Universidade Federal de So Carlos Departamento Engenharia de Produo Automao Industrial

Robtica

Integrantes: Hrcules Tadeu Asato Dantas RA: 387398 Jssica Antoneli Mazuchelli RA: 416886 Matheus Barros Macdo RA: 416665

So Carlos, 21 de junho de 2012

Resumo A robtica uma rea metdica, que tem o objetivo de desenvolver e integrar tcnicas e algoritmos para criao de robs visando trazer benefcios. As primeiras Leis da Robtica foram desenvolvidas em 1940 e esto em constante evoluo. Atualmente, a maioria dos processos produtivos so robotizados e so concentrados principalmente na indstria automobilstica, mas fazem parte tambm de processos como soldagem, manuseio, pintura, usinagem, entre outros. Os robs so compostos de brao, punho, atuadores, sensores, efetuadores, controladores e programao, e trazem para a organizao uma maior produtividade, melhoria na qualidade, ininterrupo de processos, menores gastos com mode-obra especializada, entre outras vantagens. Porm, tem um custo inicial muito elevado e possui algumas limitaes, alm de causar desemprego e modificao de cargos existentes. Apesar disso, a implementao dos robs gera um aumento significativo na produtividade, padronizando o produto e eliminando desperdcios, executando movimentos rpidos e tornando setores mais eficazes.

Introduo A robtica considerada uma rea multidisciplinar, visando o desenvolvimento e agrupamento de tcnicas e programao para inveno de robs. Apesar da tecnologia da robtica estar ficando mais evidente nos dias de hoje, o conceito surgiu a muito tempo atrs. A palavra rob de origem tcheca robotnick e quer dizer servo. Com o contnuo passar do tempo, as mquinas vem substituindo a fora humana, at que no sculo XX desenvolvido o primeiro rob, e a partir dos anos 60 sensores, manipuladores e controladores so pesquisados e desenvolvidos. A constante busca por uma maior produtividade e o desenvolvimento da microeletrnica colaboraram para a robotizao da maioria dos processos produtivos dentro de uma empresa, espalhando por diversas reas da sociedade, como aqueles que prestam servios, outros com finalidade de pesquisa cientfica e educacional e o principal so os operrios, que agilizaram os processos e forneceram maior qualidade aos produtos. Hoje em dia, um rob considerado um equipamento controlado automaticamente, que pode ser programado em trs ou mais eixos, podendo ser fixos ou mveis, incluindo o manipulador e o sistema de controle. Um rob composto por brao, punho, atuadores, sensores, efetuadores, controladores e programao. Um rob industrial gera muitos benefcios para as empresas, como aumento da produtividade, melhoria da qualidade, substituio de pessoas em ambientes perigosos e desconfortveis, manuseio de peas e ferramentas pesadas, entre outros. Porm, tem a desvantagem de ter um alto custo inicial e trazer algumas limitaes, como memria, movimentos e aprendizados, gerando alto taxa de desemprego.

Metodologia

A metodologia aplicada para a realizao do trabalho consistiu basicamente em livros, notcias, artigos cientficos disponveis na internet, slides de aulas de outras instituies de ensino e sites especializados em automao.

1. O que um rob?

A robtica uma rea multidisciplinar e em constante evoluo que busca o desenvolvimento e integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs. Embora nos dias atuais ela esteja cada vez mais evidente dada o extraordinrio avano tecnolgico no ramo de computadores -, o conceito de robtica pode ser bem mais antigo do que se imagina. A palavra rob tem origem na palavra tcheca robotnick e quer dizer servo. O termo foi usado pela primeira vez por Karel Capek em uma pea teatral de 1923 chamada R.U.R, cuja histria falava sobre os robots, humanos artificais que trabalhavam para as pessoas.

Figura 1.1: Cena de pea RUR Na segunda metade do sculo XVIII, a Revoluo Industrial alavanca uma srie de novos conceitos a respeito da mecanizao dos sistemas produtivos e surge ento a primeira mquina industrial movida a vapor. No sculo posterior acontecem diversas exposies de mquinas, as quais vo substituindo gradativamente a fora humana principalmente a partir da introduo do motor eltrico na indstria. J no sculo XX, a ideia de uma mquina humana com inteligncia e personalidade comea a ser concebida at que George Devol, juntamente com Joseph Engelberger, desenvolvem o primeiro rob industrial pela Unimation Inc., o Unimates. A partir da dcada de 60, os estudos se intensificam e vo surgindo os sensores, os manipuladores e controladores.

Figura 1.2: Unimates, o primeiro rob industrial construido Em 1980, a General Motors introduz um rob industrial com inteligncia eletrnica, capaz de reconhecer diferentes componentes numa tela transportadora e de escolher aqueles de que necessita. O aumento da mo de obra, a busca por uma maior produtividade e o desenvolvimento da microeletrnica que multiplicou a capacidade de processamento de informaes e reduziu o custo dos robs so alguns dos fatores que contriburam para que atualmente grande parte dos processos produtivos nas empresas estivessem robotizados. Temos hoje robs em vrias reas da sociedade: h os que prestam servios, aqueles com finalidade de pesquisa cientifica e educacional e principalmente os operrios, que se instalaram em fbricas agilizando os processos e fornecendo maior qualidade aos produtos. Atualmente, de acordo com a International Organization for Standardization (ISO), um Robo de Manipulador Industrial um equipamento controlado automaticamente, programvel em trs ou mais eixos e que podem ser fixos a algum lugar ou mveis, usado em aplicaes automatizadas industriais. O rob inclui tanto o manipulador quanto o sistema de controle (ISO 8373:1994).

2. A estrutura

Um rob industrial formado por diversos itens como: Brao (elo e articulao) e punho Atuadores Sensores Efetuadores

Controladores Programao

2.1. Brao e punho

O brao do manipulador formado por elos(link), que so as partes fixas do rob e por articulaes(joint), que so as partes que permite movimento relativo entre duas partes. As articulaes podem ser de 3 tipos: Prismticas: O movimento relativo entre os elos linear. Rotacional: O movimento relativo entre os elos rotacional. Esfricas: O movimento relativo entre os elos rotacional, mas nos trs eixos em um mesmo ponto.

Figura 1: Tipos de junta

Usualmente o brao responsvel pela movimentao cartesiana do manipulador e geralmente com 3 graus de liberdade (movimentao nos eixos x,y,z).

Figura 2: Modelo do brao de um manipulador

J o punho responsvel pelo acoplamento dos efetuadores (todos dispositivos que sero acoplados ao punho) e responsvel pela orientao do manipulador, ou seja, seus movimentos so angulares.

2.2. Atuadores De acordo com o dicionrio Michaelis: sm (atuar+dor2) Inform Dispositivo mecnico que pode ser controlado por um sinal externo, p ex, a cabea de leitura/gravao de uma unidade de disco. Alguns exemplos de atuadores:

Figura 3: Exemplo de atuadores

Os atuadores usados em robs podem ser de dois tipos: Hidrulicos: Utilizam leo sob alta presso para movimentar um pisto dentro de um cilindro e gerar movimento linear Pneumticos: Utilizam ar comprimido ao invs de leo sob alta presso, e por isso tem menos fora que este.

2.3. Sensores

Os sensores so responsveis pela identificao tanto do estado interno quanto externo do rob, como por exemplo, saber sua posio, a fora aplicada por uma garra, o torque dos atuadores rotativos, etc.

Figura 4: Monitoramento de um processo por meio de sensor

Atualmente podemos fazer a seguinte classificao dos sensores: Sensores de posio: Reportam a posio fsica de um objeto com respeito a um ponto de referncia Sensores de velocidade angular: So responsveis por informar a velocidade angular Sensores de proximidade: Informa ao controlador se uma parte mvel est em dado lugar Sensores de carga: So responsveis por medir a fora mecnica

2.4. Efetuadores O efetuador o encarregado, portanto, do manuseio concreto da pea a manipular, estando o restante da estrutura do rob manipulador destinado a posicion-lo e orient-lo da maneira adequada. (PAZOS, Fernando. Efetuadores. Em:

<http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/282>). Atualmente os robs so vendidos sem os efetuadores por causa da variedade disponvel no mercado. Os efetuadores mais comuns so: Porta-eletrodo Pistola de asperso Pistola de pintura Ferramenta de solda Maarico Garras

As garras so fonte de diversos estudos por causa do material a ser manuseado o que pode causar certas dificuldades. Podemos classific-las como: Garras para objetos cilndricos

Consiste em dois dedos com vrios semicrculos, o que permite segurar objetos de dimetros diferentes.

Figura 5: Exemplo de uma garra para objeto cilndrico

Garras para objetos frgeis

composto por dedos flexveis e que exercem fora controlada durante a operao, com a instalao de um sensor pode-se at mesmo fazer controle da presso exercida sobre o objeto.

Figura 6: Exemplo de uma garra para objetos frgeis Garra a vcuo

um tipo de garra composta por ventosas de suco e utilizada para prender uma superfcie lisa, para reduzir o risco de mal funcionamento, comum utilizar mais de uma ventosa.

Figura 7: Exemplo de uma garra a vcuo

Garras eletromagnticas

Atravs de um campo magntico, ela consegue segurar objetos que podem ser magnetizados. 2.5. Controladores

O controlador o componente do rob manipulador com a funo de determinar e monitorar o movimento de cada articulao. O controle dos movimentos feito da seguinte forma:

Seja m(t) a entrada que deseja-se aplicar a um controlador em cada instante t, e(t) a diferena entre a sada desejada e a sada real, as funes de controle mais comuns so:

(SANTOS, Vitor M. F. Robtica Industrial. Em: <http://www2.mec.ua.pt/activities/disciplinas/RoboticaIndustrial/Apontamentos/v20032004/RoboticaIndustrial-Sebenta2003-2004-v2a.pdf>. Acesso em: 15 junho 2012.)

2.6. Programao

A programao do rob pode ser feita em dois nveis: Programao a nvel das juntas

As aes bsicas so as posies das articulaes individualmente.

Programao de alto nvel

Esse tipo de programao pode ser a nvel de objeto ou tarefa. A primeira consiste em uma nfase para o objeto, ou seja, deve-se dizer qual objeto pegar e por onde pegar, ou para onde mover o objeto. J a segunda consiste em definir as tarefas sem preocupar-se com a posio que o objeto ser pego ou manuseado. Alm disso, para programar o rob podemos usar os mtodos off-line ou on-line. A diferena entre os dois mtodos que a programao on-line necessrio utilizar o rob que ser programado para gerar o programa enquanto que a programao off-line envolve a escrita do programa em forma de texto em alguma linguagem de programao de rob Durante o desenvolvimento industrial, diversos equipamentos programveis sofreram uma padronizao da linguagem de programao, como por exemplo, a linguagem LADDER para os controladores lgicos programveis (CLP) e os diversos equipamentos controlados por comandos numricos computadorizados (CNC), como tornos, fresas, equipamentos de corte a laser, etc.

No entanto, essa padronizao no chegou ao mundo da robtica, afinal os equipamentos possuem grandes diferenas estruturais e funcionais. A tabela abaixo apresenta alguma dessas linguagens:

Tabela 1: Exemplo de linguagens de programao para robs

3. Vantagens da Robtica Industrial Definitivamente so inmeras as vantagens oferecidas pelo processo de robotizao de uma linha produtiva. Dentre estes benefcios, destaca-se o aumento da produtividade: os robs trabalham combinando rapidez e menor utilizao recursos. Assim, o que levaria um tempo grande para ser produzido, alm de muito esforo humano e inmeras ferramentas, pode ser feito em poucos minutos ou at segundos. Uma linha automatizada tambm garante melhoria na qualidade final do produto medida que assegura um ciclo de trabalho consistente e repetido, padronizando a produo e assim evitando perdas e refugos. Outra vantagem importante deste recurso tecnolgico o fato de que os robs podem substituir pessoas em ambientes difceis e perigosos altos nveis de calor, rudos, gases txicos ou em tarefas desagradveis e repetitivas. Alm disso, o androide tem fora e

alcance gigantemente maior que o homem, podendo atuar nos mais diversos lugares onde o acesso difcil (como por exemplo a explorao do planeta Marte feita atravs do jipe rob Curiosity) e manuseando peas e ferramentas demasiadamente pesadas. A capacidade de trabalho por longos perodos sem interrupo tambm um beneficio considervel provido pelos robs. Programados para trabalharem 24 horas por dia, eles eliminam tempos mortos gerando crescimento na rentabilidade dos investimentos. Tais mquinas diminuem a demanda de contratao de mo de obra especializada cara e difcil de encontrar e no exigem salrio, benefcios, bonificaes ou cumprimento dos direitos trabalhistas. Por fim, todas essas caractersticas descritas reforam a eficincia do processo produtivo e garantem organizao uma maior competitividade e melhor colocao no mercado. Desta forma, a robtica se mostra cada vez mais vantajosa indispensvel s empresas na atualidade.

4. Desvantagens da Robtica Industrial Ainda que as vantagens em se adotar os robs na linha de produo sejam muitas, existem alguns fatores que inviabilizam ou at mesmo impedem a adoo em massa de sistemas robotizados industrialmente. O principal fator que impede a aplicao da robtica industrial o alto custo inicial. Embora o custo da mo de obra cresa 5% ao ano e o dos robs decresa mais que 5% no mesmo perodo, o tempo para recuperar tal investimento pode ser extenso dependendo da fbrica em que ser instalado e de sua aplicao. O preo de um rob determinado pelo seu grau de sofisticao e complexidade, dimenses, exatido e confiabilidade. A deciso de se adotar tal tecnologia deve levar em considerao alguns fatores como o numero de empregados que sero substitudos, a sua produtividade comparada a seu custo, o custo de projeto de instalao, manuteno e equipamentos perifricos e o numero de empregados substitudos pelo rob. Outra grande desvantagem desse tipo de tecnologia que, quando comparado a um ser humano, os robs possuem aprendizado, memria e movimentos limitados.

5. Impactos Sociais advindos da Robtica Industrial Ao mencionar a robotizao das linhas produtivas e as caractersticas desse processo, impossvel deixar de comentar o impacto social gerado por essa tecnologia em profunda ascenso. A automao no s est ligada ao aumento de produtividade e qualidade dos produtos, mas tambm se relaciona intimamente s crescentes taxas de desemprego. No raro um rob capaz de substituir dezenas ou at centenas de homens em um processo produtivo, inutilizando a fora humana e diminuindo assim a demanda de mo de obra. O resultado disso a falta de ocupao e representa um grave problema j que sem emprego, as pessoas deixam de ter acesso servios indispensveis como moradia, alimentao, sade, segurana e lazer. A queda no preo dos robs tem contribudo demasiadamente para que as empresas adotassem a tecnologia em detrimento da mo de obra humana. Diversas multinacionais que possuem filiais em pases subdesenvolvidos j pensam em concentrar suas atividades nos pases de origem, dado que os gastos com robs so ainda menores que os gastos com a mo de obra barata que esses pases menos desenvolvidos oferecem. Segundo um estudioso ingls chamado Tom Stonier a sada seria a adoo de programas macios de educao gratuita em todos os nveis, capacitando os indivduos e possibilitando a inveno de novos servios e produtos. J para Apex entidade sindical inglesa uma soluo seria a implementao de impostos aquelas organizaes que aumentassem sua produtividade com recursos advindos do avano tecnolgico; desta maneira, o dinheiro arrecadado seriam destinados criao de empregos pblicos na rea de sade e educao. A OIT (Organizao Internacional do Trabalho), por sua vez, recomenda a reduo da jornada de trabalho para 30 horas semanais e a criao de empregos nos setores sociais. importante ressaltar que essas discusses relacionadas a emprego devem ser constantes entre os sindicatos de trabalhadores, pois a presso exercida por eles colabora para que a causa trabalhista seja valorizada e o desemprego evitado. Finalmente, o processo de automatizao no somente provocou decrscimo do nvel de emprego, mas tambm modificou as ocupaes existentes. Os funcionrios de hoje so obrigados a se relacionarem com maquinas e sistemas informatizados o que exige um intenso treinamento de pessoal, caracterizado por conhecimento de lnguas estrangeiras, informtica e habilidades mecnicas para manusear e manter os robs.

5.1

Impacto na produtividade

Quando uma empresa decide automatizar um setor produtivo, esta quer gerar um aumento substancial na produtividade, devido ao crescente impacto econmico e financeiro que vem da concorrncia global. Um exemplo possvel seria em uma produo de ao, onde sem a automao eram necessrios 12 dias para feitura, implementando a automao esta foi reduzida para apenas 1 hora. Outra mudana significativa que se pode notar em um processo produtivo, quando no se tem a automao, uma fbrica possuiu de 300 a 400 classificaes de cargos diferentes. Quando passa a existir a automao, isto reduzido para cerca de 10, reduzindo o quadro geral de funcionrios de mo-de-obra. (Aspectos sociais da automao. Impactos na sociedade. Disponvel em: <

http://w3.ufsm.br/leandromichels/DPEE1004/arquivos/ICA%20-%20Aula16%20%20Impactos%20Sociais%20da%20Automacao.pdf >. Acesso em 16 de junho de 2012.) Alm disso, a robtica padroniza o produto e elimina o desperdcio de refugos. Analisando a fabricao de lpis, o excedente de material de serragem utilizado para alimentao da caldeira, eliminando desperdcios e locais de armazenamento de refugos, ganhando em matria usvel de forma a economizar no consumo empresarial tornando-se mdia a alta sustentabilidade sua produtividade. Demonstrados abaixo, comparativo nas tabelas que se seguem do diferencial de automao mo-de-obra humana, no processo de desenrolar preservativos e teste eltrico de vestir o molde manual e automtico (Disponvel em: <

http://www.aedb.br/seget/artigos08/542_MELHORIA%20DO%20PROCESSO%20INDUST RIAL%20DE%20FABRICACAO%20DE%20PRESERVATIVOS.pdf>. Acesso em 20 de junho de 2012). Tabela 2: Comparao entre o processo manual e automtico de desenrolar preservativos

Tabela 3: Comparao entre duas estaes do teste eltrico com o processo de vestir o molde manual e automtico.

5.2

Gerao de lucros em uma empresa

Os equipamentos automatizados so programados para executar movimentos rpidos, padronizar setores e torn-los mais eficazes, aumentando consequentemente a produo final, diminuindo o nmero de funcionrios, reduzindo os custos, e gerando maiores lucros. (CERQUEIRA, W. A robotizao na produo industrial. Disponvel em: < >.

http://www.mundoeducacao.com.br/geografia/a-robotizacao-na-producao-industrial.htm Acesso em 16 de junho de 2012).

A gesto de qualidade e lucratividade deriva de um planejamento devido automatizao, que corresponde possibilidade de implementao econmica gradativa de um planejamento de lucros futuros.

6. Aplicao A empresa Musashi, localizada em Manaus (AM), fabricante de peas para motocicletas, aumenta sua capacidade produtiva para atender a alta demanda no setor. Responsvel pela fabricao de eixos de transmisso, virabrequins, bielas, comandos de vlvulas e componentes para embreagens, possui as motocicletas da Honda como destino final. Com o amplo domnio de implementao de processos automatizados, a empresa japonesa conta com o apoio SPI Integrao de Sistemas para montagem da clula com rob, dotado de sistema de viso, utilizado na linha de fabricao de virabrequins.

Segundo Luiz Carlos Souza da rea de Desenvolvimento Industrial da Musashi, a iniciativa faz parte do plano estratgico da empresa, onde defino que praticamente todos os novos processos sero automatizados, visando ganhos de produtividade. A capacidade de produo teve um aumento de 15 %, alm de benefcios na eliminao do processo de inspeo final e em maior flexibilidade frente ao mercado, no atendimento s ordens de fabricao. A clula automatizada uma estrutura integrada, formada pelo rob e transportadores. A funo manipular as peas na posio correta, graas ao sistema de viso, durante as operaes como torneamento e execuo de furos. (Linha de produo automatizada traz ganhos para Musashi. Assessoria de Imprensa da SPI Integrao de Sistemas. Disponvel em: < http://www.cimm.com.br/portal/noticia/exibir_noticia/4266-linha-de-producao-

automatizada-traz-ganhos-para-musashi-am >. Acesso em 16 de junho de 2012.).

Concluso Pode-se concluir que as evolues tecnolgicas como a inveno do transistor, sensores e atuadores permitiram a criao dos robs, que possibilitam a realizao de trabalho em ambientes desconfortveis ou at mesmo perigosos, como pintura ou manuseio de materiais pesados como partes de carroceria, alm de garantir maior repetibilidade de processo e capacidade de trabalho por longos perodos. No entanto, esse processo de automatizao pode gerar grandes impactos sociais, como aumento do desemprego, entre outros problemas potenciais.

Referncias Bibliogrficas [1] SANTOS, Vitor M. F. Robtica Industrial. Disponvel em: <http://www2.mec.ua.pt/activities/disciplinas/RoboticaIndustrial/Apontamentos/v20032004/RoboticaIndustrial-Sebenta2003-2004-v2a.pdf>. Acesso em 15 de junho 2012. [2] Manipulao Robtica. Disponvel em: < http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/b/b8/Aula2IRI2010.pdf>. Acesso em 10 de junho de 2012. [3] Learn More History. Disponvel em: <http://www.robotics.utexas.edu/rrg/learn_more/history/> Acesso em 17 de junho de 2012. [4] GOZZI. Giuliano. Curso Automao Industrial Aula 1 Introduo a Robtica. Disponvel em: <http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula1a.pdf> Acesso em 14 de junho de 2012. [5] R.U.R. Disponvel em: <http://en.wikipedia.org/wiki/R.U.R.>. Acesso em 17 de junho de 2012. [6] Sensores Parte 1. Disponvel em: <http://aquarius.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Sensores_Parte_1.pdf>. Acesso em 15 de junho de 2012. [7] CABRAL, Eduardo L. L. PMR2560 Robtica Efetuadores e Atuadores. Disponvel em: <http://sites.poli.usp.br/d/PMR2560/R5_Efetuadores%20e%20atuadores.pdf> Acesso em 16 de junho de 2012. [8] JUNIOR, Jos H. C. G. Linguagem de Programao de Robs. Disponvel em: <http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/418>. Acesso em 15 de junho de 2012. [9] ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. Prentice Hall, So Paulo, 2005. [10] Aspectos sociais da automao. Impactos na sociedade. Disponvel em: < http://w3.ufsm.br/leandromichels/DPEE1004/arquivos/ICA%20-%20Aula16%20%20Impactos%20Sociais%20da%20Automacao.pdf >. Acesso em 16 de junho de 2012.
[11] Garcia, M. V. R, Souza, J. S. S., Carvalho, J. A. D., Cunha, P.. MELHORIA DO

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http://www.cimm.com.br/portal/noticia/exibir_noticia/4266-linha-de-producao-automatizadatraz-ganhos-para-musashi-am >. Acesso em 16 de junho de 2012.