Configuracin fsica

Un actuador comn en los sistemas de control es el motor de corriente continua. Provee movimiento rotatorio directamente y, junto con las ruedas o tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura:

Para este ejemplo, supondremos que la entrada del sistema es la fuente de tensin ( V ) aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotacin del eje d ( theta ) / dt. El rotor y el eje se supone que ser rgido. Asumimos adems un modelo de friccin viscosa, es decir, el par de friccin es proporcional al eje velocidad angular. Los parmetros fsicos para nuestro ejemplo son: (J) momento de inercia del rotor 0,01 kg.m ^ 2 (B) la friccin viscosa constante del motor 0.1 Nms (Ke) Fuerza electromotriz constante de 0,01 V / rad / seg (Kt) de par motor constante de 0,01 Nm / Amp (R) resistencia elctrica de 1 Ohm (L) de inductancia elctrica 0,5 H En general, el par generado por un motor de corriente continua es proporcional a la corriente del inducido y la fuerza del campo magntico. En este ejemplo, suponemos que el campo magntico es constante y, por lo tanto, que el par motor es proporcional a slo la corriente del inducido I por un factor constante Kt como se muestra en la siguiente ecuacin. Esto se conoce como un motor de inducido controlado. (1) La fuerza contraelectromotriz, e , es proporcional a la velocidad angular del eje por un factor constante Ke . (2)

En unidades del SI, el par del motor y las constantes de fuerza contraelectromotriz son iguales, es decir, Kt = Ke , por lo tanto, vamos a utilizar K para representar tanto la constante de par motor y la constante de fuerza contraelectromotriz.

La construccin del modelo con Simulink

Este sistema se puede modelar mediante la suma de los pares que actan sobre la inercia del rotor y la integracin de la aceleracin para dar velocidad. Adems, las leyes de Kirchoff se aplican al circuito del inducido. En primer lugar, vamos a modelar las integrales de la aceleracin de giro y de la velocidad de cambio de la corriente del inducido. (3) (4) Para construir el modelo de simulacin, abra Simulink y abrir una nueva ventana del modelo. A continuacin, siga los pasos que se indican a continuacin.

Inserte un bloque integrador de la / library continua Simulink y dibujar lneas hacia y desde sus terminales de entrada y de salida.

Marque la lnea de entrada "d2/dt2 (theta)" y la lnea de salida "d / dt (theta)" como se muestra a continuacin. Para agregar una etiqueta, haga doble clic en el espacio vaco debajo de la lnea.

Inserte otro bloque integrador por encima de la anterior y dibujar lneas hacia y desde sus terminales de entrada y de salida.

Marque la lnea de entrada "d / dt (i)" y la lnea de salida "i".

A continuacin, vamos a aplicar la ley de Newton y la ley de Kirchoff para el sistema motor para generar las siguientes ecuaciones: (5) (6) La aceleracin angular es igual a 1 / J multiplicado por la suma de dos trminos (una positiva y otra negativa). Del mismo modo, el derivado de la corriente es igual a 1 / Lmultiplicado por la suma de tres trminos (uno positivo, dos negativo). Continuando para modelar estas ecuaciones en Simulink, siga los pasos que se indican a continuacin.

Inserte dos bloques de ganancia de la biblioteca Simulink / Matemticas Operaciones, uno conectado a cada uno de los integradores.

Edite el bloque de ganancia correspondiente a la aceleracin angular haciendo doble clic en ella y cambiar su valor a "1 / J".

Cambiar la etiqueta de este bloque de ganancia de "Inertia" haciendo clic en la palabra "ganancia" por debajo de la manzana.

Del mismo modo, editar el valor de la otra ganancia en "1 / L" y su etiqueta de "inductancia". Inserte dos Aadir cuadras de la biblioteca Simulink / Matemticas Operaciones, que est conectada por una lnea para cada uno de los bloques de ganancia.

Edite los signos del bloque Add correspondiente a la rotacin de "+ -", ya que un trmino es positivo y otro negativo.

Edite los signos de la otra cuadra Agregar a "- + -" para representar los signos de los trminos en la ecuacin elctrica.

Ahora, vamos a aadir en los pares que estn representados en la ecuacin de rotacin. En primer lugar, vamos a aadir en el par de amortiguamiento.

Inserte un bloque de ganancia por debajo del bloque "Inercia". Siguiente haga clic derecho en el bloque y seleccione Formato> Voltear Bloquear en el men resultante para voltear el bloque de izquierda a derecha. Tambin puede voltear un bloque seleccionado, mantenga pulsada Ctrl-I .

Establecer el valor de la ganancia a "b" y cambiar el nombre de este bloque de "amortiguacin". Pulse en una lnea (mantenga Ctrl mientras dibuja o haga clic derecho en la lnea) de la salida del integrador de rotacin y conctelo a la entrada del bloque de "amortiguacin".

Dibuja una lnea desde la salida del bloque "Damping" a la entrada negativa del complemento bloque de rotacin.

A continuacin, vamos a aadir en el par de la armadura.

Inserte un bloque de ganancia adjunta a la entrada positiva del bloque Agregar rotacional con una lnea. Edite el valor "K" para representar la constante del motor y la etiqueta "Kt". Continuar trazando la lnea que va desde el Integrador corriente y conctelo al bloque "Kt".

Ahora, vamos a aadir en los trminos de tensin que estn representados en la ecuacin elctrica. En primer lugar, vamos a aadir en la cada de tensin en la resistencia de la armadura.

Inserte un bloque de ganancia por encima del bloque "inductancia" y darle la vuelta de izquierda a derecha.

Establecer el valor de la ganancia a "R" y cambiar el nombre de este bloque de "Resistencia". Pulse en una lnea de salida de la corriente para los integradores y conectarlo a la entrada del bloque de "Resistencia".

Dibuja una lnea desde la salida del bloque de "resistencia" a la entrada negativa superior de la ecuacin actual Aadir bloque.

A continuacin, vamos a aadir en la fuerza contraelectromotriz del motor.

Inserte un bloque de ganancia fijada a la otra entrada negativa del bloque Add actual con una lnea. Editar su valor a "K" para representar el motor de vuelta fem constante y la etiqueta "Ke". Pulse en una lnea de salida del integrador de rotacin y conctelo al bloque de "Ke". Aadir In1 y Out1 cuadras de las Simulink / Puertos y biblioteca de subsistemas y, respectivamente, les etiquete "Tensin" y "Speed".

El diseo final debe ser similar al ejemplo que se muestra en la siguiente figura.

Con el fin de salvar a todos estos componentes como un solo bloque subsistema, primero seleccionar todos los bloques, a continuacin, seleccione Crear Subsistemade la edicin men. Nombre del subsistema de "motor de la CC" y guarde el modelo. Su modelo debe aparecer como sigue. Tambin puede descargar el archivo de este sistema aqu, Motor_Model.mdl . Utilizamos este modelo en la velocidad de motor DC: Simulink Design Controller seccin.

La construccin del modelo con Simscape

En esta seccin, se muestra alternativamente cmo construir el modelo de motor DC usando los bloques de modelado fsico de la extensin Simscape de Simulink. Los bloques de la librera Simscape representan componentes fsicos reales, por lo tanto, los modelos multidominio complejas se pueden construir sin la necesidad de construir ecuaciones matemticas de principios fsicos, como se hizo anteriormente mediante la aplicacin de las leyes de Newton y las leyes de Kirchoff. Abra un nuevo modelo de Simulink e insertar los siguientes bloques para representar los elementos elctricos y mecnicos del motor de corriente continua.

Resistor, inductor y rotacin electromecnica Converter cuadras de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / elctrico / Elementos elctricos

Amortiguador de rotacin y la inercia cuadras de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / mecnico / Elementos de rotacin

Cuatro conexin de puerto cuadras de la biblioteca Simscape / Utilidades

Haga doble clic en la conexin del puerto bloques para hacer la ubicacin de los puertos 1 y 2 de la Izquierda y la ubicacin de los puertos 3 y 4 de la derecha . Conecte y etiquetar los componentes como se muestra en la siguiente figura. Puede girar un bloque de una manera similar a la forma en que volteado bloques, es decir, haciendo clic derecho sobre el bloque y luego seleccionar Rotar Bloque Del Formato men.

Completar el diseo del modelo Simscape motor de corriente continua mediante la asignacin de valores a los parmetros fsicos de cada uno de los bloques para que coincida con nuestros valores asumidos. Para asignar los valores necesarios, haga doble clic en el resistor, inductor, la inercia, la rotacin del amortiguador y de rotacin electromecnica Converter bloques e introduzca los siguientes parmetros y unidades asociadas: Resistencia = R [Ohm] Inductancia = L [H] Inercia = J [kg * m ^ 2] Constante de proporcionalidad K = [V / (rad / s)] Amortiguacin = coeficiente b [N * m / (rad / s)] El bloque de rotacin del amortiguador sirve para modelar la friccin viscosa del motor. Este tipo de modelo de friccin fue elegido porque es lineal. En la mayora de los casos la friccin real es ms complicado que esto. Si desea emplear un modelo de friccin ms complicado, por ejemplo, para aadir friccin de Coulomb en el modelo, entonces puede usar el bloque de friccin de rotacin de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / mecnico / Elementos de rotacin. Tambin tenga en cuenta que en el anterior ha generado un modelo de motor de CC de los aspectos mecnicos y elctricos individuales del motor. La biblioteca Simscape tambin incluye un bloque de motor de CC bajo la biblioteca Simscape / SimElectronics / actuadores. Este bloque se utiliza en la Posicin de un Motor DC: Simulink Modelado seccin.

Los parmetros fsicos ahora se deben establecer. Introduzca los siguientes comandos en el smbolo del MATLAB. J = 0,01; b = 0,1; K = 0,01; R = 1; L = 0,5; Estos valores son los mismos que figuran en la seccin de configuracin fsica. A continuacin, puede guardar estos componentes en un nico subsistema. Seleccionar todos los bloques y luego elija Crear Subsistema de la edicin men. Tambin puede cambiar el color del bloque del subsistema, haga clic en el bloque y eligiendo Formato> Color de fondo en el men resultante. Este bloque subsistema continuacin, se puede utilizar para simular el motor de corriente continua.

Con el fin de simular la respuesta de este sistema es necesario adems aadir bloques de sensores para el modelo para simular la medicin de diversos parmetros fsicos y una fuente de tensin para proporcionar la excitacin al motor. Adems, se necesitan bloques para interactuar Simscape bloques con tradtional bloques de Simulink ya que las seales Simscape representan cantidades fsicas con las unidades, mientras que las seales de Simulink son nmeros adimensionales. Agregue los siguientes bloques con el modelo que acaba de crear para hacer frente a estas funciones.

Bloque de sensor de corriente de la Biblioteca / library elctrica / sensores elctricos Simscape / Fundacin

Controlado bloque Tensin de fuente de la Biblioteca / library elctricos / Fuentes elctricas Simscape / Fundacin

Dos PS-Simulink Converter bloques y un bloque de configuracin Solver de la biblioteca Simscape / Utilidades

Elctrico bloque de referencia de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / elctrica / elementos elctricos

Ideal bloque de rotacin del sensor de movimiento de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / mecnico / Sensores mecnicos

Mecnica de bloque de referencia de rotacin de la biblioteca Simscape / Fundacin de la Biblioteca / mecnico / Elementos de rotacin

A tres cuadras Out1 ya una cuadra In1 de las Simulink / Puertos y biblioteca de subsistemas

El bloque de Ideal de rotacin del sensor de movimiento representa un dispositivo que mide la diferencia en la posicin angular y la velocidad angular entre dos nodos.En este caso, empleamos el bloque para medir la posicin y la velocidad del eje del motor en comparacin con una referencia fija representado por el bloque mecnico de rotacin de referencia. Puede dejar el ngulo inicial del bloque de rotacin del sensor de movimiento como el predeterminado 0 radianes. El bloque sensor de corriente representa otro sensor, que mide especficamente la corriente consumida por el motor. La planta para la parte elctrica de nuestro sistema es definido por el bloque de referencia elctrica. El bloque de fuente de voltaje controlado sirve como fuente de alimentacin para el motor donde se puede definir externamente la seal de tensin al conectar una entrada al bloque. Los PS-bloques de Simulink convierten las seales fsicas de las seales de salida de Simulink, mientras que el bloque de Simulink-PS convierte por el contrario una seal de entrada de Simulink a una seal fsica. Estos bloques pueden ser empleados para convertir las seales de Simscape, que representan magnitudes fsicas con unidades, a las seales de Simulink, que no tienen explcitamente unidades unidos a ellos. Estos bloques, en esencia, se puede realizar una conversin de unidades entre las seales fsicas y las seales de Simulink. En nuestro caso, podemos salir de las unidades no definidas ya que la entrada y salida de cada uno de los bloques de conversin tienen las mismas unidades. En general, se emplea la Blockset Simscape para modelar la planta fsica, mientras que el Blockset Simulink se emplea para modelar el controlador. El bloque de configuracin Solver se emplea para definir los detalles de la solucin numrica empleado en ejecutar la simulacin Simscape. Vamos a utilizar la configuracin predeterminada para este bloque. A continuacin, conecte y etiquetar los componentes de forma que aparezcan como en la siguiente figura. Haga doble clic en la lnea que estn conectados a los bloques y los Out1 etiquetar, "Posicin" "actual" y "Speed". Tambin haga doble clic en el bloque In1 y la etiqueta "tensin".

Puede guardar estos componentes en un nico subsistema con una entrada y tres salidas. Seleccionar todos los bloques y luego elija Crear Subsistema de la edicinmen. Tambin etiquetar el subsistema y seales como se muestra en la siguiente figura.

Puede descargar el archivo de modelo completo aqu, Motor_Model_Simscape.mdl , pero tenga en cuenta que tendr que aadir Simscape a Simulink para poder ejecutar el archivo. Tenga en cuenta que los dos modelos generados anteriormente se comportarn de forma equivalente, siempre y cuando se construyen utilizando los mismos valores de los parmetros. La diferencia entre ellos es entonces slo la facilidad con la que se construyen y se interconectan con, y el grado de transparencia que estn en la presentacin de informacin al usuario.