INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2008/2009 26/Enero/2009 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

1,5 Horas
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (5 PUNTOS)
Se disea un sistema de control para regular la temperatura de un horno de fundicin, tal y como muestra la figura:

R(s)

+ E(s) -

D (s ) H(s)

G 1( s )

G2(s)

Y(s)

Siendo:

G1(s) G2(s) H(s) D(s)

Funcin de transferencia del actuador (vlvula de combustible) Funcin de transferencia de la planta (horno de fundicin) Funcin de transferencia del sensor (termopar) Funcin de transferencia del controlador

Inicialmente se pretende identificar cada uno de los bloques que componen el diagrama en base a las leyes fsicas que gobiernan sus correspondientes comportamientos y a experimentos realizados con algunos de ellos de forma aislada. 1) Funcin de Transferencia del actuador-vlvula: G1(s) La salida del controlador D(s) proporciona una consigna de caudal (qi(t)). A partir de dicha consigna el actuador transmite un caudal de combustible a la planta (qs(t)). La ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del actuador es:
d 2 qs (t ) dq (t ) dq (t ) + 2 s + qs (t ) = 2 i + qi (t ) 2 dt dt dt

Calcular la Transformada de Laplace de esta expresin. Hallar la Funcin de Transferencia G1(s) que relaciona la variable de salida del actuador con la variable de entrada. 2) Funcin de transferencia de la planta: G2(s) Para poder extraer un modelo de G2(s) se realizan experimentos introduciendo a la entrada de la planta un conjunto de seales sinusoidales, barriendo un espectro amplio de frecuencias. Pg. 1

En la siguiente grfica se observa conjuntamente en el tiempo, la entrada y la salida de G2(s), para uno de dichos experimentos. La entrada es una seal sinusoidal.
1 0.8 0.6 0.4

Entrada

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Tiempo (segundos)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

Salida

0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

Tiempo (segundos)

Extraer de esta grfica (teniendo en cuenta sus correspondientes unidades), la frecuencia (rad/s) con la cual se ha hecho el experimento, as como los valores en Magnitud (dB) y Fase (grados), que se introducirn en el Diagrama de Bode correspondiente a G2(s). En la siguiente figura se muestra el Diagrama de Bode de G2(s) para el rango de frecuencias utilizadas en la fase experimental anteriormente descrita.
10 0 -10 Magnitud (dBs) Fase (grados) -20 -30 -40 -50 -60 -70 -80 0

-45

-90

-135

-180 10

10

10 Frecuencia (rad/seg)

10

10

Tomando como referencia el experimento descrito en el apartado anterior: Encontrar los valores del eje de frecuencias y a partir de l, determinar cul es la Funcin de Transferencia de G2(s). Pg. 2

3) Funcin de transferencia del sensor: H(s) Para poder extraer un modelo de H(s) se utilizan experimentos en el dominio del tiempo. Concretamente a este dispositivo se le ha dado como entrada una de tipo escaln, dando como resultado la siguiente grfica.
2.2 2 1.8 1.6

Entrada

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Tiempo (segundos)
4 3.6 3.2 2.8

Salida

2.4 2 1.6 1.2 0.8 0.4 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Tiempo (segundos)

Analizando la grfica anterior, calcular el modelo ms sencillo posible para el sensor H(s). 4) Funcin de Transferencia del controlador: D(s) El modelo de D(s) tiene una configuracin determinada a priori, cuya Funcin de Transferencia se puede extraer del siguiente Diagrama de Bode:
8 4 0 -4 -8 -12 -16 -20 -24 -28 -32 -36 -40 -44 -48 0 -15 -30 -45 -60 -75

Fase (grados)

Magnitud (dB)

-90 -4 10

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frecuencia (rad/s)

Analizando el Diagrama de Bode anterior, calcular el modelo del controlador D(s). Pg. 3

5) Clculo de sensibilidad. Calcular la sensibilidad esttica de la funcin de Transferencia en Lazo cerrado M(s) ante variaciones de la Ganancia Esttica del controlador D(s). 6) Modernizacin del sistema de control. Con el fin de modernizar el comportamiento del proceso (horno de fundicin), se desea sustituir tanto el controlador, como el sistema de medida. Por ello, como primera mejora, se cambia el sensor que toma la salida de y(t) por otro de mejores prestaciones, el cul presenta una funcin de transferencia: H (s) = 1 Como segunda mejora se desea sustituir el controlador D(s) existente, por otro de tipo PID. Para la sintonizacin de los parmetros del controlador PID se ha optado por el segundo mtodo de Ziegler-Nichols. Determinar, a partir de la siguiente tabla, la funcin de transferencia del nuevo controlador. Controladores P PI PID Kc 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr Ti Pcr/1.2 Pcr/2 Td

Pcr/8

Pg. 4

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eman ta zabal zazu

Curso: 2008/2009 26/Enero/2009 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

1 Hora
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 2 (3 PUNTOS)
El modelo de un sistema de suspensin se puede representar simplificadamente de la siguiente forma:
v = 5 m/s y(t)

M = 100 Kg K = 50000 N/m B = 1000 Ns/m x(t): punto de contacto del suelo

y(t): desplazamiento vertical de la masa

5 cm

x(t)

15 m

Se pide:
1) Determinar la ecuacin diferencial que describe el sistema de suspensin, considerando el sistema lineal y condiciones iniciales de equilibrio. 2) Obtener la funcin de transferencia del sistema, G(s) = Y(s)/X(s), calculando y representando sus polos y ceros en el plano s. 3) Obtener la expresin matemtica de la entrada y representarla grficamente en el tiempo. 4) Representar grficamente la respuesta y(t) (evolucin en el tiempo del desplazamiento vertical de la masa) ante la entrada x(t) propuesta. Se recomienda realizar una representacin grfica aproximada basada en las caractersticas de G(s) y evitando el clculo de las transformadas y antitransformadas de Laplace. Razonar la representacin grfica. 5) Qu modificaciones (aumentar o disminuir) se podra hacer en los parmetros K (constante elstica del muelle) y/o B (coeficiente de rozamiento viscoso del amortiguador) para disminuir la amplitud de las oscilaciones de la masa ante entradas como la representada en este ejercicio?

Pg. 5

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eman ta zabal zazu

Curso: 2008/2009 26/Enero/2009 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

0,5 Horas
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 3 (2 PUNTOS)
En el sistema de control de la Figura 1 Gc(s) es un controlador proporcional de ganancia K positiva. Se sabe que el sistema en bucle cerrado presenta dos polos que en funcin del valor de K recorren las ramas representadas en lugar de las races de la Figura 2. Explicar cul es el comportamiento del sistema en bucle cerrado cuando K aumenta, en cuanto a: 1) Estabilidad 2) Rgimen permanente 3) Rgimen transitorio

R(s)

+ E(s) -

Gc(s) H(s)

G p (s )

Y(s)

Eje Imaginario

Eje Real

Pg. 6