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INTRODUCCIN

Un slido rgido es un sistema de partculas en el cual las distancias relativas entre ellas permanecen constantes .cuando las distancias entre las partculas que constituyen un slido varan, dicho solido se denomina deformable .en lo que sigue nos ocuparemos del estudio del movimiento, posicin de un cuerpo rgido. En general el movimiento de un slidorgido puede ser muy complejo; sin embargo vamos a ver que haciendo las descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes lo que permitir simplificar el problema. Se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas. En general un cuerpo puede tener tres tipos distintos de movimiento simultneamente. De traslacin a lo largo de una trayectoria, de rotacin mientras se est trasladando, en este caso la rotacin puede ser sobre un eje que pase por el cuerpo, y si a la vez este eje est girando en torno a un eje vertical, a la rotacin del eje del cuerpo rotante se le llama movimiento de precesin (por ejemplo un trompo), y de vibracin de cada parte del cuerpo mientras se traslada y gira. Por lo tanto el estudio del movimiento puede ser en general muy complejo, por esta razn se estudia cada movimiento en forma independiente. Cuando un cuerpo est en rotacin, cada punto tiene un movimiento distinto de otro punto del mismo cuerpo, aunque como un todo se est moviendo de manera similar, por lo que ya no se puede representar por una partcula. Pero se puede representar como un objeto extendido formado por un gran nmero de partculas, cada una con su propia velocidad y aceleracin. Al tratar la rotacin del cuerpo, el anlisis se simplifica si se considera como un objeto rgido y se debe tener en cuenta las dimensiones del cuerpo.

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Conceptos bsicos para tener en cuenta

1. Centro de masa
El centro de masas de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada la resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera anloga, se puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de masas es un sistema equivalente al original. Normalmente se abrevia como cm.

M .r CM =

2. Movimiento del centro de masas de un sistema

El centro de masas de un sistema de partculas se mueve bajo la accin de una fuerza neta resultante como lo hara una nica partcula de masa igual a la masa total del sistema de partculas colocada en esa posicin segn la segunda ley de Newton:

Fneta=MAcm

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3. Conservacin del momento lineal

La masa total de un sistema multiplicada por la velocidad del centro de masa es igual a la cantidad de movimiento lineal total del sistema. Si la fuerza externa resultante que acta sobre el sistema es nula, la cantidad de movimiento total del sistema se conserva.

P=MV

4. Sistemas de referencia del centro de masas

Si colocamos nuestro sistema de referencia desplazndose justo con el centro de masas del sistema, la cantidad de movimiento total de las partculas que lo forman ser igual a cero.

5. Energa cintica de un sistema de partculas

En todo sistema de partculas, la energa cintica total del sistema puede expresarse como la energa asociada al centro de masas, ms la energa cintica asociada al movimiento de las partculas respecto del centro de masas, es decir:

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2 EC,Total =1/2MV

6. Choques en una dimensin

Un choque es la interaccin rpida mediante fuerzas de contacto entre dos partculas. En cualquier choque la cantidad de movimiento total del problema siempre se conserva. La energa cintica en cambio puede hacerlo o no. En caso de que la energa cintica se conserve el choque se dice elstico mientras que si la energa cintica no se conserva el choque se llama inelstico.

7. Impulso y promedio temporal de una fuerza

El impulso de una fuerza se define mediante la integral de la fuerza que aparece durante el choque a lo largo del tiempo que sta dura.

J=

=p

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Dinmica para un sistema de partculas

I.

Momento lineal e impulso

El momento lineal de una partcula de masa m que se mueve con una velocidad v se define como el producto de la masa por la velocidad

p=mv

Se define el vector fuerza, como la derivada del momento lineal respecto del tiempo
F=dp/dt

La segunda ley de Newton es un caso particular de la definicin de fuerza, cuando la masa de la partcula es constante.

F=

=m

=ma

Despejando dp en la definicin de fuerza e integrando

dp=Fdt pi pi=

A la izquierda, tenemos la variacin de momento lineal y a la derecha, la integral que se denomina impulso de la fuerza F en el intervalo que va de tia tf. Para el movimiento en una dimensin, cuando una partcula se mueve bajo la accin de una fuerza F, la integral es el rea sombreada bajo la curva fuerza-tiempo.

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pi pi=

En muchas situaciones fsicas se emplea la aproximacin del impulso. En esta aproximacin, se supone que una de las fuerzas que actan sobre la partcula es muy grande pero de muy corta duracin. Esta aproximacin es de gran utilidad cuando se estudian los choques, por ejemplo, de una pelota con una raqueta o una pala. El tiempo de colisin es muy pequeo, del orden de centsimas o milsimas de segundo, y la fuerza promedio que ejerce la pala o la raqueta es de varios cientos o miles de newton. Esta fuerza es mucho mayor que la gravedad, por lo que se puede utilizar la aproximacin del impulso. Cuando se utiliza esta aproximacin es importante recordar que los momentos lineales inicial y final se refieren al instante antes y despus de la colisin, respectivamente.

II.

Dinmica de un sistema de partculas

Sea un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes. Para cada una de las partculas se cumple que la razn de la variacin del momento lineal con el tiempo es igual la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada, es decir, el movimiento de cada partcula viene determinado por las fuerzas interiores y exteriores que actan sobre dicha partcula.

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dp1/dt =F1 +F12 dp2/dt =F2 +F21

Sumando miembro a miembro y teniendo en cuenta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
d(p1+p2)dt =F1 +F12

dp/dt =Fm

Donde P es el momento lineal total del sistema y Fext es la resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema de partculas. El movimiento del sistema de partculas viene determinado solamente por las fuerzas exteriores.

III.

Conservacin del momento lineal de un sistema de partculas

Considrese dos partculas que pueden interactuar entre s pero que estn aisladas de los alrededores. Las partculas se mueven bajo su interaccin mutua pero no hay fuerzas exteriores al sistema. La partcula 1 se mueve bajo la accin de la fuerza F12 que ejerce la partcula 2. La partcula 2 se mueve bajo la accin de la fuerza F21 que ejerce la partcula 1. La tercera ley de Newton o Principio de Accin y Reaccin establece que ambas fuerzas tendrn que ser iguales y de signo contrario.

F12 +F21=0

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Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las partculas

dp1/dt +dp2/dt = d(p1+p2)dt=0

El principio de conservacin del momento lineal afirma que el momento lineal total del sistema de partculas permanece constante, si el sistema es aislado, es decir, si no actan fuerzas exteriores sobre las partculas del sistema. El principio de conservacin del momento lineal es independiente de la naturaleza de las fuerzas de interaccin entre las partculas del sistema aislado

m1u1+m2u2=m1v1+m2v2

Donde u1 y u2 son las velocidades iniciales de las partculas 1 y 2 y v1 y v2 las velocidades finales de dichas partculas.
IV.

Ejemplos
a) Si el momento de un objeto se duplica en magnitud. Que ocurre con su energa cintica? b) Si la energa cintica de un objeto se triplica, que sucede con su momento? c) Si el momento de un objeto se duplica en magnitud. Que ocurre con su energa cintica? Solucin

P=mV Observamos por la Ecuacin de momento, que si el momento se dobla es porque la velocidad se dobla. 2P = m (2V) Por lo tanto, si la velocidad se dobla la energa cintica se aumenta cuatro veces.

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Si la energa cintica de un objeto se triplica, que sucede con su momento?

Para que la energa cintica se aumente 3 veces es necesario la V se aumente raz de 3 veces la velocidad.

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Movimiento del centro de masa de un sistema de partculas

El sistema de referencia del centro de masa (sistema-C) es especialmente til para describir las colisiones comparadas con el sistema de laboratorio (sistema-L). En la figura, tenemos dos partculas de masas m1 y m2, como m1 es mayor que m2, la posicin del centro de masas del sistema de dos partculas estar cerca de la masa mayor.

Xm=

En general, la posicin

de centro de masa de un sistema de N partculas

rm=
es

La velocidad del centro de masas V m se obtiene derivando con respecto del tiempo

vm=

En el numerador figura el momento lineal total y en el denominador la masa total del sistema de partculas. En un sistema asilado, el momento lineal total permanece constante, su centro de masas se mueve con velocidad constante.

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Para un sistema de dos partculas

vm=

La velocidad de la partcula 1 respecto del centro de masas es

V 1m= v1-v2=

La velocidad de la partcula 2 respecto del centro de masas es

V 2m= v1-v2=

En el sistema-C, las dos partculas parecen moverse con direcciones opuestas. Podemos comprobar fcilmente que el momento lineal de la partcula 1 respecto al sistema-C es igual y opuesto al momento lineal de la partcula 2 respecto del sistema-C

P1m =m1v1m P2m =m2v2m P1m =P2m

La relacin entre las energas cinticas medidas en el sistema-L y en el sistema-C es fcil de obtener

Ek=Ekm+ (m1 +m2 ) v2m

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El primer trmino, es la energa cintica relativa al centro de masas. El segundo trmino, es la energa cintica de una partcula cuya masa sea igual a la del sistema movindose con la velocidad del centro de masa. A este ltimo trmino, se le denomina energa cintica de traslacin del sistema. En un sistema de partculas podemos separar el movimiento del sistema en dos partes:

El movimiento de traslacin con la velocidad del centro de masa El movimiento interno relativo al centro de masas.

Para ilustrar la importancia de centro de masas de un sistema de partculas propondremos al lector el estudio de dos programas interactivos.

Ejemplos
Por el carril circular sin rozamiento de radio R de la figura se lanza una masa m de dimensiones despreciables con una velocidad v. En el tramo rectilneo siguiente de longitud del coeficiente de rozamiento cintico entre la masa y el suelo es . Suspendida de una cuerda y en reposo se encuentra una masa M = 2m. Datos: v = 10 m/s; = 0.6; R = 1 m; d = 4 m. Tomar g = 10 m/s2

a) Se conserva la energa mecnica de la masa m en el tramo circular de la pista? Determinar

su velocidad cuando llega al final de dicho tramo circular (punto A). b) Determinar la velocidad de la masa m cuando ha recorrido el tramo horizontal de longitud d (en el punto B).

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c) Cuando la masa m llega a la posicin donde se encuentra M choca elsticamente con ella.
Determinar la velocidad de ambas masas despus del choque.

d) Calcular la altura que alcanza la masa M despus del choque. Hacia dnde se mover la
masa m?

Solucin a)

Solucin b)

Solucin c)

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Solucin d)

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Desplazamiento de los cuerpos rgidos

I. Cuerpo rgido
Es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma; para fines de movimiento se puede suponer que el neumtico de un automvil es un cuerpo rgido. El movimiento de cuerpo rgido, se analizar considerando que la tierra se encuentra en reposo total, es decir no tiene movimiento de rotacin ni de traslacin El movimiento de cuerpo rgido, se puede explicar con las tres leyes de Newton y la ley de Coulomb

II.

Movimiento continuo de un cuerpo rgido

Aun cuando un cuerpo rgido sea un sistema de partculas, resulta preferible e la mayora de los casos olvidarse de ello y supones que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permaneces constantes. Las partculas del cuerpo son entonces reemplazadas por elementos de volumen los cuales tienen masa.

III.

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente

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Entonces el momento angular respecto al centro de masa G resultar

Y el teorema de Koenig determina el momento angular respecto a O que resulta ser

La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional

El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por

Donde x0, y0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. La expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la parte traslacional ms la parte rotacional en torno al centro de masa

3.1.

Movimiento en el espacio de un cuerpo rgido

Aun cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el espacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece con direccin fija y en general tendremos

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Siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo. Si el cuerpo mantiene un punto fijo, entonces sigue siendo vlido que

de manera que igualmente se obtiene

Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene

Ahora, a diferencia del movimiento plano,

Luego debemos desarrollar

Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres ecuaciones

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Al usar notacin de matrices, estas ecuaciones lineales en x, y y zpueden escribirse

Donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados momentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por

Y los elementos de fuera de la diagonal, denominados productos de inercia, estn dados por

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Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO y se conoce como la matriz de inercia del cuerpo en el origen O, es decir

y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular, puede escribirse

En el entendido que tanto LO como son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la energa cintica puede demostrarse que

No ahondaremos ms en este tema en estos apuntes porque el curso se limitar a casos de dos dimensiones solamente.

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3.2.

Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se indicaron en el captulo de sistemas de partculas, es decir

Adems para un punto arbitrario A se tiene la relacin general

Que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido.

3.3.

Ecuaciones para el caso de movimiento plano

Cuando el movimiento es plano, las ecuaciones anteriores pueden escribirse

El resultado

Nos dice que la derivada del momento angular, esto es el cambio del momento angular, est en la direccin del torque. En la figura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que acta hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. El torque del peso est en un plano horizontal y

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luego el cambio de tambin o est. O sea el efecto del torque del peso har que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. La explicacin del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.

Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no estn presentes en los problemas de dinmica en un plano. En efecto, cuando el movimiento es plano, tanto la velocidad angular como el torque estn en direccin perpendicular al plano de movimiento, digamos el eje z, de manera que

y luego resultar

o si llamamos = a la aceleracin angular

De modo que el nico efecto del torque ser causar una aceleracin angular = .

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3.4.

Desplazamientos de un cuerpo rgido

Para desplazamientos de un cuerpo rgido en un plano, las cuestiones son ms simples pues es bastante evidente que un cambio de posicin de un cuerpo rgido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante una traslacin paralela AA0 seguida de una rotacin en torno a un eje fijo, perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotacin primero seguida de la traslacin. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostracin es ms engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece usando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posicin final A0 mediante esa traslacin paralela. Los otros puntos no estn an en su posicin final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin final. Es decir hay que girar A0P0 en un ngulo . Si el tiempo transcurrido es infinitsimo dtentonces todos los desplazamientos sealados son infinitsimos. Llamemos

Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P0P00. Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse multiplicando la velocidad tangencial por dt. Adems el vector unitario tangencial es

Luego

Considere ahora que

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Y considerando que

, obtendremos

De manera que

Y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido (1) Donde se ha definido (2)

La llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la definicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relacin (1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo definido.

3.5.

Condicin de rigidez
De la relacin (1) se deduce que

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Que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos no vara.

3.6.

Centro instantneo de rotacin

En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema: En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin.

IV.

Ejemplos
Algunas figuras ayudarn a entender lo explicado. Disco que rueda sin deslizar. Por definicin de "no deslizamiento", el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con se reduce a

O sea velocidades perpendiculares a y de magnitudes proporcionales a la distancia. El punto del disco en contacto con el suelo tienevelocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se moveren una curva que se denomina cicloide.
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Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad Ahora ser

De modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es necesario agregarles . Si hacemos

DondeQ es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la figura que sigue. Entonces ser

Lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo a distancia

Posicin de un cuerpo rgido

I. Posicin
La posicin de un cuerpo rgido se puede describir por una combinacin de la traduccin y a rotacin de una posicin dada de la referencia. As, la posicin de un cuerpo rgido tiene dos componentes: linear y angular, respectivamente. Cada uno se puede representar por un vector. La posicin angular tambin se llama orientacin. Hay varios mtodos para describir numricamente la orientacin de un cuerpo rgido. Generalmente si el cuerpo rgido se mueve, su posicin linear y angular vara con tiempo. En el sentido cinemtico, se refieren estos cambios como traduccin y rotacin, respectivamente. Todos los puntos del cuerpo cambian su posicin durante una rotacin sobre un eje fijo, a excepcin de sos que mienten respecto al eje de rotacin. Si el cuerpo rgido tiene cualesquiera simetra rotatoria, no todas las orientaciones son

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distinguibles, excepto observando cmo la orientacin se desarrolla a tiempo de una orientacin que comienza sabida.

II.

Condiciones de equilibrio del punto material y de un cuerpo rgido

2.1. Punto material Hemos visto repetidas veces que en Mecnica cuerpos grandes y pequeos pueden ser considerados como puntos materiales cuando su tamao y forma no tengan efecto alguno sobre la respuesta del cuerpo a un sistema de fuerzas. La primera ley de Newton del movimiento dice que en ausencia de fuerzas exteriores, un punto inicialmente en reposo o que se mueva con velocidad constante seguir en reposo o movindose con velocidad constante a lo largo de una recta. As pues, ser condicin necesaria para el equilibrio de un punto queya que para un punto material carece de sentido hablar de movimiento de rotacin.

2.2. Slido rgido La condicin necesaria y suficiente para que un slido rgido libre, sobre el que acta un sistema de fuerzas, se encuentre en equilibrio es que se cumplan simultneamente las dos condiciones:

Es decir, para estos sistemas la condicin r es condicin necesaria pero no suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe entonces cumplirse una segunda restriccin relacionada con la tendencia de las fuerzas a originar la rotacin del cuerpo. Las igualdades vectoriales anteriores son equivalente a las seis igualdades escalares siguientes:

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Nuevo, las tres primeras ecuaciones ponen de manifiesto las condiciones necesarias para que el cuerpo no se desplace con aceleracin a lo largo de los ejes coordenados (equilibrio de traslacin) y las tres siguientes para que no gire alrededor de dichos ejes (equilibrio de rotacin). Las fuerzas y momentos que se ejercen sobre un cuerpo pueden ser exteriores o interiores. Las fuerzas interiores mantienen unidas las partculas que forman el slido. Si el cuerpo de inters est compuesto de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas dichas partes tambin se consideraninteriores. Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual mdulo y recta soporte pero de sentidos opuestos, no tendrn efecto sobre el equilibrio del slido en su conjunto. Las fuerzas actuantes sobre un slido no alteran el equilibrio de ste al deslizarse sobre su recta de accin, por lo que podrn considerarse como vectores deslizantes. Por lo tanto, usando la teora de vectores deslizantes, la condicin de equilibrio de un slido rgido tambin se expresa diciendo que el sistema de fuerzas que acta sobre el slido rgido sea equivalente a cero, esto es, que el sistema de fuerzas externas aplicadas al cuerpo tenga nulos la resultante R y el momento resultante M relativo a cualquier punto O.

2.3. Enlaces y reacciones En el apartado anterior hemos estudiado la accin de las fuerzas sobre un cuerpo rgido situado idealmente en el espacio. Ahora analizaremos la accin de las fuerzas sobre cuerpos unidos al suelo y entre s, formando sistemas capaces de soportar las fuerzas aplicadas sin que se produzcan en ellos movimientos de ninguna clase; la mayor parte de las estructuras reales estn constituidas por sistemas de este tipo. 2.4. Grados de libertad de un sistema La posicin de un punto material A en el espacio est determinada por un vector de posicin Arr, cuyas coordenadas son las coordenadas cartesianas del punto A. Para determinar la posicin en el espacio de un sistema de n puntos materiales hace falta conocer n vectores de posicin, es decir, 3n coordenadas. En general, el nmero de magnitudes independientes que determinan de modo inequvoco la posicin de un sistema se llama nmero de grados de libertad o simplemente grados de libertad del sistema. De esta

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definicin se deduce que el nmero de grados de libertad de un sistema constituido por n puntos materiales en el espacio es 3n.
Un cuerpo rgido se ha definido como un sistema de puntos materiales cuyas distancias son invariables. La posicin de un cuerpo rgido queda determinada fijando la posicin de tres de sus puntos A, B y C no alineados. Para ello hace falta conocer 3.3=9magnitudes correspondientes a las 9 coordenadas cartesianas de los tres puntos. Sin embargo, como las distancias entre los tres puntos han de ser constantes, estas magnitudes no son independientes, sino que han de satisfacer tres ecuaciones de rigidez, por lo que el nmero de magnitudes independientes que definen la posicin de un cuerpo rgido en el espacio se reduce a , que son sus grados de libertad. Estos seis grados de libertad coinciden con el nmero de movimientos independientes a que puede reducirse el movimiento general del cuerpo rgido libre en el espacio que son tres traslaciones segn tres ejes y tres giros alrededor de esos mismos ejes.9-3=6 Si las posibilidades de movimiento del slido estn restringidas por la presencia de otros cuerpos, o la exigencia de que alguno de sus puntos permanezca fijo o siga una trayectoria determinada, su nmero de grados de libertad disminuye. Si por ejemplo, el punto A debe permanecer fijo, al slido solo le restan grados de libertad. Estas limitaciones al movimiento del slido rgido se denominan ligaduras, enlaces o vnculos y se llaman simples, dobles, triples.... segn el nmero de grados de libertad que hacen desaparecer. El ejemplo citado anteriormente de un punto fijo en el slido correspondera a un enlace triple.

2.5. Enlaces, ligaduras o vnculos en sistemas planos

Nos limitaremos a estudiar los enlaces sobre un slido rgido que realiza un movimiento plano, es decir que est condicionado a moverse paralelamente a un plano XY. En este caso, las fuerzas que actan sobre el slido tienen sus rectas de accin contenidas en dicho plano y la posicin del slido rgido queda determinada fijando las coordenadas x, y de dos de sus puntos A y B no alineados. De nuevo, debido a la condicin de rigidez el nmero de magnitudes independientes que definen la posicin de un cuerpo rgido en un movimiento plano es igual a 4-1=3, que son sus grados de libertad. Las limitaciones al movimiento del slido que originan los enlaces se denominan coacciones y pueden referirse a impedimentos de traslaciones y/o giros, para lo cual el enlace aplica sobre el cuerpo una fuerza y/o un momento que constituyen la reaccin del enlace, que es igual y directamente opuesta a la accin del cuerpo sobre el enlace. Apoyo mvil o apoyo simple Apoyo fijo o articulacin

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Empotramiento o nudo rgido

BIBLIOGRAFA
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