Vous êtes sur la page 1sur 20

RGLAGE DU COMPORTEMENT DUN ARBRE LECTRONIQUE VERTICAL

Jean Filippini Professeur en gnie lectrique et Pierre Souvay Professeur en gnie mcanique LT.R. pinal 0 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

LES TROIS TAPES OBLIGATOIRES QUI CONDUISENT AU RGLAGES

RECHERCHE D'UNE ZONE CALME.

RECHERCHE DE L' INFLUENCE DES FACTEURS

RGLAGE.

Jean Filippini. Rglage d'un arbre lectronique vertical 1 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Dfinition d'un arbre lectronique.


Un arbre lectronique est un quipement lectromcanique constitu de deux axes motoriss identiques relis entre eux par une liaison lectronique qui se substitue une liaison mcanique (Arbre mcanique) permettant ainsi que toute modification du comportement d'un axe entrane la mme modification de l'autre. Il existe 3 types d'arbres lectroniques. Le type 1 : Levage : Monte avec liaison positive. Descente par gravit. Les deux axes peuvent tre indpendants. Le type 2 : Levage : Monte et descente avec liaison positive. Les deux axes peuvent tre indpendants. Le type 3 : Translation : Liaison positive dans les deux sens de rotation. Les deux axes sont toujours solidaires. La recherche de la zone stable et la suppression des effets des dfaillances sont ralises de manire adapte au type d'arbre.

Les phases du rglage.


1 - Etude de l'quipement. 2 - Recherche d'un rglage calme.(Voir 3me article). 3 - Observation du comportement et analyse des dfaillances. 4 - Recherche de l'influence des facteurs sur le comportement souhait.(Voir 1er article) 5 - Recherche des facteurs les plus influents. 6 - Scrutation d'une zone plus favorable (Voir 1er article) 7 - Choix du rglage retenu. 8 - Mise en service. Les articles rfrencs sont parus en 1993 dans la revue l'automaticien.

Jean Filippini. Rglage d'un arbre lectronique vertical 2 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

1- tude de lquipement
La dmarche utilise dpend de l'tat initial de l'quipement et des possibilits offertes. Par exemple : (Voir documents 1 et 2.) 1Les axes fonctionnent dj individuellement. 2Les correcteurs des convertisseurs livres sont rgls d'origine pour obtenir une stabilit inconditionnelle. 3Les correcteurs sont dans un tat quelconque. 4Les deux axes peuvent tre autonomes. Nous envisagerons ces deux derniers cas.

2-Recherche d'un rglage calme.


Il s'agit avant tout d'obtenir un comportement stable et non dangereux par modification des contenus des registres des correcteurs.

Inventaire des points de rglage. (Notice ou personnel comptent).


Les points de rglage sont les contenus des registres ROF, R20, R21, R22. L'tendue des plages de rglage de $00 $FF ou de 00 & 255 par incrment de 1.

Le choix du plan.
Compte tenu de l'tendue des plages de rglage et du nombre de facteurs en jeu, nous 4 choisissons une table 3 niveaux et 4 facteurs L9.3 ( ).(Voir document 3)

Le choix des niveaux.


Compte tenu du nombre de niveaux fixer, nous choisissons pour chaque facteur des valeurs situes environ 1/6, 3/6 et 5/6 de l'origine. Nous avons dcid (ce qui est discutable), d'attribuer des valeurs identiques lorsque les niveaux sont identiques. Les valeurs choisies sont: $28 pour les niveaux 1, $80 pour les niveaux 2, $EO pour les niveaux 3.

Les essais.
Ce que l'on doit observer. La stabilit l'arrt en rponse une perturbation. Le bruit de l'quipement. Nous nous en tiendront pour cet exemple ce que l'on doit observer.

Jean Filippini. Rglage d'un arbre lectronique vertical

3 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Rsultats des essais.


Dans le cas le plus dfavorable, (quipement trs dangereux), nous ne disposons que des graphes de la stabilit l'arrt et du bruit. recherche d'une zone stable. Essai 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ROF .28 .28 .28 .80 .80 .80 .EO .EO .EO R20 .28 .80 .EO .28 .80 .EO .28 .80 .EO R21 .28 .80
.EO

Rsultats R22 .28 .80 .EO .EO .28 .80 .80 .EO .28 Instab 4 4,8 4,8 3,9 O O 4 O O Bruit 50 5 60 30 3 35 10 7 o

.80 .EO .28 .EO .28 .80

INFLUENCE DES FACTEURS.


INSTABILITE N1 N2 N3 BRUIT Ni N2 N3 ROF 13,6 3,9 4 ROF 115 68 17 R20 11,9 4,8 4,8 R20 90 15 95 R21 4 8,7 8,8 R21 92 35 73 R22 4 8,8 8,7 R22 53 50 97

Nota. Dans le cas d'un comportement particulirement dlicat, on peut tablir le tableau des prdictions des diverses rponses et rechercher un puit de bonnes conditions. L'observation des graphes d'influences montre que les combinaisons : EO,EO,28,28 EO,80,28,28 80,80,28,28 80,E0,28,28

Sont certainement stables

La plus inconditionnelle est EO,EO,28,28 Cette solution n'a pas t teste. Nous dcidons de la choisir et de considrer priori que ce rglage convient galement pour les deux autres correcteurs qui sont de mme technologie.(Hypothse vrifier.)

Jean Filippini. Rglage d'un arbre lectronique vertical 4 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

3 - Observation du comportement de l'ensemble.


Les limitations de courant sont toujours 1/5 du courant maximum sur les 2 axes.

On charge les correcteurs.


L'quipement est parfaitement stable mais lgrement bruyant. Observation du graphe des bruits et du tableau des essais. Le passage de R21 de 28 80 ( Niveau 1 Niveau 2) devrait rduire le bruit tout en restant stable (L'essai n'9 le confirme) Le rglage choisi est EO,EO,80,28. l'ensemble est stable et non bruyant Nous pouvons maintenant dbrider les moteurs et rgler les limitations de courant au maximum.

Comportement en cas de dsquilibre de la charge. Constatations :


L'quipement ne ragit pas de manire symtrique des dsquilibres de charge. Nous dcidons d'appliquer successivement 4 perturbations afin de chiffrer l'tat initial. Avance de l'axe 1, Retard de l'axe 1, Avance de l'axe 2, Retard de l'axe 2, observation de l'axe 2, observation de l'axe 2, observation de l'axe 1, observation de l'axe 1.

L'indicateur de comportement est le rapport du mouvement de l'axe observ celui l'axe perturb. L'image des mouvements est obtenue l'aide d'un voltmtre qui fournit l'image du dplacement. Les valeurs trouves sont : +0,7 +0,2 -0,1 -0,2 Nota: Le rapport idal est gal 1. Les valeurs ngatives signifient que la raction lieu dans le sens inverse de celui attendu.(Ce qui est trs gnant.) Il faut remdier cet tat de fait. A dfaut de pouvoir supprimer la cause du dsquilibre, nous allons rduire leurs effets par rglage des correcteurs.

Jean Filippini. Rglage d'un arbre lectronique vertical 5 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N 1 Rapports de la raction d'un l'axe y la perturbation subie par un axe le signe reprsente le sens de la perturbation. 6 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

N essai 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

A2/Al+ 0,55 2,12 0,55 0,83 1,49 0,69 0,44 2,22 2,04 0,04 0,79 0,84

A2/Al0,07 0,42 0,30 0,33 0,76 -0,48 -0,22 -0,72 1,19 -0,32 0,33 0,59

A1/A2+ 0,01 0,78 -0,37 0,52 0,50 -0,52 -0,5 -1,13 -1,17 0,91 -0,39 0,58

Al/A2 0,00 1,51 -0,50 0,63 0,43 -1,08 -0,23 -2,67 -0,59 0,90 -0,69 1,01

Table des moyennes et des carts A2/Al + N1 N2 N2 N1 I I I 6,26 6,39 0,13 7,95 4,70 -3,24 7,19 5,46 -1,73 7,28 5,37 -1,91 4,66 7,99 3,32 3,28 9,37 6,09 5,48 7,17 1,69 5,60 6,98 1,31

Table des moyennes et des carts A2/Al N1 N2 N2 N1 I I I 2,38 0,83 -1,55 1,02 2,18 1,16 2,93 0,27 -2,65 0,79 2,42 1,62 0,75 2,45 1,70 0,74 2,46 1,71 2,33 0,87 -1,46 1,05 2,15 1,10

Table des moyennes et des carts Al/A2 + N1 N2 N2 N1 I I I 0,97 -1,71 -2,62 -2,4 1,61 4,01 0,33 -1,12 -1,45 0,79 2,42 1,62 1,65 -2,44 -4,10 1,16 -1,95 -3,11 -0,51 -0,27 0,24 -1,83 1,04 2,87

Table des moyennes et des carts Al/A2 Ni1 N2 N2 N1 I I I 0,98 -2,26 -3,25 -2,49 1,22 3,72 1,86 -1,14 5 1,20 -2,48 -3,69 0,41 -1,69 -2,11 1,82 -3,10 -4,93 -0,44 -0,83 -0,38 -3,96 2,68 6, 64

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique

7 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

4-Recherche de l'effet des facteurs sur le comportement.


L'hypothse. L'axe sur lequel nous avons effectu les rglages servira de rfrence. On fait voluer les valeurs des 2 autres correcteurs. Inventaire des points de rglage Ilreste les 4 registres de l'axe 2 et les 4 registres de l'axe Matre. Ce qui fait 8 facteurs rgler. Choix de la table. Nous choisissons une table deux niveaux par facteur et permettant de tester l'effet d'au moins 8 facteurs. Table choisie L12.2 (11) Choix des niveaux. chaque facteur, nous donnerons des variations proportionnelles l'cart qui le spare de la limite la plus proche. Ce qui donne pour les R$OF $DO et $FO, Pour les R$20 $DO et $FO, Pour les R$21 $60 et $AO, Pour les R$22 $1D et $32. Les essais et les mesures. Nous dcidons d'appliquer successivement 4 perturbations en forant manuellement le mouvement de l'un ou de l'autre axe. Avance de l'axe 1, observation de l'axe 2, Retard de l'axe 1, observation de l'axe 2, Avance de l'axe 2, observation de l'axe 1, Retard de l'axe 2, observation de l'axe 1. L'outil de mesure sera le rapport du mouvement de l'axe observ celui l'axe perturb. Les observations sont effectues l'aide de simples voltmtres branchs en sortie des CNA qui retransmettent les mouvements des axes.

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 8 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N 2 9 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N 3 10 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N 4 11 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Traitement des rsultats. l'observation des graphes, nous voyons clairement il faut agir pour que les moyennes des graphiques se rejoignent. La dcision est la suivante : R0F (M) R20 (M) R21 (M) R22 (M) R0F (A2) R20 (A2) R21 (A2) R22 (A2) = = = = = = = = N1 N2 N1 N1 N1 N1 N0 N2 = = = = = = = = $D0 $F0 $60 $1D $D0 $D0 $80 $32

Cette combinaison ne figure pas dans la liste des 12 essais raliss. Nous devons donc l'essayer. Le rsultat est le suivant. 0,50 0,68 0,75 0,85 = Nous pouvons constater que les rapports sont tous positifs ce qui indique que les axes ragissent dans le bon sens. La variation quadratique moyenne est de 9,9. Nous allons tenter d'amliorer ce rsultat.

5 - Recherche des facteurs les plus influents.


Nous allons slectionner les 3 ou 4 facteurs qui nous semblent les plus efficaces pour obtenir le comportement souhait. Il est inutile de retenir deux facteurs dont les variations entrainent les mmes modifications sur le comportement. L'outil de choix est l'influence relative qu'il faut calculer et reprsenter. Nous obtenons les valeurs suivantes. INFLUENCE RELATIVE DES FACTEURS. R0F
8 -96 -164 -203

Axe Matre R20 R21


-200 72 250 232 -26 -41 -22 -78

R22
-90 77 -195 -175

R0F
207 106 -84 -131

Axe 2 R20 R21


380 107 -194 -308 26 -22 4 -6

R22
62 52 136 316

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 12 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

6 - Scrutation de la zone de rglage.


Choix des facteurs Compte tenu des observations, nous dcidons de retenir R0F (M), R22 (M) et R22 (A2) Choix du plan. Un plan L4.2 (3) Choix des niveaux : droite de R0F (M), gauche de R22 (M) et droite de R22 (A2). Les valeurs choisies sont : R20(M) = $FO et $F8 R22(M) = $14 et $lD R22(A2) = $32 et $3A Les autres rglages gardent les valeurs prises lors de l'essai de la prdiction prcdente. Les rsultats trouvs figurent dans le tableau suivant et confirment le bien fond des hypotses. Afin de dterminer la solution qui convient le mieux, nous calculons d'une part les moyennes des rponses et d'autre part, pour tenir compte de la dispersion, les Variation Quadratiques Moyennes V.Q.M. Nous pouvons observer les graphes qui indiquent les situations des 4 sries de rponses obtenues compares aux rponses prcdentes. Rsultats du plan L4 Essai N1 N2 N3 N4 R20 (M) F0 F0 F8 F8 R22 (M) 14 1D 14 1D R22 (A2) 32 3A 3A 32 Moyennes V.Q.M. 0,85 10 0,78 27 0,92 14 0,86 46

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 13 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N5 14 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE. TRAJECTOIRES DES DEUX AXES PERTURBS ALTERNATIVEMENT

Les rglages sont : R$OF Axe Matre $DO Axe 1 $EO Axe 2 $DO

R$20 $F8 $EO $DO

R$21 $60 $80 $80

R$22 $12 $28 $3B

Limitations du correcteur de l'axe Matre : Vz.A = 6,2V. Vz.B = 3,6V.

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique DOC N 6 15 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

7 - Choix du rglage final. Amlioration du rglage.


Les rponses reprsentent les moyennes des quatre rponses par rglage et variations quadratiques moyennes <Somme des carrs des carts par rapport la moyenne prcdente). Ilfaut donc augmenter la moyenne et rduire le V.Q.M. D'aprs le graphe, la solution la meilleure est F8,14,3A. ou F0,14, 3A. La premire ayant t teste, nous allons tenter d'amliorer le rsultat par estimation du comportement en prenant F8, 12 et 3B Vrification. Nous trouvons les valeurs suivantes. 1 0,92 1 0,92 Ces rsultats montrent que l'estimation est valide.

8 - Mise en service.
Nous considrons le rsultat satisfaisant et nous effectuons la mise en service. Les graphiques suivants montre les trajectoires des deux axes soumis des perturbations allant jusqu'au blocage de l'un on de l'un autre axe. Rglage termin pour ce qui concerne ces dfaillances.

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 16 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Comportement de l'quipement en cas de blocage couplet d'un axe. Les constatations. Marche vide. Axe 1 ou axe 2 bloqu, au bout d'un certain temps, l'autre axe se met en mouvement en monte ou en descente. Marche en charge. Axe 1 ou axe 2 bloqu, l'autre ne se met en mouvement que pour un signal de descente. Dduction. L'volution permanente de la consigne finit par provoquer le mouvement Il faut donc limiter le signal issu du correcteur de l'axe matre. La plage de variation de la sortie est -10 +10 volts. Mesure de la plage de variation normale du signal issu du correcteur. On trouve : Pour la charge normale Pour la surcharge Pour la marche vide en monte = -2,5 volts en descente = -2,3 volts en monte = -5 volts en descente = -4,7 volts en monte = -0,1 voit en descente = +0,1 volt.

Il faut prospecter les zones -10 - 5 volts (Zone A) et 0,1 10 volts (Zone B) L'idal tant de trouver les valeurs A et B les plus loignes possibles des limites de la plage normale. Les observations Le mouvement normal t'il lieu? Le blocage est-il effectif?

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 17 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 18 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Les niveaux : Nous prenons comme niveaux des valeurs normalises de diodes Zener. Pour A A1 = -9 et A2 = -6,2 Pour B B1 = +3,6 et B2 = +6,2 La table : L4.2 (3) Les observations: L'existence du mouvement normal vide et en charge. Axe 1 bloqu, en monte : observation de l'axe 2 Axe 1 bloqu, en descente : observation de l'axe 2 Axe 2 bloqu, en monte : observation de l'axe 1 Axe 2 bloqu, en descente : observation de l'axe 1 On peut accessoirement observer s'il y a interaction entre les butes et les mouvements. Les graphiques suivants montrent les rsultats obtenus. Les valeurs choisies sont -6,2 pour A et 3,6 pour B. Nous pourrions continuer et rechercher des valeurs plus loignes des limites.

Jean Filippini. Rglage dun arbre lectronique 19 Rseau National de Ressources en lectrotechnique

Vous aimerez peut-être aussi