Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

9. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON UN

GRADO DE LIBERTAD
9.1. Introduccin e historia
La teora de vibraciones estudia el movimiento oscilatorio de los sistemas fsicos. Las
vibraciones aparecen en innumerables situaciones relacionadas con la vida corriente,
en las mquinas y estructuras que nos rodean. Tratar de hacer una lista de estas si-
tuaciones sera casi imposible. Pensemos, por ejemplo, en las vibraciones que ocurren
al conducir un automvil, al volar en avin, al viajar en tren, las producidas por una
mquina-herramienta durante el corte, las que sufren los labes de una turbina al gi-
rar a varios miles de revoluciones por minuto o en las que soporta un edificio durante
un terremoto.
Las vibraciones aparecen en la prctica totalidad de las mquinas rotativas. En
algunos motores, el desequilibrio es inherente al funcionamiento del propio motor,
mientras que en otros es debido a errores de fabricacin. Por ejemplo, algunos motores
Diesel crean vibraciones en el suelo que originan molestias a las personas que se en-
cuentran en las proximidades. Las vibraciones en las turbinas son la causa de acci-
dentes espectaculares, as como de las roturas de los labes, que los ingenieros no han
sido an capaces de evitar. Las estructuras diseadas para soportar mquinas rotati-
vas con fuerzas de inercia grandes o mquinas alternativas como bombas y motores
tambin estn sujetas a vibraciones. En todos estos casos, el material puede fallar de-
bido a la fatiga, provocada por esfuerzos alternados. Adems, las vibraciones provocan
el rpido desgaste de algunas partes de las mquinas, como los apoyos, rodamientos y
engranajes, al tiempo que generan excesivo ruido. Si no se tienen las debidas precau-
ciones, las vibraciones pueden hacer que los tornillos y tuercas se aflojen. En la m-
quina herramienta, las vibraciones provocan que los acabados superficiales sean ma-
los.
El diseo de sistemas mecnicos sometidos a vibraciones requiere mtodos de cl-
culo completamente diferentes de los utilizados en el anlisis estructural convencio-
nal. Una estructura sometida a cargas estticas se dimensiona siguiendo mtodos de
clculo clsicos, aunque un ingeniero habituado a calcular estructuras proporcionar
a simple vista soluciones muy parecidas a la exacta. En el caso esttico se puede decir
que la solucin sigue la intuicin natural que indica que a mayor carga, mayor sec-
cin. Cuando las vibraciones entran en escena, la cosa cambia radicalmente, pues la
magnitud de las fuerzas tiene una importancia secundaria mientras que la frecuencia
con que la fuerza se repite pasa a ocupar una importancia capital. La intuicin en es-
186 Cap. 9: Vibraciones en sistemas con un grado de libertad
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
tos casos puede ser causa de errores, pues fuerzas peridicas pequeas pueden tener
efectos mucho ms devastadores que fuerzas estticas de magnitud muy superior. To-
da mquina tiene una o varias frecuencias naturales. Al ser excitada por una fuerza
con una frecuencia prxima a alguna de sus frecuencias naturales se produce el fen-
meno de resonancia, que conduce a desplazamientos de amplitud creciente y a la rotu-
ra. Por los efectos devastadores que las vibraciones pueden tener en mquinas y es-
tructuras, los tests de vibraciones se han convertido en procedimientos estndar en la
mayora de los sistemas de ingeniera.
En muchos sistemas, el ser humano aparece como un elemento integrante. Las
vibraciones en este caso pueden crear falta de confort y prdida de eficiencia. Por ello,
uno de los propsitos principales del estudio de las vibraciones es el diseo adecuado
de las mquinas y de sus soportes. Por una parte, se trata de minimizar el desequili-
brio de la mquina y, por otro, de disear la estructura que la soporta de manera que
las vibraciones no la afecten.
A pesar de su efecto pernicioso, las vibraciones se pueden utilizar con provecho en
muchas aplicaciones industriales. Por ejemplo, las vibraciones se utilizan en cintas
transportadoras vibratorias, lavadoras y compactadoras. La vibracin ha mejorado la
eficiencia de algunos procesos de mecanizado, fundicin, forja y soldadura. Tambin se
emplea para simular terremotos, para investigacin geolgica y para realizar estudios
sobre la seguridad de los reactores nucleares.
Probablemente, el primer investigador en tratar el movimiento oscilatorio fue Ga-
lileo (1564-1642), quien comenz investigando las oscilaciones de un pndulo y dedujo
la relacin existente entre el periodo del pndulo y su longitud. Galileo descubri tam-
bin la ley que rige la cada libre de los cuerpos e ide el reloj de pndulo, que unos
aos ms tarde sera construido por Huyggens (1656).
Basndose en el trabajo de Galileo, Newton (1642-1727) formul sus conocidas le-
yes, que constituyen el punto de referencia para escribir las ecuaciones del movimien-
to de los sistemas mecnicos vibratorios. DAlembert (1717-1783) fue el primero en
establecer su famoso principio, por el cual las fuerzas de inercia se pueden considerar
de la misma manera que las fuerzas exteriores, transformando un problema dinmico
en uno esttico. El principio de DAlembert dio pie a Lagrange (1763-1813) a desarro-
llar sus ecuaciones, que describen el movimiento de los sistemas dinmicos por medio
de cantidades escalares (energa cintica y potencial) en lugar de vectoriales (momen-
to lineal), como la segunda ley de Newton.
Hooke (1635-1703) estableci la relacin entre la tensin y la deformacin de los
slidos flexibles. Euler (1707-1783) y Bernouilli (1700-1782) obtuvieron la ecuacin
diferencial que gobierna la la transmisin de vibraciones en vigas. Entre los frutos de
los trabajos de estos dos autores se encuentra la teora de vigas conocida como de
Euler-Bernouilli, que se estudia en Resistencia de Materiales. En un terreno
diferente, Fourier (1769-1830) realiz otra gran aportacin al estudio de vibraciones,
al desarrollar las series que llevan su nombre y que permiten expresar una funcin
cualquiera como suma infinita de funciones armnicas elementales. El anlisis de
Fourier es la base del estudio de las vibraciones en el dominio de la frecuencia, que
Cap. 9: Vibraciones en sistemas con un grado de libertad 187
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
constituye probablemente la herramienta fundamental del anlisis experimental de
vibraciones.
Otras aportaciones relevantes al estudio de vibraciones procede de Rayleigh
(1842-1919), quien investig la teora del sonido, corrigi la teora de vigas convencio-
nal incorporando el efecto de la inercia rotativa y desarroll un mtodo numrico para
determinar la frecuencia natural ms baja de un sistema. Por su parte, Timoshenko
(1872-1972) dio un gran empuje a la teora de vigas y placas, desarrollando la conoci-
da viga de Timoshenko, que incluye el efecto del cortante, despreciado en la viga de
Euler-Bernouilli.
9.2. Conceptos previos
Veremos a continuacin una serie de conceptos que se utilizan habitualmente en el
estudio de vibraciones y que es necesario tener presentes.
Vibracin: Es un movimiento oscilatorio que aparece, por lo general, en los sistemas
mecnicos sometidos a la accin de fuerzas variables con el tiempo. Distinguire-
mos entre vibracin y oscilacin. La diferencia entre ellas radica en que la vibra-
cin implica la existencia de energa potencial elstica, mientras que la oscila-
cin no. Un bloque como el de la Figura 9.1 tiene un movimiento vibratorio,
mientras que un pndulo como el de la Figura 9.2 tiene movimiento oscilatorio.
Puesto que los sistemas vibratorios y oscilatorios se rigen por ecuaciones simila-
res, es costumbre estudiarlos juntos y prescindir de la diferencia conceptual en-
tre ambas.

k
m
f t a f


Figura 9.1. Sistema vibratorio. Figura 9.2. Sistema oscilatorio.
Grados de libertad: Son los parmetros necesarios para definir de forma unvoca la
configuracin del sistema vibratorio. Por ejemplo, el sistema de la Figura 9.3
tiene 2 grados de libertad, que son las dos coordenadas
1
x y
2
x que definen la
posicin de cada uno de los bloques con respecto a sus posiciones de referencia.

k
x
1
x
2
m m
k



Figura 9.3. Sistema de discreto de 2 grados
de libertad.
Figura 9.4. Sistema continuo
188 Cap. 9: Vibraciones en sistemas con un grado de libertad
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Sistemas discretos y sistemas continuos: Se denominan sistemas discretos aqu-
llos que pueden ser definidos mediante un nmero finito de grados de libertad y
sistemas continuos aqullos que necesitan infinitos grados de libertad para ser
exactamente definidos. Por ejemplo, el sistema de dos grados de libertad de la
Figura 9.3 es un sistema discreto. En cambio, la viga de la Figura 9.4 es un sis-
tema continuo pues para conocer su deformada es necesario especificar el des-
plazamiento vertical de cada uno de sus puntos, que viene dado por una funcin
de la forma ( ) y x . Matemticamente, los sistemas discretos conducen a ecuacio-
nes diferenciales ordinarias, mientras que los sistemas continuos conducen a
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. El movimiento vibratorio de los
sistemas continuos, a excepcin de unos pocos sistemas con geometras sencillas,
suele ser irresoluble con mtodos analticos. Para resolverlos, se suelen trans-
formar en discretos por tcnicas de discretizacin como el Mtodo de los Elemen-
tos Finitos.
Sistemas lineales y sistemas no lineales: Sea un sistema mecnico que responde
con movimientos x1(t) y x2(t) a dos fuerzas f1(t) y f1(t), respectivamente. Dicho sis-
tema se denomina lineal si a una fuerza f3(t)=a1f1(t) +a2f2(t) responde con un mo-
vimiento x3(t)=a1x1(t) +a2x2(t). Una de las caractersticas de los sistemas lineales
es que en ellos se puede aplicar el principio de superposicin, que establece que
la respuesta a una excitacin combinada se puede obtener combinando las res-
puestas a cada una de las excitaciones simples.
Sistemas definidos y semidefinidos: Un sistema se denomina definido cuando
cualquier movimiento que en l se produzca conlleva una variacin de la energa
potencial elstica. En cambio, un sistema se dice semidefinido cuando existe al-
gn movimiento que no conlleva variacin de la energa potencial elstica. La
Figura 9.5 es un ejemplo de un sistema definido. La Figura 9.6, en cambio,
muestra un sistema semidefinido, en el que un desplazamiento de igual magni-
tud en ambos bloques no produce variacin de la energa potencial.

m
k



k
m m

Figura 9.5. Sistema definido. Figura 9.6. Sistema semidefinido.
Vibraciones libres y forzadas: Vibraciones libres son las que se producen al sacar
un sistema de su posicin de equilibrio y dejarlo oscilar libremente. Vibraciones
forzadas son aqullas que se producen por accin de fuerzas dependientes del
tiempo.
Los distintos tipos de fuerzas que pueden actuar se clasifican de la siguiente
manera:
Armnicas: son funciones del tipo seno o coseno.
Peridicas: son fuerzas que se reproducen con una cierta periodicidad.
Cap. 9: Vibraciones en sistemas con un grado de libertad 189
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Impulsos: responden al concepto mecnico de percusin.
Arbitrarias: cualquier fuerza que no se incluya en uno de los apartados
anteriores.
Respuesta estacionaria y respuesta transitoria: La respuesta vibratoria de los
sistemas mecnicos suele estar formada por dos partes: una parte que tiende a
cero con el tiempo y que se denomina respuesta transitoria y otra que permane-
ce, y que se denomina respuesta estacionaria. Normalmente, la parte transitoria
se debe a las condiciones iniciales y a las fuerzas independientes del tiempo,
mientras que la estacionaria se debe a fuerzas dependientes del tiempo.
Vibraciones deterministas y vibraciones aleatorias: Las vibraciones se denomi-
nan deterministas cuando se conocen las fuerzas excitadoras, y se denominan
aleatorias cuando slo se conocen valores estadsticos de las excitaciones. En es-
te ltimo caso, no se puede calcular la respuesta exacta y, en su lugar, se rela-
cionan los valores estadsticos de la excitacin con los de la respuesta. Ejemplos
de fuerzas aleatorias son las provocadas por los terremotos o las originadas por
el viento.
Utilidad de los sistemas de un grado de libertad: Los sistemas de un grado de
libertad son, por una parte, sencillos y, por otra, se dan en la prctica en siste-
mas que son directamente asimilables a sistemas vibratorios de un grado de li-
bertad. Adems, otra propiedad importante que se ver en el Captulo 10, es que
los sistemas vibratorios de N grados de libertad se pueden estudiar como N sis-
temas de un grado de libertad. Por tanto, muchos de los resultados obtenidos en
este Captulo sern aplicables tambin a los sistemas de N grados de libertad.

k
m
c

mx

kx
c x

x

Figura 9.7. Sistema bsico de un grado de liber-
tad.
Figura 9.8. Diagrama de slido libre del sistema
bsico de un grado de libertad.
9.3. Vibraciones libres
La Figura 9.7 muestra el sistema bsico de un grado de libertad, compuesto por una
masa puntual m, un muelle de rigidez k y un amortiguador de constante c. Llamando
x al desplazamiento del bloque respecto de su posicin inicial de equilibrio, el diagra-
ma de slido libre del sistema, incluyendo la fuerza de inercia, se muestra en la
Figura 9.8. Sumando las fuerzas horizontales e igualando a cero, se obtiene:
0 mx cx kx + + = (9.1)
190 Cap. 9: Vibraciones en sistemas con un grado de libertad
Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
La ecuacin (9.1) representa una ecuacin diferencial lineal de coeficientes cons-
tantes, cuya resolucin se ver en los apartados posteriores para distintos valores de
los coeficientes k y c.
9.3.1. Vibraciones libres no amortiguadas
Consideremos en primer lugar el caso ms sencillo, sin amortiguamiento. Particulari-
zando la ecuacin (9.1) para c=0 tenemos
0 mx kx + = (9.2)
Por conveniencia, se divide la ecuacin (9.2) por la masa m, resultando
2
0
n
x x + = (9.3)
donde
n
es una constante que se denomina frecuencia natural del sistema, y que va-
le, por definicin
n
k
m
= (9.4)
La solucin general a la ecuacin homognea (9.3) se obtiene ensayando solucio-
nes del tipo
( )
t
x t Ae

= . Sustituyendo en (9.3) se obtiene

( )
2 2
0
t
n
A e

+ = (9.5)
Por lgica, ni A ni
t
e

pueden ser nulos, ya que si no la respuesta ( ) x t sera nula.

Por tanto, el parntesis debe ser nulo, lo que equivale a
n
i = (9.6)
La solucin x(t) se obtiene, finalmente, como una combinacin lineal de las dos so-
luciones posibles
( )
1 2
n n
i t i t
x t A e A e

= + (9.7)
Obsrvese que aunque en la ecuacin (9.7) aparecen nmeros complejos la res-
puesta
( ) x t ha de ser real, ya que de otra forma no tendra sentido fsico. Para ello, es
necesario que las constantes
1
A y
2
A sean nmeros complejos conjugados. De esta
manera, las partes complejas de los dos sumandos de la ecuacin (9.7) se anulan y el
resultado es real. La ecuacin se puede reescribir utilizando funciones trigonomtri-
cas. Para ello sustituimos los trminos exponenciales complejos
n
i t
e

y
n
i t
e

por sus
equivalentes trigonomtricos, mediante las expresiones
cos sen
cos sen
n
n
i t
n n
i t
n n
e t i t
e t i t

= +
=
(9.8)
lo que conduce a
( ) ( ) ( )
1 2 1 2
cos sen
n n
x t A A t i A A t = + + (9.9)
Puesto que
1
A y
2
A son complejos conjugados, la suma
1 2
A A + es un nmero re-
al al que podemos llamar
1
B y el trmino ( )
1 2
i A A tambin es un nmero real al
que podemos llamar
2
B . Introduciendo estos dos nuevos trminos, la ecuacin (9.9)
queda de la forma