03 - Ctrl. Velocidad Maquinas CC

Mquinas y Accionamientos Elctricos Tema 3 1
3. Control de Velocidad de los Motores de C. Continua

Control de velocidad de las mquinas de corriente continua
Carga de par resistente total constante
Funcionamiento al lmite trmico del sistema aislante
Control por variacin de la resistencia total del circuito de
inducido
Control por variacin del flujo
Control por variacin de la tensin de inducido
Control mixto
3.1 Control de Velocidad de los Motores de C. Continua
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
R
r
+
E
M
r
U
Ref
I
i
I
e
+
E
M
r
R
c
+
~
U
+ U
e
La velocidad de un motor de corriente continua
puede expresarse, a partir de la ecuacin de la
malla de inducido, como:
i
it i it
I
k
R
k
U
k
I R U
k
E

=
= =
El equilibrio de pares en el eje del motor puede
expresarse como:
( ) ( )
i i u p r
M k I M k M = = + =
2
( )
( )
it
r
R U
M
k k
=
) , , ( U R
it
=
Sustituyendo y despejando la velocidad:
Por tanto, la velocidad de un motor de
C.C. puede expresarse, como:
3.1 Tipos de Carga
Caso 1. Funcionamiento del motor con una carga de par resistente total constante
Constante M k M M
r p u r
= = + = ) ( ) (
Caso 2. Funcionamiento del motor al lmite trmico del sistema aislante
( ) ( )
p th p M pN th pN
P R P P R P = = =
Simplificacin: las prdidas totales son
aproximadamente iguales a las prdidas
por efecto Joule en el inducido
2
i it pMEC pFe pJ p
I R P P P P + + =
2 2
) (
iN iN it th pN th pN L
I k I R R P R P

= =
Con esta simplificacin, el funcionamiento
del motor al lmite trmico se produce
cuando funciona con intensidad de
inducido nominal
M i iN
I I = =
Con esta simplificacin, el balance de
potencia se reduce a:
2
E ABS i i p U MEC it i
P UI UI P P P R I = = + +
Aprox. .
3.2 Control por Variacin de la Resistencia Total de Inducido
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
R
r
+
E
M
r
Descripcin del caso. Funcionamiento de un motor

de C.C. de excitacin independiente o derivacin
con carga de par resistente total constante (gras,
ascensores, montacargas, etctera), al variar
bruscamente la resistencia de un restato
conectado en serie con el inducido entre un valor
inicial, R
it1
= R
it
+ R
r1
y un valor final,
R
it2
= R
it
+ R
r2
> R
it1
.
Constante M k M M
r p u r
= = + = ) ( ) (
N
U U =
( )
N e eN
I I = =
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
R
r
+
E
M
r
Descripcin del caso

Constante M M
r r
= = ) (
1 1 2 2 1 it it r it it r it
R R R R R R R = + = + >
N
r
N
i
i
k
M
k
M
I

= =
1
1
La ecuacin de equilibrio de pares en el eje y la de la malla
de inducido permiten obtener los valores de iniciales y
finales de la intensidad de inducido y la velocidad
r
N
it
N
N
N
i it N
N
M
k
R
k
U
k
I R U
k
E
2
1 1 1 1
1
) (
=
= =
1
2
2 i
N
r
N
i
i
I
k
M
k
M
I = = =

1
2
1
2
2 2
2
) ( ) (
= < = =
r
N
it
N
N
r
N
it
N
N
N
M
k
R
k
U
M
k
R
k
U
k
E

min
2
( , )
( )
N itMAX
itMAX rN rN
N N
U R
R M M
k k
= =
2
( , )
( )
N it
MAX it r p p Vaco
N N
U R
R M M M
k k
= = = =
Descripcin del caso
Constante M M
r r
= = ) (
1 1 2 2 1 it it r it it r it
R R R R R R R = + = + >
0 10 20 30
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
r
itpu
(t)
i
ipu
(t)
t (s)
pu
(t)
r
i
t
p
u
(
t
)
,

i
i
p
u
(
t
)
,

p
u
(
t
)

(
p
u
)
t = 10 s
Al ser los transitorios mecnicos
mucho ms lentos que los elctricos
(
MEC
= J/k
p
1 s >>
i
= L
i
/R
i
10 ms),
se despreciar la dinmica rpida del
inducido frente a la dinmica lenta del
sistema mecnico
) ( ) (
2
t i R t k U
i it N N
+
dt
t d
J M t i k t M
r i N i
) (
) ( ) (

+ = =
Sustituyendo y reordenando trminos:
dt
t d
J R t k M R U k
it N r it N N
) (
) ( ) (
2
2
2

+ =
EM
t
e t
/
2 1 2
) ( ) (

+ =
2
2
) (
N
it
EM
k
J R
=
2 2
( ) ( )
( )
N N N
i
it it
U e t U k t
i t
R R

= =
Funcionamiento al lmite trmico
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
R
r
+
E
M
r
Descripcin del caso

La variacin de la resistencia total de inducido con la
velocidad se obtiene a partir de la ecuacin de la malla de
inducido
M i iN
I I = =
Aprox. .
N
U U =
N
=
iN i
I I =
iN
N N
r i it
I
k U
R R R

= + =

) ( ) (
La variacin de los pares, potencias y el rendimiento con
velocidad resultan:
rN iN iN N iLT rLT
M M I k M M = = ) ( ) (
= =
iN rN N
MECNICA U
M M M P ) (
iN N ABSORBIDA E N ABSORBIDA E
UI P UI P = = ) (
= =
iN iN
MECNICA U
ABSORBIDA E pN p
M UI P P P P ) ( ) ( ) (
iN
iN
ABSORBIDA E
MECNICA U
UI
M
P
P

=
) (
) (
) (
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
R
itpu
()
I
ipu
()
P
apu
()
P
ipu
()
P
Jipu
()
()
pu
(pu)
R
i
t
p
u
(
)
,

I
i
p
u
(
)
,

P
a
p
u
(
)
,

P
i
p
u
(
)
,

P
J
i
p
u
(
)
,

)
,

(
p
u
)
3.3 Control por Variacin del Flujo (Intensidad de Excitacin)
Descripcin del caso. Funcionamiento de un motor
de C.C. de excitacin independiente o derivacin
con carga de par resistente total constante (gras,
ascensores, montacargas, etctera), al variar
bruscamente la excitacin entre un valor inicial
1
=
N
(podra ser cualquier otro) y un valor final,
2
<
1
=
N
(variando el restato de campo entre
un valor inicial, R
c1
= 0, y un valor final, R
c2
> R
c1
)
Constante M k M M
r p u r
= = + = ) ( ) (
N
U U =
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
+
E
M
r
1 1
( )
et e c e N e eN
R R R R I I = + = = =
Descripcin del caso
Constante M M
r r
= = ) (
1 1 2 2 1 1 1 2 2
( ) ( )
et e c et e c et e e
R R R R R R R I I = + = + > = < =
1
1
1 1
i r
i
M M
I
k k
= =
La ecuacin de equilibrio de pares en el eje y la de la malla
de inducido permiten obtener los valores de iniciales y
finales de la intensidad de inducido y la velocidad
1 1
1
2
1 1 1 1
( )
N it i N it
r
U R I U R E
M
k k k k
= = =
2
2 1
2 2 1
i r r
i i
M M M
I I
k k k
= = > =
2
2 1
2
2 2 2 2 1
( )
N it N N
r
U R U U E
M
k k k k k
= = >
min
2
( , )
( )
N it
N rN rN
N N
U R
M M
k k

= =
min min
2
min min
( , ) ( )
( )
N it
MAX r p p Vaco
U R
M M M
k k

= = = =
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
+
E
M
r

Descripcin del caso
Constante M M
r r
= = ) (
t = 10 s
del inducido y stos que los de la
excitacin, (
MEC
= J/k
p
1 s >>
e
=
L
e
/R
e
0.1 s >>
i
= L
i
/R
i
10 ms ), se
despreciar la dinmica rpida de los
circuitos elctricos frente a la dinmica
lenta del sistema mecnico
2
( ) ( )
N it i
U k t R i t +
2
( )
( ) ( )
i i r
d t
M t k i t M J
dt

= = +
2
2 2
( )
( ) ( )
N it r it
d t
k U R M k t R J
dt

= +
EM
t
e t
/
2 1 2
) ( ) (

+ =
2
2
( )
it
EM
R J
k
=
2
( ) ( )
( )
N N
i
it it
U e t U k t
i t
R R

= =
1 1 2 2 1
( ) ( )
e e
I I = = <
1 1 2 2 1 et e c et e c et
R R R R R R R = + = + >
0 10 20 30
0
2
4
6
8
10
t (s)
pu
(t)
pu
(t)
I
ipu
(t)
p
u

(
t
)
,

i
i
p
u

(
t
)
,

p
u

(
t
)

(
p
u
)
Descripcin del caso
La variacin del flujo de excitacin con la velocidad se
obtiene a partir de la ecuacin de la malla de inducido
M i iN
I I = =
Aprox. .
N
U U =
iN i
I I =
velocidad resultan:
( )
E ABSORBIDA N N
P U I =
( ) ( ) ( )
p pN E ABSORBIDA N iN iN
U MECNICA
P P P P U I M = =
( )
( )
( )
U MECNICA
N
E ABSORBIDA N iN
P
P
P U I
R
c
U
R
i
I
i
I
e
I
+
+
E
M
r
=
k
U
k
I R U
N iN it N
) (
( ) ( ) ( )
i iN N it iN iN N iN N
U MECNICA
P M P EI U R I I E I P = = = =
=
N N
iN
iN N
iLT
P
M
I E
M ) (
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
pu
p
u
(
)
,

I
i
p
u
(
)
,

P
a
p
u
(
)
,

P
i
p
u
(
)
,

P
J
i
p
u
(
)
,
)

(
p
u
)
pu
()
I
ipu
()
()
P
Jipu
()
P
apu
()
P
ipu
()
3.4 Control por Variacin de la Tensin de Inducido
Descripcin del caso.
Funcionamiento de un motor de
C.C. de excitacin independiente
con carga de par resistente total
constante (gras, ascensores,
montacargas, etctera), al variar
bruscamente la tensin de
alimentacin del inducido entre un
valor inicial, U
i1
U
N
y un valor
final U
i2
< U
i1
U
N
.
Constante M k M M
r p u r
= = + = ) ( ) (
( )
N e eN
I I = =
U
Ref
I
i
I
e
+
E
M
r
R
c
+
~
U
+ U
e
Descripcin del caso
Constante M M
r r
= = ) (
1 2 1 i iN i i iN
U U U U U <
N
r
N
i
i
k
M
k
M
I

= =
1
1
La ecuacin de equilibrio de pares en el eje y
la de la malla de inducido permiten obtener
los valores de iniciales y finales de la
intensidad de inducido y la velocidad
1 1 1 1
1
2
( )
it i it
r
N N N N
U R I R E U
M
k k k k
= = =
1
2
2 i
N
r
N
i
i
I
k
M
k
M
I = = =

2 2 1
2 1
2 2
( ) ( )
it it
r r
N N N N N
R R E U U
M M
k k k k k
= = < =
min
2
( , )
( )
i min
it
i min rN rN
N N
U
R
U M M
k k
= =
2
( , ) ( )
( )
iMAX it
MAX iMAX r p p Vaco iMAX
N N
U R
U M M M U
k k
= = = =
U
Ref
I
i
I
e
+
E
M
r
R
c
+
~
U
+ U
e
Descripcin del caso
Constante M M
r r
= = ) (
t = 10 s
(
MEC
= J/k
p
1 s >>
i
= L
i
/R
i
10 ms),
se despreciar la dinmica rpida del
inducido frente a la dinmica lenta del
sistema mecnico
2
( ) ( )
i N it i
U k t R i t +
dt
t d
J M t i k t M
r i N i
) (
) ( ) (

+ = =
2
2
( )
( ) ( )
N i it r N it
d t
k U R M k t R J
dt

= +
EM
t
e t
/
2 1 2
) ( ) (

+ =
2
( )
it
EM
N
R J
k
=
2 2
( ) ( )
( )
i i N
i
it it
U e t U k t
i t
R R

= =
1 2 1 i iN i i iN
U U U U U <
0 5 10 15
0.75
0
0.75
1.5
u
pu
(t)
0.1I
ipu
(t)
pu
(t)
t (s)
u
p
u
(
t
)
,

0
.
1
I
i
p
u
(
t
)
,

p
u
(
t
)

(
p
u
)
Descripcin del caso
La variacin de la tensin de inducido con la
velocidad se obtiene a partir de la ecuacin de
la malla de inducido
M i iN
I I = =
Aprox. .
N
=
iN i
I I =
velocidad resultan:
rN iN iN N iLT rLT
M M I k M M = = ) ( ) (
= =
iN rN N
MECNICA U
M M M P ) (
U
Ref
I
i
I
e
+
E
M
r
R
c
+
~
U
+ U
e
+ =
N iN it N
k I R k U ) (
2
) ( ) (
iN it iN pN
MECNICA U
ABSORBIDA E
I R M P P P + + =
2
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
iN it iN
iN
p
MECNICA U
MECNICA U
ABSORBIDA E
MECNICA U
I R M
M
P P
P
P
P
+

+

=
=
2
( )
p pN it iN
P P R I =
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
U
pu
()
I
ipu
()
P
apu
()
P
ipu
()
P
Jipu
()
()
pu
U
p
u
(
)
,

I
i
p
u

(
)
,

P
a
p
u

(
)
,

P
i
p
u

(
)
,

P
J
i
p
u

(
)
,

)

(
p
u
)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
pu
()
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
U
pu
()
I
ipu
()
P
ipu
()
pu
U
p
u
(
)
,

p
u

(
)
,

I
i
p
u

(
)
,

P
a
p
u

(
)
,

P
i
p
u

(
)
,

P
J
i
p
u

(
)
,

)

(
p
u
)
pu
()
U
pu
() I
ipu
()
()
P
Jipu
()
P
apu
()
P
ipu
()
P
Jipu
()
()
P
apu
()
1.2 1.4 1.6 1.8 2
pu
()
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
U
pu
()
pu
U
p
u
(
)
,

p
u

(
)

(
p
u
)
pu
()
U
pu
()
1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
P
ipu
()
pu
P
i
p
u
(
)

(
p
u
)
P
ipu
()
>
M
<
M
=
M
>
M
1.2 1.4 1.6 1.8 2
M
ipu
()
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
pu
M
i
p
u
(
)

(
p
u
)
M
ipu
()
<
M
=
M

03 - Ctrl. Velocidad Maquinas CC

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

03 - Ctrl. Velocidad Maquinas CC

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mquinas y Accionamientos Elctricos Tema 3 1

3. Control de Velocidad de los Motores de C. Continua

Descripcin del caso. Funcionamiento de un motor

Descripcin del caso

Descripcin del caso

Mquinas y Accionamientos Elctricos Tema 3 11

Vous aimerez peut-être aussi