Practica 5

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

PRACTICAS
P5.1
REGULACION
AUTOMATICA
5.1. Solucin simblica de ecuaciones diferenciales con MATLAB
5.2. Solucin numrica de ecuaciones diferenciales con MATLAB
5.3. Sistemas mecnicos
5.4. Sistemas elctricos
5.5. Sistemas hidralicos
PRACTICA N
PRACTICA N
5 :
5 :
MODELADO DE SISTEMAS FISICOS
MODELADO DE SISTEMAS FISICOS
PRACTICAS
P5.2
REGULACION
AUTOMATICA
Muchos sistemas dinmicos continuos pueden modelarse por ecuaciones diferenciales ordinarias.
Una ecuacin diferencial ordinaria contiene una o ms derivadas de la variable dependiente y
respecto a la variable independiente t. Cuando existe una solucin analtica, Matlab permite resolver
explcitamente ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales utilizando el comando dsolve.
Solucin simblica de ecuaciones diferenciales:
5.1. SOLUCION SIMB 5.1. SOLUCION SIMB LICA DE ECUACIONES Y SISTEMAS LICA DE ECUACIONES Y SISTEMAS
DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Resolucin de una ecuacin diferencial ec : dsolve(ec)
Nos proporciona una familia de soluciones en funcin de las constantes de integracin.
En la ecuacin diferencial, se utiliza la letra D para indicar una derivada, y D2, D3, etc.,
para indicar derivadas segundas, terceras, etc.
Cualquier letra seguida de D es una variable dependiente. Por defecto, la variable
independiente es t . Si se quiere especificar una variable independiente distinta de t, por
ejemplo v, la sintaxis es dsolve(ec,v)
Resolucin de una ecuacin diferencial ec sujeta a una condicin inicial c : dsolve(ec,c,v)
Resolucin de un sistema de ecuaciones diferenciales ec1,ec2, , ecn sujeto a las condiciones
iniciales ci : dsolve(ec1, ec2,, ecn,c1, c2 ,,cn,v)
Sintaxis del comando dsolve :
PRACTICAS
P5.3
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 5.1: Resolver la ecuacin diferencial de primer orden y primer grado:
cte a ay t y = = + , 0 ) (
,
EJEMPLOS EJEMPLOS
PRACTICAS
P5.4
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 5.2: Resolver la ecuacin diferencial anterior:
cte a ay t y = = + , 0 ) (
,
EJEMPLOS EJEMPLOS
con la condicin inicial:
b y = ) 0 (
PRACTICAS
P5.5
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 5.3: Resolver la ecuacin diferencial:
cte a y a t y = = + , 1 ) (
2 , ,
EJEMPLOS EJEMPLOS
con las condiciones iniciales:
0 ) / ( , 1 ) 0 (
,
= = a y y
PRACTICAS
P5.6
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 5.4: Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales:
) ( ) (
,
t y t x =
EJEMPLOS EJEMPLOS
con las condiciones iniciales: 1 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = y x
) ( ) (
,
t x t y =
{
PRACTICAS
P5.7
REGULACION
AUTOMATICA
5.2. SOLUCION NUM 5.2. SOLUCION NUM RICA DE ECUACIONES Y SISTEMAS RICA DE ECUACIONES Y SISTEMAS
Cuando las ecuaciones diferenciales ordinarias no se pueden resolver directamente de forma
analtica, Matlab permite resolverlas mediante tcnicas numricas.
Solucin numrica de ecuaciones diferenciales con valores iniciales:
Consideraremos problemas de valor inicial, es decir, que se conoce el comportamiento de la
solucin al comienzo del proceso.
Una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden con valor inicial para la variable
independiente puede representarse de forma general como:
) , ( ) (
,
y t f t y =
0 0
) ( y t y = con
Se puede generalizar el problema anterior para sistemas de ecuaciones diferenciales de primer
orden, siendo en este caso y=(y
1
, y
2
, , y
n
) un vector.
) ,..., , , ( ) (
2 1 1
,
1 n
y y y t f t y =
) ,..., , , ( ) (
2 1 2
,
2 n
y y y t f t y =
) ,..., , , ( ) (
2 1
,
n n n
y y y t f t y =
...
con
10 0 1
) ( y t y =
0 0
) (
n n
y t y =
20 0 2
) ( y t y =
...
PRACTICAS
P5.8
REGULACION
AUTOMATICA
Comandos Matlab- mtodos numricos
Comando MATLAB Mtodo numrico
ode23 Ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias por el
mtodo de Runge-Kutta de segundo y tercer orden (de aplicacin
general). Para sistemas stiff, que combinan elementos de dinmica
muy rpida junto con otros muy lentos, utilizar el comando ode23s
ode45 Ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias por el
mtodo de Runge-Kutta de cuarto y quinto orden (de aplicacin
general y mayor precisin que ode23)
Los mtodos elementales que ms se utilizan para resolver ecuaciones diferenciales son los
mtodos de Runge-Kutta. Estos mtodos se basan en aproximar una funcin utilizando su
expansin en serie de Taylor. As, el mtodo de Runge-Kutta de segundo orden usa una
expansin en serie de Taylor de segundo orden, y as sucesivamente.
Para resolver punto a punto la ecuacin, estos mtodos consideran un tamao de paso
variable, calculado automticamente para que se adapte mejor a cada problema concreto,
disminuyendo en las zonas de mayor gradiente y aumentando cuando la solucin evoluciona
suavemente.
PRACTICAS
P5.9
REGULACION
AUTOMATICA
Ecuaciones diferenciales de primer orden. Mtodo de resolucin:
1) Expresar la ecuacin diferencial en la forma
2) Con el editor, escribir una funcin (M-file) donde se defina la ecuacin
diferencial del sistema con el formato anterior. Guardar con el mismo nombre de la
funcin y con extensin .m
3) Utilizar el comando Matlab ode23 u ode45 con la siguiente sintaxis:
) , ( ) (
,
y t f t y =
[t,y]=ode23(@nombre_fun, tspan , y0)
donde: nombre_fun es la referencia de la funcin que define la ecuacin
tspan=[tini tfin] es un vector de 2 elementos que especifica el intervalo de
integracin (tiempo inicial y tiempo final)
y0 especifica la condicin inicial
4) Si se quiere dibujar la solucin, utilizar el comando plot(t,y)
PRACTICAS
P5.10
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
Ejemplo 5.5: Encontrar numricamente la solucin del siguiente sistema de primer
orden (con una ganancia K=10 y constante de tiempo = 0.2) sometido a una entrada
escaln unidad:
0 , 10 ) ( 2 . 0
,
= + t y t y
en el intervalo de tiempo de [0,3] y partiendo de condiciones iniciales nulas, y(0)=0
PRACTICAS
P5.11
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
rampa unidad:
0 , 10 ) ( 2 . 0
,
= + t t y t y
en el intervalo de tiempo de [0,3] y partiendo de condiciones iniciales nulas, y(0)=0
PRACTICAS
P5.12
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
exponencial :
0 , 10 ) ( 2 . 0
,
= +

t e y t y
t
en el intervalo de tiempo de [0,5] y partiendo de condiciones iniciales y(0)=2
t
e

PRACTICAS
P5.13
REGULACION
AUTOMATICA
Sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden. Mtodo de resolucin:
1) Expresar el sistema de ecuaciones diferenciales en la forma
2) Con el editor, escribir una funcin (M-file) donde se defina la ecuacin
diferencial del sistema con el formato anterior. Guardar con el mismo nombre
de la funcin y con extensin .m
3) Utilizar el comando Matlab ode23 u ode45 con la siguiente sintaxis:
donde: - nombre_fun es la referencia de la funcin que define la ecuacin
- tspan=[tini tfin] es un vector de 2 elementos que especifica el intervalo de
integracin (tiempo inicial y tiempo final)
- y0 es un vector que especifica las condiciones iniciales
) ,..., , , ( ) (
2 1 1
,
1 n
y y y t f t y =
) ,..., , , ( ) (
2 1 2
,
2 n
y y y t f t y =
) ,..., , , ( ) (
2 1
,
n n n
y y y t f t y =
...
] ... [
0 20 10 0 n
y y y y =
Matlab devuelve el tiempo t y una matriz y con las soluciones y
j
en sus columnas
PRACTICAS
P5.14
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
Ejemplo 5.8: Hallar la solucin del sistema del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
3 2
,
1
) ( y y t y =
3 1
,
2
) ( y y t y =
2 1
,
3
51 . 0 ) ( y y t y =
en el intervalo [0,12]
0 ) 0 (
1
= y
1 ) 0 (
2
= y
1 ) 0 (
3
= y
con
Visualizar la solucin temporal de
y
1
, y
2
, y
3
PRACTICAS
P5.15
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
Ejemplo 5.9: Ian Stewart, en su libro Juega Dios a los dados ? describe las ecuaciones de un
sistema catico (atractor de Lorenz), que son una simplificacin de las ecuaciones hidrodinmicas
que describen el movimiento de conveccin de Rayleigh-Benard que tiene lugar en una lmina de
fluido entre 2 superficies paralelas, la inferior caliente y la superior fra:
2 1
,
1
10 10 ) ( x x t x + =
3 1 2 1
,
2
28 ) ( x x x x t x =
2 1 3
,
3
3
8
) ( x x x t x + =
Partiendo de la posicin inicial
[1,1,1] , visualizar las oscilaciones
caticas de x2 en el intervalo de
tiempo [0,3]
PRACTICAS
P5.16
REGULACION
AUTOMATICA
Ecuaciones diferenciales de segundo orden o superior. Mtodo de resolucin:
Para reducir esta ecuacin de orden n a un sistema de n ecuaciones diferenciales de
orden 1 acopladas se hace el siguiente cambio de variables:
y u =
1
...
En Matlab, como ocurre en todos los enfoques numricos para resolver ecuaciones
diferenciales, las ecuaciones diferenciales de orden mayor que uno se deben reescribir en
trminos de un conjunto equivalente de ecuaciones diferenciales de primer orden.
) ..., , , , ( ) (
) 1 , , , )
= =
n
n
n
n
y y y y t f
dt
y d
t y
Sea la ecuacin diferencial de orden n :
donde se conocen las condiciones iniciales
) 1
0
, ,
0
,
0 0
..., , , ,
n
y y y y
,
2
y u =
, ,
3
y u =
) 1
=
n
n
y u
PRACTICAS
P5.17
REGULACION
AUTOMATICA
Para resolver este sistema de primer orden con condiciones iniciales, se sigue el
mtodo anteriormente explicado, teniendo en cuenta que la solucin de la ecuacin de
orden n est en la variable u
1
= y
2
1
,
u u =
...
Entonces, la ecuacin diferencial de orden n anterior es equivalente al siguiente sistema
de n ecuaciones diferenciales de primer orden:
3
2
,
u u =
) ,..., , , (
2 1
) ,
n
n
n
u u u t f y u = =
4
3
,
u u =
Observar que el mtodo anterior nos proporciona la solucin de la ecuacin
diferencial de orden n y tambin de sus n-1 primeras derivadas, con las condiciones
iniciales dadas.
PRACTICAS
P5.18
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS EJEMPLOS
Ejemplo 5.10: Encontrar numricamente la solucin del siguiente sistema de segundo
orden (con una ganancia K=3, coeficiente de amortiguamiento =0.2 y frecuencia
natural
n
=1 ) sometido a una entrada escaln unidad:
0 , 3 ) ( 4 . 0 ) (
, , ,
= + + t y t y t y
en el intervalo de tiempo de [0,20] y partiendo de condiciones iniciales nulas, y(0)=0 , y(0)=0
3 ) ( 4 . 0 ) (
, , ,
+ = y t y t y
y u =
1
,
2
y u =
2
1
,
u u =
3 4 . 0
1 2
,
2
+ = u u u
Se despeja la derivada de mayor orden:
Se hace el cambio de variables:
El sistema de ecuaciones de orden 1
equivalente resulta:
PRACTICAS
P5.19
REGULACION
AUTOMATICA
5.3. SISTEMAS MEC 5.3. SISTEMAS MEC NICOS NICOS
Sea el siguiente sistema mecnico de un grado de libertad, compuesto de masa,
muelle y amortiguador. Al aplicarse una fuerza F(t), la masa se desplaza de su
posicin inicial de reposo una distancia x(t).
k
b m
F(t)
x(t)
2
2
) (
) (
dt
t x d
m kx
dt
dx
b t F = ) (
) (
2
2
t F kx
dt
dx
b
dt
t x d
m = + +
Este sistema presenta varios tipos de respuesta dependiendo de sus parmetros:
o bien:
La ecuacin dinmica del sistema viene determinada por la 2 Ley de Newton:
Si , no hay amortiguamiento y el sistema oscilar permanentemente.
Si , el sistema responder con una oscilacin que se amortiguar con el tiempo.
Si , el sistema deja de oscilar, es decir, nunca sobrepasa su valor final.
Si , el sistema no oscila y tarda cada vez ms tiempo en estabilizarse.
0 = b
mk b 2 0 < <
mk b 2 =
mk b 2 >
PRACTICAS
P5.20
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. SISTEMA SUBAMORTIGUADO EJEMPLOS. SISTEMA SUBAMORTIGUADO
k
b m
F(t)
x(t)
0 , 1 2 . 0
) (
2
2
= + + t x
dt
dx
dt
t x d
Ejemplo 5.11: En el sistema mecnico anterior, considrese que m=1 Kg , k=1 N/cm y
b=0.2 N/ cm/s . Encontrar la evolucin de la posicin x(t) entre 0 y 30 segundos cuando
se aplica bruscamente una fuerza F =1 N (en escaln) partiendo de la situacin inicial
de reposo.
1 2 . 0 ) (
, , ,
+ = x x t x
x u =
1
,
2
x u =
2
1
,
u u =
1 2 . 0
1 2
,
2
+ = u u u
Se despeja :
PRACTICAS
P5.21
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO EJEMPLOS. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
k
b m
F(t)
x(t)
0 , 1 5
) (
2
2
= + + t x
dt
dx
dt
t x d
Ejemplo 5.12: Considrese ahora que m=1 Kg , k=1 N/cm y b=5 N/ cm/s . Encontrar
la evolucin de la posicin x(t) entre 0 y 30 segundos cuando se aplica bruscamente
una fuerza F =1 N (en escaln) partiendo de la situacin inicial de reposo.
1 5 ) (
, , ,
+ = x x t x
x u =
1
,
2
x u =
2
1
,
u u =
1 5
1 2
,
2
+ = u u u
Se despeja :
PRACTICAS
P5.22
REGULACION
AUTOMATICA
5.4. SISTEMAS ELECTRICOS 5.4. SISTEMAS ELECTRICOS
Sea el siguiente circuito RLC serie, compuesto de resistencia, bobina y condensador.
Al aplicarse una tensin de entrada v
e
(t), el sistema responde con una tensin en
bornas del condensador v
s
(t)
+ + = dt t i
C dt
t di
L t Ri t v
e
) (
1 ) (
) ( ) (
La ecuacin dinmica del circuito viene determinada por las Leyes de Kirchoff:
L R
C v
e
(t) v
s
(t)
+ +
-
-
= dt t i
C
t v
s
) (
1
) (
dt
t dv
C t i
s
) (
) ( = o bien:
) (
) ( ) (
) (
2
2
t v
dt
t v d
LC
dt
t dv
RC t v
s
s s
e
+ + =
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t v t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC
e s
s s
= + +
) (
1
) (
1 ) ( ) (
2
2
t v
LC
t v
LC dt
t dv
L
R
dt
t v d
e s
s s
= + +
Recolocando:
Y finalmente:
i(t)
PRACTICAS
P5.23
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. TRANSITORIO EN CORRIENTE CONTINUA EJEMPLOS. TRANSITORIO EN CORRIENTE CONTINUA
0 , 10 10 ) ( 10
) (
10
) (
6 6 3
2
2
= + + t t v
dt
t dv
dt
t v d
s
s s
Ejemplo 5.13: En el circuito RLC serie, considrese que R=1 K , L=1 H y C=1 F .
Encontrar la evolucin de la tensin en bornas del condensador v
s
(t) entre 0 y 0.2
segundos cuando se aplica una tensin de entrada en continua de 10 V partiendo de
c.i. nulas.
v
s
(t)
L R
C v
e
(t)=10 V
+
+
-
-
6 6
,
3
, ,
10 10 10 10 ) ( + =
s s s
v v t v
s
v u =
1
,
2 s
v u =
2
1
,
u u =
6
1
6
2
3 ,
2
10 10 10 10 + = u u u
Se despeja :
i(t)
PRACTICAS
P5.24
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. TRANSITORIO EN CORRIENTE ALTERNA EJEMPLOS. TRANSITORIO EN CORRIENTE ALTERNA
0 , ) 50 ( 10 10 ) ( 10
) (
10
) (
6 6 3
2
2
= + + t t sen t v
dt
t dv
dt
t v d
s
s s
Ejemplo 5.14: En el circuito RLC serie, considrese que R=1 K , L=1 H y C=1 F .
Encontrar la evolucin de la tensin en bornas del condensador v
s
(t) entre 0 y 0.2
segundos cuando se aplica una tensin de entrada alterna v
e
(t)=10 sen(50t) partiendo
de c.i. nulas.
v
s
(t)
L R
C
v
e
(t)=10 sen50t
+
-
-
+
) 50 ( 10 10 10 10 ) (
6 6
,
3
, ,
t sen v v t v
s s s
+ =
s
v u =
1
,
2 s
v u =
2
1
,
u u =
) 50 ( 10 10 10 10
6
1
6
2
3 ,
2
t sen u u u + =
Se despeja :
i(t)
~
PRACTICAS
P5.25
REGULACION
AUTOMATICA
5.5. SISTEMAS HIDRA 5.5. SISTEMAS HIDRA LICOS LICOS
Sea el siguiente depsito abierto de rea A, en el que entra un caudal Q
e
(t) y sale
continuamente un caudal Q
s
(t) por un orificio de seccin S, siendo H(t) el nivel de
lquido.
La ecuacin dinmica del depsito viene determinada por el
balance de materia:
) ( 2
) (
) ( t gH S
dt
t dH
A t Q
e
+ =
H(t)
Q
e
(t)
Q
s
(t)
Esta ecuacin es no lineal y puede resolverse numricamente, no
analticamente.
Si se suponen pequeas variaciones en torno a un punto de
funcionamiento estacionario (Q
eo
, H
o
), se puede considerar un
modelo lineal como sigue:
) (
2
2 ) (
) ( t h
H
g S
dt
t dh
A t q
o
e
+ =
Esta ecuacin es lineal y vlida para pequeas desviaciones en torno a una situacin inicial
estacionaria
donde q
e
(t) y h(t) son los incrementos del caudal de
entrada y del nivel, respectivamente.
PRACTICAS
P5.26
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. MODELO NO LINEAL EJEMPLOS. MODELO NO LINEAL
Ejemplo 5.15: Sea un depsito de rea A=4 m
2
, con caudal de entrada Q
e
(t) y de
salida Q
s
(t) por un orificio circular de R=0.1m, siendo H(t) el nivel de lquido.
La ecuacin dinmica del depsito ser:
Despejando la derivada, se obtiene:
Si inicialmente, el depsito est en un estacionario definido por un caudal de entrada Q
eo
= 200
litros/seg =0.2 m
3
/seg y un nivel H
o
=2.04 m, calcular la evolucin del nivel del tanque cuando el
caudal de entrada aumenta bruscamente a Q
e
(t)= 210 litros/seg = 0.210 m
3
/seg
) ( 14 . 0
) (
4 ) ( t H
dt
t dH
t Q
e
+ =
) ( 035 . 0 ) ( 25 . 0
) (
t H t Q
dt
t dH
e
=
Para un caudal Q
e
(t)=0.210 m
3
/seg:
) ( 035 . 0 0525 . 0
) (
t H
dt
t dH
=
PRACTICAS
P5.27
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. MODELO LINEAL EJEMPLOS. MODELO LINEAL
) (
04 . 2 2
14 . 0 ) (
4 ) ( t h
dt
t dh
t q
e
+ =
) ( 0123 . 0 ) ( 25 . 0
) (
t h t q
dt
t dh
e
=
Despejando la derivada, se obtiene:
El incremento del caudal de entrada
ser: q
e
(t)=0.010 m
3
/seg:
Ejemplo 5.16: Si inicialmente, el depsito anterior est en un estacionario definido
por un caudal de entrada Q
eo
=200 litros/seg =0.2 m
3
/seg y un nivel H
o
= 2.04 m,
calcular la evolucin del nivel del tanque cuando el caudal de entrada aumenta
bruscamente a Q
e
(t)=210 litros/seg=0.210 m
3
/seg , considerando un modelo linealizado
) ( 0123 . 0 0025 . 0
) (
t h
dt
t dh
=
El modelo linealizado del depsito ser:
PRACTICAS
P5.28
REGULACION
AUTOMATICA
EJEMPLOS. COMPARATIVA EJEMPLOS. COMPARATIVA
Ejemplo 5.17: Comparar la evolucin del nivel en el depsito, segn el modelo no
lineal y segn el modelo
lineal

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