Universidad Tecnolgica Equinoccial

Informe De Proyecto Mecanismos Materia: Mecanismos. Profesor: Ing. Loor Vela Ral Eduardo. Tema: Anlisis de posicin, velocidad y aceleracin a todo tiempo de un Mecanismo de 6 barras. Autores: Evelyn Gutirrez.

Febrero 2013 Julio 2013

 Resumen:
Es fundamental que en la carrera Mecatrnica, exista un rea muy importante de la ingeniera que es la Mecnica; por tal razn el propsito del siguiente trabajo es analizar el comportamiento cinemtico de un sistema mecnico compuesto por eslabonamiento y juntas. El proyecto trata en s, el anlisis de movimiento de cada uno de los nodos, en una cadena cinemtica de un mecanismo de 6 barras. Con la ayuda de equipo computarizado (software), se puede realizar un anlisis ms preciso del tipo de movimiento que describe cada parte del mecanismo, mediante grficas computarizadas para brindar un mejor anlisis y perspectiva del comportamiento cinemtico del mecanismo.

Palabras Clave:
Mecanismo: Sistema de elementos acomodados para transmitir movimiento de una forma predeterminada. Cadena Cinemtica: Ensamble de eslabones y juntas interconectadas que producen un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado. Corredera: Eslabn que se desliza a travs de una junta prismtica. Manivelas: Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de traslacin, o viceversa.

Abstract
It is essential that in the race Mechatronics, there is a very important area of engineering mechanics is by this reason the purpose of this work is to analyze the kinematic behavior of a mechanical system composed of linkage and joints. The project itself is, motion analysis of each of the nodes in a kinematic chain mechanism 7 bars. With the help of computerized equipment (software), you can perform a more accurate analysis of the type of motion that describes each part of the mechanism through

computer graphics to provide a better perspective of behavior analysis and kinematic mechanism.

Key Words:
Kinematic: is the branch of classical mechanics that describes the motion of points, bodies (objects) and systems of bodies (groups of objects) without consideration of the causes of motion. Linkage: Its a rigid body with one or more nodes in its extremes. Mechanism: A system of element s arranged to transmit movement of a default. Chain Kinematic: Assembly inters connected links and joints which produce a controlled movement in response to a movement provided. Cranks: A mechanism that transforms circular motion into a translational motion.

Objetivo General:
Analizar el comportamiento cinemtico de un sistema mecnico compuesto por eslabonamientos y juntas mediante el software adecuado.

Objetivos Especficos:
Verificar si lo planteado en los dos diferentes software coinciden y comprender sus funcionamientos por medio del anlisis de cada uno de sus puntos en los dos software. Comprobar el movimiento del mecanismo a travs del anlisis de posicin, velocidad y aceleracin en cada una de las herramientas de software para llegar a una conclusin general del comportamiento del mecanismo.

Alcance:
El Alcance del siguiente proyecto es analizar y conocer estas magnitudes cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo en funcin del tiempo.

Introduccin:
Bsicamente la cinemtica de mquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. Especficamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los

cuerpos slidos. La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del movimiento.

Marco Terico
El concepto de mecanismo tiene su origen en el trmino latino mechanisma y se refiere a la totalidad que forman los diversos componentes de una maquinaria y que se hallan en la disposicin propicia para su adecuado funcionamiento. En las mquinas, se llama mecanismo a la agrupacin de sus componentes que son mviles y se encuentran vinculados entre s a travs de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura pueda transmitir fuerzas y movimientos. El mecanismo es el encargado de permitir dicha transmisin. Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se encuentre formado por una serie de componentes, los cuales son: eslabn (elemento rgido que transmite el movimiento de un lugar a otro fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos eslabones entre s para que a travs de l se comunique el movimiento) y junta, tambin conocida como par cinemtico, (permite que eslabn y nodo funcionen correctamente, indicando la unin entre los diferentes eslabones como partes de un todo).

Solid Works (Piezas y Ensamblaje):

 Movilidad: Datos:

) ( )

( )

Anlisis de Posicin:
a= 1,35pulg; e = 1,22pulg@56,5; f = 3,86pulg@33; b = 1,36pulg; c = 2,69pulg; d = 1,80pulg;

(
(

)
)
|

(
(
|

)
) ( )

( ( ( (

) ) ) )

( (

) )

( (

) )

1 2

( (

) )

3 ( ) ( )

3 en 1 (
( ) (

(
)

( ( ( ) ) )

 Anlisis de Velocidad
Es de nuestro conocimiento que la velocidad de un punto se lo puede conocer derivando la posicin. Por lo que si tambin se desea conocer la velocidad angular de un eslabn, consiste en derivar el ngulo sobre el cual se apoya el eslabn. Por lo tanto se tiene que: Velocidad del Punto A en x: ( Velocidad del Punto A en y: ( Velocidad del Punto B en x: ( Velocidad del Punto B en y: ( Velocidad del Punto C en x: ( Velocidad del Punto C en y: ( ) ) ) ) ) )

Velocidad Angular del Balancn b en radianes/seg ( )

Velocidad Angular del Eslabn c en radianes/seg ( )

Anlisis de Aceleracin

Aceleracin del Punto A en x: ( )

Aceleracin del Punto A en y: ( )

Aceleracin del Punto B en x: ( )

Aceleracin del Punto B en y: ( )

Aceleracin del Punto C en x: ( )

Aceleracin del Punto C en y: ( )

Cdigos Matlab
%Anlisis de una cadena cinemtica de 6 barras a todo tiempo de posicin, %velocidad y aceleracin >> >> >> >> a = 1 ans = syms t w2=100; tt2=w2*t; a=1,35*25,4;

%ngulo teta de la manivela[rad] %longitud de la manivela[mm]

875 >> b=1,36*25,4; b = 1 ans = 900 >> d=2,75*25,4; d = 2 ans = 1875 >> e=2,755*25,4; e = 2 ans = 18875 >> f=3,86*25,4; f = 3 ans = 2150 >> c= 2,80*25,4; c = 2 ans = 2000 %distancia del origen al eje de la corredera [mm] %longitud del acoplador [mm]

>> tt1=pi*56,5/pi; tt1 = 175.9292

%ngulo de inclinacin del eslabn 1

>> tt3=pi*213/pi; >> %Condicin de Grashof >> if (b+d) > (f+a) error('El mecanismo no es de Grashof') end >> %Anlisis de posicin >> A=a*[cos(tt2) sin(tt2) 0]; >> rO4=e*[cos(56.5*2*pi/180) sin(56.5*2*pi/180) 0]; >> ArO4=A-rO4; >> mArO4=sqrt(ArO4(1,2)^2+ArO4(1,1)^2); >> UArO4=(ArO4/mArO4); >> BrO4=b*(-UArO4); >> f=sqrt(d^2+a^2-2*d*a*cos(-tt2)); >> tt4=acos(-UArO4); >> B=rO4+BrO4; >> rO6rO4=f*[cos(213*2*pi/180) sin(213*2*pi/180) 0]; >> rO6=rO4+rO6rO4; >> T= (rO6(1,2)-B(1,2))/ (B(1,1)-rO6(1,1)); >> S=( (B(1,1))^2+(B(1,2))^2-(rO6(1,1))^2-(rO6(1,2))^2-c^2-d^2)/(2*(B(1,1)rO6(1,1))); >> P=(T^2+1); >> Q=(-2*B(1,1)*T-2*B(1,2)+2*T*S); >> R=(S^2+b^2-c^2-2*B(1,1)*S); >> Cy=(-Q +(sqrt(Q^2-4*P*R)))/(2*P); >> Cx=(T*Cy)+S; >> C=[Cx Cy 0]; >> tt5=atan((B(1,2)-C(1,2))/(B(1,1)-C(1,1))); >> tt6=atan((C(1,2)-rO6(1,2))/(C(1,1)-rO6(1,1))); >> %Anlisis de velocidad >> w4=diff(tt4); >> w5=diff(tt5); >> Va=cross([0 0 w2],A); >> Vb=Va+cross([0 0 w4],BrO4); Error using cross (line 31) A and B must be same size. >> w4=[0 0 diff(tt4)]; >> w5=[0 0 diff(tt5)]; >> w2=[0 0 60]; >> Va=cross(w2,A); >> BrO4=[BrO4(1,1) BrO4(1,2) 0]; >> Vb=Va+cross(w4,BrO4); Error using cross (line 31) A and B must be same size. >> w2=[0 0 100]; >> Va=cross(w2,A); >> BrO4=[BrO4(1,1) BrO4(1,2) 0]; >> Vb=Va+cross(w4,BrO4); Error using cross (line 31)

A and B must be same size. >> Vb=Va+cross(w2,BrO4); >> w4=[0 0 diff(tt4)]; >> Vb=Va+cross(w4,BrO4); Error using cross (line 31) A and B must be same size. >> j=diff(tt4); >> w4=[0 0 j]; >> Vb=Va+cross(w2,BrO4); >> Vc=Vb+cross([0 0 w5],C); Error using cross (line 31) A and B must be same size. >> Vc=Vb+cross(w5,C); %Presentacin de Resultados %Posicin figure('Name','Trayectoria del Nodo A','NumberTitle','off') ezplot(A(1),A(2),[0,2]) figure('Name','Trayectoria del Nodo B','NumberTitle','off') ezplot(B(1),B(2),[0,2]) figure('Name','Trayectoria del Nodo C','NumberTitle','off') ezplot(C(1),C(2),[0,2]) %Velocidad figure('Name','Velocidad x del Nodo A','NumberTitle','off') ezplot(Va(1),[0,2]); figure('Name','Velocidad y del Nodo A','NumberTitle','off') ezplot(Va(2),[0,2]); figure('Name','Velocidad del Nodo A','NumberTitle','off') ezplot(sqrt((Va(1)^2+Va(2)^2)),[0,2]) figure('Name','Velocidad x del Nodo B','NumberTitle','off') ezplot(Vb(1),[0,2]); figure('Name','Velocidad y del Nodo B','NumberTitle','off') ezplot(Vb(2),[0,2]); figure('Name','Velocidad del Nodo B','NumberTitle','off') ezplot(sqrt((Vb(1)^2+Vb(2)^2)),[0,2]) figure('Name','Velocidad x del Nodo C','NumberTitle','off') ezplot(Vc(1),[0,2]); figure('Name','Velocidad y del Nodo C','NumberTitle','off') ezplot(Vc(2),[0,2]); figure('Name','Velocidad del Nodo C','NumberTitle','off') ezplot(sqrt((Vc(1)^2+Vc(2)^2)),[0,2])

Anlisis y Resultados

Resultados de las Grficas de SolidWorks: Nodo A Posicin:

Velocidad:

Aceleracin:

 Nodo B Posicin:

Velocidad:

Aceleracin:

Nodo C

Posicin:

Velocidad:

Aceleracin:

Resultados de las Grficas de Matlab:

 Conclusiones :
Las grficas visualizadas en Solid Works son similares a las resultantes en Matlab dado que el anlisis matemtico y dinmico utilizado est calculado en funcin de las medidas de los eslabones, y ngulos variables. Existe un desfase de alrededor de 0.5 entre las grficas de Solid Works y Matlab pero a pesar de eso describen la misma trayectoria. La corredera tienen un retorno rpido el cual se ve en la grfica de velocidad x del punto A. La simulacin del funcionamiento del mecanismo nos permite comprobar que los clculos matemticos y sus resultantes graficas aseguren el mejor rendimiento del mismo. El mecanismo de seis barras de Watt es eficiente al momento de transformar un movimiento circular en uno lineal.

 Al momento de realizar la simulacin virtual del mecanismo, pude constatar que se presentaba una posicin de agarrotamiento, y no cumpla la condicin de Grashof, por lo que fue necesario, para un correcto anlisis de posicin modificar las constantes del mecanismo original para hacerlas cumplir con la condicin de Grashof.

Los datos obtenidos en Matlab, en comparacin con los obtenidos en Solidworks, son ms exactos y representan un mecanismo ideal en el cual las posiciones de los nodos son exactas considerando a los eslabones como vectores posicin y a los nodos como puntos en el espacio. Un anlisis de posicin en la ubicacin correcta del mecanismo lleva a un resultado verdadero y por consiguiente un acertado anlisis de velocidad y aceleracin.

Al no coincidir las grficas de velocidad y aceleracin generadas por Matlab y Solidworks, un error en el anlisis presentado en Matlab existe, al ser las grficas de Solidworks la representacin ms real posible del movimiento, ya que simula al mecanismo ensamblado. Debido a la geometra del mecanismo, el anlisis de posicin presente en el cdigo, puede presentar errores al determinar distancias variables como constantes, que a su vez influyen en el anlisis de velocidad y aceleracin presentando grficas incorrectas de stos anlisis.

Mediante el diseo del mecanismo con el programa SolidWorks nos permiti conocer el verdadero comportamiento del mismo en condiciones reales con sus respectivas caractersticas (trayectorias, posiciones, velocidades, aceleraciones). Lo que nos interesa en el mecanismo en el anlisis cinemticos son las magnitudes de estos parmetros, es decir que nos interesa conocer a tal instante de tiempo que tan rpido se mueve el balancn o la corredera, para poder darle una aplicacin al mecanismo. Este trabajo se ha limitado al anlisis cinemtico ms no cintico de un sistema mecnico o cadena cinemtica, para dar una referencia del comportamiento de este tipo de sistema. Este anlisis es una consideracin vlida en la fase inicial de diseo, sin embargo posteriormente se deben analizar otro tipo de parmetros cinticos como las fuerzas involucradas en el mecanismo, los esfuerzos, y para convertirlos en sistemas fsicos reales los materiales, para eso nos sirve la ciencia de los materiales en esta carrera. Todo ha sido en funcin a la dinmica, el anlisis de movimiento del mecanismo se ha calculado por las relaciones de geometra y las leyes de la dinmica para determinar velocidades y aceleraciones. Nos parece que este proyecto ha servido al estudiante para poder dominar la dinmica y establecer las relaciones existentes entre posicin, velocidad, y aceleracin mediante mtodos grficos; y

darse cuenta que la velocidad es la derivada de la posicin, y la aceleracin derivada de la velocidad en funcin del tiempo. Tal vez si es que existi alguna mnima diferencia entre el anlisis realizado por SolidWorks y el de Matlab debe ser porque el anlisis de Solid es ms exhaustivo y topa otras consideraciones como la inercia, la friccin, etc.

Recomendaciones
Tener mucho cuidado al momento de realizar todos los clculos matemticos ya que un pequeo error puede variar enormemente los resultados. Asegurarse de utilizar las mismas unidades y lmites al momento de utilizar los programas necesarios para el desarrollo del proyecto.

Utilizar el mecanismo bajo los mismos parmetros de simulacin. Para tener una idea mucho ms clara del mecanismo con el cual deseamos trabajar, es necesario realizar tanto el anlisis analtico como el modelo de simulacin y comparar los resultados obtenidos.

- Es indispensable tener un correcto anlisis de posicin, velocidad y aceleracin para que los resultados que obtengamos analticamente en Matlab coincidan con la simulacin grfica de SolidWorks. - Debemos trabajar con las mismas medidas y los mismos sistemas de unidades en Matlab y en SolidWorks. Se debe ver con mayor profundidad el anlisis de velocidad y aceleracin tanto en magnitud y de forma angular para as notar el cambio y diferencia en estos aspectos, por lo que sera ms recomendable que la forma de manejo de los programas y su explicacin sean realizado con mayor objetividad.

 Una recomendacin para este tipo de proyectos es primero realizar un anlisis de posicin adecuado y lo ms simplificado posible verificado las condiciones de geometra como la condicin de Grashof, y los grados de libertad que posee el mecanismo estudiado. En esta clase de trabajo fue fundamental escoger un mecanismo de 1 Grado de Libertad para ser analizado, porque todo estara en funcin de un solo actuador, para mecanismos de mayor grado de libertad se requiere de una anlisis ms complejo con ms de un actuador como movimiento de entrada.

Bibliografa y Referencias
DISEO DE MAQUINARIA, Norton, Robert L., McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A. de C.V., Mxico, D.F., Tercera Edicin, 2005.

TEORA DE MQUINAS Y MECANISMOS, Shigley, Joseph E., McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A. de C.V., Mxico, D.F., Tercera Edicin, 1998.