynamique du syst` eme pour une Vr (s) fonction de transfert. Nous noterons G(s) = la fonction de transfert du syst` eme. Dans P (s) ce TP, on suppose que le transfert en boucle ouverte incluant lamplicateur, l echangeur, le tube et le transducteur s ecrit sous la forme : G (s ) = avec a < b. K (s + a)(s + b) (1)

Pr eparation

Lors du TP, on cherchera ` a etablir le mod` ele du syst` eme en boucle ouverte en analysant la r eponse indicielle. Le but de la pr eparation est de pr evoir lallure des signaux et des diagrammes en supposant connue la structure du mod` ele. De plus, on pr esente ici une m ethode didentication pratique (la m ethode de Strejc) qui sera utilis ee dans le TP. Enn, un exercice simple permet de revoir comparativement les correcteurs P, PI et PID.

2.1

Identication

On envisage deux m ethode didentication destin ees ` a obtenir un mod` ele de synth` ese qui sera utilis e par la suite pour la synth` ese du correcteur. 2.1.1 Identication par la m ethode de Strejc

Identiez, par la m ethode de Strejc, la fonction de transfert du mod` ele donn e sur la gure en n de document. Donnez les valeurs des param` etres du mod` ele (1) equivalent.

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TP 3

2.2

Seconde m ethode

On cherche ` a identier un mod` ele approch e qui soit pertient sur la plage de fr equence autour de la fr equence o` u la phase du syst` eme est de -135?. En eet, lors de la synth` ese, la bande passante du syst` eme asservi sera forche de cette fr equence. Pour que le syst` eme exp erimental asservi pr esente les propri et es attendues, il faut donc que le mod` ele soit pr ecis dans cette zone de fr equence. On consid` ere le mod` ele donn e en equation (1). On consid ere egalement un second mod` ele, plus simple, de la forme : K (s ) = (2) G s(s + b) qui est equivalent ` a G(s) pour a. . 1. Donnez lallure du diagramme de Bode des syst` emes G(s) et G est de -135?. 2. D eterminez la pulsation 1 pour laquelle la phase de G (s) pour la pulsation 1 . 3. Donnez le gain de G 4. D eduisez-en une m ethode didentication permettant destimer les param` etres K et b ` a partir dun essai harmonique ` a la pulsation 1 . 5. Donnez lexpression du gain statique de G(s). 6. D eduisez-en une m ethode permettant destimer a ` a partir du gain statique de G(s), sachant que b et K sont d ej` a connus.

2.3

Correction P, PI, PID

On sint eresse ` a lasservissement du syst` eme G(s) en supposant quil s ecrit sous la forme de l equation (1). 2.3.1 Correction proportionnelle

On consid` ere le correcteur proportionnel C (s) = K . La fonction de transfert du syst` eme 2 s ecrit avec un d enominateur sous la forme s2 + 20s + 0 . 1. D eterminez la fonction de transfert en boucle ferm ee du syst` eme ; donnez les expressions de 0 et de en fonction des param` etres de G(s). 2. D eterminez la valeur de Kp permettant dobtenir un amortissement de 0, 7. 3. D eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. 4. Quelle est le temps de r eponse du syst` eme asservi. 5. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2.3.2 Correction PI : compensation de p ole

On choisit un correcteur PI dont le z ero compense le p ole basse fr equence du syst` eme : s+a C ( s ) = Kp . s

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1. D eterminez la fonction de transfert en boucle ferm ee du syst` eme ; donnez les valeurs de 0 et de . 2. D eterminez la valeur de Kp permettant dobtenir un amortissement de 0, 7. 3. D eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. 4. Quelle est le temps de r eponse du syst` eme asservi. 5. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2.3.3 Correction PI : optimum sym etrique 1 + i s par la i s

(s), on synth A partir du mod` ele approch eG etise un correcteur PI C (s) = Kp m ethode de loptimum sym etrique en choisissant a = 6 (voir poly du cours). 1. Donnez les valeurs de Kp et de i . 2. Donnez la bande-passante du syst` eme asservi. 3. Evaluez le temps de r eponse du syst` eme asservi. 4. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 2.3.4 Correction PID

(s + a)(s + b) . s(1 + f s) 1. D eterminez la fonction de transfert en boucle ferm ee du syst` eme ; donnez les expressions de 0 et de . On consid` ere un correcteur sous la forme C (s) = Kp 2. D eterminez les valeurs Kp et de f permettant dimposer un amortissement et une pulsation propre 0 arbitraires. On choisira = 0, 7 et 0 = 2b. 3. D eduisez-en la valeur de la pulsation propre du syst` eme asservi. 4. Quelle est le temps de r eponse du syst` eme asservi. 5. Quel est le gain statique du syst` eme asservi (ou son erreur statique) ? 6. Mettez le correcteur sous la forme C (s) = Kp (1 + Kp , i , d et de f . 2.3.5 Comparaison
1 i s

d s ). 1+f s

D eterminez les valeurs de

Comparez les temps de r eponse du syst` eme asservi avec les di erents correcteurs.

3
3.1
3.1.1

Manipulation
Identication
Conditions

La mesure est eectu ee en boucle ouverte : on d econnecte les bornes X et Y et on observe, en Y , la r eponse Vr ` a une variation Vc de la consigne. 19

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La sonde est plac ee au plus pr` es de l el ement chauant (l = 28 mm). La vitesse du ventilateur est r egl ee sur v = 4. Le gain variable de la maquette est r egl e sur 1 (potentiom` etre Prop. Band Bp ` a 100%). 100 . Rappel : Bp (%) = Kp La temp erature de consigne moyenne, autour de laquelle est appliqu ee l echelon, est r egl ee o ` a 30 C. Cette valeur est indiqu ee par le galvanom` etre set value. 3.1.2 R egime statique

On commande le syst` eme avec une entr ee constante. Relevez la valeur de la mesure en r egime permanent. Renouvelez cette action pour di erentes valeurs de lentr ee (6 ` a 8 points devraient sure). Pr esentez les valeurs dans un tableau et repr esentez graphiquement la caract eristique statique (mesure en fonction de lentr ee). 3.1.3 Identication par la m ethode de Strejc

L echelon, appliqu e en D , est un signal Vc rectangulaire de valeur moyenne nulle. Lamplitude est choisie telle que la temp erature de consigne (galva. set value), varie entre 25o et 35o . La fr equence est choisie susamment petite pour que la r eponse Vr ait le temps de se stabiliser entre deux commutations de lentr ee (r egler la fr equence en observant la r eponse). R eglage de loscilloscope : an deectuer une identication correcte ` a partir de loscillogramme, il est imp eratif davoir des signaux qui couvrent lensemble de l ecran. Choisir convenablement la base de temps et l echelle verticale. Pour centrer les signaux, on utilisera la fonctionnalit e vertical oset. Les signaux etant bruit es, on pourra utiliser le ltre moyenneur de loscilloscope (attention ` a r egler correctement le d eclenchement). Imprimez les courbes de la mesure et de lentr ee. Eectuez lidentication par la m ethode de Strejc. Faites varier la vitesse du ventilateur. Obervez quelles sont les variations du gain statique et du temps de r eponse du syst` eme. Proposez une explication physique ` a ces variations. 3.1.4 M ethode 2

1. Alimentez le syst` eme avec une entr ee sinuso dale. Observez que le d ephasage entre nentr ee et la sortie varie en fonction de la fr equence. 2. Faite varier la fr equence jusqu` a obtenir un d ephasage de la mesure de -135? par rapport ` a la commande. Relevez la fr equence et les amplitudes des signaux. D eduisez-en la fr equence et le gain du syst` eme ` a cette fr equence. 3. A partir de la m ethode propos ee en pr eparation, d eterminez les param` etres K et b du syst` eme. 4. Diminuez la fr equence jusqu` a obtenir un fonctionnement quasi-statique. Relevez les amplitudes des signaux. D eduisez-en le gain statique et la valeur num erique du param` etre a.

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TP 3

3.2

Asservissement

Pour chacun des correcteur envasag es dans la pr eparation, on appliquera la m eme m ethode. 3.2.1 Correction proportionnelle

1. A partir de la m ethode etudi ee dans la pr eparation, d eterminez la valeur num erique de Kp . 2. Implantez la commande de la commande de la maquette p ed egogique (correcteur ` a bande proportionnelle) o` u` a partir du boitier PID. 3. Etudiez la r eponse ` a un echelon du syst` eme asservi : relevez les allures de la r eponse et de la commande. 4. D eterminez le temps de r eponse, le d epassement et lerreur statique. Comparez avec les r esultats attendus. Commentez. 5. Faite varier ` a la main le gain Kp pour observer les variations de comportement du syst` eme. Donnez vos observations et expliquez les. 6. Faites varier la vitesse de rotation du ventilateur. Observez les variations de comportement du syst` eme. 3.2.2 Correction PI : compensation de p ole

On appliquera la m eme m ethode que pour le correcteur proportionnel. On pourra ensuite faire varier les deux param` etres du correcteur pour observer l evolution du comportement. 3.2.3 Correction PI : optimum sym etrique

M eme m ethode. 3.2.4 Correction PID

M eme m ethode.

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TP 3

Feuille de pr eparation
R eponse indicielle. Exercice : pour identier la fonction de transfert dun syst` eme lin eaire, on applique un echelon unitaire ` a lentr ee ` a linstant t = 0. La r eponse indicielle mesur ee est repr esent ee ci-dessous. En utilisant la m ethode de Strejc, proposer un mod` ele pour la fonction de transfert G(s) de ce syst` eme.
2.5

1.5

0.5

0 0

10

12

temps en secondes

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Aide m emoire

Aide m emoire pour lutilisation de Matlab et Simulink 1 Utilisation g en erale de matlab

Il existe deux versions de Matlab en salle de TPs dautomatique que vous serez amen es ` a utiliser. Matlab 6.5 sur les machines sous environnement Windows et Matlab 5.2 pour les machines sous environnement Linux. Les fonctions disponibles sont sensiblement les m emes, mais lutilisation du logiciel di` ere.

1.1

Lancement

Sous windows : double cliquez sur lic one Matlab6.5 sur le bureau. Matlab ouvre alors plusieurs fen etres (ou une fen etre contenant plusieurs sous-fen etres). Les deux plus importantes sont la fen etre de commande (Command Window) et la fen etre de l editeur de script. Sous linux : Ouvrez un terminal en cliquant sur lic one de la barre doutil repr esentant deux ordinateurs connect es. Tapez nedit & dans le terminal. Une nouvelle fen etre appara t : ce sera votre editeur de texte. Tapez matlab5 dans le terminal. Matlab d emarre et le terminal devient la fen etre de commande rep erable au prompt >>.

G en eralit es

Matlab est un logiciel de calcul matriciel. Il peut etre utilis e simplement comme une calculatrice pour tous les calculs scalaires et dispose de nombreuses fonctions de calcul matriciel (d eterminant, inverse, etc.). En automatique, en plus des fonctions de base de calcul, vous utiliserez des fonctions appartenant ` a la bo te ` a outils Control Toolbox et ` a la bo te ` a outil Simulink. Il existe 2 principales fa con dutiliser Matlab : en ligne de commande : lutilisateur tape des commandes dans la fen etre de commande (command Window pour matlab 6.5 sous Windows). Celles-ci sont directement execut ees par matlab. Une commande se termine par un retour chariot (entr ee). Il est possible dex ecuter plusieurs commandes successivement en les ecrivant sur la m eme ligne et en les s eparant par le caract` ere ;. Lorsquune commande se termine par le caract` ere ; elle est muette : le r esultat nest pas ach e` a l ecran. Le caract` ere % indique des commentaires. Tout ce qui se trouve apr` es ce caract` ere sur la m eme ligne nest pas interpret e par Matlab. Exemples :

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>> a = 2 % Affectation de 2 ` a la variable a a = 2 >> b=1; % Affectation de 1 ` a la variable b sans affichage >> a+b ans = 3 >> c = a + b; d = c + 1; >> d % permet dafficher le contenu de la variable d d = 4 Les variables cr e ees sont stock ees dans lespace de travail (workspace) et peuvent etre r eutilis ees ` a tout moment. En ligne de commande, les commandes tap ees pr ec edemment peuvent etre rappel ees en utilisant les ` eches vers le haut et vers le bas. par linterm ediaire de scripts ou de fonctions. Les commandes sont ecrites dans un chier texte de la m eme fa con quen ligne de commande. Le chier doit etre sauvegard e avec une extension .m pour signier quil sagit dun script Matlab. Pour ex ecuter ce script il sut de taper son nom (sans lextension .m) dans la fen etre de commande. Toutes les commandes du script sont alors ex ecut ees successivement. Exemples : Fichier exemple.m ***************************************** a = 2 % Affectation de 2 ` a la variable a b=1; % Affectation de 1 ` a la variable b sans affichage a+b c = a + b; d = c + 1; d % permet dafficher le contenu de la variable d ****************************************** >> exemple a = 2 ans = 3 d = 4 Les variables cr e ees dans un script sont stock ees dans le workspace lors de lex ecution du script. Elles peuvent donc ensuite etre utilis ees en ligne de commande. An de garder simplement une trace de vos travaux, il est conseill e de travailler ` a laide de scripts. Matlab dispose dune aide en ligne permettant dobtenir les d etails dutilisation dune commande : param` etres dentr ee, arguments de sortie, etc. Par exemple pour obtenir des informa24

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tions sur la commande dinversion de matrice inv, il sut de taper >> help inv

2.1

Quelques fonctions math ematiques utiles


cos, sin, tan acos, atan, asin exponentielle : exp abs : module dun complexe ou valeur absolue dun r eel ; arg : argument dun complexe logarithme : Attention ! ! logarithme n ep erien : log, logarithme d ecimal : log10

La boite ` a outils Control toolbox

La Control Toolbox contient des fonctions d edi ees ` a lanalyse et la commande des syst` emes dynamiques. Voici la plupart des fonctions qui vous seront utiles en TP. s+2 : Cr eer une fonction de transfert, par exemple G(s) = s2 +3s >> G = tf([1 2], [1 3 0]) s+2) s+2) Cr eer une fonction de transfert par les p oles, z eros et gain : ex : G(s) = 5( = 5( s2 +3s (s+3)s >> G = zpk([-2], [0 -3], 5) Mettre une fonction de transfert G(s) sous forme de p oles et z eros : >> zpk(G) D eterminer les p oles de G(s) : >> pole(G) Tracer la r eponse indicielle dun syst` eme donn e par sa fonction de transfert G(s) : >> step(G) Obtenir la carte des p oles et des z eros dun syst` eme : >> pzmap(G) Diagramme de bode : >> bode(G) %trace les diagrammes de Bode de G >> bode(G, {w_min, w_max}) % trace les diagrammes entre les pulsations %w_min et w_max >> bode(G, {0.1, 100}) % trace les diagrammes de Bode entre 0.1 et % 100 rad/s >> [gain, phase, w] = bode(G) % Ne trace pas les courbes, % mais rend trois tableaux : le gain (pas en d ecibels), la phase % (en degr es) et le tableau des pulsations w % Les nouvelles version de Matlab travaillent sur des syst` emes multivariables; % les variables gain et phase sont des tableaux ` a trois dimension o` u la fr equence % est donn ee en troisi` eme dimension. On retire les deux premi` eres dimensions avec >> gain = squeeze(gain) % et >> phase = squeeze(phase) Diagramme de Nyquist : >> nyquist(G)

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Trace le diagramme de Nyquist. Attention, les eventuels cercles ` a linni ne sont pas repr esent es. Il faut donc analyser la fonction de transfert pour pouvoir d eterminer avec certitude la stabilit e dune boucle ferm ee. Lieu des racines : >> rltool(G) Trace le lieu des racines de G(s), avec retour unitaire. Les p oles et z eros du syst` eme G(s) sont repr esent es par des croix et o bleus. La position des p oles de la boucle ferm ee est repr esent ee par des carr es rouges. En cliquant sur ces carr es, il est possible de les d eplacer le long du lieu dEvans. Le gain ach e en haut de la fen etre est alors modi e simultan ement. rltool est un utilitaire permettant de r egler un correcteur par la m ethode du lieu des racines. Une fois le lieu des racines de G(s) trac e, lutilisateur a de nombreux outils. Il est ainsi possible dajouter des p oles et des z eros sur la carte des p oles et z eros. Ces z eros et p oles sont aect es au correcteur. Ils peuvent etre d eplac es par des cliqu e - gliss e. Pour editer le correcteur, cliquer sur le bloc C (ou K selon la version) rouge dans le sch ema bloc repr esent e en haut ` a droite. On peut acher les abaques diso-amortissement et diso-pulsation sur la carte des p oles soit en cliquant grid on (version Linux), soit en cliquant avec le bouton droit de la souris et en choisissant acher la grille. file import : permet daecter des fonctions de transfert aux di erents el ements du mod` ele. Ces fonctions de transfert doivent avoir et e d enies dans le workspace. Attention, les blocs de gain doivent etre entr es sous la forme de fonction de transfert (par exemple, pour H = 5, il faut entrer : >> H = tf(5, 1)) file export : permet dexporter un bloc vers le workspace (par exemple le correcteur) Analysis response to step command : trace la r eponse indicielle du syst` eme en boucle ferm ee pour le gain donn e. Clic droit dans la fen etre rltool : permet de d enir des contraintes pour le syst` eme boucl e : d epassement, temps d etablissement, etc. Attention : ces contraintes ne sont eme valables que si le syst` eme en BF est equivalent ` a un syst` eme du 2` ordre. Marges de phase : >> margin(G)

Utilisation de Simulink

Simulink est une interface graphique permettant de repr esenter les syst` emes sous forme de sch emas bloc. Pour lancer simulink, tapez : >> simulink dans la fen etre de commande. Lutilisation de Simulink est assez intuitive. Elle consiste ` a s electionner des blocs repr esentant des fonctions de transfert, des gains, etc. et ` a les glisser sur le sch ema de simulation. Les blocs sont reli es entre eux par des traits orient es trac es ` a laide de la souris. 26

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file new model : cr ee un nouveau mod` ele simulink Les fonctions de transfert se trouvent dans le menu Continuous Les gains sont dans le menu math operations Les comparateurs sont dans le menu math operations Les outils de mesure (scope) sont dans le menu sink Les sources ( echelons (step), rampes, etc.) sont dans le menu source Les retards ` a utiliser sont appel es transport delay et se trouvent (et cest une erreur !) dans le menu non linear Les saturations sont dans le menu non linear Une fois les blocs plac es sur le sch ema, vous pouvez les modier en double cliquant dessus. Par exemple, en cliquant sur un bloc fonction de transfert vous pouvez ajouter des p oles et des z eros, modier les gains, etc. Il est possible dutiliser dans ces blocs des variables d enies dans lespace de travail de Matlab (workspace). Par exemple, si vous avez d eni : >> K = 5 alors, en mettant K dans un bloc simulink, sa valeur sera de 5. La simulation est ensuite lanc ee en cliquant sur simulation start. Les r esultats de la simulation peuvent etre obtenus en double cliquant sur les oscilloscopes (scopes). Une fen etre souvre alors avec les trac es des signaux mesur es. Il est egalement possible de rapatrier vos donn ees dans lespace de travail gr ace aux blocs To Workspace et dutiliser un script dachage. Pour sortir vos donn ees sous forme de tableaux (array), pr ecisez le dans les options ` a partir dun clic droit sur le bloc. Les param` etres de la simulation peuvent etre modi es en faisant simulation parameters. On peut notamment modier la dur ee de la simulation.

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