PROJET DE CONCEPTION

CONCEPTION DUNE AIDE AU PILOTAGE

POUR UN QUADRICOPTRE

RAPPORT FINAL

NICOLAS MIRJOLET ANTOINE ROUSSEL AVRIL 2004

SOMMAIRE
1 2 Introduction ........................................................................................................................ 3 Modlisation partir des lois de la mcanique .................................................................. 4 2.1 Hypothses de travail ................................................................................................. 4 2.2 Relation fondamentale de la dynamique .................................................................... 4 2.3 Thorme du moment dynamique.............................................................................. 5 2.4 Equations des angles dEuler ..................................................................................... 5 3 Modlisation linaire simplifie autour dun point dquilibre ......................................... 6 3.1 Recherche dun point dquilibre............................................................................... 6 3.2 Linarisation autour du point dquilibre................................................................... 6 4 Commande par fonction de transfert.................................................................................. 7 4.1 Linarisation des moteurs et calcul de leur fonction de transfert............................... 7 4.2 Calcul des fonctions de transferts en boucle ouverte ................................................. 8 4.3 Tracs de Bode des fonctions de transferts en boucle ouverte................................... 9 4.4 Synthse des correcteurs ............................................................................................ 9 4.4.1 Dmarche adopte pour la synthse des correcteurs .......................................... 9 4.4.2 Spcification des correcteurs et simulation...................................................... 10 4.4.3 Exploitation des rsultats et bilan de la modlisation ...................................... 15 5 Commande modale........................................................................................................... 16 5.1 Dtermination des quations dtat et choix des variables dtat ............................ 16 5.2 Dtermination des ples ........................................................................................... 17 5.3 Calcul du retour dtat.............................................................................................. 17 5.4 Simulation avec Simulink ........................................................................................ 18 6 Vrification du modle linaire adopt : simulation du systme sous Simulink partir des quations non linaires ............................................................................................................. 20 6.1 Conception de larchitecture externe .................................................................. 20 6.2 Conception de larchitecture interne .................................................................. 21 6.3 Simulation avec le modle non linaire ................................................................... 23 6.4 Comparaison entre modles linaire et non linaire ................................................ 24 7 Ralisation dun programme de simulation et vrification du comportement ................. 25 7.1 Prsentation gnrale................................................................................................ 25 7.2 Scnario test n1....................................................................................................... 25 7.2.1 Descritpion ....................................................................................................... 25 7.2.2 Analyse des rsultats obtenus........................................................................... 27 7.3 Scnario test n2....................................................................................................... 27 7.3.1 Description ....................................................................................................... 27 7.3.2 Analyse des rsultats obtenus........................................................................... 27 7.4 Autres scnarios possibles et bilan........................................................................... 29 8 Conclusion........................................................................................................................ 29 ANNEXE 1 ................................................................................................................................. 30 ANNEXE 2 ................................................................................................................................. 31

1 Introduction
On sintresse au pilotage dun quadricoptre. Ce dernier a la forme dune croix symtrique, avec quatre hlices indpendantes commandes par des moteurs lectriques. Les hlices opposes tournent dans le mme sens. En commandant leurs vitesses de rotation, on agit sur la vitesse verticale du quadricoptre et sur les trois angles qui dfinissent son orientation ; on peut ainsi le dplacer dans une direction quelconque. Lobjet du projet est de concevoir des correcteurs permettant une aide au pilotage. Le fonctionnement envisag sera le pilotage bord : le pilote ragit comme sil tait bord du quadricoptre, en commandant son orientation et la vitesse suivant 3 axes lis lobjet. Le mode pilotage vue (le pilote, depuis le sol, veut suivre une trajectoire, il oriente le quadricoptre et commande la vitesse suivant 3 axes lis au sol) ne sera pas abord mais il se traite de la mme manire que le pilotage bord . Le principe est le mme. Les correcteurs seront tablis en considrant des modles linariss autour dun point dquilibre, en tudiant successivement lapproche par fonctions de transfert et lapproche par variables dtat (commande modale). Une simulation non linaire sous Matlab/Simulink sera ralise afin de valider les solutions proposes. Enfin, les solutions proposes seront implantes au sein dun programme de simulation permettant de vrifier le comportement du quadricoptre dans des scnarios-tests. Les donnes relatives au quadricoptre figurent en Annexe 1.

Figure 1:Photographie du quadricoptre tudi

2 Modlisation partir des lois de la mcanique

2.1 Hypothses de travail
Le quadricoptre est assimil un corps rigide. Chaque hlice reste perpendiculaire au plan du quadricoptre ; sa rotation engendre une force et un couple dirigs suivant son axe de rotation tels que : Fi = ai2

i = bi2
Nous utiliserons deux repres: r r r - un repre intertiel terrestre ( O, x0 , y0 , z0 ) o O est un point quelconque li la terre. r r r r v - Un repre li au quadricoptre ( G , x , y , z ) o x est dirig selon GA, y selon GD, r et z perpendiculaire au plan du quadricoptre vers le bas. Le vecteur vitesse du qudricoptre est dcompos dans les deux repres prcdents de la manire suivante : r r r r r r r V = Vx 0 x0 + Vy 0 y0 + Vz 0 z0 = ux + vy + wz Le vecteur rotation du repre mobile par rapport au repre terrestre scrit : r r r r = px + qy + r z Les angles dEuler , , permettent de passer du repre terrestre au repre mobile. La matrice dinertie du quadricoptre dans le repre mobile est diagonale : Ix 0 0 J = 0 Iy 0 0 0 I z Les quatre moteurs sont identiques, courant continu et commands en tension. On nglige les effets gyroscopiques dus la rotation des hlices.

2.2 Relation fondamentale de la dynamique

On applique la relation fondamentale de la dynamique au systme {quadricoptre} en projection dans le rfrentiel mobile. r r Daprs la RFD, on a : ma = FExt Bilan des forces exerces sur le systme : r - Poids mg . r r Forces dinerties de Coriolis : mae avec a = 2 V .

- Forces ascensionnelles cres par les hlices suivant laxe des hlices : F = a i2 . On nglige les diffrentes forces de frottements. On obtient alors, en projetant sur les diffrents axes, les trois quations suivantes : u & = (rv qw) g sin & = ( pw ru ) + g sin cos v 1 4 w & = (qu pv) + g cos cos ( a i2 ) m 1

2.3 Thorme du moment dynamique

On applique le thorme du moment dynamique au systme en projection dans le rfrentiel mobile. r r d Daprs le thorme du moment cintique : = M Fext dt On obtient alors les 3 quations ci-dessous : 2 2 I x p & + qr ( I z I y ) = la ( B D ) 2 2 & + pr ( I x I z ) = la ( A C ) I y q 2 2 2 2 & + pq ( I y I x ) = b( A B + C D ) I z r Dans ces quations, le terme de gauche correspond au moment dynamique du systme, le terme du milieu reprsente la contribution au moment dynamique des forces de Coriolis. Enfin le terme de droite correspond aux moments exercs par les forces ascensionnelles Fi et les couples i crs par les hlices.

2.4 Equations des angles dEuler

On dmontre la relation suivante faisant intervenir les 3 angles dEuler : & = p + (q sin + r cos ) tan & = q cos r sin q sin + r cos &= cos Nous obtenons donc au final 9 quations 9 inconnues.

3 Modlisation linaire simplifie autour dun point dquilibre

3.1 Recherche dun point dquilibre
On considre le quadricoptre en suspension lhorizontale en quilibre. Cette situation se traduit par : u = v = w = = = 0 Par consquent les 9 quations prcdentes deviennent : 1 4 g = ( ai2 ) m 1 p=q=r=0 1 mg = 0 = 202,2rad .s 1 A = C Do : A = B = C = D = 2 a B = D A = B

3.2 Linarisation autour du point dquilibre

On linarise lordre 1 les quations prcdentes autour du point dquilibre. Un rapide calcul nous permet daboutir aux quations linarises suivantes : u & = g & = g v 2a0 w & = ( A + B + C + D ) m
& = la 0 ( B D ) I x p & = la 0 ( A C ) I y q & I z r = b 0 ( A + C B D )
& = p & = q & = r

4 Commande par fonction de transfert

4.1 Linarisation des moteurs et calcul de leur fonction de transfert
Le modle adopt pour notre quadricoptre ne saurait tre complet sans la prise en compte des quations rgissant les moteurs. Pour cela dterminons dans un premier temps la ( p) K = fonction de transfert de chaque moteur qui peut se mettre sous la forme : i avec Vi ( p) 1 + p i = [A,B,C,D] et (p), V(p) transformes de Laplace des variables (t) et V(t). A partir des quations lectriques et mcaniques du moteur, on dtermine les coeffiients K et , caractristiques des moteurs utiliss. Equation lectrique : R.im = Vi K e . i i = N . 2 m h lh 2 Equations mcaniques : d i b avec J = I + 12.N 2 = K C .im i J . N dt Ainsi, en remplaant I par son expression en fonction de , on obtient : d K b 2 J . i = C .(Vi K e .N . i ) i dt R N i = i0 + i Or im = im0 + im , avec i, im, et Vi petites variations. En dveloppant lquation Vi = Vi0 + Vi obtenue ci-dessus, avec un dveloppement limit lordre 1 pour , on obtient (aprs transforme de Laplace) pour le moteur la fonction de transfert suivante : 1 1 Vi ( p) i ( p) = J .N .R 2 R.b. 0 p 1+ K e .N + 2 R.b. 0 N .K C K C .( K e .N + ) N .K C On obtient ainsi les relations suivantes : J .N .R i = = = 0,077 s , i 2R b 0 K c (K e + ) N Kc 1 i, K = K = = 32,4rad .s 1 .V 1 i 2R b 0 Ke N + N Kc

4.2 Calcul des fonctions de transferts en boucle ouverte

On effectue la transforme de Laplace des neuf quations rgissant le mouvement du quadricoptre. Ces quations font apparatre quatre commandes dentre, que lon notera 1(p), 2(p), 3(p) et 4(p) (avec i(p) transforme de Laplace de i(t)) et telles que : 1(p) = A(p)+B(p)+C(p)+D(p) 2(p) = B(p)-D(p) 3(p) = A(p)-C(p) 4(p) = A(p)+C(p)-B(p)-D(p) Par consquent notre systme sera modlis linairement par quatre chanes dasservissement, cest--dire quatre schma-blocs indpendants (cf. Figure 2). Les fonctions de transfert des quatre moteurs tant dtermines, pour la premire commande par exemple (en notant Vi la tension applique en entre du moteur n i), on peut crire : 4 Ki K 4 K 1 ( p ) = Vi = Vi = V1 1 + p 1 1 + p 1 1+i p Ainsi, comme les quatre moteurs du quadricoptre ont les mmes caractristiques techniques, on peut simplifier le schma bloc en remplaant les fonctions de transfert des quatre moteurs par une fonction de transfert quivalente prenant comme entre la tension V1. On procde ainsi pour les trois autres schm-blocs, de telle sorte que : V1 = VA + VB + VC + VD V2 = VB VD V3 = VA VC V4 = VA + VC VB VD On obtient ainsi, un systme de quatre schma-blocs indpendants entre eux :
V1(p)

K 1 + p

1(p)

2a0 m

1 p

W(p)

V2(p)

K 1 + p
K 1 + p

2(p)

2al0 Ix
2al0 Iy 2b0 Iz

1 p
1 p

P(p) 1

(p)

p
Q(p) 1

g p

V(p)

V3(p)

3(p)

p
R(p) 1

(p) g

U(p)

V4(p)

K 1 + p

4(p)

1 p

(p)

Figure 2: Schma-blocs modlisant le quadricoptre

A ces schma-blocs correspondent les fonctions de transfert suivantes :

2a 0 1 K W ( p) 0,786 = = V1( p) m p 1 + p p(1 + 0,077 p) V ( p ) 2a lg 0 1 K 156 = = 3 3 V2 ( p) Ix p 1 + p p (1 + 0,077 p)

2a lg 0 1 K U ( p) 146,6 = = 3 3 V3( p) Iy p 1 + p p (1 + 0,077 p)

( p) 2b 0 1 K 0,57 = = 2 2 V4 ( p) I z p 1 + p p (1 + 0,077 p)

4.3 Tracs de Bode des fonctions de transferts en boucle ouverte

Afin de pouvoir implmenter des correcteurs adapts, on trace laide de Matlab les diagrammes de Bode associs aux fonctions de transferts en boucle ouverte dtermines cidessus. Ces diagrammes de Bode figurent en Annexe 2.

4.4 Synthse des correcteurs

4.4.1 Dmarche adopte pour la synthse des correcteurs
Les fonctions de transfert prcdentes font intervenir des intgrateurs dordre 2 ou 3. Par consquent la correction devra rehausser la phase de manire consquente afin de stabiliser le systme par des marges de phase suprieures 45. Nous allons procder par une rgulation en cascade (except pour la chane de commande de w suffisamment simple et qui ne ncessite quune correction proportionnelle). Cette mthode consiste effectuer plusieurs corrections sur des boucles imbriques. Pour les deux chanes commandant les vitesses v et u, nous allons effectuer trois corrections successives. Nous allons ainsi corriger dans un premier temps la boucle ouverte interne, puis dans un second temps la boucle ouverte intermdiaire, et enfin dans un troisime temps la boucle ouverte complte (cf. Figure 3). Par consquent cela se traduira par trois rebouclages successifs unitaires. Enfin, de la mme manire pour le schma-bloc commandant , nous allons effectuer deux corrections successives, ce qui se traduira par deux rebouclages successifs.

V1(p)

K 1 + p
K 1 + p

1(p)

2 a 0 m

1 p
1 p

W(p)

V2(p)

2(p)

2 al 0 Ix

P(p) 1
p

(p)

g p

V(p)

V3(p)

K 1 + p

3(p)

2 al 0 Iy

1 p

Q(p) 1
p

(p) g

U(p)

V4(p)

K 1 + p

4(p)

2b 0 Iz

1 p

R(p) 1
p

(p)

BOUCLE INTERNE BOUCLE INTERMEDIAIRE BOUCLE EXTERNE

Figure 3:Mise en place de la correction

4.4.2 Spcification des correcteurs et simulation

Nous dfinissons le cahier des charges respecter: - marge de phase suprieure 45 (performance inchange) 1 - pulsation de coupure c = = 10rad .s 1 pour la boucle ouverte interne - pulsation de coupure c = 5 rad.s-1 pour la boucle ouverte intermdiaire - pulsation de coupure c = 2,5 rad.s-1 pour la boucle ouverte complte A partir du programme suivant, nous avons dtermin les correcteurs appliquer sur les diffrentes boucles :
clear all; clear all; %Fonction de commande en U1 sysbo1=tf([17.8*.786],[.077,1,0]) figure(1) bode(sysbo1);margin(sysbo1);zoom on; grid on; %Fonction de commande en U2 sysbo2=tf([.8*15.9],[.077,1,0]) sysbf2=feedback(sysbo2,1) sysbofinal2=sysbf2*tf([4.8],[1,0]) sysbffinal2=feedback(sysbofinal2,1) sysbofinale2=sysbffinal2*tf([.25*9.81],[1,0]) figure(2) bode(sysbofinale2);margin(sysbofinale2);zoom on; grid on; %Fonction de commande en U3, sysbo3=tf([.9*14.9],[.077,1,0]) sysbf3=feedback(sysbo3,1) sysbofinal3=sysbf3*tf([4.7],[1,0]) sysbffinal3=feedback(sysbofinal3,1) sysbofinale3=sysbffinal3*tf([.28*9.8],[1,0]) figure(3) bode(sysbofinale3);margin(sysbofinale3);zoom on; grid on; %Fonction de commande en U4 sysbo4=tf([22*.57],[.077,1,0]) sysbf4=feedback(sysbo4,1) sysbofinal4=sysbf4*tf([4.6],[1,0]) figure(4) bode(sysbofinal4);margin(sysbofinal4);zoom on; grid on;

Figure 4: Programme Matlab permettant d'obtenir les diagrammes de Bode du systme linaris corrig

10

On obtient alors les diagrammes de Bode des Figures 5, 6, 7 et 8 pour les fonctions de transfert en boucle ouverte des 4 chanes dasservissement.
Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=50.333 deg. (at 10.77 rad/sec)
60 40 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -20 -40 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

Figure 5: Diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte commandant W

Bode Diagrams Gm=10.29 dB (at 7.8138 rad/sec), Pm=62.059 deg. (at 2.3903 rad/sec)
50

Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100 0 -100 -200 -300 -400 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

Figure 6: Diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte commandant V

11

Bode Diagrams Gm=9.8787 dB (at 7.939 rad/sec), Pm=58.792 deg. (at 2.6383 rad/sec)
50

Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100 0 -100 -200 -300 -400 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

Figure 7: Diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte commandant U

Bode Diagrams Gm=9.015 dB (at 12.762 rad/sec), Pm=65.345 deg. (at 4.9055 rad/sec)
50

Phase (deg); Magnitude (dB)

-50

-100 -50 -100 -150 -200 -250 -300 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

Figure 8:Diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte commandant

12

Pour obtenir ces derniers diagrammes, nous avons eu uniquement recours des correcteurs proportionnels. Les valeurs de ces derniers figurent sur le modle Simulink cidessous (Figure 9). Ce dernier modle est ralis pour effectuer la simulation du systme linaris corrig.

Figure 9: Modle Simulink du systme linaris corrig

La simulation fournit les rponses en vitesse w(t), v(t), u(t), de langle (t), ainsi que les rponses des tensions Vi(t) pour une entre en chelon (amplitude de 1 m/s resp. 1 rad) applique au systme. Ces rponses sont reprsentes ci-dessous (Figures 10, 11 et 12).

Figure 10: Rponse du systme linaris corrig un chelon de consigne de 1 m/s (vitesses w et v)

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Figure 11: Rponse du systme linaris en rponse un chelon de consigne (vitesse u et angle )

Figure 12: Rponse du systme linaris corrig un chelon de consigne (Tensions Vi)

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4.4.3 Exploitation des rsultats et bilan de la modlisation

a) Exploitation des rponses en vitesse et en angle Avec le cahier des charges de ltude prcdente, notre quadricoptre ragit avec une bonne rapidit. En effet le temps du premier maximum pour la vitesse w est de lordre de 0,3 secondes et celui pour les vitesses u et v est d peine 1 seconde. Enfin le temps de rponse de langle est galement trs bon puisquil est de lordre de 0,5 secondes. Cette bonne rapidit saccompagne dune bonne stabilit avec des dpassements raisonnables. Ces derniers ne dpassent pas 10% pour les quatre rponses. Enfin, on constate bien que lerreur statique est nulle dans chacun des quatre cas. b) Exploitation des rponses en tension Pour les quatre rponses en tension la convergence se fait rapidement et le temps de rponse est faible. En revanche ce qui est plus important, cest lamplitude maximale des oscillations de tension. On rappelle que ces tensions sont telles que : V1 = VA + VB + VC + VD , V2 = VB VD , V3 = VA VC et V4 = VA + VC VB VD (avec VA, VB, VC et VD les tension dentre des quatre moteurs). Or les tensions dentre des moteurs ne peuvent tre suprieures en valeur absolue 3 V (Tension maximale admissible Tension dalimentation des moteurs en rgime permanent en modlisation linaire = 9 V 6,24 V). Par consquent la variation maximale autoris pour les tensions V2 et V3 est de 6 V et celle pour les tensions V1 et V4 est de 12 V. Cette valeur limite donc la plage des valeurs des vitesses u, v, w et de langle . Daprs les courbes prcdentes, nous constatons que pour une entre en chelon damplitude 1 m/s, lamplitude des tensions V2 et V3 reste largement infrieure 6 V (amplitude de lordre de 0,5V). Par contre, on note que pour le mme chelon dentre, lamplitude de la tension V1 est 20 fois suprieure lamplitude des tensions V2 et V3 (amplitude de lordre de 10V). Ceci peut sexpliquer par le fait que la tension V1 est la tension de commande de la vitesse ascensionnelle w, et on peut imaginer quil est plus difficile de faire monter le quadricoptre (en raison de la rsistance due au poids) que de le faire avancer lhorizontale (rle des vitesses v et u). La plage de vitesse acceptable (pour ne pas saturer) pour les vitesses u et v sera donc plus grande que la plage de vitesses acceptables pour w. Enfin, pour un chelon de 1 rad (soit environ 57), on constate que la tension V4 dpasse brivement mais de manire trs importante le seuil de 12V. On peut admettre un dpassement de la tension de seuil maximale admissible de quelques dizaines de volts, condition bien sr que ce dpassement reste bref. Dans notre cas, ce dpassement se fait sur plus dune demi seconde avec une amplitude atteignant les 100 V. Par consquent le systme sera en saturation. La valeur de lchelon est trop importante. La rotation du quadricoptre ne sera pas linaire. Par consquent, si lon veut viter une saturation du systme lors de la rotation du quadricoptre dun angle dans le plan horizontal, il faut imposer des chelons infrieures 45 au moins. De ces considrations sur les tensions applicables aux moteurs on dduit donc les plages admissibles pour w et afin que le quadricoptre reste en dehors du rgime satur: w 4m.s 1

45

15

5 Commande modale
Lobjectif de cette partie est de corriger le systme linaire par commande modale. Pour raliser cette correction nous reprenons et traitons sparment les quatre modles indpendants dordre 2 (commande de w), 3 (commande de ), 4 et 4 (commandes de u et v) auxquels la modlisation linaire nous avait conduit. Pour chaque modle, il sagit de choisir des ples cohrents et de calculer le retour dtat. Enfin une simulation sous Simulink nous permettra de conclure quand lefficacit de la commande par retour dtat. Mais dterminons dans un premier temps pour chacun des 4 modles lquation dtat & = Ax + Bu . de la forme x

5.1 Dtermination des quations dtat et choix des variables dtat

On dtermine les quations dtat des quatre modles en se rfrant aux quations linarises au paragraphe 2. On obtient alors aisment les quations qui figurent ci-dessous. Les notations des diffrentes variables et constantes sont celles employes prcdemment.
a) Pour le modle commandant w

Variables dtat : w et 1

0 & w & = 1 0

2a 0 0 m w + K V AN : 1 1 1

& w 0 0,024 w 0 = + V1 & 0 14,29 1 420,78 1

b) Pour le modle commandant v

Variables dtat : v, , p et 2
& v & & p & 2 0 g 0 0 0 1 =0 0 0 0 0 0 0 v 0 0 2al 0 + 0 V2 AN : p Ix K 1 2 0

0 9,81 0 0 = & p 0 0 & 0 0 2 & v &

v 0 0 0 0 1 0 + V2 0 0 0,491 p 0 14,29 2 420,78

c) Pour le modle commandant u

Variables dtat : u, , q et 3
& u & & q &
3

0 g 0 0 0 1

=0
0

0 0

0 0

0 0 2al 0 Iy 1

0 0 + 0 V3 AN : q K 3 u

& u & & q &

3

0 9,81 0 = 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0

0 + 0 0 420,78 V3

0,461 q 0 14,29 3

16

d) Pour le modle commandant

Variables dtat : , r et 4
& 0 1 0 0 2b 0 r + 0 V3 AN : Iz K 1 4

&

0 1

& =0 0 r & 4 0 0

& = 0 0 0,0175 r + 0 V4 r & 0 0 14,29 4 420,78 4

5.2 Dtermination des ples

On vrifie que ces quatre quations dtats sont la fois commandables et observables, les matrices de commandabilit et dobservabilit associes tant de rang plein. a) Modle dordre 2 (Commande de w) Nous souhaitons un temps de rponse de lordre de 0,3 s. Par consquent le premier ple sera p1 = -10. Et afin dtre cohrent avec lordre du systme, on choisit un ple supplmentaire choisi de telle sorte quil soit nettement plus rapide que p1. On opte pour p2 = -15. b) Modle dordre 3 (Commande de ) Nous imposons une dynamique dominante du second ordre, spcifie travers sa pulsation propre 0 = 10 rad/s et son coefficient damortissement = 0,6. Ces valeurs sont en accord avec notre cahier des charges qui, rappelons le, est le suivant : - Erreur statique nulle - Temps de rponse : 0,3 s - Dpassement : 10 % Le polynme caractristique est alors de la forme : q 2 + 2 0 q + 02 , de racines 6,0 8,0 i . Comme prcdemment, afin dtre cohrent avec lordre du modle, nous choisissons un troisime ple p3 = -15 en plus des ples p1 = -6 + 8i et p2= -6 8i. c) Modles dordre 4 (Commandes de u et v) L encore nous imposons une dynamique dordre 2, avec les mmes spcifications. Les ples retenus sont alors les suivants : p1= -6 + 8i, p2 = -6 8i, p3 = p4 = -15.

5.3 Calcul du retour dtat

Le calcul du retour dtat correspondant (ralis laide de Matlab et de la fonction place()) Vi ' = Kxi + eref (K permet de jouer sur la stabilit du systme, permet de jouer sur lamplitude de la rponse indicielle) donne, aprs dtermination du coefficient :
Dtermination du coefficient pour la commande modale de la vitesse w:
1 0 14,29 1 & 0 0,024 w Comme w + & =

w 0 + ref (2) V1 (1) et V1 = 14,67 0,028 1 420,78

= -14,67.

En remplaant (2) dans (1), en se plaant en rgime permanent et en imposant que = ref, on montre que

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Pour la commande de w : K = [-14,67 0,028] = -14,67 Pour la commande de v : K = [7,40 20,81 2,66 0,057] = 7,40

Pour la commande de u : K = [-7,88 22,17 2,84 0,057] = -7.88 Pour la commande de : K = [203,7 38,0 0,033] = 203,7

5.4 Simulation avec Simulink

On ralise alors le modle Simulink correspondant (cf. Figure 14). La simulation est ralise avec des chelons damplitude 1 m/s (resp. 1 rad pour ). On obtient les courbes suivantes (Figure 13):

Figure 13: Rponses un chelon des vitesses u, v, w et de l'angle aprs correction du systme linaire par commande modale

Les rponses obtenues permettent de valider notre cahier des charges initial. Le temps de rponse des quatre sorties est de lordre de la demi seconde, ce qui est tout fait acceptable. De mme le dpassement reste trs faible ce qui traduit une trs bonne stabilit.

Figure 14: Modlisation sous Simulink de la commande modale pour les quatre systmes indpendants

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6 Vrification du modle linaire adopt : simulation du systme sous Simulink partir des quations non linaires
On ralise la simulation du systme non linaire sous Simulink afin de comparer les rsultats de cette simulation avec ceux obtenus par la modlisation linaire des paragraphes prcdents. Ceci permettra de valider ou non ce modle linaire. Nous allons dcrire la ralisation du modle Simulink reprsent en Figures 15 et 17 ciaprs.

6.1 Conception de larchitecture externe

Le modle non linaire conserve les correcteurs en cascade implments pour les quatre chanes dasservissement du modle linaire (commande de u, v, w et ). Pour chacune de ces quatre chanes dasservissement nous obtenons en sortie des correcteurs une tension factorise Vi (cf. 4.1), rsultat de la linarisation du systme. Or ce sont les tensions relles Vi dentre des quatre moteurs du quadricoptre qui nous intressent. De plus chaque tension Vi est une combinaison linaire des tension Vi de telle sorte que lon obtient le systme suivant : V1 + 2V3 + V4 = V A 4 V = V1 + 2V2 V4 B 4 V = V1 2V3 + V4 C 4 V 2V2 V4 VD = 1 4 Ce systme est ralis sous Simulink laide dun multiplexeur quatre entres (V1, V2, V3 et V4) en srie avec quatre blocs function, contenant chacun lune des quatre quations prcdentes. Par consquent les entres de notre systme non linaire proprement parler sont les tensions dentre des moteurs VA VD. Ce systme non linaire est ralis laide dun subsystem et est rgi par les 9 quations non linaires exposes au 2. Les sorties du systme non linaire seront galement au nombre de 9 (u, v, w, p, q, r, , et ). Afin de garder la cohrence avec la correction adopte lors de la modlisation linaire, il faut reboucler la sortie X avec les correcteurs corrigeant la variable X. Ainsi, prenons par exemple la deuxime chane dasservissement commandant la vitesse v et comportant trois correcteurs proportionnels. Le correcteur le plus interne la chane corrige la vitesse angulaire p. Par consquent la sortie p du systme non linaire sera relie lentre de ce correcteur afin de raliser un premier bouclage sur la vitesse angulaire p. Le second correcteur agit sur langle . Par consquent, la sortie du systme non linaire sera relie de telle manire former une seconde boucle dasservissement englobant la premire. Enfin le troisime correcteur corrige la vitesse v. La sortie v du systme non linaire

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ralisera donc la troisime boucle dasservissement, la plus externe. On retrouve ainsi nos trois boucles de corrections en cascade ralises pour le systme linaire. On procde de la mme manire pour les trois autres chanes commandant w, u et .

Figure 15: Modle Simulink de l'architecture externe du systme non linaire corrig

Nous venons de raliser larchitecture externe de notre modlisation non linaire. Il sagit alors de modliser le systme non linaire proprement parler rgi par les 9 quations, qui cette fois-ci ne sont pas linarises.

6.2 Conception de larchitecture interne

Le subsystem Systme_non_linaire (cf. Figure 15) est compos dun multiplexeur 13 entres en srie avec neuf subsystem dnomms RFD1-3, TMD1-3 et Euler1-3 (cf. Figure 17). Les 13 entres sont constitues des 9 inconnues u, v, w, p, q, r, , et , ainsi que des quatre vitesses de rotation A-D. De cette manire chaque subsystem permet de modliser lune des 9 quations du 2 ( laide du bloc function) en retenant en entre les variables parmi les 13 qui y interviennent. De plus chaque quation donne accs lexpression dune inconnue, qui constituera la sortie du subsystem. Par exemple la sortie du subsystem TMD3 sera la variable r. Ainsi on aboutit 9 sorties correspondant aux neuf sorties du subsystem Systme_non_linaire. A ce stade il reste alors un dernier problme rgler. Nous venons de voir comment taient connectes les sorties du sous-systme. Il reste voir comment se fait la connectique des entres du multiplexeur. En ce qui concerne les vitesses de rotation, elles sont relies dans un premier temps aux quatre tensions VA-D (qui sont les entres du sous-systme Systme_non_linaire) par lintermdiaire des quatre moteurs M1 M4. Ces derniers sont 21

modliss par leurs quations non linaires. Dans le modle Simulink, le moteur n i est modlis par un subsystem Mi faisant intervenir un bloc function contenant lquation non linaire reliant la sortie lentre Vi (cf. Figure 16):

Figure 16: Subsystem modlisant le moteur M1 sous Simulink

Or cette faon de procder savre tre insuffisante aprs premire simulation. En effet on constate une divergence de langle en rponse des chelons dont lamplitude dpasse un certain seuil, alors que les rponses en vitesse restent convergentes. Ceci peut sexpliquer par le fait que certaines tensions deviennent ngatives ce qui devrait entraner un changement de sens de rotation des hlices. Or lexpression du couple et des forces tant fonction du carr des vitesses de rotation, il y a incohrence. Par consquent, la mise en place dun dispositif prenant en compte la saturation des tensions en entre de chaque moteur simpose. Concrtement il sagit de limiter la plage de tensions lintervalle [0V,9V]. De plus, pour tre tout fait cohrent, nous devons additionner chaque tension de commande en entre du sous-systme une tension constante correspondant la tension aux bornes des moteurs en rgime permanent. Cette dernire est de 5,14 V aprs calculs. Enfin en ce qui concerne les 9 variables restantes, il suffit de raliser un bouclage entre lentre et la sortie correspondante (cf. Figure 17). Une fois cette modlisation ralise, nous pouvons dsormais passer la simulation.

Figure 17: Modle Simulink de l'architecture interne du systme non linaire corrig

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6.3 Simulation avec le modle non linaire

La simulation consiste appliquer successivement un chelon de vitesse de 1 m/s chaque chane de commande et de 1 rad la dernire commandant en . On relve alors les courbes suivantes :

Figure 18: Rponse des vitesses w et v un chelon de 1 m/s pour le systme non linaire

Figure 19: Rponse de la vitesse u et de l'angle un chelon de consigne de 1 m/s et 1 rad pour le systme non linaire

Il est intressant de noter linfluence de la saturation sur le temps des rponses cidessus. En effet, pour langle par exemple, on constate que pour des amplitudes infrieures 0,5 radians, le temps de rponse est de lordre de 0,5 secondes alors quil est de lordre du double pour un chelon de commande de 1 radian. On constate en outre que plus lamplitude de lchelon dentre augmente, et plus le temps de rponse augmente. A noter que langle est la variable qui est la plus sensible la saturation.

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6.4 Comparaison entre modles linaire et non linaire

Voici les courbes comparatives entre modle linaire et modle non linaire obtenues laide de Matlab Simulink :

Figure 20: Comparaison des rponses en vitesse et angulaire un chelon entre les modle linaire et non linaire

Daprs ces courbes il y a cohrence entre le modle linaire et le modle non linaire pour les vitesses u, v et w : les temps de rponse et les dpassements sont sensiblement les mmes (0,3s pour w et 1s pour u et v). En ce qui concerne langle , les rponses des modles linaire et non linaire diffrent en raison de la saturation. Nous avons vu que la saturation avait tendance faire augmenter le temps de rponse. Le quatrime graphique illustre donc bien linfluence de la saturation.

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7 Ralisation dun programme de simulation et vrification du comportement

7.1 Prsentation gnrale
Lobjectif de cette partie est de mettre en place des scnarios tests permettant de vrifier le bon comportement du quadricoptre en rponse des commandes prdtermines, ainsi que la validit des correcteurs proposs. Pour ce faire, nous reprenons le modle non linaire dvelopp sous Simulink au paragraphe prcdent. Le travail consiste alors vrifier que les correcteurs permettent le maintien de performances satisfaisantes en rponse des signaux dentre donns par lobservation des neuf variables de sortie du systme. Les signaux dentres utiliss seront des rampes de pente variable.

Figure 21: Programme de simulation permettant de mettre en oeuvre des scenarios-tests

7.2 Scnario test n1

7.2.1 Descritpion
Lobjectif du premier scnario test est de vrifier le bon fonctionnement des quatre commandes u, v, w et , prises chacune part afin danalyser linfluence de chacune de ces quatre variables sur les huit autres.

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Le vol que nous avons envisag pour ce premier scnario-test est le suivant :
Temps (en s) 0<t<1 1<t<3 3<t<4 4<t<6 6<t<9 9<t<13 13<t<16 16<t<17 17<t<19 19<t<23 23<t<25 25<t<27 27<t<31 31<t<33 33<t<39 Evolution du quadricoptre correspondante Immobile au sol Mouvement ascensionnel vertical acclration constante de 2 m.s-2 Mouvement ascensionnel vertical vitesse constante w = 4m/s Mouvement ascensionnel vertical dclration constante de 2 m.s-2 Mouvement horizontal selon x acclration constante de 1,66 m.s-2 Mouvement horizontal selon x vitesse constante u = 5 m/s Mouvement horizontal selon x dclration constante de 1,66 m.s-2 Immobile hauteur constante Rotation dans le plan horizontal vitesse angulaire constante de 0,25 rd.s-2 Immobile hauteur constante Rotation dans le plan horizontal vitesse angulaire constante de -0,25 rd.s-2 Mouvement horizontal selon y acclration constante de 2,5 m.s-2 Mouvement horizontal selon y vitesse constante u = 5 m/s Mouvement horizontal selon y dclration constante de 2,5 m.s-2 Atterrissage avec la commande oppose celle du dmarrage

Les volutions des diffrentes sorties du quadricoptre sont reprsentes sur la figure cidessous :

Figure 22: Evolution des 9 sorties du quadricoptre pour le scnario test n1

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7.2.2 Analyse des rsultats obtenus

En ce qui concerne les rponses de u, v, w et y, elles suivent avec un trs bon temps de rponses les lois de commandes qui leurs sont imposes. Pour ces quatre variables, la loi de commande est reprsente en trait plein sur la figure prcdente et la rponse lest en trait pointill. On peut en outre mettre en vidence les dpendances qui existent entre les diffrentes sorties du systme. On constate ainsi quune variation de la vitesse ascensionnelle w na dinfluence sur aucune des huit autres variables. En revanche une augmentation de la vitesse u (vitesse selon laxe x) va se traduire par une inclinaison du quadricoptre par rapport laxe y (angle ), ce qui semble intuitif. De mme une dclration du systme selon x va provoquer une rotation de ce dernier par rapport laxe y, mais en sens oppos. De la mme manire une variation de la vitesse v (vitesse selon laxe y) se traduit par une inclinaison du quadricoptre par rapport laxe x (angle ). Mme remarque que prcdemment pour une dclration selon laxe y. Enfin une rotation dans le plan horizontal na dinfluence que sur la vitesse angulaire r(t), ce qui est logique. Par consquent, ce scnario test permet de conclure quand au bon fonctionnement de chaque commande prise indpendamment les unes des autres. Pour ces lois de commande simples, les correcteurs synthtiss affichent de bonnes performances.

7.3 Scnario test n2

7.3.1 Description
Ayant dsormais la certitude que chaque commande prise indpendamment des autres fonctionne correctement, nous pouvons envisager pour ce scnario-test des commandes plus complexes mettant en jeu plus dune commande la fois. Le dmarrage pourra se faire comme suit par exemple : - une premire phase de dcollage vertical - une deuxime phase combinant un mouvement ascensionnel vertical combin un mouvement horizontal selon laxe x du repre mobile. Nous appliquons ensuite partir dun instant t donn une commande en vitesse supplmentaire portant sur v (vitesse selon y). Le quadricoptre se dirige donc selon la bissectrice de (xOy). Enfin latterrissage se fait de la mme manire que la phase de dmarrage, mais dans le plan bissecteur de (xOy). On obtient ainsi les courbes dvolution des sorties reprsentes sur la figure 23.

7.3.2 Analyse des rsultats obtenus

Lanalyse de la premire partie (pour 0 < t < 30 s) de ce scnario test est semblable celle du premier scnario. Le fait deffectuer plusieurs commandes simultanment au cours de la premire partie sur notre systme ne le dstabilise pas plus que prcdemment. On constate en outre les mmes dpendances entre les diffrentes sorties (une commande sur u influe sur langle , etc.).

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Figure 23: Evolution des 9 sorties du quadricoptre pour le scnario test n2

La phase la plus intressante de ce scnario est la phase datterrissage durant laquelle le systme perd en stabilit. Ainsi on constate lapparition dune faible oscillation de la vitesse u par rapport la consigne en fin de dclration. Ceci se traduit par une forte oscillation de langle (amplitude de 0,5 rad), donc de la vitesse angulaire q. De mme la dclration parallle selon la vitesse v entrane des oscillations de langle (et par la mme occasion de la vitesse angulaire p). On remarque de plus que ceci entrane une faible variation de langle (variation de la vitesse angulaire r par consquent). Enfin le fait de descendre tout en maintenant une vitesse horizontale u constante entrane de petites oscillations de la vitesse w. Par consquent, un atterrissage selon ce procd est proscrire, vu linstabilit du systme, qui se traduit par des oscillations selon les trois angles dEuler. On prconisera un atterrissage vertical classique.

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7.4 Autres scnarios possibles et bilan

Le nombre de scnarios ralisables est bien videmment illimit par le fait que lon peut placer en entre nimporte quelle forme de signal. Il est nanmoins intressant de constater que les deux prcdents scnarios modlisent de faon intuitive assez bien le comportement rel de notre quadricoptre. Ils permettent galement de valider le modle de correcteurs mis en jeu. Il reste alors savoir si la correction cascade retenue est compatible avec les contraintes mcaniques du poids et de lencombrement ainsi que peut-tre avec une autre contrainte, conomique celle-ci, savoir le cot.

8 Conclusion
Ltude que nous avons mene nous donne des rsultats satisfaisants au regard des spcifications qui taient demandes. La commande ainsi ralise, permet au quadricoptre de rpondre rapidement et de corriger les perturbations engendres par les variations des diffrents paramtres en fonction de la commande impose. Cependant lors de cette tude, nous avons nglig les forces de frottements et la structure arodynamique du quadricoptre. Une tude plus approfondie devra prendre en compte ces aspects, et en particulier devra tenir compte des perturbations, dues aux coulements dair le long du quadricoptre ou dventuelles perturbations mtorologiques, telles que des rafales de vent. Nous avons t trs intress de travailler sur ce projet, qui visait concevoir un systme automatique dans le but dtre intgr dans un projet rel de conception dun quadricoptre.

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ANNEXE 1 DONNEES RELATIVES AU QUADRICOPTERE

Donnes numriques quadricoptre :
masse (hors moteurs et hlices) : 0,351 kg masse totale : m = 0,555 kg distance GA : l = 22,6.10-2 m interties : Ix = 6,2.10-3 kg.m.s-2 Iy = 6,6.10-3 kg.m.s-2 Iz = 24,9.10-3 kg.m.s-2 force et couple crs par chaque hlice : a = 3,33.10-5 N.s-2 b = 1,08.10-6 N.m.s-2

Donnes numriques moteur et hlice (ordres de grandeur) :

rsistance moteur : R = 0,5 inductance moteur : L = 0,33.10-3 H tension maximale : Vmax = 9 V inertie du moteur vide : I = 20.10-7 kg.m2 constante de couple : Kc = 4.10-3 N.m.A-1 constante de force lectromotrice : Ke = 4.10-3 V.s rducteur de rapport : 1/N = 1/5 masse de lensemble moteur-rducteur : 45.10-3 kg (maximum) longueur de lhlice : lh = 30.10-2 m (maximum) masse de lhlice : mh = 6.10-3 kg (maximum)

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ANNEXE 2 DIAGRAMMES DE BODE DES FONCTIONS DE TRANSFERT EN BOUCLE

OUVERTE DU SYSTEME LINEARISE NON CORRIGE
1) DIAGRAMMES DE BODE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE COMMANDANT W :
Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=86.543 deg. (at 0.78457 rad/sec)
20 0

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

2) DIAGRAMMES DE BODE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE COMMANDANT U

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=47.795 deg. (at 11.778 rad/sec)
60 40 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -20 -40 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

31

3) DIAGRAMMES DE BODE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE COMMANDANT V

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=49.078 deg. (at 11.258 rad/sec)
60 40 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -20 -40 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

4) DIAGRAMMES DE BODE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE COMMANDANT

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=87.489 deg. (at 0.56945 rad/sec)

20 0 -20

Phase (deg); Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -80 -100 -120 -140 -160 -180 10-1

100

101

102

Frequency (rad/sec)

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