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ALGORITMOS SOM E K-MEANS NA ROBTICA MOVEL

Wanderson Antonio de Sousa Silva

ORGANIZAO DA APRESENTAO

Introduo

Robtica Robtica Autnoma


Mapeamento e Localizao Odometria SLAM

Resultados Concluso Referncias

ROBTICA
Interao com o mundo fsico. Robtica de manipuladores vs Robtica Mvel

ROBTICA MOVEL

Tipos de plataformas O problema da Navegao

Partir de uma configurao inicial e chegar em uma configurao final, sem colises.

Mapeamento do ambiente

Localizao

Planejamento de caminho

Gerao de Trajetria

Execuo de Trajetria

Esquema hierrquico da navegao autnoma.


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ROBTICA MOVEL

Mapeamento e Localizao

Mapeamento

Modelo espacial do ambiente Determinar posio e orientao.

Localizao

ROBTICA AUTNOMA

SLAM

Silmutaneous Localization and Mapping Como modelar um mapa se o rob no sabe onde esta? Como o rob se localiza se no tem um mapa?

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Trajeto no linear realizado pelo rob.

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Estimao da posio do rob ao longo da trajetria com SOM.

RESULTADOS

Estimao da trajetria usando SOM

Estimao da posio do rob ao longo da trajetria com SOM.

RESULTADOS

Construo do mapa com K-means

(a)

(b)

(c) Construo do mapa com K-means. (a) mapeamento com 20 clusters. (b) mapeamento com 25 clusters. (c) mapeamento com 30 clusters.

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RESULTADOS

Construo do mapa com K-means

Mapa de caractersticas com variao dos tamanho dos clusters.

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CONCLUSO
Robustez do SOM em trajetos curvilneos. Sensibilidade do K-means a rudos.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Bezerra, C. G. (Maro de 2004). Localizao de um Rob Mvel Usando Odometria e Marcos Naturais. Dissertao de mestrado . Natal, Rio Grande do Norte. Bezerra, C. G., Alsina, P. J., & Medeiros, A. A. (2004). Localizao de um rob mvel usando estimativa do erro de odometria e transformada de Hough. Congresso Brasileiro de Automao , pp. 1-6. Oliveira, R. S., Leite, A. L., & Gabriel, . H. (s.d.). Uso de algoritmos de aprendizado competitivo em minerao de dados. Park, J., Yun, J., & Lee, J. (2007). Trajectory estimation of a moving object using Kalman filter and Kohonen networks. Robtica , 567 - 574. Ravankar, A. A., Hoshino, Y., Emaru, T., & Kobayashi, Y. (January de 2012). Robot Mapping Using k-means Clustering Of Laser Range Sensor Data. Bulletin of Networking, Computing, Systems and Software , pp. 9-12. Santana, A. M. (Fevereiro de 2011). Localizao e Mapeamento Simultneos de Ambientes Planos Usando Viso Monocular e Representao Hbrida do Ambiente. Tese de doutorado . Natal, Rio Grande do Norte. SIEGWART, R., & NOURBAKHSH, I. R. (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT press. Souza, A. A., Santana, A. M., Medeiros, A. A., & Gonalves, L. M. (s.d.). Mapeamento de Ambientes. THRUN, S., BURGARD, W., & FOX, D. (2000). PROBABILISTIC ROBOTICS. MIT press.

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