Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Trabajo Colaborativo 2
Robtica




ACTIVIDAD No. 6
TRABAJO COLABORATIVO 2





ITH
PRESENTADO POR:
JEREMIAS AULI NOVA LEON
CC 72.274.589
MYRIAM COSTANZA CORREDOR ROJAS
CC 53.098.907
JORGE ALEJANDRO CARDONA




PRESENTADO A:
ING. SANDRA ISABEL VARGAS
TUTORA DEL CURSO




ROBOTICA
GRUPO 299011-9




UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGAS E INGENIERAS









NOVIEMBRE 2013

Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Trabajo Colaborativo 2
Robtica




INTRODUCCIN


La robtica comparte espacio con nosotros desde hace cientos de aos. El hombre
desde tiempos inmemorables ha tratado de construir mquinas y artefactos que
lograran, bien el entretenimiento de las personas, o bien potenciar alguna habilidad
humana como la fuerza o la precisin.
Durante esta unidad, y con miras hacia la prctica final, los estudiantes aprendemos
a calcular e implementar los modelos cinemticos y dinmicos por medio de la
revisin del modulo en cuanto a teora y herramientas matemticas, las ovas, e
investigaciones anexas al extenso campo de la robtica



































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TABLA DE CONTENIDO


1. Introduccin.
2. Tabla de contenido.
3. Desarrollo fase 1.
3.1. Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno
de los siguientes interrogantes.
3.2. En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y
el modelo cinemtico inverso?
3.3. Que son las matrices de rotacin y de transformacin.
3.4. Que son los parmetros de Denavit_Hartenberg, explique estos
para un robot puma.
3.5. Qu es una matriz de transformacin compuesta.
4. Desarrollo fase 3. Resolver el ejercicio de matrices en robtica.
4.1. Determine la matriz de transformacin
b
I
c
as:
4.2. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el
eje adecuado.
4.3. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el
eje adecuado.
4.4. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de
transformacin as:
h
T
e
= T(d)*R* T (L).
4.5. Determine la matriz de transformacin
e
T

as:
4.6. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje
X, Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.
4.7. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y .
5. Conclusiones
6. Referencias bibliogrficas,

















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Fase 1. De forma individual el estudiante debe responder cada uno de los
siguientes interrogantes:

a. EN QUE RADICA LA DIFERENCIA ENTRE EL MODELO CINEMTICO
DIRECTO Y EL MODELO CINEMTICO INVERSO?

Los modelos cinemticos permiten describir matemticamente las relaciones entre la
posicin y orientacin del extremo final de un robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. En particular, el Modelo Cinemtico Directo (MCD) permite
encontrar las coordenadas (x, y, z) y la orientacin (, , ) del extremo del
manipulador cuando son conocidos los valores de las coordenadas articulares (1,
2,, n) y los parmetros geomtricos de los elementos del robot (Fig. 1).



Fi gura 1: Variabl es arti cul ares (1, 2, 5) y ori entaci n (a, b, g) del extremo del Scorbot ER-IX.

El Modelo Cinemtico Inverso (MCI) resuelve el problema opuesto: permite obtener
las coordenadas articulares, partiendo de la posicin y orientacin del efector final,
pudiendo obtenerse ms de una solucin posible (Fig. 2), o no tener solucin si la
posicin est fuera del espacio alcanzable.




Fi gura 2: Dos sol uci ones diferentes para l a mi sma posi cin y ori entaci n del extremo del robot

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b. QUE SON LAS MATRICES DE ROTACIN Y DE TRANSFORMACIN.

Representacin de la orientacin
Para la representacin de un punto es necesario solamente indicar sus tres
coordenadas, para un cuerpo es necesario adems indicar su orientacin en el
espacio. Por ejemplo para un robot que se encarga de pintar un vehculo no basta
con conocer su ubicacin en el espacio, sino que es necesario tambin conocer la
orientacin de su extremo para que realice adecuadamente la operacin.
Las matrices de rotacin no son tan intuitivas y requiere de un poco mas de
anlisis para comprender su generalizacin a otras dimensiones, ya que permite
girar un objeto sobre un eje de rotacin dado un valor de ngulo de rotacin y su
direccin existe Rotacin 2D, 3D, 4D, 5D y nD.

Las matrices de transformacin consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el
sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
1. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo . .
2. Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
3. Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
4. Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
Las matrices de transformacin homognea son las utilizadas para la resolucin
en el mtodo cinemtico directo que representa la posicin y orientacin relativa
entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se le suele
denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema
de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia
solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn
respecto del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices
resultantes del producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede
representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot.


c. QUE SON LOS PARMETROS DE DENAVIT_HARTENBERG, EXPLIQUE
ESTOS PARA UN ROBOT PUMA.

El mtodo de Denavit-Hartenberg (DH) Estndar. Este mtodo se puede dividir en
tres fases:

1. Definicin de los parmetros de D-H.
2. Asignacin de los sistemas de referencia.
3. Obtencin de la matriz de Transformacin Homognea

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Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (
i
,
i-1
)
Dos distancias (d
i
, a
i-1
)



FIGURA 3: Parmetros, ngul os y di stanci as

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las
articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la
posicin del robot).
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia
asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T.

Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (
i
,
i-1
)
Dos distancias (d
i
, a
i-1
)

INTERPRETACIN PARMETROS D-H


FIGURA 4: Interpretaci n de parmetros D-H

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i
: Es el ngulo de x
i-1
a x
i
medido sobre z
i
(utilizando la regla de la mano
derecha).
d
i
: Es la distancia de x
i-1
a x
i
medida a lo largo de z
i

a
i
: Es la distancia de z
i
a z
i+1
medida a lo largo de x
i


i
: Es el ngulo de z
i
a z
i+1
medido sobre x
i
(utilizando la regla de la mano
derecha).

Parmetros D-H para el PUMA



FIGURA 5: Parmetros D-H para el PUMA



d. QU ES UNA MATRIZ DE TRANSFORMACIN COMPUESTA

Una matriz de transformacin compuesta es til para obtener el efecto combinado de
una serie de transformaciones geomtricas se puede aplicar una secuencia de
transformaciones calculando simplemente la multiplicacin matricial de cada una de
las matrices de transformacin. Dado que se est manejando una representacin de
la posicin de un punto p como vector rengln, se puede aplicar una transformacin
compuesta a un punto p, multiplicando las matrices de izquierda a derecha
comenzando con el punto p.
Observe las matrices y las transformaciones de la siguiente lista:
Matriz A Rotacin de 90 grados
Matriz B Ajuste de escala en un factor de 2 en la direccin del eje x
Matriz C Traslacin de 3 unidades en la direccin del eje y
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Si se comienza con el punto (2, 1), representado por la matriz [2 1 1], y se multiplica
por A, despus por B y despus por C, el punto (2, 1) experimentar las tres
transformaciones en el orden indicado.
[2 1 1]ABC =[-2 5 1]
En lugar de almacenar las tres partes de la transformacin compuesta en tres
matrices diferentes, se pueden multiplicar A, B y C a la vez para obtener una nica
matriz 3x3 que almacene toda la transformacin compuesta. Imagine que ABC =D.
En este caso, un punto multiplicado por D da el mismo resultado que un punto
multiplicado por A, despus por B y despus por C.
[2 1 1]D =[-2 5 1]
En la siguiente ilustracin se muestran las matrices A, B, C y D.

El hecho de que la matriz de una transformacin compuesta pueda crearse
multiplicando matrices de transformacin individuales significa que cualquier
secuencia de transformaciones afines puede almacenarse en un nico objeto Matriz
El orden de una transformacin compuesta es importante. En general, un orden de
rotacin, ajuste de escala y traslacin no es lo mismo que un orden de ajuste de
escala, rotacin y traslacin. Anlogamente, el orden de multiplicacin de matrices
es importante. En general, ABC no es lo mismo que BAC.








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Fase 3. Resolver el siguiente ejercicio
1. Determine la matriz de transformacin
b
I
c
as:

a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje
adecuado.
El eje en el que se debe mover el sistema de referencia segn el grafico dado es el
eje X

I(J) _
1 0 0 J
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_ = I(J) _
1 0 0 15
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado.

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Se desplaza el sistema de referencia original, el resultado se muestra en la anterior
figura, X
b1
,
b1
,Z
b1

Se debe girar sobre el eje x, para hacer coincidir el eje Yb con la direccin de la
barra del robot como se resalta en la siguiente figura





La matriz de rotacin R() queda: =30
R(0) _
1 0 0 0
0 cos0 scn 0 0
0 scn 0 cos0 0
0 0 0 1
_ = R(0) _
1 0 0 0
0 0.8660 0.5 0
0 0.5 0.8660 0
0 0 0 1
_


c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje
adecuado.
El eje que ahora coincide ahora con la direccin de la barra es el eje Y, por lo tanto
los L centmetros de desplazamiento necesarios para desplazar el sistema de
referencia hacia el extremo de la barra se hacen en el eje Y, y estas la matriz de
traslacin adecuada:


I(I) _
1 0 0 0
0 1 0 I
0 0 1 0
0 0 0 1
_ = I(I) _
1 0 0 0
0 1 0 15
0 0 1 0
0 0 0 1
_



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d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin
as:
h
T
e
= T(d)*R* T (L)

_
1 0 0 15
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_ _
1 0 0 0
0 0.8660 0.5 0
0 0.5 0.8660 0
0 0 0 1
_ _
1 0 0 0
0 1 0 15
0 0 1 0
0 0 0 1
_
Realizo la matriz en el programa derive


h
T
e
=_
1 0 0 15
0 0.8660 0.5 12.99
0 0.5 0.8660 7.5
0 0 0 1
_Respuesta


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2. Determine la matriz de transformacin
e
T

as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X,
Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.


I(J) _
1 0 0 X
1
0 1 0
1
0 0 1 Z
1
0 0 0 1
_ = I(J) _
1 0 0 3
0 1 0 2
0 0 1 4
0 0 0 1
_
b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y


R =R
X
()R

([)R
z
(y) =R
X
(10
o
)R

(45
0
)R
z
(30
0
)




R(0) _
1 0 0 0
0 cos0 scn 0 0
0 scn 0 cos0 0
0 0 0 1
_



c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:



e
T

=T.R

e
T

=_
1 0 0 X
1
0 1 0
1
0 0 1 Z
1
0 0 0 1
_ _
1 0 0 0
0 cos0 scn 0 0
0 scn 0 cos0 0
0 0 0 1
_





e
T

=_
1 0 0 X1
0 cos0 scn 0 1
0 scn 0 cos0 Z1
0 0 0 1
_



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3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los
pasos anteriores as:
b
T
c
=
b
T
e
*
e
T
c




b

c
=_
1 0 0 0
0 cos0 scn 0 Lcos0
0 scn 0 cos0 Iscn 0
0 0 0 1
_ _
1 0 0 X1
0 cos0 scn 0 0
0 scn 0 cos0 Z1
0 0 0 1
_


b

c
=_
1 0 0 X1+J
0 cos0 cos[ scn0scn[ cos0scn[ scn 0cos[ scn0Z1+Icos0
0 scn 0cos[ +cos0scn[ scn0scn[ +cos0cos[ cos0Z1+Iscn 0
0 0 0 1
_


b

c
=_
1 0 0 18
0 0,92 0,38 6,2
0 0,38 0,92 14,2
0 0 0 1
_


La posicin del objeto respecto al robot est dado por el vector:

(Px,Py,Pz) = (18, 6,2, -14,2).





















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CONCLUSIONES


En este trabajo colaborativo dimos un recorrido por las herramientas matemticas
tericas y practicas necesarias para resolver problemas y ejercicios en el campo de
la robtica.
En la primera fase se resolvieron interrogantes sobre los temas del modelo
cinemtica inversa y el modelo cinemtica directo, matrices y transformaciones, en
la fase tres se trat de resolver un clculo de un robot de dos grados de libertad.
Nos dimos cuenta que es posible tratar de obtener el modelo cinemtica inverso de
un robot a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo
conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares y obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas. Sin embargo, en la prctica esta
tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja.

























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BIBLIOGRAFA


BARRIENTOS A.; PEIN, L. F; BALAGUER, C..; ARACIL, R.. (2007).
Fundamentos de Robtica. Mc Graw Hill. Madrid.
CRAIG, J J . (2006). Robtica. Pearson Educacin. Mxico
Freddy F. Valderrama Gutirrez.. Mdulo de robtica.. 1 versin por Ing. Luis
Enrique Camargo. Boyac Colombia, 2008.
Rentara, A., Rivas, M.: Robtica Industrial, fundamentos y aplicaciones. Mc
Graw Hill. 2000.
TORRES, F.; POMARES, J .; GIL, P.; PUENTE, S. T.; ARACIL, R. (2002).
Robots y sistemas sensoriales. Pearson Educacin. Madrid.