TUTORA INTERCAMPUS 2013 / 2014 SISTEMAS MECNICOS

TEMA 2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

2.0 Objetivo
Poder calcular la posicin, velocidad pun"o o esla#n del $ecanis$o. aceleracin de cual!ueir

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2.1 Velocidades en las mquinas 2.1.1. Posicin, desplazamiento y velocidad de un punto Para anali%ar el $ovi$ien"o de un sis"e$a, &a !ue de'inir inicial$en"e su posicin sucesivas. Los sis"e$as de coordenadas los $arcos de re'erencia son despla%a$ien"o. El $ovi$ien"o se considera co$o una serie de despla%a$ien"os en el "ie$po, si(uiendo posiciones

arbitrarios) e*is"en para la conveniencia del in(eniero !ue los de'ine. Todos los $ovi$ien"os son, en realidad, relativos. Se suele considerar un sistema de coordenadas global o absoluto , los de$+s ser+n sistemas de coordenadas locales den"ro del sis"e$a (lo#al. El ",r$ino marco de referencia inercial se u"ili%a para deno"ar un sis"e$a !ue por s- $is$o no "iene aceleracin. En cuan"o al cri"erio de si(no para los +n(ulos, se consideran de si(no posi"ivo los de sentido antihorario. Para es"udiar el $ovi$ien"o de los esla#ones, se pueden considerar) Sistemas de coordenadas no rotatorios locales , si se !uiere $edir el +n(ulo de un esla#n cuando ,s"e ro"a en el sis"e$a (lo#al. Sistemas de coordenadas rotatorios locales , para $edir par+$e"ros en el esla#n, independien"es de su ro"acin. La posicin de un pun"o en el plano puede de'inirse por $edio de un vec"or de posicin. La eleccin de ejes de referencia es ar#i"raria, eli(e de con'or$idad con el o#servador. se

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.n vec"or #idi$ensional "iene dos a"ri#u"os, !ue pueden e*presarse) En coordenadas polares) $dulo +n(ulo del vec"or.

En coordenadas cartesianas) co$ponen"es / e 0 del vec"or. 1 2 3 4/2 5 026 7 2 arc "( 408/6

El desplazamiento de un pun"o es el ca$#io en su posicin de'ine co$o la dis"ancia en l-nea rec"a en"re la posicin inicial

se 'inal

de un pun"o !ue se &a $ovido en el $arco de re'erencia. No es necesaria$en"e i(ual a la lon(i"ud de la "ra ec"oria !ue el pun"o pueda &a#er recorrido de la posicin inicial a la 'inal. ."ili%ando la no"acin 91: para desi(nar un vec"or de posicin, el despla%a$ien"o en"re dos pun"os A ; viene dada por)

1;A 2 1; < 1A 2 1;= < 1A= Es decir, la posicin de ; respec"o a A es i(ual a la posicin 4a#solu"a6 de ; $enos la posicin 4a#solu"a6 de A, donde a#solu"a si(ni'ica con respec"o al ori(en del $arco de re'erencia (lo#al. >a !ue di'erenciar dos casos) .n cuerpo en dos posiciones sucesivas) diferencia de posicin. Dos cuerpos si$ul"+nea$en"e en dos posiciones dis"in"as) posicin relativa.

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La relacin en"re el despla%a$ien"o de un pun"o

el "ie$po e$pleado

en el $is$o, se deno$ina velocidad media del punto. La velocidad $edia ser+ un vec"or de $dulo ?18 ?" sen"ido i(uales a los del vec"or despla%a$ien"o . La velocidad ins"an"+nea se re'iere a un "ie$po d". de direccin

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2.1.2. Posicin, desplazamiento y velocidad an!ula" de un slido Cual!uier $ovi$ien"o de un slido se puede suponer co$o co$#inacin de dos $ovi$ien"os) el despla%a$ien"o de un pun"o del slido un (iro del slido alrededor del pun"o.

@is"o el despla%a$ien"o del pun"o en el apar"ado an"erior, vere$os a&ora el (iro del slido. Para de'inir la posicin angular de un slido , #as"a con conocer el +n(ulo !ue 'or$a una l-nea A; del $is$o con el eAe del sis"e$a de coordenadas 47A; 6. Cuando un slido ca$#ia de posicin an(ular, se dice !ue se &a producido un despla%a$ien"o an(ular del $is$o. Es"e despla%a$ien"o an(ular no depende de la "ra ec"oria se(uida, sino de la posicin an(ular inicial 'inal 47AB;B 2.7A; 5 ?7A;6.

La velocidad $edia an(ular de un slido se de'ine co$o la relacin en"re su despla%a$ien"o an(ular el "ie$po e$pleado en el $is$o. Si es"e "ie$po es un 9d":, se deno$ina velocidad an(ular ins"an"+nea, o si$ple$en"e velocidad angular) CA; 2 d7A; 8 d".

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2.1.#. $%todo de las velocidades "elativas 2.1.3.1 Velocidad relativa entre dos puntos. Sea un pun"o A, !ue se despla%a de la posicin A a la AB. 0 un pun"o ; !ue se despla%a de la posicin ; a la posicin ;B. Los despla%a$ien"os a#solu"os de los pun"os A los vec"ores
&

; vendr+n dados por

'

El despla%a$ien"o rela"ivo de ; respec"o al pun"o a vendr+ dado por el vec"or

' & '&

. De es"e $odo, se cu$ple !ue) 5 5

'& &'

2 2

& '

Aplicando a velocidades, "ene$os !ue) v' 2 v& 5 v'& v& 2 v' 5 v&' 0 "ene$os !ue, v'& 2 D v&'

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2.1.3.2 Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn.

'

&

'&

En es"e caso, al per"enecer A es un (iro con radio A;.

; al $is$o slido, la dis"ancia A; no

puede variar, por lo !ue el Enico $ovi$ien"o posi#le de ; respec"o a A

Si lo e*presa$os en velocidades, "ene$os) v' 2 v& 5 v'& Donde, v'& 2 ( * &'

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2.1.3.3 Aplicacin del mtodo de velocidades relativas a un eslabn. La ecuacin vec"orial an"es o#"enida 4 v' 2 v& 5 v'& 6 es la #ase del $,"odo de velocidades rela"ivas. Se "ra"a de una ecuacin vec"orial, !ue per$i"e calcular una inc(ni"a vec"orial o dos inc(ni"as al(e#raicas co$o un $dulo direcciones. una direccin, dos $dulos o dos

Par"i$os de los pun"os A, ;

C de un esla#n !ue se $ueve con una

velocidad an(ular C desconocida. Conoce$os el $dulo la direccin de @A.

De @;, conoce$os la direccin, pero no el $dulo. De @;A, no conoce$os el $dulo, a !ue no sa#e$os la velocidad an(ular. Pero s- sa#e$os !ue su direccin es perpendicular al se($en"o A; 4ro"acin6.

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Operando a par"ir de la ecuacin inicial 4 v' 2 v& 5 v'& 6, o#"ene$os dos ecuaciones con dos inc(ni"as) el $dulo de @; an(ular C. De es"e $odo, pode$os &allarlas. la velocidad

Ta$#i,n se puede resolver (r+'ica$en"e. Par"i$os del valor conocido, @A. Ta$#i,n conoce$os la direccin de @;. Se cierra el pol-(ono con la direccin conocida de la velocidad @ ;A, perpendicular a A;.

Tan"o el $,"odo anal-"ico co$o el $,"odo (r+'ico se pueden aplicar para calcular velocidades en $ecanis$os, se(En se indica en el li#ro, en"re las p+(inas FF G=.

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2.1.). $%todo de los cent"os instantneos de "otacin 2.1.4.1 entro instant!neo de rotacin de un slido r"gido.

Cual!uier despla%a$ien"o de un slido r-(ido en el plano, se puede considerar co$o una ro"acin pura alrededor de un pun"o. A es"e pun"o se le deno$ina cen"ro ins"an"+neo de ro"acin 4C.I.1.6.

Sea un slido !ue se despla%a de la posicin A; a la posicin AB;B. El ca$#io pudo ser de#ido a una ro"acin pura del "ri+n(ulo OA; alrededor de =, pun"o !ue sur(e de la in"erseccin de las $edia"rices de los se($en"os AAB ;;B. ; se pueden e*presar en

Los despla%a$ien"os de los pun"os A 'uncin de la dis"ancia al cen"ro = slido ?7.

del despla%a$ien"o an(ular del

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Calculando es"os despla%a$ien"os para un "ie$po in'ini"esi$al, se puede considerar !ue el cuerpo (ira alrededor de = co$o cen"ro ins"an"+neo de ro"acin.

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2.1.4.2 #btencin del centro instant!neo de rotacin. >e$os de$os"rado !ue en un $ovi$ien"o plano puede considerarse en cada ins"an"e, co$o una "raslacin o co$o una ro"acin en "orno al cen"ro ins"an"+neo de ro"acin. Si se "ra"a de una ro"acin, sa#e$os !ue) El cen"ro de (iro es el Enico pun"o con velocidad nula. El vec"or velocidad de cual!uier pun"o de la pie%a es perpendicular al radio de (iro. Es"os dos &ec&os nos per$i"ir+n de"er$inar el C.I.1. de un $odo in$edia"o. Si "ene$os al(En pun"o de la pie%a con velocidad nula en un cier"o ins"an"e, es"e pun"o ser-a el cen"ro ins"an"+neo.

El pun"o A es un cen"ro ins"an"+neo per$anen"e.

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El pun"o I es el cen"ro ins"an"+neo, por "ener velocidad nula, pero no es per$anen"e. Si sa#e$os la direccin en !ue se $ueven dos pun"os de una pie%a, !uedar+ locali%ado el cen"ro ins"an"+neo, !ue ser+ a!uel pun"o en donde se cor"ar+n las perpendiculares a las direcciones de los dos $ovi$ien"os conocidos.

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2.1.4.3

entros instant!neos relativos. #, cuales!uiera de un $ecanis$o, lla$are$os

Dadas dos pie%as a

cen"ro ins"an"+neo rela"ivo de a respec"o a #, al cen"ro ins"an"+neo de la pie%a a es"ando la pie%a # 'iAa. ."ili%are$os la no"acin I4a,#6 para represen"ar el cen"ro ins"an"+neo de a respec"o a #.

Cuando el $ecanis$o es", li(ado de al(En $odo a una pie%a #ase o #ancada, los cen"ros ins"an"+neos respec"o a ella, ser+n lla$ados cen"ros ins"an"+neos a#solu"os.

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Propiedades) H. Los cen"ros ins"an"+neos rela"ivos de dos pie%as cuales!uiera son rec-procos. I4a,#6 2 I4#,a6. Es decir, el cen"ro ins"an"+neo de a, es"ando # 'iAa, es el $is$o !ue el de la pie%a # es"ando 'iAa a. 2. En un $ecanis$o de n pie%as $viles, el nE$ero de cen"ros ins"an"+neos rela"ivos viene dado por las co$#inaciones de los n ele$en"os "o$ados de dos en dos. F. Dos pie%as pueden considerarse ar"iculadas en su cen"ro ins"an"+neo rela"ivo sin !ue el $ovi$ien"o del $ecanis$o !uede i$pedido en a!uel ins"an"e.

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2.1.4.4 $eorema de los tres centros o teorema de %enned&. Los "res cen"ros ins"an"+neos rela"ivos de "res pie%as cuales!uiera de un $ecanis$o 4no "ienen por!u, ser consecu"ivas6, es"+n sie$pre alineados. O"ro enunciado) los "res CI1 rela"ivos de "res esla#ones con

$ovi$ien"o plano de#en es"ar sie$pre alineados en una l-nea rec"a. De$os"racin en la p+(ina GG del li#ro.

Aplicacin en la locali'acin de los () de un mecanismo. El "eore$a de los "res cen"ros se &ace par"icular$en"e E"il en la de"er$inacin de los cen"ros ins"an"+neos de las pie%as de un $ecanis$o, cuando no "odos ellos son in$edia"os. Dado un $ecanis$o 'or$ado por una serie de pie%as, a, #, c,... de las !ue se desea conocer sus cen"ros ins"an"+neos de ro"acin, se procede del si(uien"e $odo) De"er$inar "odos los cen"ros in$edia"os. .na ve% o#"enidos, para o#"ener uno de los cen"ros

desconocidos, Ia#, considerare$os la "erna 'or$ada por las pie%as a, # una "ercera, $, esco(ida de "al $odo !ue de los "res cen"ros ins"an"+neos rela"ivos, dos de ellos 4Ia$ e I#$6 sean conocidos. Por lo "an"o, Ia# de#er+ es"ar alineado con ellos dos. Se repi"e la operacin con o"ra "erna, 'or$ada por las $is$as pie%as, a #, Aun"o con o"ra n, esco(ida con el $is$o cri"erio !ue n. Conociendo Ian e I#n, Ia# es"ar+ alineado con ellos. Ia# ser+ el pun"o de in"erseccin de a$#as rec"as.

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2.1.4.* Aplicacin de los .(.). al c!lculo de la velocidad. El c+lculo de las velocidades u"ili%ando los cen"ros ins"an"+neos de ro"acin nos per$i"e calcular direc"a$en"e la velocidad de cual!uier pun"o del $ecanis$o sin necesidad de calcular pri$ero las velocidades de o"ros pun"os.

Tene$os un $ecanis$o de cua"ro #arras en el !ue se conoce la velocidad del pun"o A. Para calcular la velocidad del pun"o ; con es"e $,"odo, si$ple$en"e calcula$os la velocidad del CI1 rela"ivo de dos esla#ones. Es i$por"an"e resal"ar !ue el CI1 se co$por"a co$o si per"eneciera si$ul"+nea$en"e a a$#os esla#ones, por lo !ue su velocidad de#e ser la $is$a si la o#"ene$os en #ase a uno u o"ro esla#n. El proceso co$ple"o ser-a el si(uien"e)

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1. Se iden"i'ican los esla#ones a los !ue per"enecen "an"o el pun"o de velocidad conocida, co$o el pun"o de velocidad desconocida el esla#n de re'erencia o #arra 'iAa 42, I, H6. 2. Se &allan los "res C.I.1. 1ela"ivos correspondien"es a las #arras ci"adas, !ue es"ar+n alineados se(En nos indica el "eore$a de Jenned 4H2, HI, 2I6. La l-nea rec"a !ue 'or$an la usare$os co$o l-nea de a#a"i$ien"o. #. Se calcula la velocidad del C.I.1. rela"ivo de los dos esla#ones no 'iAos 4el 2I6 consider+ndolo co$o un pun"o per"enecien"e a la #arra de velocidad conocida 4#arra 26. @2I 2 4H2D2I684H2D2F6K@A. ). Se considera la velocidad &allada 4@2I6 co$o la de un pun"o del esla#n cu a velocidad !uere$os &allar. velocidad de un pun"o del esla#n 4@2I6 $is$o 4@;6. @; 2 4HIDFI684HID2I6K@2I. Conociendo la su cen"ro de (iro 4HI6,

pode$os encon"rar la velocidad de cual!uier o"ro pun"o del

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