Pontificia Universidad Catlica de Chile Departamento de Ingeniera Elctrica

IEE 2682 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO APUNTES EXPERIENCIA CONTROL DE SISTEMA ROBOTICO 1. INTRODUCCIN

Robotics Toolbox es un mdulo de Matlab que posee herramientas para la construccin de modelos cinemticos y dinmicos de sistemas robticos, as como herramientas para su simulacin tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Scorbot ER !! es un robot comercializado por la empresa Eshed Robotec "tda que se utiliza para #ines acad$micos, en docencia, in%esti&acin y desarrollo. 'onsta de una unidad de hard(are )el brazo robtico, sus peri#$ricos y la unidad de control* y de una unidad de so#t(are, que incluye, entre otros, pro&ramas de control, simulacin y de emulacin de terminal para acceder al len&ua+e interno de pro&ramacin del controlador. En estos apuntes se presenta primeramente una bre%e rese,a acerca de la representacin de sistemas robticos en notacin de -ena%it y .artenber&, as como de su modelacin empleando de las ecuaciones de mo%imiento de "a&ran&e. "ue&o se describen al&unas de las #unciones que o#rece el Robotics Toolbox y por /ltimo se realiza una descripcin detallada acerca del robot Scorbot ER !!.

2.

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

Denavit !a"ten#e"$ 0l&oritmo de -ena%it1.artenber& para la obtencin del modelo cinemtico directo )0. 2arrientos, 3undamentos de Robtica*. D ! 1. 4umerar los eslabones de 5 a n. Se enumera como eslabn 6 a la base #i+a de la cadena. D ! 2. 4umerar cada articulacin de 5 a n. D ! %. "ocalizar el e+e de cada articulacin. Si esta es rotati%a, el e+e ser su propio e+e de &iro. Si es prismtica, ser el e+e a lo lar&o del cual se produce el desplazamiento. D ! &. 7ara i de 6 a n15 situar el e+e Z i sobre el e+e de la articulacin i85. D ! '. Situar el ori&en del sistema de la base 9 S 0 : en cualquier punto del e+e modo que #ormen un sistema dextr&iro con

Z 0 . "os e+es X

e Y 0 se situarn de

Z0.

Z i con la lnea normal com/n Z i - 1 y Z i Si ambos e+es se cortasen )Si* se sit/a en el punto de corte. Si #uesen paralelos 9 S i : se sit/a en la
D ! 6. 7ara i de 5 a n15, situar el sistema 9S i: )solidario al eslabn i* en la interseccin del e+e articulacin x85 D ! (. Situar ;i en la lnea normal com/n a <i15 y <i D ! 8. Situar =i de modo que #orme un sistema dextr&iro con ;i y <i D ! ). Situar el sistema 9 S n : en el extremo del robot de modo que <n coincida con la direccin de <n15 y ;n sea normal a <n15 y <n. D ! 1*. >btener i como el n&ulo que habra que &irar en torno a <i15 para que ;i15 y ;i15 queden paralelos. D ! 11. >btener di como la distancia, medida a lo lar&o de <i15, que habra que desplazar 9Si15: para que ;i y ;i15 quedasen alineados. D ! 12. >btener ai como la distancia medida a lo lar&o de ;i que habra que desplazar el nue%o 9Si15: para que su ori&en coincidiese con 9Si:. D ! 1%. >btener i como el n&ulo que habra que &irar en torno a ;i para que el nue%o 9Si15: coincidiese totalmente con S i15. D ! 1&. >btener las matrices de trans#ormacin i150i. D ! 1'. >btener la matriz de trans#ormacin que relaciona el sistema de la base con el extremo del robot

@ T ? 605 50@ @0A ..... n150n

E+,a+i-ne. /e0 1-vi1ient- /e La$"an$e "as ecuaciones dinmicas de un robot pueden obtenerse a partir de las ecuaciones del mo%imiento de 4e(ton. "a des%enta+a que presenta este m$todo es que el anlisis se complica exponencialmente a medida que aumenta el n/mero de articulaciones del robot. En estos casos resulta muy con%eniente emplear las ecuaciones del mo%imiento #ormuladas por "a&ran&e en 5BCC. "as ecuaciones del mo%imiento de "a&ran&e para un manipulador de n &rados de libertad estn dadas porD

d L L = i dt q Ei qi

i 2 1....n

donde i son las #uerzas y torques actuantes en cada articulacin, 3i son los &rados de libertad del sistema, 3i4 es la deri%ada temporal de 3i y L es el "a&ran&iano calculado como la di#erencia entre la ener&a cin$tica y la ener&a potencial del sistema. 4tese que se tendrn tantas ecuaciones escalares dinmicas como &rados de libertad ten&a el robot manipulador. El uso de las ecuaciones de "a&ran&e para la modelacin dinmica de sistemas robticos incluye cuatro etapas #undamentalesD 'lculo de la ener&a cin$tica FG 'lculo de la ener&a potencial HG 'lculo del "a&ran&iano "?F I HG -esarrollo de las ecuaciones de "a&ran&e. %. ROBOTICS TOOLBOX

7ara un manipulador de n1e+es, los si&uientes son los nombres y dimensiones utilizados por con%encin en Robotics Toolbox.

Si1 #-0 dh dyn q q qd qd qdd qdd T T % t d

Di1en .i5n nxJ n x @6 5xn mxn 5xn mxn 5xn mxn KxK m x 5L Ax5 mx5 Lx5

De.+"i6+i5n

Matriz cinemtica )-ena%it1.artenber&*. Matriz cinemtica y dinmica. ector de coordenadas an&ulares. Trayectoria de coordenadas an&ulares de m1puntos. ector de %elocidades an&ulares. Trayectoria de %elocidades an&ulares de m1puntos. ector de aceleraciones an&ulares. Trayectoria de aceleraciones an&ulares de m1puntos . Trans#ormacin homo&$nea. Trayectoria de trans#ormacin homo&$nea de m puntos. ector cartesiano. ector de tiempo. ector de mo%imiento di#erencial.

0 continuacin se presenta un resumen de la mayora de los comandos del Robotics Toolbox, ordenados se&/n el rea. T"an.7-"1a+i5n !-1-$8nea -e n&ulos de Euler a matriz homo&$nea. -e %ector de orientacin y proximidad a matriz homo&$nea. Matriz de trans#ormacin homo&$nea de una rotacin en el e+e ;.

eul@tr oa@tr rotx

A roty rotz rpy@tr tr@eul tr@rpy Matriz de trans#ormacin homo&$nea de una rotacin en el e+e =. Matriz de trans#ormacin homo&$nea de una rotacin en el e+e <. -e RollM7itchM=a( n&ulos a matriz homo&$nea. -e trans#ormacin homo&$nea a n&ulos de Euler. -e trans#ormacin homo&$nea a rollMpitchMya(

dh di##@tr #Nine iNine iNineJL 6 +acob6 +acobn linNtra ns mdh m#Nine mlinNtr ans tr@di## tr@+ac

Cine19ti+a Matriz de con%encin de -ena%it1.artenber&. -e %ector de mo%imiento di#erencial a matriz homo&$nea. 'alcula la cinemtica directa. 'alcula la cinemtica in%ersa. 'alcula la cinemtica in%ersa para el robot 7umaJL6. 'alcula el Oacobiano con respecto a las coordenadas de la base. 'alcula el Oacobiano con respecto a las coordenadas #inales. 'alcula la trans#ormacin homo&$nea a partir de los eslabones. Matriz de con%encin de -ena%it1.artenber& )modi#icada*. 'alcula la cinemtica directa )modi#icada*. 'alcula la trans#ormacin homo&$nea a partir de los eslabones )modi#icada*. -e matriz homo&$nea a %ector di#erencial. -e matriz homo&$nea a Oacobiano. Din91i+a 'alcula la dinmica directa. 'alcula la matriz de inercia en coordenadas cartesianas. 'alcula el torque de coriolis. Matriz de con%encin cinemtica y dinmica. 3riccin an&ular. 'alcula la matriz de &ra%edad. 'alcula la matriz de inercia del manipulador. 'alcula el torque de inercia. Matriz de con%encin cinemtica y dinmica )modi#icada*. -inmica in%ersa )modi#icada*. -inmica in%ersa. :ene"a+i5n /e T"a;e+t-"ia. Trayectoria cartesiana. 7armetros de trayectoria cartesiana. Trayectoria en coordenadas an&ulares. !nterpolacin de trans#ormaciones homo&$neas. Extrae la trans#ormacin homo&$nea desde la matriz de trayectoria cartesiana.

accel cinertia coriolis dyn #riction &ra%loa d inertia itorque mdyn mrne rne

ctra+ dri%epa r +tra+ trinterp tt&

plotbot

:"97i+-. 0nimacin del robot. Ot"-. 7roducto cruz.

cross

K manipb lty rtdemo unit 'alcula la manipulabilidad. -emostracin del Toolbox. 'on%ierte el %ector en unitario.

J &. DESCRIPCIN DEL BRA<O ROBTICO SCORBOT ER =II

!a"/>a"e "a #i&ura 5 presenta el robot Scorbot ER !!. El hard(are del sistema se compone esencialmente del brazo robtico, sus peri#$ricos y la unidad de control. 0dicionalmente se utiliza un 7' como terminal de pro&ramacin )3i&ura @*.

3i&ura 5.

3i&ura @. B"a?- "-#5ti+Se&/n se muestra en la 3i&ura A, Scorbot ER !! es un robot articulado %ertical de J e+esD base, hombro, codo y mu,eca )PpitchQ y ProllQ*. En cada uno de los e+es, el robot posee un sensor de posicin, un motor el$ctrico y un reductor de %elocidad. El sensor es un codi#icador ptico incremental que mide el n&ulo del e+e con respecto a una posicin de re#erencia. El controlador procesa la in#ormacin pro%eniente de cada uno de los sensores y determina el torque que se aplica a los ser%o1motores -'. 'omo los motores &iran a una %elocidad muy superior a la %elocidad requerida por el robot, es necesario utilizar un sistema de reduccin de %elocidad. Esto se lo&ra mediante un sistema de transmisin armnica que dota al robot de precisin y con#iabilidad.

3i&ura A. El extremo del brazo est equipado con una mordaza &eneral que puede ser el$ctrica o neumtica. "a mordaza es esencialmente una RRmanoEE con dos RRdedosEE que se mue%en en #orma paralela para atrapar ob+etos. 0dicionalmente pueden conectarse otros elementos de actuacin accionados en #orma neumtica, como por e+emplo, &eneradores de %aco, tubos de enturi, etc. "os n&ulos mximos de rotacin para cada uno de los e+es se indican en la Tabla 5. El robot posee una repetibilidad de 6.@ mm, un radio de operacin de CJ6 mm )LS6 mm sin mordaza* y alcanza %elocidades de hasta 5 TmMse&U. Su peso es de A6 TN&U y soporta car&as de hasta @ TN&U, incluyendo la mordaza. "a temperatura del ambiente de traba+o debe estar entre @ y K6 V'. Tabla 5. Rotacin de la base Rotacin del hombro Rotacin del codo 7itch de la mu,eca Roll de la mu,eca @J6V 5B6V @@JV 5C6V AL6V

Pa"91et"-. F@.i+-. /e0 S+-"#-t ER =II )Hnidades S!* La"$-. /e Mie1#"-. )metros* l 6.AJCJ 5 l 6.A @ l 6.@J A l 6.6S5 K l 6.5L J Ma.a /e 0-. Mie1#"-. )F&.* m 5A.5A 5 m 5@.5 @ m A.@J A m K m J 6.AK 5.5C

Cent"-. /e :"ave/a/ )metros* c T6 6 6U & 5 c T1.5C 6 & 6U @ c T1.5@J 6 & 6U A c T6 6 & 16.6KJJU K c T6 6

B & J 16.6CU W 5 W @ W A W K W J @.J @.J K 6.J 5

M-1ent-. /e Ine"+ia i T6 6 6.6BJ 6 6 6U 5 i T6 6.5 6.5 6 6 6U @ i T6 6.6@ 6.6@ 6 6 6U A i T6 6.66@ 6.66@ 6 6 6U K i T6 6 6.666@ 6 6 6U J Ra?5n /e0 En$"anaAe /e Re/,++i5n ) elocidad de 0rticulacinM elocidad de Miembro*W Uni/a/ /e +-nt"-0

!nercias de 0rmadura Om )despreciables* Roce iscoso 2 )despreciables* Roce de 'oulomb Tc8, Tc1, de rotacin 8 y 1, respecti%amente, re#eridos al motor de la articulacin )despreciables*

El sistema Scorbot utiliza un controlador independiente, multitarea y en tiempo real, basado en la #amilia Motorola LC.666. -icho controlador permite el #uncionamiento simultneo e independiente de %arios pro&ramas, la a&rupacin de e+es para el control de elementos m/ltiples y la edicin de pro&ramas mientras otros estn #uncionando. El controlador bsico est con#i&urado con ocho e+es de control )ampliables a 55*, una memoria R0M de usuario de 5@C Fb prote&ida por batera, una E7R>M de ACK Fb, 5L entradas y 5L salidas. El control es realizado por K tar+etas. "as tres primeras mane+an los J e+es del brazo, ms la mordaza. "a cuarta mane+a la base deslizante y al&/n accesorio adicional )la mesa rotatoria o la cinta transportadora*. "a unidad de control incorpora adems un sistema de protecciones por hard(are o so#t(are. "as protecciones por hard(are incluyen lmites mximos de corriente y operacin automtica de #usibles para cada uno de los e+es. "as protecciones por so#t(are incluyen protecciones contra impacto, protecciones t$rmicas y lmites mximos de mo%imiento para cada uno de los e+es. "a unidad de control posee @J6 parmetros de control accesibles por el usuario. Entre estos parmetros se incluyenD 'onstantes proporcionales, di#erenciales e inte&rales en cada uno de los 55 e+es. 7rotecciones t$rmicas y contra impacto. 3actores de clculo cinemticos. "mites mximos de %elocidad y de rotacin de los e+es. "mites mximos de %elocidad.

3i&ura JD Hnidad de 'ontrol Scorbot ER !! Si.te1a /e +-nt"-0

C El sistema de control del Scorbot ER !! puede resumirse esquemticamente en el dia&rama de bloques de la #i&ura L. En este esquema, se distin&uen dos #unciones principalesD la plani#icacin de trayectorias y el control de las articulaciones, obser%ndose que existe un lazo de control para cada articulacin.

3i&ura LD Esquema 'ontrol Scorbot ER !! P0ani7i+a+i5n /e t"a;e+t-"ia. El usuario puede de#inir una trayectoria de K #ormasD -e#iniendo una posicin y mo%iendo el robot a esa posicin. -e#iniendo dos posiciones y e+ecutando un mo%imiento lineal entre ambas. -e#iniendo tres posiciones y e+ecutando un mo%imiento circular entre ellas. -e#iniendo un %ector de n posiciones y e+ecutando un mo%imiento continuo entre ellas.

En el /ltimo caso, y con el ob+eto de e%itar sobreoscilaciones, se de#inen patrones de aceleracin y desaceleracin al inicio y #in del mo%imiento, respecti%amente. 7ueden utilizarse patrones de %elocidad trapezoidales o parablicos se&/n se obser%a en la 3i&ura B.

3i&ura B Hna %ez que el usuario ha de#inido la trayectoria y el patrn de %elocidad, la unidad de control descrita en la seccin anterior se encar&a de e+ecutar la trayectoria, realizando las si&uientes tareasD 'on%ersin de las coordenadas cartesianas a coordenadas robticas o articulares, para lo cual se resuel%en las ecuaciones cinemticas del robot. 'lculo del torque que se aplica a cada uno de los motores, para lo cual se resuel%en las ecuaciones dinmicas del robot en tiempo real. 'ontrol de la posicin y %elocidad de cada una de las articulaciones. C-nt"-0 /e +a/a a"ti+,0a+i5n El Scorbot ER !! incorpora un sistema de control del tipo 7!- que controla tanto la posicin como la %elocidad de cada uno de los e+es. "as mediciones de posicin se realizan mediante un sensor ptico incremental, el cual transmite pulsos el$ctricos a cierta #recuencia. El n/mero de pulsos es proporcional a la posicin, mientras que la #recuencia es proporcional a la %elocidad. "a 3i&ura C muestra el dia&rama de bloques del esquema de control de una articulacin. 0 continuacin se describen las tareas realizadas por cada una de las componentes del dia&ramaD El controlador calcula la posicin y %elocidad requeridas cada 56 TmsU. Su salida es una %ariable di&ital en el ran&o J666 Tm U. El con%ersor di&ital anlo&o trans#orma esta se,al di&ital en un %olta+e anlo&o en el ran&o J T U. "a unidad anlo&a &enera una se,al a @6 TF.zU, cuyo ciclo de traba+o )Pduty cycleQ* controla la %elocidad del motor. Hn 566X de Pduty cycleEE corresponde a %elocidad mxima en el sentido positi%o, un J6X a %elocidad cero y un 6X a %elocidad mxima sentido ne&ati%o. "a unidad de poder mane+a el motor conmutando su alimentacin entre @K T -'U a @6 TF.zU, de acuerdo al Pduty cycleQ especi#icado por la unidad anlo&a. -e este modo se controla el %olta+e de alimentacin del motor -' y consecuentemente su %elocidad. El controlador lee el codi#icador y calcula la posicin y %elocidad del motor cada 56 TmsU. En se&uida compara estos %alores con los de re#erencia y toma las acciones necesarias para anular el error.

56

3i&ura C.

S-7t>a"e ACL El controlador incluye un "en&ua+e de 'ontrol 0%anzado )0'"* que permite la pro&ramacin estructurada de comple+as tareas y aplicaciones mediante el uso de %ariables, al&oritmos matemticos y #unciones. 0'" es un ambiente de pro&ramacin multitarea y en tiempo real con mecanismos de comunicacin entre tareas y con un sistema de prioridades que controla todos los procesos. Entre las potencialidades de 0'" destacanD -e#inicin de posiciones en coordenadas robticas y cartesianas. 'ontrol del mo%imiento entre posiciones en #orma lineal o circular. 'ontrol de posicin y mo%imiento de los equipos accesorios. 7lani#icacin de trayectorias continuas especi#icando el patrn de %elocidad. Mane+o de entradas y salidas di&itales del controlador. 7ro&ramacin multitarea y en tiempo real.

S+-"#a.e Scorbase es un ambiente de pro&ramacin orientado a men/s, ms #cil de usar que 0'", pero menos %erstil. Entre sus potencialidades destacanD

-e#inicin de posiciones en coordenadas robticas y cartesianas. 'ontrol del mo%imiento entre posiciones en #orma lineal o circular. 'ontrol de posicin y mo%imiento de los equipos accesorios. 7lani#icacin de trayectorias continuas especi#icando el patrn de %elocidad. Mane+o de entradas y salidas di&itales del controlador. Simulacin #uera de lnea de la e+ecucin de los pro&ramas.

Es importante se,alar que una de las des%enta+as, tanto de 0'" como de Scorbase, es que los pro&ramas se &raban en la unidad de control en un #ormato especial que no es accesible por un editor P0S'!!Q con%encional. "o anterior obli&a a utilizar el editor de 0TS que es muy de#iciente. 0nte esto Eshed Robotec desarroll un so#t(are de pro&ramacin #uera de lnea, 0'" o##1line, el cual utiliza un editor de texto con%encional. Sin embar&o, la pro&ramacin #uera de lnea requiere

55 del traslado de los pro&ramas desde el computador a la unidad de control, lo cual demora aproximadamente J Tse&U por lnea de cdi&o.

ATS El So#t(are de Terminal 0%anzado )0TS* es un pro&rama de emulacin de terminal para acceder al len&ua+e interno de pro&ramacin del controlador )0'"* desde un computador 7' compatible, operando ba+o ->S. 0TS permite desarrollar las si&uientes tareas D 'on#i&urar el controlador. -e#inir los peri#$ricos conectados al controlador. 0dministrar impresin y respaldos. 0dems, 0TS posee un comando e+ecutable en ->S, el comando SE4-, que en%a rdenes al controlador en #orma directa desde ->S sin utilizar 0TS o 0'". "o anterior hace posible mane+ar el robot utilizando un len&ua+e de pro&ramacin con%encional que llama a rutinas pre%iamente pro&ramadas en 0'". En el 0nexo se describen los procedimientos &enerales de operacin del 0TS.

ER Si1,0ati-n ER1Simulation es un so#t(are para simulacin &r#ica tridimensional y se&uimiento de trayectorias. 7ermite la simulacin #uera de lnea del robot para ense,anza de posiciones, pro&ramacin y e+ecucin de tareas, se&uimiento de trayectoria, etc., mostrando &r#icamente y en tiempo real las #unciones desarrolladas por el robot. "a pro&ramacin se realiza en Scorbase.

'. '.1.

ANEXOB PROCEDIMIENTOS :ENERALES DE OPERACIN DEL PRO:RAMA ATS EAe+,+i5n /e0 6"-$"a1a ATS

7ara iniciar el 0TS e+ecute en modo ->S el archi%o ATS.BAT o TERM_ACL.EXE. '.2. C-1an/-. /e0 6"-$"a1a ATSCACL

"os comandos bsicos del 0TSM0'" que se utilizan con mayor #recuencia se listan en la si&uiente tabla )para mayores detalles sobre estos y otros comandos consultar los Manuales de >peracin del Scorbot ER1 !!*. En #ondo amarillo claro se destacan los comando de edicin del ambiente 0TS, mientras que en #ondo blanco los comandos propios del 0'" )al&unos de los cuales pueden ser utilizados tambi$n en el ambiente 0TS #uera del modo de edicin*. COMANDO 08TenterU '">SE '>33 '>4 -!S02"E -!R -E3!4E var1 9var2 var Y var!: DESCRIPCION 0borta la e+ecucin de un pro&rama. 'ierra la pinza. -eshabilita el control de los ser%os para todos los e+es del robot. .abilita el control de los ser%os para todos los e+es del robot. -eshabilita la conexin entre el controlador y el robot. "ista todos los pro&ramas existentes en la memoria del controlador. -e#ine una %ariable de memoria pri%ada con el nombre var1 )opcionalmente un &rupo var1 var2 var Y var!* para almacenar %alores locales en un pro&rama, es decir solo pueden ser 55e#erent internamente por otras instrucciones del pro&rama y no externamente desde otros pro&ramas. !ota" Estas varia#les no se $tili%an para g$ardar

5@ -E37 pos -E"0= var -!M7 pvect TnU E-!T prog las posiciones de las artic$laciones& para esto $tilice -E37 o -!M7' -e#ine una %ariable de memoria con el nombre pos para almacenar las coordenadas de las articulaciones )%alores de los encoders*. Wenera un delay en la e+ecucin del pro&rama de var cent$simas de se&undo )i.e. varM566 TsU*. -e#ine un %ector de memorias de lar&o n con el nombre pvect . !nicia el modo de edicin del pro&rama prog. En este modo se emplea la tecla TdelU para borrar lneas, TenterU para pasar a la lnea si&uiente, y la palabra E;!T se&uida de TenterU para salir del modo edicin. er tambi$n el comando S line(n en esta tabla. .abilita la conexin entre el controlador y el robot. 3inaliza el pro&rama o subrutina. E+ecuta las intrucciones en 'ommands repetidamente para var1 tomando incrementalmente %alores de var2 a var . Rediri&e la e+ecucin del pro&rama a la subrutina s$#(name. Rediri&e la e+ecucin del pro&rama a la instruccin lue&o del "02E" n. Wraba la posicin actual en la %ariable de memoria pos creada con -E37 o -!M7. E+emploD .ERE 7>SE5 .ERE 7TKU "le%a el robot a la posicin inicial de#inida de #brica. El parmetro 9 n: es opcional, y sir%e para lle%ar a .>ME el e+e n solamente. Este comando es equi%alente a e+ecutar la secuencia de Phomin&Q TRH4U1T6U1TE4TERU desde el Teach17endant. Si la condicin 5 es cierta, e+ectua las instrucciones en 'ommandsZ5, sino e+ecuta las instrucciones de 'ommandsZ@. E+emploD "02E" 5 !3 !4T5U ? 6 W>T> 5 E"SE W>T> @ E4-!3 "02E" @ Y. -e#ine una PetiquetaQ n )6 [? n [? SSSS* como punto para redireccionamiento utilizando el comando W>T> n. -esplie&a las coordenadas de la posicin especi#icada pos en %alores de las articulaciones )encoders* y en coordenadas 'artesianas. 7>S!T!>4 es un nombre reser%ado y se emplea para desple&ar las coordenadas actuales. "as coordenadas 'artesianas ;, =, < se expresan en d$cimas de milmetro, e indican la distancia entre el ori&en del sistema &lobal de coordenadas del robot )en el centro y ba+o la base* y el T'7 )Tool 'enter 7oint ? 'oordenada de la 7unta de la Tenaza*. 7 )7itch* y R )Roll* se expresan en d$cimas de &rado. Mue%e el brazo a la posicin de#inida en pos(var. Esta instruccin PdepositaQ un comando de mo%imiento en el #,77e" /e 1-vi1ient-., y no espera a que la operacin haya sido terminada para en%iar otra instruccin de mo%imiento. Similar a M> E, pero espera a que la instruccin M> E- anterior se haya e+ecutado completamente antes de depositar un nue%o M> E- en el bu##er de mo%imientosG de esta manera se &arantiza la e+ecucin secuencial del pro&rama. Se puede utilizar en combinacin con E;0'T 0, para &arantizar secuencialidad y exactitud, pero no duracin, o +unto con E;0'T >330, para &arantizar secuencialidad y duracin, pero no exactitud. ) er detalles de M> EMM> E- en )CL *eferente +$ide for Controller,)*. Mue%e el T'7 )tool center point,? punta de la pinza* del robot desde su posicin actual a la posicin pos5 pasando por pos@ si&uiendo una trayectoria circular. M> E' y M> E'- son anlo&os a M> E y M> E-.

E402"E E43>R var1 ? var2 T> %arA 'ommands E4-3>R W>SH2 subZname W>T> n .ERE pos

.>ME 9n:

!3 cond1 'ommandsZ5 E"SE 'ommandsZ@ E4-!3

"02E" n "!ST7 "!ST7 pos 7>S!T!>4

M> E pos(var

M> E- pos(var

M> E'MM> E'- pos1 pos2

5A M> E"MM> E"- pos1 pos2 >7E4 7R!4T"4 arg1 9arg2 arg - arg.: Mue%e el T'7 )tool center point,? punta de la pinza* del robot desde su posicin actual a la posicin pos5 pasando por pos@ si&uiendo una trayectoria lineal. M> E" y M> E"- son anlo&os a M> E y M> E-. 0bre la pinza. -esplie&a en pantalla el %alor de la %ariable o strin& )entre comillas P Q*. 7uede aceptar de uno a cuatro ar&umentos. E+emploD SET ;?E4'T5U 7R!4T"4 PR>2>T\S E4'>-ER 5 0"HE !S Q ; P '>H4TSQ. 7R!4T"4 04>HTTJU 2orra el pro&rama proa de la R0M del usuario. !ota" De#e responder /0es1 para #orrar 0 no simplemente /01' E+ecuta el pro&rama proa. Mue%e la posicin de edicin a la lnea lineZn. Muestra el estado de los parmetros params, donde params es al&uno deD 9-!4, ->HT, E4'>, -0' n, 70R n, S7EE-:. 'oloca el %alor var2 en la %ariable var1 )pre%iamente de#inida usando -E3!4E*. er e+emplos en el )CL *eference +$ide for Controller,). 3i+a la %elocidad de las articulaciones en el %alor var, 5 [? var [? 566 )de#ault var ? J6* Espera hasta que la condicin cond sea %erdadera, para continuar con la e+ecucin del pro&rama. E+emploD ]0!T !4T5U ? 6 Termina el pro&rama 0TS. 0cti%a el men/ del 2acN1Hp Mana&er para realizar un respaldo del pro&rama o la memoria del controlador del robot )&enera archi%o .'2H, controller bacN1up*. Ta#0aB C-1an/-. #9.i+-. /e 6"-$"a1a+i5n en ATSCACL.

REM> E prog RH4 prog S line(n S.>] params SET var1 ? var2 S7EE- var ]0!T cond

TShi#tU8T3SU TShi#tU8T356U

6.

REFERENCIAS

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