Estabilidad

Estabilidad de la respuesta transitoria

Definiciones de estabilidad
Utilizando la respuesta natural
Un sistema es estable si la respuesta natural alcanza cero cuando el tiempo tiende a infinito Un sistema es inestable si la respuesta natural alcanza infinito cuando el tiempo tiende a infinito Un sistema es marginalmente estable si la respuesta natural ni decae ni decrece pero permanece constante o oscila

Utilizando la respuesta total (BIBO)

Un sistema es estable si para cada entrada acotada produce una salida acotada Un sistema es inestable si alguna entrada acotada produce una salida no acotada

Estabilidad

Como se determina si un sistema es estable?

Los sistemas estables tienen funciones de transferencia en lazo cerrado con polos solamente en el semiplano izquierdo En Matlab se puede utilizar la orden pole para analizar los polos de la funci n de transferencia en lazo cerrado

Mar!en de estabilidad
Margen absoluto de estabilidad" e#i!ir que la respuesta transitoria del sistema no sea demasiado lenta Margen relativo de estabilidad: equi$ale a e#i!ir al sistema que su respuesta transitoria sea suficientemente amorti!uada%

Estabilidad

Criterio de estabilidad de &out'

(ea un sistema lineal in$ariante en lazo cerrado) cu*a funci n de transferencia es"
Y ( s) b0 s m + b1s m1 + b2 s m2 + + bm1s + bm = U ( s) a0 s n + a1s n 1 + + an 1s + an

Este m+todo es s lo aplicable a polinomios que ten!an un n,mero finito de t+rminos -er secci n .%/ * sobre la aplicaci n del criterio de &out' 0unto con casos especiales

Criterio de estabilidad de &out'

Escribir el polinomio en s de la forma si!uiente"
a0 s n + a1s n 1 + + an 1s + an = 0
donde an 1

(i cualquiera de los coeficientes es cero o ne!ati$o) el sistema es inestable (condici n necesaria) pero no suficiente)%

Estabilidad

Criterio de estabilidad de &out'

(e forma la tabla de &out' como"
sn s n 1 s n 2 s n 3 s2 s1 s0
b1 = a1a2 a0 a3 a1

a0 a1 b1 c1

a2 a3 b2 c2

a4 a5 b3 c3

a6 a7 b4 c4

e1 e2 f1 g1
b2 =

a1a4 a0 a5 a1

b3 =

a1a6 a0 a7 a1

Criterio de estabilidad de &out'

;

Los coeficientes se si!uen calculando de la si!uiente forma"

c1 = b1a3 b2 a1 2 b1 c2 = b1a5 b3 a1 b a b a 2 c2 = 1 7 4 1 b1 b1

d1 =

c1b2 c2b1 c1

d2 =

c1b3 c3b1 c1

Estabilidad

Criterio de estabilidad de &out'

El proceso contin,a 'asta completar la fila n3 +sima Es estable si todos los coeficientes de la ecuaci n caracter4stica sean positi$os * que todos los t+rminos en la primera columna del con0unto ten!an si!no positi$o

Criterio de estabilidad de &out'

E0emplo"
s 4 + 10s 3 + 35s 2 + 50s + 24 = 0 s 4 1 35 24 s 3 10 50 0 s 2 30 24 s1 42 0 s 0 24

5l ser positi$os todos los t+rminos de la /a columna) el sistema es estable.

Estabilidad

5plicaci n del criterio de estabilidad de &out'

En el an6lisis de sistemas de control se tiene"

donde

F ( s) =

Y ( s) k = 2 U ( s ) s ( s + s + 1) ( s + 2 ) + k

5plicaci n del criterio de estabilidad de &out'

s 4 + 3s 3 + 3 s 2 + 2 s + k = 0 1 3 k s4 3 2 0 s3 7 k s2 3 s1 2 k 9 7 s0 k

7ara que e#ista estabilidad 8 debe ser positi$o * el t+rmino de la primera columna ma*or que cero El sistema es estable si 8"
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