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INTRODUCTION

La conception d'un mcanisme en vue de sa ralisation industrielle comporte plusieurs tapes. Avant d'aboutir la maquette numrique du produit dfinitif, il est ncessaire d'effectuer une tude thorique, afin d'optimiser le fonctionnement, la forme des lments, le choix des matriaux... Ceci suppose une connaissance, ou du moins une apprciation aussi exacte que possible des mouvements, forces, acclrations, chocs... auxquels sont soumis les lments qui composent l'ensemble du mcanisme. Cette tude s'appuie sur une reprsentation du rel appele Modlisation : schmas reprsentation vectorielle des forces, vitesses, acclrations... des liaisons,

Elle comporte diffrents domaines, dont certains sont communs la science ph sique : La mcanique Statique tudie les forces qui s'appliquent sur les solides, indpendamment des mouvements de ceux!ci. La Cinmatique tudie les mouvements des solides, indpendamment des forces qui s' appliquent. La Dynamique tudie les mouvements des solides en relation avec les forces qui les produisent. L' nergtique s'intresse l'ner"ie ncessaire la production des mouvements et efforts. La Rsistance des Matriaux, en fonction des tudes prcdentes, et du matriau choisi, permet le dimensionne ment des lments. #ne tude mcanique adapte sera donc effectue en phase de conception prliminaire, et$ou en phase de conception dtaille. Elle peut faire appel une dmarche de calcul ou des lo"iciels de simulation.

C !"ITR# I $ MOD%IS!TION

!& Modlisation et 'aramtrage $


I( "aramtrage de la 'osition d)un solide $
A un solide %& est li le rep're (& )*&+x&+ &+ ,&-.

Z1

Y1

Y O X

(S1) O1 X1

.our dfinir la position de ce solide par rapport un rep're de rfrence ( )*+x + + ,-, il faut conna/tre : la position de l0ori"ine *& dans (. l0orientation de la base )x&+ &+ ,&- dans la base )x + + ,-.

(em : 1ous les rep'res sont orthonorms directs.

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pa"e &

*( "osition de l+origine O* $
%elon le probl'me traiter, on utilisera les coordonnes cartsiennes ou c lindriques : Cartsiennes )5+ 6+ 7C lindriques )r+ 8+ ,-

z o1 z o x x x y y

z z o1
r 4 O

o r H

OO 1 = x . x y . y z . z

OO 1 =r.cos x r.sin y z . z

,( Orientation de la -ase $
La position instantane du solide sera caractrise par un ou plusieurs an"les orients autour d'un axe. Exemple : (oue et vis sans fin. %oit le rep're )*&+ x&+ &+ ,&- li la vis, d'axe de rotation )*& + &-. %oit le rep're )*9+ x9+ 9+ ,9- li la roue, d'axe de rotation )*9 + x9-. *n notera : *rientation de la vis : ./ 0 1* 2 *rientation de la roue : .30 x,2

X1 y1 z2

Z1

X2

y2

II( %iaison entre deux solides $


Les liaisons entre les solides sont reprsentes par des schmas normaliss qui permettent d'tablir un schma cinmatique )voir tableaux suivants extraits du :;3-.

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pa"e <

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III( Sc5ma cinmatique $


Le schma cinmatique doit permettre la comprhension des diffrents mouvements des mcanismes. .our tablir ce schma, il faut :

A partir du plan d0ensemble, dterminer les classes d0quivalences cinmatique )"roupes de pi'ces lies entre elles par encastrement- . Choisir un rep're par solide. Anal ser les liaisons et la nature des surfaces en contact. .ositionner les liaisons schmatises selon l0orientation qu0elles ont sur le dessin d0ensemble. .aramtrer la position an"ulaire des diffrents solides.

I6( %oi entre & sortie d)un mcanisme $


#n sens de parcours de la cha/ne cinmatique tant fix, on appelle > entre ! sortie ? la relation qui existe entre les param'tres de position de la pi'ce d0entre et les param'tres de position de la pi'ce de sortie d0un mcanisme. #xem'le $ Rducteur %oit le rducteur en"rena"e droit dont le dessin d'ensemble est donn ci!contre. En considrant que le monta"e fait partie d'un mcanisme, tablir le schma cinmatique plan et la loi entre@sortie du rducteur. &. Classes d'quivalences : 3l a ici trois "roupes cinmatiquement quivalents : %A, li au rep're ( )* + x+ +x,-, %& , li au rep're (& )A+ x+ & + ,&- et %9, li au rep're (9 )*+ x + 9+ ,9-. 9. :raphe des liaisons :

S0

S1

S2
<. Anal se des liaisons : L %&$%A : liaison pivot d'axe )A+ xL %9$%A : liaison pivot d'axe )*+ xL %9$%& : liaison linaire rectili"ne d'axe )3+ x- et de normale oriente suivant la droite de pression de l'en"rena"e. *n notera que cette derni're liaison ne sera pas reprsente par son s mbole normalis usuel. #n certain nombre d'lments )en"rena"es, cames, accouplements...- sont reprsents par des s mboles particuliers. 6oir 7DI 'ages **8 9 *,:(

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=. %chma cinmatique plan paramtr :

%olide %&, orientation de la base : ) 8& + Ax %olide %&, orientation de la base : ) 89 + *x B. Loi entre!sortie du mcanisme : La lon"ueur de l'arc 32& est "ale la lon"ueur de l'arc 329. Ce qui se traduit par l'quation : r& . C& D r9 . C9

;& Mo-ilit des mcanismes $


I( INTRODUCTION $
;ans un mcanisme isostatique, les actions exerces dans chaque liaison sont enti'rement connues. 3l en rsulte l' assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact, une valuation correcte des efforts de pression . La position relative des liaisons n'a pas besoin d'Etre aussi prcise que lorsque le mcanisme est 5y'erstatique, d'oF une plus "rande facilit de fabrication. *n va donc rechercher, par la thorie des mcanismes, le de"r d'h perstatisme ventuel d'un mcanisme, afin de le rduire.

II( T #ORI# D#S M#C!NISM#S $ *( Mt5ode directe $


Cette mthode est applicable tous les mcanismes, qu'ils se situent dans le plan ou dans l'espace.

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pa"e G

Elle consiste isoler les pi'ces ou sous!ensembles de pi'ces qui constituent le mcanisme, et appliquer les lois de la statique, et ainsi obtenir un certain nombre d'quations indpendantes : *n appelle p le nombre de pi'ces d'un mcanisme, compris le carter.

;ans l'espace, on obtiendra au maximum < .'&*2 quations indpendantes. ;ans le plan, on obtiendra au maximum = .'&*2 quations indpendantes. Hous appellerons Ne le nombre total d'quations, et Ns le nombre total d'inconnues statiques. *n obtient la relation suivante : h D Hs I He h est appel degr d+5y'erstatisme du mcanisme(

,( Mt5ode de la loi glo-ale $


Cette mthode ne peut pas Etre applique aux mcanismes dit JplansJ. Elle est cependant plus rapide en ce qui concerne les mcanismes dans l'espace. La thorie des mcanismes tablit une relation entre : Ns $ nom-re total d+inconnues statiques dans le mcanisme. .our chaque liaison : li reprsente les de"rs de libert de la liaison. Le nombre d'inconnues statiques ns de la liaison est donc : ns 4 .< & li 2

Ns 4 > ns

M $ mo-ilit du mcanisme( M 4 mu ? mi mu $ degr de mo-ilit utile du mcanisme . En "nral, un or"ane de transmission de mouvement poss'de un de"r de mobilit utile : un mouvement d'entre correspond un mouvement de sortie. mi $ degr de mo-ilit interne : ;ans un mcanisme, une pi'ce peut avoir une mobilit qui sur le plan du fonctionnement n'a aucune consquence, mais qui en ce qui concerne la construction du mcanisme est souvent intressante . .ar exemple, une biellette dont les seules liaisons sont des rotules peut tourner sur elle!mEme sans que sa fonction soit modifie. ' $ nom-re de 'i@ces du mcanisme, y com'ris le carter.

5 $ degr d+5y'erstatisme du mcanisme(

La loi "lobale des mobilits s'crit : h D 4 K Hs ! G ) p!&%i h D A, le s st'me est isostatique. %i h L A, le s st'me est dit 5y'erstatique d)ordre 5(

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pa"e M

III( R#DUCTION D# %+ A"#RST!TISM# D+UN M#C!NISM# $ *( C5oix des liaisons $


Hous avons vu que le choix des liaisons dtermine le de"r d'h perstatisme du mcanisme. Afin de rendre le s st'me isostatique, il est souvent possible de modifier les liaisons en aNoutant par exemple des mobilits internes.

,( Conditions Bonctionnelles gomtriques $


Lorsque on ne peut ou ne souhaite pas modifier la nature des liaisons, on impose la construction du mcanisme des conditions "omtriques fonctionnelles, qui sont autant de contraintes la fabrication. Chaque condition supprime un ou plusieurs de"r d'h perstatisme.

EXEMPLE : Scie sauteuse *n donne le plan d'ensemble d'une scie sauteuse, ainsi que les ensembles de pi'ces cinmatiquement quivalents. ;eux modlisations sont proposes. ;ans chaque cas, dterminer l'aide de la loi "lobale le de"r d'h perstatisme du mcanisme. Conclusion O %& D P &,9,Q,&B,&G,&M,&R,&Q,9A,9&,99,9<,9=,9B,9GS %< D P<,=,B,&&,&9 S %G D PG S %M D P M,R,&A,&<,&= S

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pa"e R

SOLUTION 1

SOLUTION 2

Anal se des liaisons : L&$< : pivot "lissant , donc L&$M : pivot "lissant , donc LG$< : pivot "lissant , donc L<$M : appui!plan, donc LG$M : appui!plan, donc ns D = ns D = ns D = ns D < ns D < NS 4 *8

Anal se des liaisons : L&$< : pivot "lissant , donc L&$M : pivot "lissant , donc LG$< : linaire annulaire, donc L<$M : linaire rectili"ne, donc LG$M : appui!plan, donc ns D = ns D = ns D 9 ns D 9 ns D < NS 4 *C

;e"r de mobilit utile : mu 4 * ;e"r de mobilit interne : mi 4 * )translation possible de G par rapport <Hombre de pi'ce : ' 4 D Loi "lobale de mobilit : h D 4 K H% I G)p!&D 9 K&R I )Gx<4 , %e syst@me est 5y'erstatique de degr ,

;e"r de mobilit utile : mu 4 * ;e"r de mobilit interne : mi 4 , )translation K rotation possibles de G par rapport <Hombre de pi'ce : ' 4 D Loi "lobale de mobilit : h D 4 K H% I G)p!&D < K&B I )Gx<4 : %e syst@me est isostatique

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