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COURS

PRESENTATION GENERALE

Partie Aborde
TRANSMETTRE LENERGIE

Intitul du Cours

MODELISATION DES MECANISMES

DONNEES PEDAGOGIQUES
Centre dintrt :

CI n2 : Re rsentation et s!"#atisation CI n$ : Guida%es et asse#bla%es Identi&ier les !onta!ts entre i'!es et la liaison ralise Re rsenter tout ou artie du roduit sous &or#e s!"#ati(ue

Co# ten!es attendues :

Sa)oirs et Sa)oir*&aire asso!is :

C.111 Liaisons mcaniques -Liaisons normalises ; -Mouvements relatifs et actions mcaniques associes. D.1 Schmatisation -Schma cinmatique
Etudes de liaisons de se!onde ISI

Pr*re(uis :

DONNEES TECHNIQUES
En)ironne#ent #atriel et lo%i!iel n!essaire ,o!u#ents - utiliser S+st'#es di)ers er#ettant la rsentation !on!r'te des liaisons Cours - !o# lter

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Cours : Modlisation des #!anis#es


La mcanique est une modlisation du rel. Le mcanicien substitue aux ob ets rels! des cor"s #omtriques au com"ortement tabli $! leur donne des masses! leur im"ose des efforts! eux-m%mes modliss ; et met en quation! c&est-'-dire transforme un "robl(me rel en un "robl(me mathmatique. Si le "robl(me mathmatique est bien "os! il sera alors "ossible de le rsoudre et de com"arer les rsultats obtenus avec l&ex"rience. C&est l' l&"reuve ultime du mcanicien. Le mod(le "ro"os est-il bon ) $ *l n&existe "as de mod(le "arfait! il existe de bons mod(les! valables uniquement dans une certaine fourchette d&em"loi. $ +Luc Chevalier! Mcaniques des sys !es e des !i"ieux d#or!a$"es! elli"ses! ,aris! 1--./ La modlisation est donc ralise en vue d&une tude. 0t classiquement! on distin#ue trois cham"s d&tude en mcanique 1 - 22222222..! ou l&tude des mouvements des cor"s en fonction du tem"s! ind"endamment des efforts qui les "roduisent! - 222222222..! ou l&tude de l&quilibre des cor"s! - 22222222! ou l&tude des mouvements en ra""ort avec les forces qui les "roduisent.

1- Les liaisons cinmatiques : 1.1- Notion de base et de repre :


,our tudier les mouvements d3une "i(ce dans l3es"ace 4D! nous avons besoin d3une base 1 ensemble de 4 axes re"rsentant les 4 dimensions +#nralement a""els x! 5 et 6/. ,our #rer les "ositions de cette "i(ce! nous utiliserons un re"(re 1 c3est l3association d3une base et d3un "oint d3ori#ine.

7ous utiliserons seulement des bases directes 1 x "ort "ar le "ouce 5 "ort "ar l3index 6 "ort "ar le ma eur

main droite

1.8- Les mobilits des mcanismes ou degrs de liberts (Ddl) :


9ne liaison cinmatique entre 8 solides est caractrise "ar les mobilits ou de#rs de libert qu3elle autorise Les de#rs de liberts sont au nombre de . 1 - 2222222222...222. - 22222222222222 Le nombre de de#rs de libert d&une liaison est 222222222222222222..

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222222222222222222222 222222222222222222222 222222222222222222

1.4- Les liaisons :


Les mouvements relatifs ind"endants entre les "i(ces d"endent 1 - 222222222222222222222222222222222.! - 222222222222222222222222222222222.. 0n considrant des contacts #omtriques "arfaits avec un eu fonctionnel! on "eut dfinir les liaisons lmentaires +association des surfaces lmentaires 1 "lan! c5lindre et s"h(re/ 1 Conta!ts %o#tri(ues "lan:"lan c5lindre:c5lindre s"h(re:s"h(re "lan:s"h(re "lan:c5lindre c5lindre:s"h(re ,e%rs de libert %rans"a ions Liaisons l#entaires

%o a"

Ro a ions

Ces six liaisons lmentaires "ermettent un "remier choix "our modliser le contact entre deux "i(ces! mais ne couvrent "as toutes les combinaisons des de#rs de libert de rotation et de translation. ;n "eut construire d&autres liaisons en associant les liaisons "rcdentes 1 ce sont alors des liaisons com"oses. Liaisons !o# oses <lissi(re ,ivot =lico>dale S"hrique ' doi#t 0ncastrement ,e%rs de libert %rans"a ions

%o a"

Ro a ions

Cette modlisation des contacts entre les "i(ces "ermet de rendre com"te des mouvements "ossibles entre les "i(ces. 0lle est donc "arfaitement ada"te ' l&tude cinmatique d&un mcanisme et consid(re des liaisons "arfaites.

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0n revanche! dans le cas d&une tude statique ou ner#tique le mod(le doit #alement tenir com"te des conditions dans lesquelles le contact est ralis et donc des frottements +de l&ner#ie dissi"e/.

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LIAIS2N
re 're asso!i : R345 67 +7 89

,EGRES ,E LI:ERTE

T2RSE;R STATI<;E

SC=EMATISATI2N SPATIALE

SC=EMATISATI2N PLANE

E>EMPLES C2NCRETS

&I'(% d)axe*+,x-

./ISSI0R0 d)axe *+,x-

&I'(% ./ISS+1% d)axe *+,x-

R(%2/0 de cen re +

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LIAIS2N
re 're asso!i : R345 67 +7 89

,EGRES ,E LI:ERTE

T2RSE;R STATI<;E

SC=EMATISATI2N SPATIALE

SC=EMATISATI2NS PLANES

E>EMPLES C2NCRETS

/I10+IR0 +112/+IR0 d)axe *+,x-

+&&2I &/+1 de nor!a"e *+,y-

/I10+IR0 R03%I/I.10 de nor!a"e *+,y- e d)axe *+,x-

&(13%20//0 de nor!a"e *+,y-

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LIAIS2N
re 're asso!i : R345 67 +7 89

,EGRES ,E LI:ERTE

T2RSE;R STATI<;E

SC=EMATISATI2N SPATIALE

SC=EMATISATI2N PLANE

E>EMPLES C2NCRETS

S&40RI520 + D(I.% d)axe *+,y-

./ISSI0R0 40/I3(ID+/0 d)axe *+,x-

013+S%R0M01% en +

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Cours : Modlisation des #!anis#es 8- Schma cinmatique :


Le schma cinmatique est 222222222222222222222222222222 222222222222222222222222222222222222222222 222222222222222222222222222222222222222222.

2-1-

thode de ralisation d!un schma cinmatique :

La ralisation d3un schma cinmatique ncessite une dmarche ri#oureuse rsume "ar les "oints suivants 1 .A 2A BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBA BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBA .rou6e cin!a ique 7 22222222222222222222222222 22222222222222222222222222 1A $A BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBAAA BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBAAA +%%01%I(1 8 6our d er!iner "es "iaisons, i" ne #au 6rendre en co!6 e que "es !ouve!en s re"a i#s en re "es 2 9rou6es cin!a iques udis e non "es !ouve!en s du !canis!e co!6"e . ?A BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBAA Le #ra"he des liaisons "ermet de lister toutes les liaisons du mcanisme sous la forme suivante +avec ?! @! C et D les #rou"es cinmatiques/ 1

@A

BBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB 2222222222222222222222222222222222. 22222222222222222222222222222..2222.. 2222222222222222222222222222222..22.. 2222222222222222222222222222222222 2222222222222222222222222222222222 2222222222222222222222222222222222.

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Attention : Ne pas oublier d'utiliser une couleur par groupe cinmatique

2-2- "#emple : $rin lectrique :


Soit le vrin lectrique suivant 1

L3alimentation en ner#ie lectrique du moteur 4 "rovoque le mouvement de rotation de la vis sans fin A lie com"l(tement ' l3arbre du rotor du moteur. La vis sans fin A en#r(ne avec la roue B lie avec la vis . ; le mouvement de rotation est donc transmis ' la vis .. La liaison hlico>dale entre la vis . et l3crou C transforme le mouvement de rotation en mouvement de translation. L3crou C tant li com"l(tement ' la ti#e 8! le mouvement de translation est im"rim ' cette ti#e. 0n suivant la dmarche ex"lique "rcdemment! on obtient le schma cinmatique suivant 1 S!"#a !in#ati(ue s atial

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S!"#a !in#ati(ue lan

4- Schma d!architecture :
Le schma d3architecture est 22222222222222222222222222222. 222222222222222222222222222222222222222222 222222222222222222222222222222222222222222 222222222222222222222222222222222222222222 22222222222222222222222222222222222222222.

E6e# le : 9uida9e en ro a ion ra"is 6ar 2 rou"e!en s Si on veut faire une tude d3effort sur chacun des roulements! on ne "eut "as se contenter d3un schma cinmatique +ici une liaison "ivot entre l3arbre et le bDti/.
S8 Schma cinmatique

S1

S8 ?

Schma d'architecture @ 6 x

Cette liaison "ivot est ralise "ar 8 roulements donc on va en dduire un schma d3architecture avec 8 liaisons.

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