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Introduction Ondes non-linaires Oscillations non-linaires Conclusion

ENSTA - C OURS MS 204 DYNAMIQUE DES SYSTMES MCANIQUES : O NDES ET VIBRATIONS

Amphi 6

ENSTA-MS 204-2013/2014

Dynamique des systmes mcaniques cours 6

Introduction Ondes non-linaires Oscillations non-linaires Conclusion

R APPEL

Mise en ligne des documents : PC 5 : Les chiers .m matlab dont le corrig : TD5d.m: http://www.ensta-paristech.fr/touze/MS204/PC5 Amphi + examens pour rvisions : http://www.ensta-paristech.fr/touze/MS204/

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Dynamique des systmes mcaniques cours 6

Introduction Ondes non-linaires Oscillations non-linaires Conclusion

Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

R APPELS DE COURS

Dynamique des systmes mcaniques : gouverne par des EDP du type: x , t : 2w + L(w (x , t )) = 0 t 2

Milieu inni : Formalisme des ondes : w (x , t ) = ei (kx t ) Cl de la rsolution : variable x ct . Relation de dispersion. (Lien entre les mouvements temporels et spatiaux).

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Introduction Ondes non-linaires Oscillations non-linaires Conclusion

Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

R APPELS

Milieu ni : 2w x , t : + L(w (x , t )) = 0. t 2 x , t : Bi (w (x , t )) = 0, i = 1... p.

Rsolution du problme spatial :

Calcul des modes propres : dformes modales + frquences propres Projection modale : w (x , t ) = + n=1 Xp (t )p (x ). Problme temporel : oscillateurs dcoupls

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

R APPELS

Mode propre : dforme modale + frquence propre fort contenu physique ! Structure (systme continu) Une innit de modes
magnitude[dB] 0 20 40 60 80 100 phase[deg] 101 102

Un seul oscillateur
10
3

PSzeta1
10
2

PSzeta2 PSzeta3 PSzeta4

10

PSH2

10

Rponse quasi statique


10
1

Rponse rsonante PSeq2

Rponse inertielle PSeq3

200

PSeq1
10
2

10

10

10

PSz

200 100

101 [Hz] frequency

102

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

R APPELS

Discrtisation des systmes continus : Quand on ne connait pas les modes propres du systme mthode de rsolution numrique.
Mthode des diffrences nies Mthode des lments nis Mthode de Galerkin (Ritz-Rayleigh)
N

w (x, t ) =
i =1

Xi (t )i (x)

Forme gnrale des quations: + CX + KX = 0 MX

Modes propres pour les systmes discrets.

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

E FFETS NON - LINAIRES


Dans tout ce qui a t montr : Hypothse Majeure : lamplitude des mouvements considrs est petite EDP linaires.

But de ce cours : lever cette hypothse. Plan: Classication des non-linarits en mcanique. Ondes non-linaires. Vibrations non-linaires.

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

C LASSIFICATION DES NON - LINARITS

Non-linarit de comportement : Lorsque la loi de comportement nest plus linaire. Non-linarit damplitude : Lorsque les amplitudes du mouvement sont grandes : relation non-linaire entre les dplacements et les dformations. Discontinuits et interfaces : Discontinuits, chocs, ... Non-linarit non-rgulire.

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT

En mcanique des solides : Lorsquil ny a plus proportionnalit entre la contrainte impose et la dformation rsultante :

Exemple : comportement lasto-plastique (cf. cours MS 201).


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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT

En mcanique des solides : autres exemples : lastomre Matriau mmoire de forme

lasticit non-linaire.

Transformation martensitique.

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

N ON - LINARITS DE COMPORTEMENT

En mcanique des uides : Rappel : uide newtonien : les gradients de vitesse (taux de dformation) sont croissants avec la contrainte.
fluide seuil rhofluidifiant fluide seuil "de Bingham"

fluide rhopaisissant contrainte fluide newtonien fluide rhofluidifiant

taux de cisaillement

Rhologie : tude des comportements des uides rels (non-newtoniens).


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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

N ON - LINARITS D AMPLITUDE

En mcanique des solides : La relation entre les dplacements et les dformations ne peut plus tre linarise : = 1 + t + t . 2

On parle de non-linarit gomtrique. En Mcanique des uides : terme en (v .)v dans lquation de Navier-Stokes ne peut plus tre nglig.

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

D ISCONTINUITS ET INTERFACES

exemples en mcanique des solides :

jeu, bute

discontinuits dans les forces externes

Lois de contact : exemple de la loi de Hertz :

=
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F = k 2

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Rappels Panorama des non-linarits en mcanique

C LASSIFICATION DES NON - LINARITS

Non-linarit de comportement : Lorsque la loi de comportement nest plus linaire. Non-linarit damplitude : Lorsque les amplitudes du mouvement sont grandes : relation non-linaire entre les dplacements et les dformations. Discontinuits et interfaces : Discontinuits, chocs, ... Non-linarit non-rgulire.

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Introduction Ondes non-linaires Oscillations non-linaires Conclusion

Exemple Mthode perturbative Relation de dispersion

O NDES NON - LINAIRES

Corde sur fondation lastique non-linaire :

EDP gouvernant la dynamique :


2 2w 2 w c + g (w ) = 0 t 2 x 2

Force de rappel : dveloppement de Taylor : g (w ) = bw + b2 w 2 + b3 w 3 + .... Quel effet vont avoir les termes non-linaires ?
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Exemple Mthode perturbative Relation de dispersion

O NDES NON - LINAIRES

Effet qualitatif : Si b2 , b3 , ... 0, Si b2 , b3 , ... 0,

= comportement raidissant. = comportement assouplissant.

Effet quantitatif : On se limite une non-linarit cubique :


2 2w 2 w c + bw + b3 w 3 = 0. 2 2 t x

Recherche dune solution perturbative.

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Exemple Mthode perturbative Relation de dispersion

O NDES NON - LINAIRES : SOLUTION PERTURBATIVE

On pose, pour le dplacement w : dveloppement de Taylor de termes propagatifs : w (x , t ) = w0 (kx t ) + w1 (kx t ) + ...

La relation de dispersion sera modie : 2 c 2 k 2 = b + ,

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Exemple Mthode perturbative Relation de dispersion

O NDES NON - LINAIRES : SOLUTION PERTURBATIVE

Dveloppant et regroupant les puissances de :


w0 + w0 = 0 3 b(w1 + w1 ) + b3 w0 + w0 =0

solution lordre 0 : w0 (z ) = A cos(z ), avec z = kx t .

En reportant lordre : 3 1 b(w1 + w1 ) = b3 A3 + A cos(z ) b3 A3 cos 3z 4 4

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Exemple Mthode perturbative Relation de dispersion

O NDES NON - LINAIRES : SOLUTION PERTURBATIVE

Solution lordre : on doit absolument annuler le terme rsonnant pour obtenir une solution acceptable physiquement. Do : = 3 b3 A2 . 4

Consquence : la relation de dispersion dpend de lamplitude A ! 2 c 2k 2 = b + 3 b3 A2 4

Vitesse de phase : = c c = k
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3b3 A2 b . 1+ 2 2 + k c 4k 2 c 2
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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

V IBRATIONS NON - LINAIRES


Milieu ni

la dynamique est gouverne par des oscillateurs. oscillateurs

Pour les grandes amplitudes de vibrations non-linaires. + sin = 0. Cas du pendule :


Force de rappel l m (b)

potentiel Ep Es

El

(a)

(c)

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

V IBRATIONS NON - LINAIRES

Pendule : trajectoires possibles :



10
2

trajectoire passante sparatrice

tats lis
0 5 10 15

20

La priode dpend de lamplitude.

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

V IBRATIONS NON - LINAIRES

Oscillateur de Dufng forc la rsonance : + 2 X + 2X + X 3 = F cos t . X 0

calcul perturbatif : on introduit le paramtre : = 0 +

Aprs calcul : = avec: X (t ) = a cos(t + 0 ) + O() 3 2 a 8 0 F2 2 . 4 2 a2

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

QUATION DE D UFFING

Augmentation du forage
a
2

1.5

F=10

F=4
0.5

F=1
0 10 5 0 5 10

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

QUATION DE D UFFING

Effet de la non-linarit :
2

=10

=5

=0

=5

=10

1.5

a
1 0.5 0

10

10

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

QUATION DE D UFFING

Balayage en frquence : cycle dhystresis :


2

1.5

a
1 0.5 0 10

10

15

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

N ON - LINARITS GOMTRIQUES

Cas gnral pour les solides lastiques en grands dplacements : Relation contrainte-dformation: = 1 + t + t . , 2

quations de la dynamique : 2 div (F . ) + f = 2 , t o F est le tenseur gradient de transformation : F = 1 + , Comportement lastique linaire : = (tr )1 + 2,
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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

N ON - LINARITS GOMTRIQUES

Les EDP en non-linaire gomtrique auront la forme : + L(w ) + N2 (w , w ) + N3 (w , w , w ) = 0, w + les conditions aux limites On utilise la base des modes propres pour projeter lquation:
+

w (x , t ) =
p=1

Xp (t ) p (x ).

La dynamique scrit donc sous forme gnrique:


+ + + + + n gij Xi Xj i =1 j i

n + 2 Xn + X p

+
i =1 j i k j

n hijk Xi Xj Xk = 0

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

V IBRATIONS NON - LINAIRES

Notion de systme dynamique et despace des phases : = Fr (X , t ). X X E : espace des phases. r : paramtre(s) de contrle.

X0 points xes ssi F (X0 ) = 0. dans le cas du pendule : = 0, , .

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

S YSTMES DYNAMIQUES

Stabilit des points xes : Dveloppement limit en X = X 0 : Soit X = X 0 + . Alors : = Fr (X 0 ) + Fr X = Fr X .


X =X 0

.
X =X 0

La stabilit est donne par les valeurs propres de la matrice jacobienne.

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

S YSTMES DYNAMIQUES

Cas du pendule : valeurs propres lorigine : = i oscillations autour de lorigine. En , les valeurs propres valent (1, 1) : points xes instables.

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Le pendule Equation de Dufng Non-linarits gomtriques Systmes dynamiques

S YSTMES DYNAMIQUES

Notion de bifurcation : le systme dynamique dpend de paramtres : = Fr (X , t ). X quand r varie, la nature des points xes peut changer: bifurcation. Etude des bifurcations en regardant comment les valeurs propres de la matrice jacobienne varient avec r .

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C ONCLUSION

Non-linarit damplitude : La relation de dispersion dpend de lamplitude. La priode des oscillations dpend de lamplitude. Dautres solutions apparaissent : solutions multiples, hystresis, bifurcations. Formalisme mathmatique adapt : thorie des systmes dynamiques.

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