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Transformada de Laplace

Ing. Juan Sacerdoti

Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Matemática
Universidad de Buenos Aires

2005
V 1.001

1
Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripción de este documento.
Índice
1. Introducción 1
1.1. ¿Qué es una transformada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. La aplicación de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones 2

3. Función de Heaviside 3

4. Definición de T.L. 4
4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2. Notación de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Relación entre T.L. y T.F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5. Condiciones de existencia 5
5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.4.2. Definición de función CPOE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6. Propiedades básicas de la T.L. 18


6.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2. Transformada de la derivada de f 1 . Derivación en t . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

7. Aplicación de la T.L. a la resolución de sistemas y ecuaciones diferenciales li-


neales 19

8. Transformadas elementales 23
8.1. Constante-Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.2. Función potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.3. Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
8.4. Cos, Sen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8.5. Cosh, Senh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
8.6. Tabla de transformadas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

9. Propiedades de la T.L. Segunda parte 25


9.1. Integración en t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
9.2. Derivación en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
9.3. Integración en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.4. Desplazamiento en t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
9.5. Desplazamiento en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
9.6. Cambio de t Ñ |k |t. Cambio de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
9.7. Convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9.8. Transformada de funciones periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

10.Propiedades de la T.L. Tercera parte 35


10.1. Primer teorema del orden de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
10.2. Segundo teorema del orden de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.3. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
10.4. Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
10.5. Propiedades del producto de convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

I
11.Fórmula de reciprocidad de la T.L 38
11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
11.2. Inversión. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares aislados . . . . 41
11.3. Fórmula de inversión cuando F psq tiene puntos de ramificación . . . . . . . . . . . 45
11.4. Teorema de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
11.5. Ejercicios de antitransformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

12.Transformada de Laplace de Funciones Especiales 53


12.1. Función at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
12.2. Función logaritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
12.3. Funciones de Bessel J0 ptq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
12.4. Funciones de Bessel Jn ptq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
12.5. Relaciones entre sen y Jn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
12.6. Funciones de Bessel hiperbólicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
12.7. Funciones cos y sen integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
12.8. Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

13.Resolución de ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales 60


13.1. ED lineales de coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
13.2. Sistemas de ED lineales con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
13.3. Ecuaciones Integro-Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

14.Aplicaciones 66
14.1. Resolución del modelo EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.1.1. Ecuación general en s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula . . . . . . . . . . . . . . 70
14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . . . . . . . 72
14.3. Respuesta para entrada forzada. iptq  A (constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
14.4.1. Respuesta a s1 , s2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
14.4.2. Respuesta a los polos de I psq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

II
1. Introducción
1.1. ¿Qué es una transformada?
Dados dos espacios E y E 1 con sendas leyes de composición interna T y T 1 , de manera que confor-
men dos estructuras pE T q y pE 1 T 1 q, se llama transformada a una aplicación biyectiva f : E ÝÑ E 1
que establezca un isomorfismo entre las estructuras pE T q y pE 1 T 1 q
Es decir:

b
a1
T1
a b

T f
c b b
c1

b1
b
b b

E E1

Figura 1: Isomorfismo f entre las estructuras E T y E 1 T 1 .


p q p q

T : E  E ÝÑ E T 1 : E 1  E 1 ÝÑ E 1
pa, bq ÞÝÑ c pa1 , b1 q ÞÝÑ c1
f: E ÝÑ E 1 f P biyectiva
a Ñ a1
b Ñ b1
a T b Ñ a1 T 1 b1

Por medio de la transformada se establece, entonces, un comportamiento isomorfo entre las


estructuras pE T q y pE 1 T 1 q; que permite obtener, usando la transformada f como puente, el resul-
tado de la composición interna T conociendo el de T 1 , o viceversa.

Por ejemplo, el resultado de T en E es puede obtener:

f : a ÝÑ a1
1o
b ÞÝÑ b1
Transformando

2o Componiendo T 1 : pa1 , b1 q ÝÑ c1  a1 T 1 b 1
3o Antitransformando f 1 : c1 ÝÑ c  a T b
Por supuesto que el uso de la transformada, ques se basa en la analogı́a de las estructuras
isomorfas, se puede justificar solamente si el camino indirecto de: transformación, composición y
antitransformación es más sencillo que el camino directo de la composición T .
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el cálculo logarı́tmico para el producto de dos
número reales positivos.

1
b
a b
L aÀ
Ä

L
b b
ab La Lb

b
b b
Lb

E R E1 R
T R T1  R
Figura 2: Isomorfismo, mediante L, entre las estructuras R p q y pR q.

L: R ÝÑ R1 L P biyectiva
a Ñ L a
b Ñ L b
a  b Ñ L a Lb

1.2. La aplicación de la Transformada de Laplace


La transformada de Laplace (T.L.) es una aplicación entre espacios de funciones.
Su aplicación principal es que reduce las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes cons-
tantes, en ecuaciones algebraicas lineales.

TL b
Y
y b

pq
EDL y b
b EAL Y p q

E E1
Ecuaciones diferenciales TL Ecuaciones algebraicas
lineales con coeficientes lineales
constantes

Figura 3: Transformada de Laplace entre el conjunto de EDL y el de EAL.

Con lo cual se obtiene un método poderoso, por rápido y eficaz, para resolver ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes.
Además, con la T.L. se resuelven con facilidad ecuaciones diferenciales de coeficientes no cons-
tantes en derivadas parciales y ecuaciones integrales.
Por todo esto, la T.L. es de gran aplicación en los modelos de la técnica.

2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones


La transformada de Laplace tiene su origen en las limitaciones de la transformada de Fourier
(T.F.), de la cual es un caso particular.
Ambas transformaciones tienen en esencia las mismas propiedades, pero la T.F. tiene un conjun-
to muy limitado de funciones sobre las cuales puede ser aplicada directamente, pues sus condiciones
de existencia son muy restrictivas.
El teorema de la Integral de Fourier, que genera la T.F, es:

2
Teorema 2.1 (Integral de Fourier).
,
H1 q f P CP{R /
/
/
/ ˆ 8 ˆ 8
/  ptq  1
q f pτ q eiωτ dτ dω

/
1
f P CP{t  /
/
/

 T 1 f eiωt
2π 8 8
H2 q
/

/

/
f 1 P CP{t

/

/

. $

ˆ 8
ùñ


f pτ q eiωτ dτ
'
& F pω q 
'
'
/
/
|f | dt P CV/
/
T2 q 8
ˆ 
/

ˆ 8

/

/ ' 

% f ptq  F pω q eiωt dω
V8 /
H3 q
' 1

/ '

/

/

/ 2π 8
|f | dt P CV/
ˆ 
/
-
V 8

Donde se pueden observar las expresiones de la transformada de Fourier y su antitransformada.

La hipótesis H3 es la que trae las restricciones es la aplicación de la T.F, pues la exigencia de


la convergencia absoluta de f en un V 8 y en un V8 es muy restrictiva, tanto que funciones
fundamentales para el análisis como:

t, senptq, et

no las satisfacen.

Esto lleva la definición de la T.L.

3. Función de Heaviside
La función de Heaviside, necesaria para la T.L, se define como:

H : R t0u ÝÑ R
#
1 t¡0
t ÞÝÑ
0 t 0

y es llamada también función escalón o salto unitario.

f pt q

q
p0
t

Figura 4: Función de Heaviside.

Observación 1: La función de Heaviside no se ha definido en t  0, pues ello no tiene importancia.


Se puede, sin embargo, definir como algunos autores H : 0 ÞÝÑ 12 . También es de uso común la
función escalón desplazada Hpt  aq.

3
f pt q

q
p a
t

Figura 5: Función de Heaviside desplazada.

4. Definición de T.L.
4.1. Definición
La transformada de Laplace es:

TL : E ÝÑ E 1
8
f ptq ÞÝÑ F psq  Hptq f ptq ext eiyt dt
ˆ

8
ˆ 8
 Hptq f ptq es t dt : sx iy
8
La transformada de Laplace es entonces una aplicación del espacio E de funciones reales, sobre
el espacio E 1 de funciones complejas; donde f ptq se llama función original y F psq se llama función
transformada. A es t se la denomina núcleo de la transformación.

Observación 1: La T.L. también se extiende como aplicación de espacios complejos sobre espacios
complejos.

Observación 2: En la mayorı́a de los libros se define:


ˆ 8
F psq  f ptq es t dt
0

Efectivamente, si se toma la definición original se llega a este resultado:


ˆ 8 ˆ 8
F psq  Hptq f ptq e st
dt  f ptq es t dt
8 0

Sin embargo, en el caso de funciones con desplazamiento, de tomarse la 2o expresión


´ 8 f ptq es t dt,
0
se obtienen resultados incorrectos.

CORRECTO
8 8
Hpt  aq f pt  aq ÞÝÑ Hpt  aq f pt  aq es t dt ùùù f pt  aq es t dt
ˆ ˆ

8 a

INCORRECTO (para a   0)
8 ¡ 8
Hpt  aq f pt  aq ÞÝÑ Hpt  aq f pt  aq es t dt ùùù
ù f pt  aq es t dt
ˆ ˆ
a 0

0 a
  8
ùùùù f pt  aq es t dt
ˆ
a 0

4
4.2. Notación de la T.L.
Los sı́mbolos que se emplean para representar a la T.L. son:

f ptq  F psq

donde siempre la función se representa en t con minúscula y en s con la misma letra mayúscula.
Otra notación usual es también:

L tf ptqu  F psq

que es menos práctica que la anterior.

4.3. Relación entre T.L. y T.F.


La T.L. de una función f ptq
ˆ 8
f ptq  F psq  Hptq f ptq ext eiyt dt : sx iy
8
no es más que la T.F. de otra función g ptq  Hptq f ptq ext
ˆ 8
g ptq  Hptq f ptq ext  Gpy q  g ptq eiyt dt
TF

8
es decir:

f ptq  F psq  Gpy q € Hptq f ptq ext


TF

Se puede observar claramente que la T.L. es una T.F. en la cual el problema de CV planteado
por la H3 del teorema 2.1:

H3 q |g| dx P CV
ˆ

V8

|g| dx P CV
ˆ

V 8

se enfrenta en V8 y en V 8 de la siguiente manera:


1o En V8 se multiplica f ptq por Hptq, que en este vecinal es nula y por lo tanto asegura la
convergencia absoluta de g ptq.

Hptq f ptq ext eiyt dt  0 dx  0 ùñ |g| dx P CV


ˆ ˆ ˆ

V8 V8 V8

2o En V 8 se multiplica f ptq por ext , que no asegura la convergencia absoluta, pero que la
ayuda notablemente.

La existencia de la T.L. se reduce entonces al estudio de la CV en un V 8.

5. Condiciones de existencia
5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas
Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:
Teorema 5.1.
,
H1 q f P CP / #
. T1 q F P CV
H2 q  x P V 8 |f ptq|   M / ùñ T2 q F P CA
H3 q x ¡ 0
-

5
Demostración.
ˆ 8  ˆ 8 8
     ¡ M
f ptq e dt ¤ f t est  dt
| p q| ¤M ext dt ùùñ
ˆ
x 0
 st
 x
0
l jh n l0 jh n 0

y p
1 2

F P CV
1 ¤ Mx ùñ F P CV F P CA

2 ¤ Mx ùñ F P CA 0 x

El análisis de los valores de s para los cuales se


asegura como condición suficiente la CV y CA de
la T.L es, entonces, x ¡ 0.
Con una variante de la H3 del teorema anterior, haciendo x ¡ x0 ¡ 0 también se asegura la
CU.
Teorema 5.2.
, $
H1 q f P CP /
. & T1 q
' F P CV
H2 q  x P V 8 |f ptq|   M ùñ T2 q F P CA
/ '
H3 q x ¥ x0 ¡ 0 T3 q F P CU
- %

Demostración. Análogamente al T1 anterior


ˆ 8  ˆ 8 8
    st  ¡ M
p q ¤ | p q| e  dt ¤ M ext dt ùñ
ˆ
x 0
 f t e st
dt f t
  x
0
l jh n l0 jh n 0

1 2
M
donde la cota x0 es independiente del x y por lo tanto asegura la CU.
y
¤ Mx ùñ F P CV
s
1

2 ¤ Mx ùñ F P CA F P CV
F P CA
1 ¤M ùñ F P CU F P CU
x 0 0 x0 x
Es decir, si analizamos el campo de los valores de
s donde se aseguran las tesis, es el representado
en la figura.

5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV


Un tercer teorema, relativo a la CA de la T.L. es:
Teorema 5.3. La CA en un valor s0  x0 iy0 es condición suficiente de CV, CA y CU para:
 s : s  x iy : x ¡ x0 .
$
P CA{s0 ùñ T qq P CV{s
+ '
H1 q F & T1 F
F P CA{s
H2 q x ¥ x0
2
'
T q F P CU{s
%
3

6
Demostración.
ˆ 8  ˆ 8 8
 st dt ¤ ¡ M
p q |f ptq| ext dt ¤ |f ptq| ex t dt ùñ
ˆ
x 0
 f t e 0
  x
0 0 0
l jh n l jh n l jh n

1 2 3

y s

3 P CV por H1
F P CV
1 ¤ 3 ùñ F P CU{s ÝÑ F P CV{s s0 b

F P CA
2 ¤ 3 ùñ F P CA{s F P CU
0 x0 x
El campo de los valores de s donde se aseguran
las tesis, se representa en la figura.

Analizando el TCR del teorema 5.3 se tiene un resultado importante para el estudio del campo
de CA de la T.L.
Corolario 5.3.1 (TCR).
+
T2 q R CA{s0 ùñ H q
H2 q x ¥ x0
F
1 F R CA{s0
Cambiando la notación:
s ÝÑ s1
x ÝÑ x1
s0 ÝÑ s
x0 ÝÑ x
resulta la siguiente expresión del TCR:
Corolario 5.3.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia absoluta en un valor s1  x1 i y1
es condición suficiente de no convergencia absoluta para:  s : s  x iy : x ¤ x1 .
+
T2 q R CA{s1 ùñ H q
H2 q x1 ¥ x
F
1 F R CA{s

y s

b s1
F R CA
0 x1 x

Figura 6: Región de no convergencia absoluta, según el corolario 5.3.2.

Combinando los resultados del T3 y del TCR{T3 , tenemos que existe un semiplano a la derecha
de x0 (x ¥ x0 ) donde existe la CA, y un semiplano a la izquierda de x1 (x ¤ x1 ) donde no existe
la CA.

7
y s

b s1 s0 b

F R CA F P CA
x1 x0
x

Figura 7: Regiones de CA, no CA y franja intermedia.

Pero eligiendo un punto xint intermedio entre x1 y x0 , es decir:

xint P px1 , x0 q
por el principio del tercero excluido, se cumple que:

1o . F P CA{xint
o
2o . F R CA{xint
con lo cual, en el 1o caso, por T3 :
+
F P CA{xint ùñ F P CA{s
x ¥ xint

se extiende la CA

s : x ¥ xint

F R CA F P CA F P CA

x1 xint x0
x

Figura 8: Region de CA para x ¥ xint .


Si se cumpliera el 2o caso, por TCR T3
+
F R CA{xint
x ¤ xint
ùñ F P CA{s
se extiende la no CA

s : x ¤ xint

entonces, de una forma u otra, se reduce la franja intermedia donde está indefinida la CA.

8
s

F R CA F R CA F P CA
x1 xint x0
x

Figura 9: Region de no CA para x ¤ xint .


Reproduciendo este procedimiento n veces y llamando:
Con subı́ndice par los sucesivos xint : F P CA{xint .
Con subı́ndice impar los sucesivos xint : F R CA{xint .

CA CA

b b b b b b b
x1 x3 x5 x7 x4 x2 x0 x

Figura 10: Sucesión xn t un¥0 : x1 ¤ xn ¤ x0


se pueden formar dos sucesiones tal que:

x1 ¤ x0
¥

x3 ¤ x2
¥

x5 ¤ x4
¥

.. ..
. .
¥

x2n 1 ¤ x2n
Ó Ó
α1 ¤ α0

1o La primera sucesión tx0 , x2 , . . . , x2n , . . . u es monótona no creciente y acotada inferiormente por


x1 entonces, por el teorema de Weierstrass al efecto, tiene lı́mite para n Ñ 8, que coincide
con su extremo inferior α0 .
2o La segunda sucesión tx1 , x3 , . . . , x2n 1 , . . . u es monótona no decreciente y acotada superior-
mente por x0 entonces, por el mismo teorema, tiene lı́mite para n Ñ 8, que coincide con su
extremo superior α1 .
Además α1 ¤ α0
3o Por otra parte, por el procedimiento de elección del xint , se puede asegurar que:

ǫ¡0 D n0 :  n ¥ n0 ùñ |x2n  x2n 1 |   ǫ


de donde resulta que:

α1  α0  α

9
que se llama abscisa de convergencia absoluta de la T.L. y que tiene la propiedad que:

x¡α F P CA{x
x α F R CA{x

F R CA F P CA

x

Figura 11: Abscisa de CA, x  α.

Sobre la misma abscisa de CA (s  α) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a


la CA.
Hay T.L. que convergen en x  α y otras que no.
Resumiendo, el campo de CA de la T.L. es un semiplano a la derecha de α.

Observación 1: Nótese la analogı́a con los cı́rculos de CA de la serie de Taylor, y lo que sucede en
la frontera de los mismos.

Observación 2: Pueden presentarse lo siguientes casos particulares de α:


1o α  8, entonces F P CA para todo el plano |s.
2o α  8, entonces F R CA sobre ningún punto de |s y la función original no es transfor-
mable por T.L.
El siguiente teorema muestra la forma de encontrar la abscisa de CV.
Teorema 5.4.
L |f ptq|
t
ÝÝÝÝÑ λ ùñ λ  α
tÑ 8

Demostración. Por hipótesis


 
D t0 :  t ¡ t0 ùñ  L |ftptq|  λ   ǫ
 
ǫ¡0
Resulta entonces:
pλ  ǫqt   L |f ptq|   pλ ǫ qt
epλǫqt   |f ptq|   epλ q
ǫ t

Aplicando estas desigualdades sobre la integral que da la CA de la T.L:


´ 8 |f ptq| ext dt, resulta:
0

8 8 x¡λ ǫ
|f ptq| ext dt ¤ epλ q ext dt ùùùùù λ
ˆ ˆ
ǫ t
0 0 x  pλ ǫq
l jh n

donde x ¡ λ ǫ es la condición de CV de la integral 1 .

10
Además resulta:
ˆ 8 8 ¤ λǫ
|f ptq| ext dt ¥ epλǫqt ext dt ùùùùùù 8
ˆ
x

0 s
l0 jh n

2
F R CA F P CA
donde x ¤ λ ǫ es la condición de no CV de la
integral 2 . b bλ b
λǫ λ ǫ x
Por lo tanto:

ǫ ¡ 0 x¡λ ǫ ùñ F psq P CA{x


x   λ  ǫ ùñ F psq R CA{x

resultando entonces por definición λ  α, abscisa


de CA.

5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV


Un cuarto teorema de convergencia, parecido al 5.3, pero que se refiere a la convergencia simple
de la T.L. es:
Teorema 5.5. La convergencia simple en un valor s0  x0 iy0 es condición suficiente de CV
para:  s : s  x iy : x ¡ x0 .
+
H1 q P CV{s0 ùñ Tq
H2 q x ¡ x0
F
F P CV{s
y s

s0 b
F P CV
Observación: Nótese que la diferencia con el teo-
rema 5.3 consiste en que en H1 se postula F P
CV{s0 y no F P CA{s0 , y que en H2 se postula 0 x0 x
x ¡ x0 y no x ¥ x0 .

Demostración.
8 8
F psq  f ptq est dt  f ptq es0 t epss0 qt dt
ˆ ˆ

0 0

Llamando:

ϕ1 ptq  f ptq es0 t

Resulta:
t
ϕptq  f pτ q es0 τ dτ
ˆ

0
ϕptq ÝÝÝÝÑ F ps0 q
Ñ 8
t

que es convergente por H1 , es decir, es finito.

11
Reemplazando ϕ1 ptq en la expresión anterior:

8
F psq  ϕ1 ptq epss0 qt dt
ˆ

Integrando por partes resulta:

8
F psq  ϕptq epss0 qt ps  s0 q ϕptq epss0 qt dt
ˆ

La parte integrada vale cero, pues:

ϕptq ÝÝÝÝÑ F ps0 q : |F ps0 q|   M



por H1
tÑ 8

| epss0 qt |  epxx0 qt ÝtÝÝÝ


Ñ 8Ñ 0

Entonces:

ϕptq epss0 qt ÝtÝÝÝ


Ñ 8Ñ
0

Además:
0
ϕp0q  f pτ q es0 τ dτ 0
ˆ

Queda entonces:

8
F psq  ps  s0 q ϕptq epss0 qt dt
ˆ

0
8
|F psq| ¤ |s  s0 | |ϕptq| epxx qt dt ¤ |s  s0 | M
1
ˆ

x  x0
0

De donde resulta la tesis.

Si analizamos el TCR de T4 se tiene:


Corolario 5.5.1 (TCR).
+
Tq F R CV{s
H2 q x ¡ x0
ùñ H1 q F R CV{s0
Cambiando la notación:

s ÝÑ s1
x ÝÑ x1
s0 ÝÑ s
x0 ÝÑ x
resulta la siguiente expresión del TCR del teorema 5.5:
Corolario 5.5.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia simple en un valor s1  x1 iy1
es condición suficiente de no convergencia simple  s : s  x iy : x   x1 .
+
Tq F R CV{s1
H2 q x1 ¡ x
ùñ H1 q F R CV{s

12
y s

b s1
F R CV
0 x1 x

Figura 12: Región de no convergencia simple, según el corolario 5.5.2.

Combinando los resultados del teorema 5.5 y del corolario 5.5.2 en forma análoga a lo realizado
para la CA, tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x ¡ x0 ) donde existe CV; y un
semiplano a la izquierda de x1 (x   x1 ) donde no existe CV.

Queda una franja intermedia x1 ¤ x ¤ x0 donde está indefinida la CV.


y s

b s1 s0 b

F R CV F P CV
x1 x0
x

Figura 13: Regiones de CV, no CV y franja intermedia.

A partir de aquı́, se puede repetir todo el razonamiento realizado en el párrafo anterior para
definir la abscisa α de CA, estableciéndose entonces la existencia de una abscisa β de convergencia
simple.

F R CV F P CV
β
b
x

Figura 14: Abscisa de CV, x  β.


Además, sobre la misma abscisa de CV (x  β) tampoco pueden hacerse aseveraciones gene-
rales en cuanto a la CV; hay T.L. que convergen en la abscisa y otras que no.

Resumiendo, el campo de CV de la T.L. es un semiplano a la derecha de β.


Como la CA implica la CV, resulta:
Teorema 5.6.
+
α P ABS CA
β P ABS CV ùñ β ¤ α

13
s

F P CA
F P CV
β α x

Figura 15: Regiones de CV (x ¡ β) y CA (x ¡ α).

5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial


5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE)
Se dice que una función es de orden exponencial en un V 8 cuando:
f P O. EXP.  |f ptq| ¤ M ex 0 t
 t ¡ t0 pV 8 q , M  cte.
Las funciones que pueden acotarse por una exponencial en el V 8 tienen asegurada la CV,
CA y CU de la T.L, que además es holomorfa; proposiciones que se demuestran en el siguiente
importantı́simo teorema.
Teorema 5.7 (CV de funciones de orden exponencial. “Teoremón”).
$
'
'
T1 q FP CV{x ¡ x0
'
'
'
'
' T2
'
'
q F P CA{x ¡ x0
'
'
,
'
'
'
'
T3 q F P CU{x ¥ x1
H1 q f P CP /
'
'
' ˆ 8 8
q BBx B
/
/ '
'
f ptq es t dt  s t
Bx f ptq e dt
/ '
ˆ
. & T4
H2 q |f | ¤ M e x0 t
ùñ ' 0 0
/
/
/ '
' B ˆ 8 f ptq es t dt  ˆ 8 B
s t
By f ptq e dt
/
- '
'
H3 q x0   x1 ¤ x '
'
' By
'
'
0 0
'
'
'
'
'
'
T5 q F P H{x ¥ x1
'
'
'
' B 8 8 B
q Bs f ptq es t dt  s t
Bs f ptq e
'
ˆ ˆ
% T6 dt
0 0

Demostración.
ˆ 8  8 8
 
|F psq|  f ptq es t dt ¤ |f ptq| ext dt ¤ M epxx0 qt dt ¤ ¤x M
M
ˆ ˆ

 x  x0 1  x0
l0 jh n l0 jh n 0

1 2

1 ¤ x Mx ùñ T1 q F P CV px ¡ x0 q
0

2 ¤ x Mx ùñ T2 q F P CA px ¡ x0 q
0

¤x M ùñ T3 q F P CU px ¥ x1 q
1  x0
2

14
Observación: Resulta entonces que si |f |   M ex0 t ùñ β ¤ α ¤ x0   x1

F P CV
F P CA
F P CU
β α x0 x1 x

Figura 16: Regiones y abscisas de convergencia para FOE.

Para estudiar las tesis T4 y T5 se descompone F psq es partes real e imaginaria:

F psq  upx y q iv px y q
ˆ 8 8
F psq  f ptq e p x iy qt
dt  f ptq ext pcos yt i sen ytq dt
ˆ

0 0

upx y q 
 ´ 8 f ptq ext cos yt dt
0
v px y q  ´ 8 f ptq ext sen yt dt
0

La derivabilidad bajo el signo integral se implica con el siguiente teorema:g


,
H1 q ϕpt, αq P CP{t, α /
/
/
/
H2 q
Bϕ P CP{t, α /
/
/
/
Bˆα /
/
/ 8 8
ùñ BBα B
.
ϕpt, αq dt 
Bα ϕpt, αq dt
ˆ ˆ
H3 q ϕpt, αq dt P CV /
/
8 /
/
a a
V /
/
/
H4 q
ˆ
B ϕpt, αq dt P /
/
CU/
/
V B
8 α
-

En nuestro caso se aplicará este teorema sobre


ˆ 8
upx y q  f ptq ext cos yt dt
0

tomando x de parámetro.

15
Se deben verificar las cuatro hipótesis

g pt, x, y q  f P CP{t

(por hipótesis)
H1 q f ptq ext

cos yt P CP{t, x, y ðù ext P C{t, x
cos yt P C{t, y

f P CP{t

Bg t P C{t


xt

H2 q
Bx  f ptq ptq e cos yt P CP{t, x, y ðù

 ext P C{t, x
cos yt P C{t, y


8
H3 q f ptq ext cos yt dt P CV ðù F psq P CV
ˆ
(por tesis 1)
0
8
H4 q f ptq ptq ext cos yt dt P CU ðù
ˆ

Este resultado se demuestra porque:


ˆ 
 

p q ptq ext cos yt dt ¤ |f ptq| |t| ext dt ¤
ˆ
 f t
 V 8  V 8
¤M t epxx0 qt dt ¤
ˆ

V 8
8
¤M t epxx0 qt dt ¤
ˆ

¤ px Mx q2 ¤ px Mx q2
0 1 0

Entonces,  x : x ¥ x1 , se ha acotado la integral por M


px1 x0 q2 , que no depende ni de x ni de y;
por lo tanto hay CU respecto de ambas variables.

Observación: La convergencia uniforme de upx y q y de v px y q también puede demostrarse por un


segundo método, basado en que t es de orden exponencial, y aplicando la misma tesis T3 de este
teorema:
 
 t 
 δ ¡ 0 : etδt ÝÝÝÝÑ
tÑ 8
0 ùñ  δt    ǫ
e
ùñ t   ǫ eδt
Resulta entonces:

|f ptq| |t| ¤ M ex t ǫ eδt  M1 epx


0 0 δ t q

Eligiendo δ:

x0 δ   x1
El mismo teorema que se está demostrando en su T3 asegura que:

f ptq  t P CP,
/
. 8
|f ptq  t| ¤ M1 epx0 δqt/ ùñ f ptq ptq ext eiyt dt P CU
ˆ

-
x0 δ   x1 ¤ x 0

cuya parte real es la proposición H4 buscada.

16
Se ha demostrado entonces que:

Bu  B ˆ 8  ˆ 8 B  ˆ 8
f ptq ptq ext cos yt dt
Bx Bx 0 0 Bx 0
Análogamente se demuestra que:

Bu  B ˆ 8 8 B ˆ 8
 f ptq ptq ext sen yt dt
ˆ

By By 0 0 By 0
Bv  B ˆ 8 8 B ˆ 8
 f ptq p tq ext sen yt dt
Bx  0
ˆ

Bx Bx 0 0

Bv  B ˆ 8 8 B ˆ 8
 f ptq ptq ext cos yt dt
By  0
ˆ

By By 0 0

con lo cual queda demostrada la cuarta tesis (T4 ).

Si se analizan las cuatro integrales anteriores se observa que:

1o Cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann


2o Son funciones continuas respecto de x y de y por ser integrando continuo.

Lo cual lleva a que la T.L es holomorfa (T5 )

Bu  Bv P C{x, y, /
/
Bx By .
ùñ u P H{x ¥ x1
 BBuy  BBxv P C{x, y/
F iv
/
-

BF  BBFx
Además como Bs es inmediata la T6 :

Bˆ 8 8 B ˆ 8
F 1 psq  f ptq es t dt  f ptq ptq es t dt
ˆ

Bs 0 0 Bs 0
Observación: Nótese que se ha demostrado la propiedad:

F 1 psq € ptq f ptq

sobre la cual se volverá más adelante.


Resulta entonces que para funciones f ptq acotadas y de orden exponencial

s : sx iy x ¥ x1

se cumplen simultáneamente:

F P CV
F P CA
F P CU
F PH

siendo válida además la derivabilidad bajo el signo integral, respecto de x, y y s.

17
s

F P CV
F P CA
F P CU
F PH
β α x0 x1 x

Figura 17: Regiones de CV, CA, CU y holomorfı́a para FOE.

5.4.2. Definición de función CPOE


Por ser las hipótesis del teorema 5.7 de una aplicación posterior amplia y frecuente, es conve-
niente definir la siguiente proposición:

H1 q f P CP


f P CPOE{x0   x1 ¤ x  H2 q |f | ¤ M ex0 t
H3 q x0   x1 ¤ x

que representa a las funciones continuas por partes y de orden exponencial sobre el intervalo
señalado.

6. Propiedades básicas de la T.L.


La transformada de Laplace tiene dos propiedades que son las que permiten resolver sistemas
y ecuaciones diferenciales lineales con gran facilidad. Son la linealidad y la transformada de la
función derivada.

6.1. Linealidad
Teorema 6.1. La T.L de una combinación lineal es la combinación lineal de las T.L.
+
f1 ptq  F1 psq
f2 ptq  F2 psq
ùñ λ1 f1 ptq λ2 f2 ptq  λ1 F1 psq λ2 F2 psq

Demostración. La demostración de este teorema es inmediata:


ˆ 8 ˆ 8 8
λ1 f1 λ2 f2  pλ1 f1 λ2 f2 q es t dt  λ1 f1 es t dt f2 es t dt
ˆ
λ2
0 0 0
 λ1 F1 λ2 F2

Observación: De este teorema se extrae inmediatamente que la T.L. es un vector. Mejor aún, si E 1
es el conjunto de las T.L, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los complejos (o de los reales)
con las leyes de composición suma de funciones y producto por un complejo.
,
E1  tF u /
/
/
/
pC, C , C q P Cuerpo complejo / /
/
/
/
/
/
1
T : E  E ÝÑ E 1 1 .
ùñ pE 1 , C, 
C , C , T, s q P EEV (Estructura de Espacio Vectorial)
pF1 , F2 q ÞÝÑ F1 psq F2 psq/
/
/
/
/
/
s : C  E ÝÑ E1 1 /
/
/
/
/
-
pλ, F q ÞÝÑ λ F psq

18
6.2. Transformada de la derivada de f 1 . Derivación en t
Dentro de las hipótesis del teorema de CV para funciones CPOE (teorema 5.7) es válido:
Teorema 6.2.
+
Hq P CPOE f 1 pt q
f
H1 q f ptq  F psq
ùñ  s F psq  f p0 q
Demostración.
8  8 8
f 1 ptq  f 1 ptq es t dt  f ptq es t  0 f ptq es t dt
ˆ ˆ
s
0 0
 0  f p0 q s F psq

pues:

f ptq es t ÝÝÝÝ Ñ 0 ðù |f ptq|   M ex t 0


: x ¡ x0
tÑ 8

f ptq es t ÝÝÝÝÑ f p0 q


tÑ0

A su vez, si hallamos la transformada de f 2 ptq como transformada de la derivada de f 1 ptq,


aplicando el teorema 6.2:
+
Hq f P CPOE f 2 ptq  s Gpsq  g p0 q
(

1
H1 q f ptq  Gpsq
ùñ f 2 ptq  s2 F psq  s f p0 q  f 1 p0 q

y esto se puede extender por inducción completa a f pnq ptq, por lo cual:
Corolario 6.2.1.
+
Hq P CPOE f pnq ptq  sn F psq  sn1 f p0 q  sn2 f 1 p0 q  . . .
f
H1 q f ptq  F psq
ùñ
    s f pn2qp0 q  f pn1qp0 q
Obsérvese que si las condiciones iniciales son nulas:

f p0 q  f 1 p0 q  f 2p0 q      f pn1qp0 q  0
Entonces:

f ptq  F ps q
f 1 ptq  s F psq
f 2 ptq  s2 F psq
.. ..
. .
f pnq ptq  s n F ps q

es decir, derivar n veces en el campo original t significa multiplicar por s, n veces (sn ) en el campo
transformado s.

7. Aplicación de la T.L. a la resolución de sistemas y ecua-


ciones diferenciales lineales
Los modelos usuales en la ingenierı́a y en la ciencia en general son lineales.
Ello es porque existen dos razones que se influyen mutuamente

19
1o Los modelos fı́sicos se construyen con funciones o sistemas de funciones cualesquiera,
cuya primera aproximación es la lineal.
2o La matemática más desarrollada es la lineal.

La T.L. es una herramienta especialmente útil en la resolución y análisis de ecuaciones dife-


renciales lineales con coeficientes constantes (pero no exclusivamente) que aparecen en una gran
cantidad de problemas de ingenierı́a.
En el cuadro siguiente se han recopilado modelos regidos por la E.D.D.T.1 lineal con coeficientes
constantes, que conforman un conjunto de sistemas análogos entre sı́.
Se observa que se han cubierto las ramas más variadas de la ingenierı́a, desde la electricidad,
magnetismo, mecánica, acústica hasta la quı́mica, entre otros.
1 E.D.D.T: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Totales.

20
Nombre Esquema Ecuación VAR COEF Descripción
s e a b c
s salida
Modelo eptq s pt q a s2 b s1 c s  eptq e entrada
Sistema SISTEMA
General a coeficiente de s2
b coeficiente de s1
c coeficiente de s
i/q corriente/carga
t
L i1 i dt  uptq
1
ˆ
L R
Electricidad Ri u tensión
b C 0
Circuito
i
Serie
L q2 R q1  uptq
u C 1
q L inductancia
C
b R resistencia
1{C 1/capacidad
u tensión
t
C u1 u dt  iptq
1 1
ˆ
Electricidad C i1 u i corriente
R L 0
Circuito
Paralelo
R i2 i
b b

L i3
L inductancia
u 1{R 1/resistencia
1{C 1/capacidad

Magnetismo φ ÝÑ
b

x desplazamiento
Mecánica c x1
m x1 c x1 k x  f pt q f fuerza excitante
x
Vibraciones
Longitudinal
f
m masa
c cte. amortiguamiento
m x2
kx
k cte. elástica
ϕ desplazamiento angular
Mecánica ϕ
I ϕ2 c ϕ1 µ ϕ  Mptq M par excitante
Vibraciones
c ϕ1
Torsión
µϕ b M

I momento de inercia
I ϕ2 c cte. amortiguamiento
µ cte. elástica torsional
x desplazamiento
Mecánica I x2 c x1 µ x  f pt q f fuerza excitante
Vibraciones
Torsión l b

f I momento de inercia
x
c cte. amortiguamiento
µ cte. elástica torsional
V volumen de desplazamiento
MV2 Ra V 1  P ptq
1
Acústica
P1 MV2 Ca
V P presión exterior
Resonador
V P
Helmholtz P3  C1 a
V
M coef. de inercia acústica
P2  Ra V 1 Ra resistencia acústica
1{Ca 1/capacidad acústica

Cuadro 1: Modelos de la fı́sica regidos por E.D.D.T. lineales con coeficientes constantes.

21
Todos los sistemas fı́sicos lineales analógicos pueden ser representados en su análisis (estudio e
interpretación del sistema) y en su sı́ntesis (diseño y proyecto del sistema) por el modelo general
siguiente.
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIEN-
Sistema TES CONSTANTES EN t (SISTEMA ORIGI-
iptq optq NAL)

a o2 ptq b o1 ptq c optq  iptq

que se transforma por Laplace del campo original


t al campo transformado s.
En particular, se toma op0 q  o1 p0 q  0 para
€

simplificar las expresiones.

Z psq
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIEN-
TES CONSTANTES EN s (SISTEMA TRANS-
i ps q Opsq FORMADO)

a s2 Opsq b s Opsq c Opsq  I psq

I ps q
Opsq 
a s2 bs c
llamando Z psq  a s 2
bs c

Opsq  ZI ppssqq Ley de Ohm generalizada

Se puede observar entonces que la ecuación diferencial lineal en t se transformó en una ecuación
algebraica lineal en s, caracterı́stica fundamental de la T.L.
Es ası́ como el sistema transformado sobre s tiene por ley que lo rige a:

Opsq  ZI ppssqq
que no es otra que la ley de Ohm generalizada para circuitos eléctricos con corrientes cualesquiera
(no solamente continua o senoidal) o para sistemas vibratorios o acústicos, etc. y donde siempre
se pueda definir a:

Z psq  a s2 bs c
que no es otra cosa que la impedancia generalizada.

Con este planteo, entonces, la resolución de las ecuaciones diferenciales se reduce a la de ecua-
ciones algebraicas.
Los modelos fı́sicos más complejos, apoyados sobre sistemas de ED lineales, también son fácil-
mente operables por medio de la T.L.
Son ejemplo de estos modelos:

Circuitos eléctricos acoplados


C1 R1 C2 R2
b b
t
1

1
 u1 ptq
ˆ
L 1 i 1 R1 i i1 dt M i2


u1 L1 L2 u2 C1 8

t
L2 i12  u2 ptq
1
ˆ
i1 M i2 
R2 i i2 dt M i1

b b

C2 8

22
Vibraciones acopladas

c1 c2
m1 x21 c1 x11 k1 px1  x2 q  f1 ptq
m1 m2 
k1 a k2
pq pq
b b

m2 x22 c2 x12 k2 px2  x1 q  f2 ptq


f1 t f2 t 
x1 x2

Resonador acoplado

M V2 ra1 V11 V1  a V2 0
1


 1 1

 Ca1
1 1
Ca2
V2 Ca1
V1 P
2 ra2 V21
1
V2  a V1  P ptq
M2 V2


Ca2

V2 V1

que pueden ser expresados por un modelo general.

8. Transformadas elementales
Las transformadas de Laplace de las funciones elementales son las siguientes:

8.1. Constante-Heaviside
y s

1  1
s
8  8 β 0
es t  ¡0 1
1 es t dt  ùxùùù
ˆ
0 x
 s s
0 0

Observación: Como
1  Hptq  Hptq t¡0
entonces es inmediato que

Hptq  1
s

8.2. Función potencial


y s

tw  Γpsww 11q
β 0
8 s tτ
8 τw Γ pw 1q
t es t dt ùùùù eτ 

ˆ ˆ
w 0 x
0 0 sw s sw 1

8.3. Exponencial
y s

eωt  s 1 ω
8 8
β ω
x¡ω
e es t dt  epsωqt dt ùùùù
1
ˆ ˆ
ωt 0 x
0 0 sω

23
8.4. Cos, Sen

cos ωt  s2
s
ω2
y s

sen ωt  s2
ω
ω2 b
i
  0
eiωt
β
eiωt
cos ωt    s2
1 1 1 s
2 siω
0 x
2 s iω ω2
  i
eiωt  eiωt
b

sen ωt     s2 w ω 2
1 1 1
2i 2i s  i ω s iω

Se pueden verificar estos datos por aplicación del teorema de transformación de la derivada:
 
cos ωt 
1
ω
psen ωtq1  1
ω
s 2
s
ω
ω2
 senp0 q  s2 s
ω2

8.5. Cosh, Senh

cosh ωt  s2 
s
ω2
y s

senh ωt  ω
s  ω2
2

  ω
eωt
β
eωt
cosh ωt    s2  ω 2
1 1 1 s
2 sω
0 x
2 s ω
 
eωt  eωt
senh ωt    s 1 ω  s2 w ω2
1 1
2 2 sω

8.6. Tabla de transformadas elementales

f ptq F ps q

1 1  Hptq 1
s

2 tw Γpw 1q
sw 1

3 eωt 1
sω

4 cos ωt s
s2 ω2

5 sen ωt ω
s2 ω2

6 cosh ωt s
s2  ω 2

7 senh ωt ω
s2  ω2

24
9. Propiedades de la T.L. Segunda parte
Para operar con la T.L. con rapidez y eficacia, conviene tener en cuenta, además de lo visto en
6, nuevas propiedades que se demostrarán a continuación.
Todas se resumen en el cuadro que cierra el presente capı́tulo.

9.1. Integración en t
Teorema 9.1.
+
Hq f P CPOE
 F spsq
t
ùñ f pτ q dτ
ˆ

H1 q f ptq  F psq 0

f pτ q dτ  ϕptq, ésta se transforma en φpsq.


´t
Demostración. Llamando 0
ˆ t
ϕptq  f pτ q dpτ q  φpsq
0

Si |f ptq|   M ex0 t , es decir es de orden exponencial, ϕptq lo es también.


ˆ t ˆ t
|ϕptq| ¤ |f pτ q| dτ ¤ M ex0τ dτ  M x0
pex0 t 1q ¤
M x0 t
x
e
0 0

Por lo tanto, aplicando el teorema 6.2:

ϕ1 ptq  f ptq  s φpsq  ϕp0 q  F psq


Como
0
ϕp0 q f pτ q dτ 0
ˆ

Resulta
F psq
φpsq 
s
Observación: Recordando el teorema 6.2, derivar en el campo t era multiplicar por s a F psq en el
campo s (si las condiciones iniciales son nulas).
Integrar en el campo t es ahora dividir por s a F psq en el campo s.
Ejemplo:

sen ωt  2
ω
s ω2

 1  cos
ˆ t
sen ωτ dτ
ω
ωt
 1 ω
s s2 ω 2
0

f pτ q dτ , que se reduce ası́:


´t
Se puede plantear también la transformación de a
ˆ t ˆ 0 ˆ t
f pτ q dτ  f pτ q dτ f pτ q dpτ q
a a 0

La primera integral es una constante y por lo tanto su T.L es:


ˆ 0 ˆ 0 
f pτ q dτ  f pτ q dτ
1
a s a

Se obtiene entonces el siguiente corolario:


Corolario 9.1.1.
+
Hq P CPOE ùñ ˆ t f pτ q dτ  f pτ q dτ F psq
´0
f a
H1 q f ptq  F psq a s s

25
9.2. Derivación en s
Este teorema ya ha sido demostrado en el teorema 5.7 del párrafo 5.4 (ver observación al final
de la demostración.)
Teorema 9.2.
+
Hq f P CPOE
ùñ ptq f ptq  F 1 psq
H1 q f ptq  F psq

Demostración. La demostración vista consistı́a en derivar F psq, que es holomorfa para x ¡ x0 ,


bajo el signo integral:
ˆ 8 ˆ 8
1
F psq 
B  B s t
Bs 0 f ptq e dt  0 Bs f ptq e dt
st

ˆ 8
 f ptq ptq es t dt
0

Con lo cual resulta:


ptq f ptq  F 1 ps q
Observación: Derivar en el campo s es multiplicar porptq a f ptq en el campo t.
El resultado anterior se puede extender n veces, pues al ser F psq holomorfa, existe F pnq psq.
Bn ˆ 8 f ptq es t dt
F pnq psq  n 
ˆ 8
f ptq ptqn es t dt
Bs 0 0

De donde:
ptqn f ptq  F pnq psq
Generalizando entonces el enunciado del teorema 9.2, queda:
Corolario 9.2.1.
+
Hq P CPOE ùñ ptqn f ptq  F pnq psq
f
H1 q f ptq  F psq
Ejemplo:

1  1
s  
t  D 1
s
 1
s2
 
t2   D s12  s23
.. ..
. .  
tn  p n  1q!
 D sn  snn! 1
ó ópor inducción completa
tn 1
  D snn! 1  pnsn 12 q!

Se verifica ası́ el resultado obtenido en la tabla de T.L. elementales.


Ejemplo:

sen ωt  2
ω
s ω2
 
t sen ωt   D 2  ps2 2s ωω2 q2
ω
s ω2

26
9.3. Integración en s
Teorema 9.3.
,
Hq f P CPOE /
/
/
H1 q f ptq  F psq 8
ùñ f pttq 
.
F psq ds
ˆ

f ptq /
H2 q dt P CV/
ˆ
/ -
s

V0 t
Demostración. Si se plantea la integral compleja
ˆ 8
pγ q F psq ds
s

donde

F psq P H{x ¥ x1
γ P Camino contenido en ts PC : x ¥ x1 u, desde el origen s hasta el extremo final 8 (infinito
complejo)

y s
γ

8
b s

0 x0 x1 x

Figura 18: Camino de integración para el teorema 9.3.

La integral es entonces una función compleja φpsq:


ˆ 8
φpsq  F psq ds
s
ˆ s
  F psq ds
8
Por el teorema fundamental del cálculo integral en el plano complejo:
φ1 psq  F psq
Queda entonces:
φpsq  ϕptq
φ1 ptq  F psq  ptq ϕptq  f ptq
f ptq
ϕptq 
t
Por lo tanto:
8 8 f pt q
φpsq  F psq ds  es t dt
ˆ ˆ

s 0 t
Asegurando la convergencia con
f pt q s t f pt q
dt  P CV
ˆ ˆ
e dt (por hipótesis)
V0 t V0 t
entonces
ˆ 8
F psq ds € f pttq
s

27
Observación: Integrar en el campo s es dividir por t a f ptq en el campo t.
Una segunda forma de demostrar este mismo teorema es:
ˆ A ˆ Aˆ 8
F psq ds  f ptq es t dt ds
s s 0

Asegurada la CU de F psq por f P CPOE se puede permutar el signo


´A´ 8  ´ 8´A
s 0 0 s
8 A
 f ptq es t ds dt
ˆ ˆ

0 s
8 eAt  es t
 f ptq
ˆ

0 t dt

Pasando al lı́mite cuando A Ñ 8


ˆ 8 8 eAt  es t
ˆ A
F psq ds  lı́m F psq ds  lı́m f ptq
ˆ

s A Ñ8 s A Ñ8 0 t dt

se puede permutar el lı́mite con la integral por la CU de la función integrando asegurada por

H1 |ˆf ptq|   M ex t 0

f ptq
H2 dt P CV
V0 t

luego:
8 8 eAt  es t
F psq ds  lı́m f ptq
ˆ ˆ

s 0 AÑ8 t dt
8 f ptq f ptq
 es t dt €
ˆ

0 t t
Ejemplo:
sen ωt  ω
s2 ω 2
ˆ 8 8

sen ωt
t
 s 2
ω
ω 2
ds 
1
ω
Arctg
s
ω


s s
1 π 
 ω 2  Arctg ωs
Además se verifican las condiciones
1o q x ¡ 0

2o q ÝtÝÝÝ
Ñ ω ùñ P CV
sen ωt sen ωt
ˆ
dt
t Ñ0 V0 t
Ejemplo:

eαt  eβt  s 1β
1
s α
eαt  eβt 8 1 
  1
ˆ
ds
t s s α s β

α 
8
  
L s
s β s
L s
s
α
β
Se verifica
x ¡ máxtα, β u
eαt  eβt eαt  eβt
ÝtÝÝÝ
Ñ α ùñ P CV
ˆ
β dt
t Ñ0 V0 t

28
9.4. Desplazamiento en t
Teorema 9.4.
f ptq  F psq ùñ H pt  aq f pt  aq  eas F psq
Demostración. En este teorema es donde hay que tener especial cuidado con la definición de la
T.L.
Hay que tomar
ˆ 8
F psq  Hptq f ptq es t dt
8
como ya se ha explicado en la definición de la T.L. (párrafo 4)
ˆ 8
Hpt  aq f pt  aq  Hpt  aq f pt  aq es t dt
8
ˆ 8
ta
ùùùùù Hpτ q f pτ q es τ eas dτ  eas F psq
τ

8
Ejemplo:

senh ωt
ω
s2  ω 2
Hpt  bq senh ω pt  bq  ebp
ω
s2  ω2
9.5. Desplazamiento en s
Teorema 9.5.
f ptq  F psq ùñ eat f ptq  F ps  a q
Demostración. Aplicando la definición:
ˆ 8
eat f ptq  f ptq epsaqt dt  F ps  aq
0

Ejemplo:

1  1
s
eωt  s 1 ω
Ejemplo:

cos ωt   ω2
s2
s

ebt cos ωt  ps sbq2 b ω2

9.6. Cambio de t Ñ |k |t. Cambio de escala


Teorema 9.6.


f ptq  F psq ùñ f p|k | tq  1 s


|k| F |k|
Demostración. Aplicando la definición
ˆ 8 8 f pτ q s τ
|k|tτ
f p|k | tq  f p|k | tq es t dt ùùùùù e |k| dτ
ˆ

0 0 |k|

 |k1| F |ks |

29
Observación: En este cambio de escala se toma la constante positiva |k | pues en caso de tomarse
negativa, los lı́mites de la integral, después del cambio de variable, no serı́an los de una T.L.
Ejemplo:

sen t  s2
1
1

sen ωt  1
ω

s 2
1
 s2 ω ω 2
ω 1

9.7. Convolución
Mediante el siguiente teorema se desea obtener la antitransformada del producto de dos trans-
formadas de Laplace. Es decir, la antitransformada de F psq  Gpsq.
Teorema 9.7 (Teorema de Convolución (Borel)).
+
f ptq  F psq
ˆ t

g ptq  Gpsq
ùñ f ptq
g ptq  f pτ q g pt  τ q dτ  F psq  Gpsq pt ¥ 0q
0

Demostración.
ˆ 8

F psq  Gpsq  f pxq epx dx  0 8 g py q epy dy


0
ˆ 8ˆ 8
 f pxq g py q espx y q dx dy
0 0

Se plantea un cambio de variable en esta integral doble:

# #
x yt xτ
xτ y tτ
y τ
x0

τ
t

y 0 x τ 0 t

x0 τ 0
y 0 τ t

 

 1 
|J |  det 0
 1 1   |  1|  1
Se obtiene entonces:
8 ˆ t

F psq  Gpsq  es t f pτ q g pt  τ q dτ


ˆ
dt
0 0

Por lo tanto:
t
F psq  Gpsq  f pτ q g pt  τ q dτ  f ptq
gptq
ˆ

Esta integral es la que se llama producto de convolución y es la que se simboliza por f ptq
g ptq.

30
Una segunda demostración del teorema de convolución es:
ˆ 8
F psq  Gpsq  Gpsq Hpτ q f pτ q es t dτ
8
8
 Hpτ q f pτ q Gpsq es t dτ
ˆ

8
Por el teorema de desplazamiento de la función original
8 ˆ 8

 Hpτ q f pτ q Hpt  τ q g pt  τ q es t dt dτ


ˆ

8 8
Cambiando el orden de integración, válido dentro del campo de CU
8 8
 es t Hpτ q f pτ q Hpt  τ q g pt  τ q dτ dt
ˆ ˆ

8 l
8 jh n

La integral 1 resulta

8
 Hpτ q f pτ q Hpt  τ q g pt  τ q dτ 0 t¤0
ˆ
1
8
t
 f pτ q g pt  τ q dτ t¡0
ˆ

De donde
t
 Hptq f pτ q g pt  τ q dτ
ˆ
1
0

Entonces
8 t
F psq  Gpsq  es t Hptq f pτ q g pt  τ q dτ dt
ˆ ˆ

8 0

F psq  Gpsq se antitransforma


t
F psq  Gpsq  Hptq f pτ q g pt  τ q dτ
ˆ

Ejemplo:
1
s
€ H pt q
s2
1
1
€ senptq
ˆ t t
1
€ senpτ q Hpt  τ q dτ  senpτ q dτ   cospτ q|t0
ˆ

s ps2 1q 0 0

s ps2
1
1q
€ 1  cosptq
Verificación:

1  cosptq  1s  s2 s 1  s ps21 1q

31
9.8. Transformada de funciones periódicas
Teorema 9.8. Sea una función periódica de perı́odo T , siendo su primera onda f0 ptq:
,
H1 q f ptq  f pt  T q /
# .
F0 psq
f ptq t P r0, T s ùñ F psq 
H2 q f0 ptq  / 1  e s T
t¡T
-
0

Demostración. La convergencia de la T.L. de funciones periódicas está asegurada por el teorema


5.1, donde las funciones acotadas tienen T.L CV para x ¡ 0.
Además hay CU, porque al ser acotada es de orden exponencial.

Una función periódica puede descomponerse en una serie de ondas

f ptq f ptq  f pt  T q

f0 f1 f2 f3

0 T 2T 3T 4T t

Primera onda

f0 ptq  Hptq f0 ptq  F0 psq

f0 ptq

f0

0 T t

Onda pn 1q

fn ptq  Hpt  nT q f0 pt  nT q  F0 psq enT s

fn ptq

fn

0 nT pn 1qT t

32
f ptq  f0 ptq f 1 pt q f 2 pt q  fn ptq ...

Transformando la serie en serie de transformadas, posible por la existencia de CU de la serie de


funciones originales:

F psq  F0 psq F0 psq eT s F0 psq e2T s  F0 psq enT s ...
 
 F0 psq 1 eT s e2T s  enT s ...

que es una serie geométrica de razón eT s

F psq  F0 psq
1
1  es T

Ejemplo:

OCptq

T 2
b b b b
0 1 2 3 4 t

1

$
'
& 1 t P p0, 1q
f0 ptq  1 t P p1, 2q
'
t P p2, 8q
%
0
ˆ 1 ˆ 2
F0 psq  1 es t dt p1q es t dt
0 1
1  es es  e2s s e2s s 2
 s
 s
 12 e s  p1  se q
Por lo tanto, siendo el perı́odo T 2
F psq 
p1  es q2 1 s 2
 p1  se q p1  es q1p1
s 1  e2s e s q
 s

1e
F psq 
1
s 1 es

33
9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla

Propiedad Teo. f t pq F s pq

Linealidad 6.1 λ1 f1 t pq pq
λ2 f2 t λ1 F1 s pq pq
λ2 F2 s

p q  f p0 q
f1 t
sF s
pq
Derivación en t
P 6.2
sn F s p q  sn1 f p0 q  sn2 f 1 p0 q
f pnq t
f CPOE
pq
    s f pn2q p0 q  f pn1q p0 q

ˆ t
pq
f τ dτ
F s pq
0 s
Integración en t
P
f CPOE
9.1
ˆ t
pq
f τ dτ
´0
a pq
f τ dτ pq
F s
a s s

ptq f ptq F1 s pq
Derivación en s
P
f CPOE
9.2

Integración en s
P
f CPOE
pq 8
f t
pq
ˆ
ˆ
pq
f t
dt P CV
9.3
t s
F s ds

V0 t

p  aq f pt  aq eas F s pq
Desplazamiento
9.4 H t
en t

Desplazamiento
en s
9.5 eat f t pq F s p  aq

Cambio t Ñ |k| t 9.6 p| | q


f k t 1 s
||
k
F
||
k

f tp q
gptq 
Convolución 9.7 t F s p q  Gpsq
f pτ q g pt  τ q dτ
ˆ

f tp q  f pt  T q
Funciones #
f ptq t P p0, tq
F0 s pq
est
9.8
Periódicas f0 ptq  1 
0 t¥T

34
10. Propiedades de la T.L. Tercera parte
En este capı́tulo se desarrollan propiedades adicionales de la T.L. que complementan, con las
ya vistas, el conjunto de teoremas necesarios para operar con la misma.

10.1. Primer teorema del orden de la T.L.


Este teorema permite acotar a la T.L. de esta manera:

|F psq| ¤ Mx1
tomando como hipótesis que f cumple con las previstas en el teorema 5.7 de funciones de orden
exponencial (“Teoremón”).

Se recuerda que eso significa: y s

H1 q f P CP

P CPOE 

H2 q |f | ¤ M ex0 t
|
f 0 x0 x1 x
x
H3 q x0   x1 ¤ x

También se demuestra como consecuencia de la tesis anterior que:

F psq ÝÝÝÑ
0
sÑ8
El primer teorema del orden de F psq se enuncia:
Teorema 10.1.
$
q |F psq| ¤ Mx1 & T1
Hq f P CPOE ùñ
% T q F psq ÝÝÝÑ 0
sÑ8
2

Demostración. Se realiza una acotación análoga a la realizada en el teorema 5.7 de CPOE.


ˆ 8  ˆ 8
 
|F psq| ¤  f ptq es t dt ¤ |f ptq| ext dt ¤
0 0
8
¤ M epxx0 qt dt ¤ ¤x M
M
ˆ

0 x  x0 1  x0

Multiplicando por x a ambos miembros de la desigualdad:

x |F psq| ¤ x  1 Mx
M
x  x0 x
0

Como x1 ¤x
1
x
¤ x1
1

1 ¤ 1  xx0
x0
x1

1
1
x0 ¤ 1 1 x 0
x x

35
Llamando M1  1 Mx 0
(cte.), resulta:
x1

x |F psq| ¤ ¤ 1 Mx  M1
M
1  xx0 x1
0

|F psq| ¤ Mx1
La segunda tesis es consecuencia inmediata de esta acotación. Si s Ñ 8, x ¥ x1 y x Ñ 8,
entonces:

F psq ÝÝÝÑ 0
sÑ8
10.2. Segundo teorema del orden de la T.L.
Este segundo teorema de la acotación de la T.L. tiene condiciones más restrictivas que el
anterior, porque además de la hipótesis de que f cumpla con los requisitos de CPOE se agrega que
también los debe cumplir f 1 .
La acotación que se prueba es:

|F psq| ¤ M
|s|
El enunciado del teorema es:
Teorema 10.2.
+
H1 q fP CPOE ùñ Tq |F psq| ¤ M1
1
H2 q f P CPOE |s|
Demostración. De acuerdo a las acotaciones vistas en el teorema anterior

|s F psq  f p0 q| ¤ x Mx ¤ x M
0 1  x0

|s F psq| ¤ x M
 x |f p0 q|  M1
1 0

|F psq| ¤ M1
|s |
10.3. Teorema del valor inicial
Con las mismas hipótesis del teorema 10.1 se puede probar que:
s F psq ÝÝÝÑ f p0 q
sÑ8
que es la tesis del teorema llamado del valor inicial.
Teorema 10.3.
+
H1 q P CPOE ùñ Tq s |F psq| ÝÝÝÑ f p0 q
f
H2 q f1 P CPOE sÑ8
Demostración. De acuerdo a la acotación ya empleada en el teorema anterior, s Ñ 8 ùñ x Ñ 8.
|s F psq  f p0 q| ¤ M
x  x0
x Ñ 8
0

ùñ s F psq ÝÝÝÑ
sÑ8
f p0 q

36
Ejemplo:

1 et  1s s 1 1
1 et ÝÝÝÝÑ2
tÑ0

s F ps q  1 ÝÝÝÑ 2  f p0 q
s
s 1 sÑ8

10.4. Teorema del valor final


Con hipótesis más restrictivas que las del teorema 10.3, se puede probar que:
s F psq ÝÝÝÑ f p 8q
s Ñ0
Enunciamos el llamado teorema del valor final.
Teorema 10.4.
,
H1 q f P CPOE /
/
/
H2 q f 1 P CPOE /
.
H3 q x1  0 /
ùñ Tq s |F psq| ÝÝÝÑ f p
Ñ0 8q
/
/
s

H4 q
Ñlı́m8 f ptq  f p 8q /
-
t

Demostración. De acuerdo al teorema de derivación en t válido por H1 :


ˆ 8
f 1 ptq es t dt  s F psq  f p0 q
0

Puede pasarse al lı́mite cuando s Ñ 0, pues x1   0 y esto asegura que la CU de la T.L. para x1   x
por H2
ˆ 8
f 1 ptq dt  lı́m rs F psqs  f p0 q
0 Ñ0
s

Integrando el primer término

f ptq|0
8  lı́m rs F psqs  f p0
q
sÑ0

lı́m f ptq   0 q  lı́m rs F psqs  


f p 0 q
f p
tÑ 8 sÑ0

Resulta:

s F psq ÝÝÝÑ f p 8q
Ñ0
s

Ejemplo:
1 et
 1s s 1 1
1 et ÝÝÝÝÑ 1
tÑ 8

s F psq  1 ÝÝÝÑ 1  f p 8q
s
s 1 sÑ0

10.5. Propiedades del producto de convolución


El producto de convolución en la T.L. definido como una ley de composición interna entre dos
funciones sobre F, el espacio de Fourier, es:

: F  F ÝÑ F ˆ t
pf, gq ÞÝÑ f
g  f pτ q gpt  τ q dτ
0

Este producto goza de las siguientes propiedades:

37
Teorema 10.5.
$
'
'
'
f
pg
hq  pf
gq
h
'
'
'
' Prop. Asociativa
'
Definición de '
&f
g g
f
Producto de ùñ ' Prop. Conmutativa
Convolución '
'
'
'
'
'
'
'
f
pg hq  pf
g q pf
hq
%
Prop. Distributiva

Demostración. La demostración es inmediata a partir de las transformadas:

F psq  rGpsq  H psqs  rF psq  Gpsqs  H psq


 f
pg
hq  pf
gq
h
F psq  Gpsq  Gpsq  F psq  f
g  g
f
F psq  rGpsq H psqs  rF psq  Gpsqs rF psq  H psqs  f
pg hq  pf
g q pf
hq

11. Fórmula de reciprocidad de la T.L


11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L.
Este teorema es llamado también de inversión o de Mellı́n y permite obtener la función original
a partir de la transformada, es decir, la llamada antitransformada.
Las fórmulas de reciprocidad de la T.L. se obtienen a partir de las fórmulas de reciprocidad de
la T.F. resultantes del teorema de la integral de Fourier (visto en el párrafo 2) cuyo enunciado es:

,
H1 q g P CP{R /
/
/
/
/
/
g1 P CP{t /
/
/ $ 8
H2 q
/
/
p q g ptq eiωt dt
/ '
g 1 P CP{t
ˆ
/
/ '
'
. &G y
ùñ 8
/ ' 8
/ '  p q  2π1 Gpy q eiyt dy
ˆ
|g| dt P / '
ˆ
CV/
/ %g t
/
/ 8
ˆ 8
/
H3 q /
V
/
/
/
|g| dt P CV/
/
-
V 8
Para poder aplicar este teorema a la T.L. debe recordarse la relación existente entre T.L. y
T.F.

f ptq  F psq  Gpyq € H ptq f ptq ext  gptq


TF

y de aquı́ el teorema de reciprocidad:


Teorema 11.1.
,
H1 q f P CP{R /
/ $
/
/ 8
Hptq f ptq es t dt
/ '
F psq 
ˆ
/ '
f 1 P CP{t
/
. '
&
H2 q ùñ 8ˆ
f 1 P CP{t / ' 
/
/
/
/
'
' p q p q  2πi
%H t f t
1
F psq es t ds
/
/
-
ÒC
H3 q x ¡ α (Abscisa de CA)

Demostración. Se aplica entonces el teorema de la integral de Fourier con:

g ptq  Hptq f ptq ext

38
Es inmediata la verificación de H1 y H2

f ptq P CP{R

H1 q Hptq f ptq ext P CP{R ðù Hptq P CP{R


 xt
P CP{R

e

1 
f P CP{t , t

H2 q pHptq f ptq ext q1 P CP{t , t ðù H1 P CP{t , t


 xt 1
pe q P CP{t , t

La verificación de la H3 en V8 , como ya se ha visto en 4.3, se cumple siempre por la presencia


de Hptq, mientras que en V 8 la CA de la T.F. se asegura por la hipótesis de que x ¡ α, donde α
es la abscisa de CA de la T.L.

|g| dt P CV ðù 0 dt  0
ˆ ˆ

V8 V8
H3 q ˆ
|g| dt P CV ðñ f ptq est dt P CA ðù x ¡ α
ˆ

V 8 V 8

Verificadas las hipótesis del teorema integral de Fourier, lo aplicamos:


$ ˆ 8
p q  p q  Hptq f ptq ext eiyt dt
'
'
'
& F s G y
8
' 8
g  ptq  F psq eiyt dy
' 1
ˆ
'
%
2π 8
Se observa lo siguiente:
g  ptq  Hptq f  ptq ext

Entonces:
8
Hptq f  ptq ext  2π1 F psq eiyt dy
ˆ

8
8
Hptq f  ptq  F psq ext eiyt dy
1
ˆ

2π 8
ˆ 8
 1
2π 8
F psq est ds

b
α c x

Figura 19: Camino de integración para la antitransformada de Laplace

Esta integral corresponde a una integral curvilı́nea en el plano s a lo largo de cualquier recta
vertical s  c dentro del campo de CA, como se muestra en la figura 11.1.
rt : p8, 8q ÝÑ #C
ÞÝÑ c iy s : c P R, c ¡ α
ds  i dy
y

39
Resulta entonces la antitransformada o fórmula de inversión o fórmula de Mellı́n.

Hptq f  ptq  F psq est ds


1
ˆ

2πi ÒC

integral a lo largo de cualquier recta vertical de abscisa c, dentro del campo de CA, recorrida en
el sentido de las y crecientes, que conjuntamente con la T.L. dan las fórmulas de reciprocidad
$ ˆ 8
Hptq f ptq es t dt
'
'
'
& F p s q 
8ˆ
' 
% Hptq f ptq  F psq est ds
' 1
'
2πi ÒC

Observación 1: Algunas autores dan como fórmula de inversión

f  ptq  F psq est ds t¡0


1
ˆ
(1)
2πi ÒC
y agregan que

f ptq  0 t 0

Esto no es ası́ pues f ptq puede tomar cualquier valor para t   0, lo que se anula es Hptq f ptq. Por
otra parte, la fórmula 1 no es válida si hay desplazamiento, observación derivada de la Observación
2 del párrafo 4.1.
El teorema de reciprocidad de la T.L. se puede particularizar suponiendo f ptq de orden expo-
nencial:

|f ptq|   M ex t 0

y tomando x0   x1 ¤ x.
Ello implica, como se ha visto que α   x0 , por lo tanto:
Teorema 11.2.
,
H1 q f P CP{R /
/
/
/
/
/ $
f1
P CP{t /
/ 8
Hptq f ptq es t dt
/ '
F psq 
ˆ
H2 q /
/ '
'
f 1 P CP{t
. &
ùñ 8ˆ
/ ' 
H3 q |f |  
/
/
x0 t /
M e /
'
' p q p q  2πi
%H t f t
1
F psq est ds
/
/
/
ÒC
/
/
/
-
H4 q x0   x1 ¤ x
Enunciado que puede presentarse también de la siguiente forma, recordando que:
,
H1 /
.
H3  f P CPOE{x0   x1 ¤ x
/
-
H4

Corolario 11.2.1.
Hq f P CPOE ,
/
$ 8
Hptq f ptq es t dt
/ '
F psq 
ˆ
/
/ '
'
. &
f 1 P CP{t ùñ 8ˆ
H2 q / ' 
f 1 P CP{t /
/
/ -
'
' p q p q  2πi
%H t f t
1
F psq est ds
ÒC

40
11.2. Inversión. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares
aislados
De la fórmula de inversión anterior se puede hallar una simplificación, como la suma de los
residuos de F psq est cuando las singularidades de F psq sólo son puntos singulares aislados, es decir,
son polos o puntos singulares esenciales.

De acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV


para funciones continuas por partes y de orden s1 ×
exponencial (párrafo 5.4).
× s2
f P CPOE{x  x ¤x ùñ F psq P H{x ¤x
0 1 1
α x1 c x
Los puntos singulares sólo pueden estar a la iz- sn ×
quierda de x1 .

Suponiendo válidas la hipótesis del teorema 11.2, se tiene:


Teorema 11.3.
,
H1 q f P CPOE{x ¤x /
/
1
/
/
/
/
/
f1 P CP{t /
/
/
H2 q /
/
f 1 P CP{t
/
. ņ
ùñ Tq Hptq f  ptq  Hptq RpF psq est , si q
/
/ 
H3 q tsi uni1 P s. Sing. Aislados/
i 1
/
/
/
/
/
/
/
/
/
H4 q |F psq|   Rk ¡0
M /
-
: k

Observación: Una variante de H4 puede ser la siguiente:

|F psq|   OpMRk q  RMk

Demostración del Teorema 11.3. La demostración se basa en la aplicación del teorema de los resi-
duos a la fórmula de inversión.


Hptq f ptq 
1
F psq est ds
ˆ

2πi ÒC

41
ðñ
s

c iR
Γ2
s1 × Γ1

× s2

c x

sn × Γc

c  iR

Figura 20: Caminos de integración cuando los s.S. son todos aislados.

Para aplicar el teorema de los residuos se toma en primer lugar un segmento de recta vertical
Γc .

Γc : rR, Rs ÝÑ C
y ÞÝÑ s  c iy

porque cuando se pasa al lı́mite para R Ñ 8


c iR 8
c i
F ps q e ds  F psq e ds ÝÝÝÝÝÑ F psq est ds 
ˆ ˆ ˆ
st st
Γc c iR RÑ 8 c i 8
 2πi Hptq f  ptq
se obtiene la integral buscada (fórmula de inversión).

Para formar una lazo, el segmento de recta Γc se completa por yuxtaposición con una semicir-
cunferencia Γ1 o Γ2 según convenga, para lograr que:

F psq est ds ÝÝÝÝÝÑ 0


ˆ

RÑ 8
ˆΓ1
F psq est ds ÝÝÝÝÝÑ 0
Γ2 R Ñ 8

Para lograr este objetivo se tiene en cuenta la hipótesis H4

|F psq|   RMk : k ¡0
y que la ecuación de las circunferencias Γ es:

Γ: D ÝÑ C
ϕ ÞÝÑ s  c R eiϕ

Se aplica entonces el teorema de acotación de la integral a cualquiera de las dos circunferencias

42
Γ1
ˆ 
 

 F ps q e st
ds ¤ L  M  π R  Cotat|F psq|u est
Γi

¤ π R RMk ect eRt cos ϕ


l jh n

A
k ¡ 1
t  0
¡ 0 ñ Γi  Γ1 Ñ 0
A ÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝ ùñ F psq est ds ÝRÝÝÝÝ
Ñ0
ˆ
cos ϕ
RÑ 8 Γ1 Ñ 8
k¡1
t¡0
cos ϕ   0 ñ Γi  Γ2
A ÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÝÑ 0 ùñ F psq est ds ÝRÝÝÝÝ
Ñ0
ˆ
RÑ 8 Γ2 Ñ 8
Esta demostración nos lleva a que el camino de integración es:
#
Γ1 si t   0
Γ2 si t ¡ 0

Además, esta demostración sólo es válida con la restricción k ¡ 1 y no k ¡ 0 como lo expresa


H2 , pues la exponencial eRt cos ϕ no tiende a 0 cuando R Ñ 8 para los casos ϕ  π2 kπ.

ϕ ùñ eRt cos ϕ Û


π
kπ 0
2 RÑ 8

Sin embargo, por un vı́a más larga, se puede extender la tesis al caso k ¡ 0, como se verá a
continuación.

I. Caso t   0

c iR
ñ Para el caso t   0 se completa el lazo con Γ1
Γ1  π π
R Γ1 :  2 , 2 ÝÑ C
c x ϕ ÞÝÑ s  c R eiϕ
Γc
que se recorre en sentido negativo.
c  iR

Acotando la integral a lo largo de Γ1 :


ˆ  { M
  π2

F psq est ds ¤ |F psq| ext |ds| ¤


ˆ ˆ
 eRt cos ϕ R dϕ
 π{2 Rk
Γ1 Γ1
{
π2

¤ RM
ˆ
k1
eRt cos ϕ dϕ
π{2

Como la integral es de función par y t   0

{
π2

 R2M eR|t| cos ϕ dϕ


ˆ
k1
0

43
Cambiando la variable ϕ ÝÑ θ
π
sen θ
2
{
π2 2
 eR|t| sen θ dθ
2M
ˆ
θ
Rk1
π
0
 
Para θ P 0, π
2 se cumple

sen θ ¥ π2 θ {
π 2 θ

como se muestra en la figura.


Queda entonces:
ˆ  ˆ π{2
 
 p q st  ¤ 2M eR|t| cos θ dθ
Rk1 0
 F s e ds 
Γ1

R|t| π2 θ π{2
ˆ π{2 
¤ Rk1 eR|t| π θ dθ  k1
2M 2 πM e
0 R R|t| 0
1  eR|t| k¡0

 πM Ý ÝÝÝÝ
t 0
Ñ ùñ F psq est ds ÝÝÝÝÝÑ 0
ˆ

Rk |t| RÑ 8
0
Γ1 RÑ 8

Por lo tanto, planteando la tesis del teorema de los residuos, sabiendo que a la derecha del
segmento Γc no hay puntos singulares, se tiene:

cˆ iR
F psq est ds
ˆ
F psq e st
ds  0
 Ò
c iR
Γ1 ñ
R Ñ 8 R Ñ 8

2πi  Hptq f  ptq 

0 0

Lo cual lleva al resultado obvio:


Hptq f ptq  0 para t   0

II. Caso t ¡ 0

Γ2
s1 ×
ð c iR
Para el caso t ¡ 0 se complementa el lazo con Γ2
Γc  
× s2 Γ2 :
π 3π
,
2 2
ÝÑ C
c
ϕ ÞÝÑ s  c
R x
R eiϕ
sn ×
que se recorre en sentido positivo.
c  iR

Se acota la integral a lo largo de Γ2 .


ˆ  ˆ { M
  3π 2

p q ¤ | p q| | | ¤
ˆ
 F s e st
ds F s e st
ds eRt cos ϕ R dϕ
 
Γ2 Γ2 π2{ Rk
3π 2{
¤ M
ˆ
eRt cos ϕ dϕ
Rk1 π2 {

44
Esta última integral se puede reducir a una equivalente a la del caso anterior.
ˆ 3π{2 ˆ π{2 ˆ π{2
ϕω π
e Rt cos ϕ
dϕ ùùùùùù e Rt cos ω
dω  2 eRt cos ω dω
{
π2 {
pi 2 0

Análogamente al lo realizado en el caso anterior, ω  π2  θ


{
π2

2
ˆ
eRt sen θ dθ
0
 
Acotando sen θ ¥ π2 θ para θ P 0, π2
{
 2 1 Rte
π2

eRt π θ dθ
Rt
¤2
ˆ
2

0
´
Por lo tanto, volviendo a la acotación Γ2
ˆ 
  2M 1  eRt

 F psq est ds ¤ k1
Γ2 R Rt
2M 1  eRt ¡
¤ ÝÝÝÝÝ
¡ Ñ0 ùñ F psq ds ÝÝÝÝÝÑ 0
k 0
ˆ
t 0

Rk t RÑ 8 Γ2 Ñ 8
R

Se plantea el teorema de los residuos, sabiendo que los únicos puntos singulares son polos o
puntos singulares esenciales: el conjunto tsi u finito.

cˆ iR
F psq est ds
ˆ

F psq e st
ds  2πi RrF psq est , si s
 Ò
c iR
Γ1 ð i 1
R Ñ 8 R Ñ 8
 ņ
2πi  Hptq f  ptq  RrF psq est , si s

0 2πi
i 1
De ello resulta:

Hptq f  ptq  RrF psq est , si s para t ¡ 0

i 1

11.3. Fórmula de inversión cuando F psq tiene puntos de ramificación


Un caso más general que el visto en el párrafo anterior es cuando F psq tiene puntos de ramifi-
cación y las correspondientes cortaduras, además de los puntos singulares aislados.

Por supuesto que estos puntos de ra-


mificación sólo pueden encontrarse a la
r1
b ×
s1
izquierda de x1 (x   x1 ) de acuerdo a
×
la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para s2
funciones CPOE. r2
α x1 c x
b
f P CPOE{x  x ¤x ùñ F psq P H{x ¤x
0 1 1
×
sn

Suponiendo válidas las hipótesis del teorema 11.2, entonces:

45
Teorema 11.4.
,
H1 q f P CPOE{x  x ¤x /
0 1
/
/
/
/
/
f1 P CP{t /
/
/ 
H2 q
/
/ $
f 1 P CP{t
/ ņ
/
/
/
/
/
'
'
'
'
'
Ht f t p q p q  Hptq RrF psq est , si s
. & 
ùñ
i 1

H3 q tsi umi1 P s. Sing. Aislados/ ' m̧
/ '
 2πi
1
F psq est ds
ˆ
/
/ '
'
/
/ '
%
/
/ 
H4 q |F psq|   RMk ¡0 / j 1
: k /
/ b
/
/
/
/ rj
/
/
-
H5 qtrj umj1 P s. Ramificación
Demostración. El caso t   0 es análogo al visto en el párrafo anterior. Por lo tanto, se analiza
directamente el caso t ¡ 0.

Γ2
ð c iR
s

r1
b
×
s1

×
s2
c x
r2
b
×
sn

c  iR
Figura 21: Camino de integración cuando hay puntos de ramificación.

Se aplica el teorema de los residuos:


ˆ c iR m̧ ˆ ņ
 RrF psq est , si s
ˆ
F psq e ds
st 2πi

c iR Γ2 
j 1
b

i 1

Ñ 8 Ñ 8 Ñ j8 Ñ 8
r
R R R R
 
m̧ ˆ ņ

2πi  Hptq f  ptq  RrF psq est , si s

0 2πi

j 1
b

i 1
Por lo tanto, para t ¡ 0 rj
ņ m̧
Hptq f ptq  Hptq RrF psq e , si s  F psq est ds
1
ˆ
st


i 1
2πi j 1
b

rj

11.4. Teorema de Heaviside


Una función F psq muy frecuente en las aplicaciones, que debe antitransformarse, es la racional
sm psq
F psq 
Qn psq
donde m   n (por el teorema del orden de la T.L.) y donde todos los polos son simples, es decir
que hay n raı́ces simples del denominador Qn psq.

46
La tesis que se obtiene es la fórmula de Heaviside.
Teorema 11.5.
,
s m ps q
H1 q F psq 
/
/
Qn psq
/
/
/
. ņ
ùñ f  ptq  p q esi t
sm si
t¡0
/ Q1n si
p q
¹
n / 
H2 q Qn psq  ps  s i q :  i  j ñ s i  / i 1
sj /
/
-

i 1

Demostración. Las hipótesis del teorema T3 de antitransformación se cumplen:

H4 q |F psq|  ||Qsmppssq|q| ¤ OpR1nm q ðù n  m ¡ 0


n

de acuerdo al teorema del orden de la T.L. (teorema 10.2)

H3 q tsiuni1 P s. Sing. Aislados ðù si P Polos de primer orden


A su vez, H1 y H2 se cumplen porque:
+
H1 q f P CPOE{x1 ¤x ņ

H2 q f 1 P CP{t ,t
ðù f  ki esi t : ki P cte.

i 1

De acuerdo al teorema 11.3:

sm psq

 
F psq  € f  ptq  R F psq est , si
Qn psq 
i 1

Por ser si polos simples:

 sQm1 ppssiqq
 
R F psq est , si esi t
n

Resulta entonces:

f  ptq  p q esi t
sm si
t¡0
Q1n si
p q

i 1

11.5. Ejercicios de antitransformación


Para antitransformar una T.L. puede usarse la fórmula de inversión (con sus casos particulares)
o cualesquiera de las propiedades de la misma T.L, conjuntamente con la tabla de transformadas
de funciones.
Un ejemplo que ilustra las diferentes formas de antitransformar es el siguiente:

Ejemplo 1. Antitransformar

F psq 
1
ps  aqps  bq

Método 1. Fracciones simples


1.1. a  b

ps  aqps  bq  s  a
1 A B
sb

47
Los coeficientes A y B son los residuos de F psq en a y b, respecivamente.

 sRpaaq Rpbq
sb
1  1
 saba 
a b
sb
€ 1
ab
peat  ebt q Hptq
1.2. a  b

ps  aqps  bq  ps  aq2 € t eat Hptq


1 1

Esta se obtiene directamente por tabla y el teorema del desplazamiento en s.

Método 2. Inversión
2.1. a  b (Heaviside)
 
 
|F psq| ¤ p  aqps  q ¤ Op1R2 q

 s
1 
b 

Puede acotarse F psq por un polinomio en R2 , por lo tanto vale el teorema de inversión.


Hptq f  ptq  Hptq Rr psaqp
1
sbq e , si s
st


i 1

 Hptq r a1 b eat b1 a ebt s


 Hptq a 1 b peat  ebt q
2.2. a  b

|F psq|  ps 1 aq2 ¤ Op1R2 q


Hptq f  ptq  Hptq RrF psq est , as

a P polo de segundo orden



 Hptq Ds rest sa
 Hptq t eat

Método 3. Convolución
De acuerdo al teorema de convolución, suponemos t ¡ 0.
3.1. a  b
,
sa
1
€ eat /
.
t¡0
t
ùùñ eat
ebt  eaτ ebptτ q dτ
ˆ
1
sb
€ e
/
bt - 0

t
epabqτ 
 ebt a  b 0

 ae b repabqt 1s


bt

t¡0
ùùù 1
ab
peat  ebt q

48
3.2. a  b
t t

e  e p  q ; dτ e  t eat
ˆ ˆ
at bt aτ a t τ at
e e dτ
0 0

Método 4. Combinación de integración en t y desplazamiento en s


4.1. a  b

sβ
1
€ eβt
ˆ t
1
sps  β q
€ eβτ dτ  β1 peβt 1q
0

Desplazando s Ñ s  a

epβ q
ps  aqps  a  bq € β pe 1q e  β  eat
1 1 βt at 1 a t

Tomando a β  b  β  b  a

ps  aqps  bq € b  a pe  e q  a  b pe  e q
1 1 bt at 1 at bt

4.2. a  b
Es análogo al 1.2. (se obtiene directamente de tabla).

Método 5.
5.1. a  b

ps  aqps  bq  s2  pa
1 1
b qs ab
Llamando 2α  a b, β  ab

 s2  2α
1
β
 ps2  αq2  pα2  β q 1

Considerando w2  α2  β, resulta

ps  aqps  bq ps  αq2  w2 €
 senhpwtq eαt
1 1 1
w
De donde, para t ¡ 0

eαt ewt  ewt


f  ptq 
1 pα q
w 2
 2w pe w t
 epαwqtq
Expresando w,α y β en función de a y b:

2
w 2
α β  2 a
2
b
 ab

2
 ab 2

ab
α w a2b 2
a
ab
αw a2b b
2
2w  a  b

49
Resulta

f  ptq  peat  ebt q


1
ab

Otro ejemplo de antitransformación, con puntos de ramificación, es:

Ejemplo 2.

F psq  `
1
s

Γ2 ð c iR

Γ1

Γ3 r
c x
Γ5 Γ4

R
c  iR

Figura 22: Camino de integración para F s p q 1


`
s
.

Esta función no tiene polos ni puntos singulares esenciales, pero sı́ un punto de ramificación en
s  0, como se muestra en el figura 11.5.

Por otro lado


 
 1 
|F psq|  ` 
 s ¤ OpR1 { q 12

Se aplica la tesis del teorema 11.3 para t ¡ 0:

f  ptq 
1 ˆ `1 est ds pr  0q (2)
j
2πi s
b

rj

50
Se plantean las integrales en Γ3 , Γ4 , Γ5

Γ3 : rR  c, 0s ÝÑ C
ρ ÞÝÑ ρ eiπ

0 ˆ Rc
   ρ {2 eρt dρ ÝÝÝÝÝÑ
1
ˆ ˆ
ρ eiπ t 1
1{2
e
eiπ{2
dρ i
Γ3 Rc ρ 0 RÑ 8
ˆ 8 ˆ 8 1{2
ÝRÝÝÝÝÑ  1 ρtτ
ρ {2 eρt dρ ùùùù i
τ
e τ

 i ` π
`
Ñ 8
i
0 0 t 1{2
t t

Γ4 : rπ, π s ÝÑ C
ϕ ÞÝÑ r eiϕ
ˆ  r cospϕqt
 
¤ 2πr e ÝrÝÝÝÑ 0 ùñ ÝÝÝÝÑ0
ˆ
  `
  r Ñ0 Ñ0
Γ4 Γ4 r

Γ5 : r0, R  cs ÝÑ C
ρ ÞÝÑ ρ eiπ

 ˆ Rc
ρ eiπ t
R c
   ρ {2 eρt dρ ÝÝÝÝÝÑ
1
ˆ ˆ
1
e
ρ1{2 eiπ{2
dρ i
Γ5 0 0 RÑ 8
ˆ 8
ÝRÝÝÝÝÑ i ρ {2 eρt dρ  ` π
1 i `
Ñ 8 0 t

Volviendo a la ecuación 2 (t ¡ 0)

f  ptq 
1 ˆ  1 2i ``π 
2πi 2πi t
b

f  ptq 
1
` rj
πt

De donde

1
`
s
€ `
1
πt

Un tercer ejemplo de antitransformación, para funciones periódicas, es el siguiente:

Ejemplo 3.

51
y
F psq 
1
s p1  es q s

4πi b
Los polos son las raı́ces de:

1  es 2πi b

b
entonces 0 c x

s  2kπi 2πi b

Por lo tanto 4πi b

#
k 0 polo doble
k 0 polos simples

En este ejemplo hay infinitos polos simples. Puede aplicarse el teorema de los residuos, pero
después debe analizarse el lı́mite cuando R Ñ 8 de la suma de los residuos.

Para t ¡ 0
ķ  
f  ptq  lı́m
1
s p1  es q
R , si
k Ñ 8 ik

Calculamos
  
s  p 1  es q  s es 
Rp0q  D  1
p  es q   p1  es q2 
s0 s0

Aplicando L’Hospital

e e s es



s s
ÝÝÝÑ 1
2p1  es q es sÑ0 2
 
Rp2kπiq 
{ est  1{s est 

p1  es q1 s2kπi  es s2kπi


1s


2kπit
 e2kπi
Entonces
ķ ķ
f t
e2kπit
R ÝÝÝÝÑ
1
2 2kπi kÑ 8
ik ik
¸8 e2kπit
f  ptq 
1
2 i8
2kπ

esta es una serie de Fourier exponencial, que también puede transformarse en trigonométrica:

8 e2kπit
¸  e2kπi  1 8 sen 2kπt
¸
f  ptq 
1
2 k 1  2kπit 2 
k 1

donde se ve como la función periódica de T  1 puede expresarse como serie de Fourier.

52
12. Transformada de Laplace de Funciones Especiales
12.1. Función at

at  s 1ln a a¡0 s

at  et ln a  s 1ln a : x ¡ ln a
ln a x

12.2. Función logaritmo y s

ln t  1s p Γ1 p1q  L sq 0 x

Demostración 1o
ˆ 8 8 τ

ln t es t dt ùstùùù eτ

ˆ
L
0 0 s s
8 8
 L τ eτ dτ  Lss eτ dτ
1
ˆ ˆ

s 0 0

 1s p Γ1 p1q  L sq
Demostración 2o

tw  Γpsww 11q
Btw basta derivar dentro del signo integral.
Para hallar la transformada de Bw

Esto es posible porque se cumple:

H1 q tw est P C{w,t
H2 q t w
ln t est P C{w,t¡0

H3 q tw est dt P CV ðù P CPOE{0 x
ˆ
tw
ˆ 8
V

H4 q tw ln t est dt P CV ðù tw ln t P CPOE{0 x1 ¤x
V 8

53
Entonces:

Btw  B Γpw 1q  ˆ 8 Btw es t


B w B w sw 1 0 Bw dt

tw ln t 
Btw  Γ1 pw 1q  Γpw 1q L s
Bw sw 1 sw 1

Pasando al lı́mite cuando w Ñ 0

Γ 1 p1 q Γ p1 q L s
ln t   s s

12.3. Funciones de Bessel J0 ptq


y s

J0 ptq  1
`
s2 1 b i

x
b i

Demostración 1 Esta demostración es un ejemplo de como la T.L. también resuelve ED lineales


de coeficientes no constantes.

ED. BESSEL ν 0
y2
1 1
t
y y 0 J0 p0 q1
J 1 p0 q0
Se tiene entonces la ED que se transforma

t y2 y1 ty 0
Transformando, aplicando la linealidad y la derivación en s

 rs2 Y psq  s yp0 q  y1 p0 qs1 rs Y psq  yp0 qs  rY psqs1  0


Sabiendo que J p0 q  1 y que J 1 p0 q  0:
 s2 Y 1 psq  2s Y psq 1 s Y psq  1  Y 1 psq  0

Y 1 ps q
Y psq
 s2s 1

L Y psq   Lps2 1q
1
Lk
2

Y psq  `
k
s2 1

54
Aplicando el teorema del valor inicial

s Y ps q  ` ÝÝÝÝÑ k  f p0 q  J0 p0 q  1
ks
s2 1 sÑ 8

Y psq  `
1
s2 1

Demostración 2 Esta demostración es un ejemplo de como operar en T.L. con series:


8 
J0 ptq 
¸ p1qk t 2k
2
(3)

k 0
k! k!

Transformado término a término (existe CU)

8
¸ p1qk 1 p2k q!
L tJ0 ptqu  (4)

k 1
k! k! 22k s2k 1

1
Recordando la serie de Taylor de `
1z

f  `11 z  p1  z q 1
2 ÝzÝÝÑ1
Ñ0

f1  12 p1  z q ÝzÝÝÑ1
3

Ñ0 2
2

f2  12 32 p1  z q ÝzÝÝÑ13
5

Ñ0 2 2
2

.. ..
. .
f pkq  12 32 . . . 2k 2 1 p1  z qp2k q
1
ÝzÝÝÑ 1 3 . . . 2k 2 1  2p2k
Ñ0 2 2
2k q!
k!
8 2k ! z k
¸ p q
`
1
1z
 2k
k 0 2 k! k!
En nuestro caso, la serie 4:
8
¸ p1qk 1 p2k q!
L tJ0 ptqu   1s b 1

k 1
k! k! 22k s2k 1 1 1
s2

 `s21 1

Demostración 3 Recordando la forma integral de Bessel


ˆ π
Jn ptq  eipt sen ϕnϕq dϕ
1
2π π

Para n  0
π
J0 ptq 
1
ˆ
eit sen ϕ dϕ
2π π
8 1 ˆ π

J0 ptq  es t dt
ˆ
eit sen ϕ dϕ
0 2π π

55
Se puede cambiar el orden de integración pues la función es f P CPOE
π 8
 2π1 eit sen ϕ es t dt dϕ
ˆ ˆ

π 0
π y
 2π1 1
ˆ
z
s  i sen ϕ


Esta integral se puede calcular en el campo complejo `
s2 b
1
π
e 1 s
1 1
ùzùùù
ù 2π 1 dz
ˆ iϕ


s  i sen ϕ
b

z z 1

2π π s  iC iz x
|z|1 1
b
2iC z2

 2πi
1

2
z2  2pz  1 dz
|z|1 z1,2  s  s2
`
1
 Rpz2 q |z 1 | ¡ 1  

|z2|  z11 ¤ 1
 2s  2`s22
 
 

1  2s
 `s21 1
 

12.4. Funciones de Bessel Jn ptq

` n
s2 1s
Jn ptq  `
s2 1

Demostración 1
ˆ π
Jn ptq  eipt sen ϕnϕq dϕ  p1qn Jn ptq
1
2π π
ˆ 8 ˆ π
Jn ptq  p1qn eipt sen ϕnϕq dϕ es t dt
1
0 2π π

Cambiando el orden de integración, válido porque f P CPOE


π 8
 p1qn 2π1 est sen ϕ es t dt dϕ
ˆ ˆ
einϕ
π 0
π inϕ
 2π1 p1qn e
ˆ

π s  i sen ϕ

como en el caso de J0 ptq



Haciendo z e

 p1q n 1

zn
2
2πi z2  2pz  1
|z|1

56
Los puntos singulares son:
a
z1  s s2 1 (excluido)
a
z 2  s  s2 1 (incluido)

 p1qn Rpz2 q
 p1qn pz2z2 q p2s2q
n

2
` n
2 1s
 ` s
s2 1

Demostración 2 De acuerdo a las fórmulas de recurrencia de las funciones de Bessel.

2Jn1 ptq  Jn1 ptq  Jn 1 ptq


Jn 1  Jn1  2Jn1
Para n  0

J1  J1  2J01
Como J1  J1
J1  J01
Transformando J01 ptq
  `
s2 1  s
J1 ptq  1 
1
s` `
s2 1 s2 1
  `
1  2s s2
J2 ptq  J0  2J 1
2s2
1  `
1
 2s s`
1
1  `
1
s2 1 s2 1 s2 1
` 2
s2 1s
 `
s2 1

Ensayando por recurrencia la fórmula


` n
s2 1s
Jn ptq  `
s2 1
` n1 ` n
1s 1s
Jn 1  Jn1  2Jn1
s2 s2
 `  2s ` 
s2 1 s2 1
` n1
s2 1s a
 ` r1  2s s2 1 2s2 s
s2 1
` n
1s
1
s2
 `
s2 1

12.5. Relaciones entre sen y Jn


Recordando el producto de convolución y las transformadas de sen y J0 , queda:
ˆ t
`
1
 `
1
 1
s2 1
€ J0 pτ q J0 pt  τ q dτ  sen t
s2 1 s2 1 0

57
Además
` n ` n
s2 1s s2 1s t
  s2 1 € Jn pτ q Jn pt  τ q dτ  sen t
ˆ
` `
s2 1 s2 1 1 0
t
€ Jn pτ q Jn pt  τ q dτ  p1qn sen t
ˆ

12.6. Funciones de Bessel hiperbólicas

` n
s s2 1
In ptq  `
s2  1

Las funciones de Bessel modificadas de 1o especie son:

8 
t 2k n 8 
t 2k n
¸ ¸
In ptq  in Jn pitq  in p1qn n!ip2n  2


k 0
k q!  n! pn
k 0
k q!

Transformando la serie

8  8
In ptq 
¸ t 2k n
2

¸ 1 1 p2k nq!
 n! pn k q! n! pn k q! 2 2k n s2k n 1
k 0 
k 0

Comparando con

8  8
Jn ptq 
p1qn
¸ t 2k n
2

¸ 1 1 p1qk p2k nq!
k0
n! pn k q! 
k 0
n! pn k q! 22k n s2k n 1

` n
s2 1s
 `
s2 1

Resulta:
8
¸ p2k nq!
In ptq  
1 1
n! pn k q! 2 2k n 
s 2k n 1
k0 i2k n 1
i

8
¸ p1qk p2k nq!
 in 1
n! pn k q! 2
1
2k n 
s 2k n 1

k 0 i i
b
n

i n s 2
i 1 s
i
 b 
s 2
i i 1
` n
s2 1
 is
 i 2
`
i s2 1
` 
 s `s2s  1 1
n
2

58
12.7. Funciones cos y sen integral

a
ciptq   1s L s2 1

siptq   1s Arctg s

Recordando la definición
ˆ 8
ciptq  
cos τ

t τ
ˆ 8
siptq  
sen τ

t τ

8 cos τ 8 sen τ
ciptq i siptq   i
ˆ ˆ
dτ dτ
t τ t τ
8 eiτ 8 ˆ 8 eiτ

  es t dt
ˆ ˆ
dτ dτ
t τ 0 t τ
8 eiτ ˆ τ
 est dt dτ
ˆ

0 τ 0

D Esta integral se calcula cambiando el orden de


integración en el recinto D, entonces t P r0, τ s y

τ P p0, 8q.
t

8 eiτ esτ 1 8 eiτ  epsiqτ


ciptq i siptq     1s
ˆ ˆ

0 τ s dτ
0 τ

Esta integral se puede calcular ası́:


8 eat  ebt 8 
s  α 
8

 
sβ

es t dt   1 ds  L L
1
ˆ ˆ

0 t s sα sβ s  β s sα

Por lo tanto:


ˆ 8
eiτ
dτ   1s L
ps  iq
  1 Lp1 isq
t τ i s
 a 
  1s L s2 1 i Arctg s

Separando parte real e imaginaria


8 cos τ a
ciptq     1s
ˆ
dτ L s2 1
t τ
8 sen τ
siptq     1s
ˆ
dτ Arctg s
t τ

59
12.8. Polinomios de Laguerre
Los polinomios de Laguerre Ln ptq son un caso de polinomios ortogonales en el intervalo t P p0, 8q.
La fórmula de Rodrigues correspondiente es:
Ln ptq  et Dpnq rtn et s

Transformando ϕptq  tn et

ϕptq  tn et ps n!1qn 1


Como ϕp0 q  ϕ1 p0 q      ϕpn1q p0 q  0

Dpnq rϕptqs  Dpnq rtn et s


n
 ps s 1n!qn 1

Resulta por el teorema de desplazamiento en el campo s



n
n! ps  1qn
e Dpnq rtn et s   n! 1s 1
t 1
sn 1 s

n
L n pt q  1
1 1
n!
s s

Esta fórmula permite hallar la fórmula generatriz de los polinomios de Laguerre, pues:
8
¸ xn
8
¸

n
xn
L n pt q  1
1 1

n!
n0
n! n0
s s 
n!

Serie geométrica de razón 1  1
s x

8
¸ xn
L n pt q   s  px1  
1 1 1

n 0 n! s 1  1  1s x x sp1  xq x

s 1
x
1 x
Esta última expresión es fácil de antitransformar

etp 1x q 
1 x 1 1
1x 1x s x
1 x 
Por lo tanto

8
etp 1x q
¸ xn
L n pt q  1 1 x x


n 0
n!

Fórmula generatriz de los polinomios de Laguerre

13. Resolución de ecuaciones diferenciales y sistemas de


ecuaciones diferenciales
En este capı́tulo se desarrollan ejemplos de aplicación de la T.L. a diferentes tipos de ED y
sistemas de ED.

60
13.1. ED lineales de coeficientes constantes

Ejemplo 1.
y p0 q 0
(
y2 2 y1 y  t et
y 1 p0 q 0
Transformando se obriene una ecuación algebraica.

s 2 Y ps q 2s Y psq Y psq 
1
ps 1q2

Y ps q ps 1q2  ps 1
1q2

Y psq 
1
ps 1q4

Antitransformando

t3 t
y ptq  e
3!

Verificación:

2  3 2 
 Z 2  Zt3 Z
y2 2 y1 y  t et 3!
 
t e t
t3 t
Ze
3! Z

3!
3 2 
 
t e t  2 ZZe t
3! Z
t3 t
Ze
3! Z
 t et

Ejemplo 2.
#
y p0q  y 1 p0q  0
y3 t y 2 p0q  0
y

s 3 Y ps q  1 Y ps q 
1
s2


Y ps q 
1 1
1
s2 s3 1
2
Y ps q 
s 1
s 2 ps 3 1 q

°4
Como f  ptq   RrF psq e , sj s para t ¡ 0, se calculan los residuos.
j 1
st

Los polos son:

s3 10 ùñ s  p1q {3
1
 eip p 2k
3
q
1 π
q Ñ
ÝkÝÝÝ1
s1  ei {
π3
(polo simple)
k0
ÝÝÑ s2  ei {
π3
(polo simple)
k1
ÝÝÑ s3  ei π  1 (polo simple)

s2  0 ùñ ÝÑ s4  0 (polo doble)

61
Los residuos de primer orden s1 , s2 , s3 se calculan por:

s2j 1 sj t
ps2j 1q esj t s
e 1
s2j sj
Rpsj q    ÝÝÝÑ
j
esj t
3 s2j 3 s4j 3 s3j
 `
ÝÝÑ Rps1 q 
2 cos π3 eiπ{3 t
  13
1
 23 i t
3 e e 2
j 1
 `3
2 cos π3 eiπ{3
ÝÝÑ Rps2 q    13
1
t i t
3 e e 2 2
j 2

2 t
ÝÝÑ
j 3
Rps3 q 
3
e

El residuo en s  0
   
s2 2sps3 1q  3s2 ps2 1q s2
Rp0q  D 
1 st 1 st
est
s3 1
e
s 0 ps2 1q2 s3 1
te
s 0
t
Entonces

1 1 t   `3 it `3 2 t
y ptq   e2 e 2 e 2 it
e t
3 3
`
2 t
y ptq   e 2 t cos
2 1 3
t e t
3 2 3

Verificación:
 `  `
`
y3   
2 1 1t 3 1 1 3 3
e 2 cos t 3 e2t sen t
3 8 2 4 2 2
 `
 ` `

2 t
1 1
3 e2t
2
 34 cos 23 t e
1
2t
3 3
8
sen
2
3
t  3
e 0

 
`

`  ` ` 

:0

182
:0 23
y3 e cos 3 t  2 
 24  3 
1
2t
3 2 3 3  3 
sen
3 8
y t
2 24 2  3 8

 *0


2 2
et  t  t
3 3

13.2. Sistemas de ED lineales con coeficientes constantes


Ejemplo 1.
#
x1 xy xp0 q5
y 1  2x 4y y p0 q  7

Transformando el sistema lineal de ED se obtiene un sistema lineal de ecuaciones algebraicas.


#
s X psq  xp0 q  X psq  Y psq
s Y psq  y p0 q  2 X psq 4 Y psq

62
ordenando:
#
5  X psq p1  sq Y psq p1q
7  X psq p2q Y psq p4  sq

Se resuelve por el teorema de Cramer

1  s 1  s2  5s

∆ 6  ps  2q ps  3q
4  s

2

Este determinante no es otro que el polinomio caracterı́stico |A  s I |, donde las raı́ces de ∆ son
los polos de las transformadas X psq e Y psq, y son los autovalores de A.

5 1

∆x   5s  27
7 4  s

1  s 5  7s

∆y 
7 3

2

Por lo tanto, antitransformando por Heaviside : t ¡ 0

5s  27
X psq 
ps  2q ps  3q € xptq  17 e  12 e
2t 3t

Verificamos xp0 q  5

Y ps q 
ps  2q ps  3q € yptq  17 e
7s 3 2t
24 e3t

Verificamos y p0 q7
Puede realizarse una verificación general
 
x1  34 e2t  36 e3t  17 e2t  12 e3t  17 e2t 24 e3t  34 e2t  36 e3t
 
y 1  34 e2t 72 e3t  2 17 e2t  12 e3t 4 17 e2t 24 e3t   34 e2t 72 e3t

Ejemplo 2.
#
x1 x 2y et xp0 q0
1
y  2x y y p0 q  1

Transformando:
$
&sX s p q  xp0 q  X psq 2 Y psq
s
1
1
s Y psq  y p0 q  X psq Y ps q
%

ordenando:
$
&  s 1 1  X ps q p1  s q Y psq p2q
%
1  X psq p2q Y psq p1  sq

63
Se resuelve por el teorema de Cramer

1  s

2
∆  s2  2s  3  ps 1q ps  3q
1  s

2

 1 2 s  1

∆x  s 1  2
3s 1
1 1  s s 1

s 1

1  s  s 1 1  s  1

2
∆y  
2 s 1
1

2 s 1 s 1

Antitransformando por Heaviside : t ¡ 0

X psq  € xptq  Rp3q Rp1q


3s 1
ps  3q ps 1 q2

Rp3q   58 e3t
10 3t
e
16
   
Rp1q  D
3s 1 st
s3
e  3ps p3sq3pq3s2 1q
est
3s 1 st
s3
te
s1 1
s


  10 e t
2 t et  et  5 1
16 4 8 2
t

xptq  et  58
5 3t 1
e t
8 2
Verificamos xp0 q0
s2 1
Y psq  € yptq  Rp3q Rp1q
ps  3q ps 1q2
Rp3q   58 e3t
10 3t
e
16
   
s2 1 st 2sps  3q  ps2 1q s2 1 st
Rp1q  D  st
s3 ps  3q2 s3
e e te
s1 s 1


 166 et  24 t et  et 3


8
 12 t


y ptq  e t  12 t
5 3t 3
e
8 8
Verificamos y p0 q1

64
Verificación:

 

x1  158 e3t et  12 t  et 


5 1 5 3t 5 1
e t
8 2 8 8 2
 

et  12 t et
5 3t 3
2 e
8 8



et  12 t  158 e3t et  58 t


15 3t 9 t 6
e 1
8 4 2 8


 et  2t
15 3t 9
e
8 4


 

y1  158 e3t et  38  2t  12 2 et  58


5 3t 1
e t
8 2
 

e t  12 t
5 3t 3
e
8 8



et  72 t  78  et  108


15 3t 15 3t 3 1
e e t t
8 8 8 2


 et 
15 3t t 7
e
8 2 8

13.3. Ecuaciones Integro-Diferenciales


Ejemplo 1.
t
y ptq y pτ q senpt  τ q dτ  et
ˆ
3
0

Transformando:

Y psq 3 Y psq 
1 1
s2 1 s 1

Despejando:
 
s2 1 3
Y psq s11
s2 1
s2 1
Y psq 
ps 1q ps2 4q

Antitransformando:

y ptq  Rp1q Rp2iq Rp2iq

2 t
Rp1q  e
5
Rp2iq  4 1 i2t 3 p1  2iq i2t
p2i 1q 4i e  4i  5 e
Rp2iq  4 1 i2t 3 p1 2iq i2t
p2i 1q p4iq e  4i  5 e

65
2 t 3  i2t 
y ptq  e e ei2t 2i ei2t ei2t
5 20i
2 t
 5
e
3
20i
p2i sen 2t 4i cos 2tq

2 t
y ptq  
3 3
e cos 2t sen 2t
5 5 10

Ejemplo 2.
t t
y pτ q dτ y 1 pt q  y pτ q cospt  τ q dτ y p0q  1
ˆ ˆ
4
0 0

Y ps q
4 s Y psq  1  Y psq s2 s
s 1
 
Y psq s 
4 s
1
s s2 1
 
4s2 4 s4 s2  s2
Y psq 
s ps2 1q
1

 spsp2s 2q12q
2
Y psq

` `
y ptq  Rp 2 iq Rp 2 iq

 
` s3
Rp 2 iq  s
D ` est
ps 2 iq2 `2 i
s
 ` ` 
 p3s 1q ps 2 iq2  2 ps 2 iq ps3 sq
2
s3 s
` est ` t est
ps 2 iq4 ps 2 iq2 `2 i
s
` `
 ` `  ei 2t
2 i p1q i `2 t
 p6 1q p8q  2 p2 2 iq p 2 iq p1q
64 8 t e
 
` s3
Rp 2 iq  s
D ` est
p s  2 i q2 `2 i
s
 ` ` 
 p3s 1 q ps  2 iq2  2 ps  2 i q ps 3 sq
2
s3 s
` e st
` st
ps  2 iq4 ps  2 iq2 t e `2 i
s
` `
 ` `  e i 2t
p 2 iq p1q i `2 t
 p6 1q p8q  2 p2  2 iq p 2 iq p1q
64 8 te

`
` `
y ptq  cos  2
2t t sen 2 t
4

14. Aplicaciones
La principal aplicación de la T.L. es resolver con rapidez las ecuaciones y sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes.

66
Además pueden resolverse ecuaciones lineales en derivadas parciales, ecuaciones integro-diferenciales
y aún ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes.
El primer modelo, por excelencia, es el presentado en el párrafo 7, regido por la ecuación
diferencial de 2o grado que se trata a continuación.

14.1. Resolución del modelo EDL con coeficientes constantes


14.1.1. Ecuación general en s
Se resuelve entonces el modelo planteado en 7 en el caso general, aún con condiciones de
contorno no nulas.

Sistema
iptq optq
a o2 ptq b o1 ptq c optq  iptq
pa, b, cq ctes. reales
€

Z psq
i ps q Opsq 
a s2 Opsq  s op0 q  o1 p0 q


b s Opsq  op0 q c Opsq  I psq

Por lo tanto, la ecuación general de Opsq es:

I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq 
a s2 b s c a s2 b s c

Llamando Z psq  a s2 bs c

I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq 
Z psq Z psq

Donde el primer término ZI ppssqq es la respuesta a la excitación de entrada y el segundo término es la


respuesta del sistema a las condiciones iniciales op0 q y o1 p0 q.

Para estudiar mejor la respuesta optq se clasifican los siguientes casos, según sea iptq.
TIPO DE ENTRADA
Nula (libre) iptq  0
Forzada iptq  0
Constante iptq  A
Cisoidal iptq  A eiωt
° 8
Poliarmónica iptq  n8 cn eint
General iptq genérica

p q y rpa s bq op0 q
I s p qs
a o1 0
Por la linealidad de la T.L. se puede siempre estudiar por separado pq
Z s Z psq
y luego superponer los resultados.

14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre)


Siendo iptq  0  I psq  0, la respuesta general se reduce a
pa s bq op0 q a o1 p0 q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq  
Z ps q a s2 b s c

67
que es una función racional que tiene como denominador un polinomio de 2o grado. Sus raı́ces son
los ceros de la impedancia Z psq.
d

2
Z psq  a s 2
bs c0 ùñ s1,2  b 
2a
b
2a
 ac
Se pueden clasificar tres casos según el discriminante ∆

2
∆  ac
b
2a

I ∆¡0 s1  s2 raı́ces reales y distintas


II ∆0 s1  s2 raı́ces reales e iguales
III ∆ 0 s1  s2 raı́ces complejas conjugadas

IIa) Solución en el caso I (∆ ¡ 0)

pa s bq op0 q a o1 p0 q  ps b{aq op0 q a o1 p0 q


Opsq 
a s2 b s c ps  s1 q ps  s2 q
Por el teorema de los residuos

ps1 b{aq op0 q a o1 p0 q ps2 b{aq op0 q a o1 p0 q


optq  es1 t es2 t
s1  s2 s2  s1

Analizando el resultado se tiene:





s1  s2 
b `

 b `
 2a  ∆
2a

 2ab
` `
s1
b
a

b
a
 2ab ∆  s 2

 2ab 
` `
s2
b
a

b
a
 2ab  ∆  s 1

Por lo tanto:

s2 op0 `q o1 p0 q s1 op0 q` o1 p0 q es t


optq  es1 t
2 ∆
2

2 ∆

op0 q  o1 p0 q s t 
optq  ` s2 es t 1
s1 es t
2
` e  es t 1 2

2 ∆ 2 ∆

Verificando el resultado con respecto a las conficiones iniciales:

op0 q o1 p0 q
optq ÝÝÝÝÑ ` ps2 s1 q ` p0q  op0 q
Ñ0
t 2 ∆ 2 ∆

op0 q o1 p0 q
o1 ptq ÝÝÝÝÑ ` ps2 s1 s1 s2 q ` ps1  s2 q  o1 p0 q
Ñ0
t 2 ∆ 2 ∆

IIb) Solución en el caso II (∆  0)



b
op0 q o1 p0 q
Opsq 
s a
ps  s1 q2

68
Por el teorema de los residuos


optq  op0 q es t op0 q o1 p0 q
b
1
s1 t es1 t
a
 
optq  op0 q es t 1
ps1 q op0 q o1 p0 q t es1 t

optq  op0 q p1  s1 tq es t 1
o1 p0 q t es t 1

Se verifican las condiciones iniciales:

optq ÝÝÝÝÑ op0 q


tÑ0
o1 ptq  op0 q rps1 q p1  s1 tq s1 s es t o1 p0 q p1 1
s1 tq es1 t

Ñ op0 q ps1 s1 q o1 p0 q  o1 p0 q
ÝtÝÝÝ
Ñ0
IIc Solución en el caso III (∆   0)

Siendo los polos diferentes y complejos conjugados, la solución es la misma que en el caso I.

op0 q  o1 p0 q s1 t 
optq  ` s2 es t 1
s1 es2 t ` e  es2 t
2 ∆ s ∆
` a
pero aquı́ podemos analizar: ∆   0 ùñ ∆i |∆|
 2ab  2ab
` a
s1 ∆ i |∆|

 2ab   2ab  i |∆|


` a
s2 ∆


 
 
op0 q a b i`|∆| t b a b i`|∆| t
optq  |∆| |∆|
b
a i e i e
2i |∆|
2a 2a
2a 2a
 
o1 p0 q
 
b `
|∆ | b i`|∆| t
a e 2a
i t
e 2a

2i |∆|

p q t  bb
a a a

optq  op0 qe a 2i sen |∆| t |∆| 2i cos |∆| t
2a

2i |∆| 2a
ep q t  a 
b

o1 p0 q a 2i sen |∆| t
2a

2i |∆|

ep 2a q t
 

a a a a
b

optq  a op0 q sen |∆| t |∆| cos |∆| t o1 p0 q sen |∆| t


b
|∆| 2a

69
Se verifican las condiciones iniciales
1  1 a 
optq ÝÝÝÝÑ a o p0 q |∆| 0  op0 q
tÑ0 |∆|
ep 2a q t

o1 ptq  a
b
b
op0 q  b sen a|∆| t |∆| cos |∆| t
a a

q sen |∆| to1 p0


a


|∆| 2a 2a

ep q t
  a 2

b a a a a a
b

op0 q |∆| cos |∆| t  | ∆| sen |∆| t o1 p0 q |∆| cos |∆| t


2a
a
|∆| 2a

ÝtÝÝÝ
Ñ a
1 b op0 q a|∆| op0 q b a|∆| o1 p0 q a|∆|  o1 p0 q
Ñ0 |∆| 2a 2a

14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula


Se define a un sistema como estable cuando la solución no diverge, es decir, está acotada.
SISTEMA ESTABLE :  t : |optq|   M
Se estudiará la estabilidad en el caso del sistema lineal de entrada nula, caso por caso, supo-
niendo que los coeficientes a, b y c son no nulos.

Caso I (∆ ¡ 0) Siendo las respuestas una combinación lineal de exponenciales es1 t y es2 t , la
solución es acotada si y sólo si:

 t : |optq|   M ðñ ss1 ¤
(
0
2 ¤ 0

O sea que:

 2ab |∆| ¤ 0
a
s1

 b  |∆| ¤ 0
a
s2
2a
Como s2   s1 entonces
s2   s1 ¤ 0

y basta demostrar solamete que s1 ¤0


b a
|∆| ¤ 0
2a
a
|∆| ¤ 2ab

2 
2
b
2a
 ¤
c
a
b
2a
0¤ ùñ sg b  sg a
c
a
a
Por otra parte, de |∆| ¤ 2ab
a
0  |∆| ¤ 2ab ùñ sg b  sg a

En resumen:

Caso I SISTEMA ESTABLE ðñ sg a  sg b  sg c

70
Caso II (∆  0) Las respuestas en este caso son una combinación lineal de es1 t y t es2 t , por lo
tanto:

 t : |optq|   M ðñ s1  s1 ¤ 0
De donde

s1  2ab ¤ 0
0¤ ùñ sg b  sg a
b
2a

Además

2
∆0  ac
b
2a

2
0¤  ùñ sg c  sg a
c b
a 2a

Análogamente al caso I

Caso II SISTEMA ESTABLE ðñ sg a  sg b  sg c

Caso III (∆   0) La respuesta es una combinación de funciones seno y coseno, multiplicadas


por una exponencial ep 2a q t , entonces:
b

 t : |optq|   M ðñ 2ab ¤ 0
0¤ ùñ sg b  sg a
b
2a

Por otra parte



2
∆ 0 ùñ  ac ¤ 0
b
2a

2
0¤   ac ùñ sg c  sg a
b
2a

Como resultado se repite lo que ya se obtuvo en los casos I y II

Caso III SISTEMA ESTABLE ðñ sg a  sg b  sg c

Entonces: Condición necesaria y suficiente de estabilidad es que los coeficientes a, b, c (no


nulos) tengan el mismo signo.

Sistema
0  iptq optq SISTEMA
ESTABLE
ðñ sg a  sg b  sg c

a o2 b o1 c s  o
a0 b0 c0

71
14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados
Este caso se presenta cuando b, el coeficiente de o1 , es nulo.

SISTEMA NO AMORTIGUADO : b  0
a
La respuesta es un caso III, pues s12  a ac  i |∆|. La solución optq se reduce a:
a a
optq  op0 q cos |∆| t o1 p0 q sen |∆| t
a
caso de vibración armónica no amortiguada, donde |∆| se llama frecuencia natural de vibración.

14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre)

CASO ∆ SOLUCION
op0 q  o1 p0 q 
I ∆¡0 optq  a s 2 e s1 t
s1 es2 t a es1 t  es2 t
Sobreamortiguado 2 |∆| 2 |∆|

o1 0p q
p q
o 0

II ∆0 optq  op0 q p1  s1 tq es t 1


o1 p0 q t es t
1

Amortiguado
Lı́mite y

o1 0
p q
p q
o 0

 

e 2a t a a a a
b

∆ 0 optq  a op0 q sen |∆| t |∆| cos |∆| t o1 p0 q sen |∆| t
b
III
Subamortiguado |∆| 2a

y o1 0
p q
p q
o 0

72
14.3. Respuesta para entrada forzada. iptq  A (constante)
De acuerdo a lo visto en I
I ps q pa s bq op0 q a o1 p0 q
Opsq 
Z psq Z psq
La respuesta del sistema es la superposición de los términos de la expresión anterior:
I ps q
O1 psq 
Z psq
pa s bq op0 q a o1 p0 q
O2 psq 
Z psq
el segundo de los cuales es la respuesta del sistema al caso de entrada nula (movimiento libre) ya
estudiado.
Por lo tanto, se realiza el análisis de O1 psq:

i pt q  A  I psq  As
O1 psq 
A
s Z ps q
 s ps  sAq{aps  s q
1 2

De acuerdo a los casos estudiados de s1 y s2 , se tiene:

Caso I (∆ ¡ 0)
 
es1 t es2 t
o1 ptq 
A 1
a s1 s2 s1 ps1  s2 q s2 ps2  s1 q
 
s2 es1 t s1 es2 t
 A
a s1 s 2
1
s1  s2

Como s1  s2  ac
 

o1 ptq  s1 e
A 1
1 a s2 es1 t s2 t
c 2 |∆|
Caso II (∆  0)
A{a
O1 psq 
s ps  s 1 q 2
  st   
o1 ptq 
A 1
D
e
 Aa 1 1 es t
1
1
t es1 t
a s2 s ss1 s21 s21 s1
 
o1 ptq  1e
A s1 t s1 t
s1 t e
c
` a
Caso III (∆   0) El resultado es análogo al del caso I, con ∆i |∆|
 

o1 ptq  s2 es1 t s1 es2 t
A 1
1 a
c 2 |∆|
Realizando las mismas operaciones que en el análisis del caso IIc, queda:
 

a a a
o1 ptq  1  e 2a t sen |∆| t |∆| cos |∆| t
A b b
c 2a
Observación: Las condiciones de estabilidad son análogas a las vistas para el sistema de movimiento
libre.

73
14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada
Se estudia la respuesta

I ps q
O1 psq 
Z psq

Antitransformando
 
I psq st

o1 ptq 
k1
R
Z psq e , sk

p q y en los polos de I psq.


1
donde se suman los residuos en los polos de Z s

   
¸ I psq st ¸ I psq st
o1 ptq 
Z psq Z psq
R e , sk R e , sk
polos 1
Z s pq pq
polos I s

1
El primer término (polos de p q ) es una combinación lineal de exponenciales.
Z s

es1 t y es2 t
o
t es1 t y t es2 t

de la misma manera que en el caso de entrada nula.


Si se cumplen las condiciones de estabilidad (sg a  sg b  sg c) , estas soluciones tienden a
cero para t Ñ 8.
 
¸ I psq st
R
Z psq
e , sk ÝtÝÝÝ
Ñ 8Ñ 0
polos 1
Z spq
Esta respuesta, conjuntamente con la respuesta o2 ptq, que depende de las condiciones iniciales,
forman parte del régimen transitorio.
El segundo término
 
¸ I psq st
R
Z ps q
e , sk ÝtÝÝÝ
Ñ 8Ñ0
polos I s pq
puede también tener transitorios, pero además puede tener respuesta permanente, que no desapa-
rece cuando t Ñ 8.

Un ejemplo es el caso armónico:

i1 ptq  B sen ωt  I psq  s2B ωω2


I1 psq   s2B ωω2
1 Bω 1 1
a s 2 ω ps  s1 q ps  s2 q
2 a s2 bs c

14.4.1. Respuesta a s1 , s2
Caso I (∆ ¡ 0)

Rps1 q 
1 Bω 1
es1 t
a s1 ω s1  s2
2 2

Rps2 q 
1 Bω 1
es2 t
a s2 ω s2  s1
2 2

74
Caso II (∆  0)
 
Rps1 q 
1 Bω
D 2 est
a s ω2 
s s1
 
 Baω ps2 2sω2 q2 est 1
t est
s2 ω2 s s1
 
 Baω es t ps2 2 sω12 q
1

s21
1
ω2
t
1

Caso III (∆   0) Análogo al caso I

14.4.2. Respuesta a los polos de I psq

Rpiω q 
Bω 1
eiωt
2 i ω a piω q2 b iω c

Rpiω q  eiωt
Bω 1
2 i ω a piωq2 b piω q c

La suma de los residuos se puede reducir a la forma:

Rpiω q Rpiω q  α sen ωt β cos ωt

que es la respuesta permanente del sistema.

75