Evolucin de la Robtica

Javier Lpez Morales

Evolucin de la robtica

Se hace referencia a algunas de la ms de 100 mquinas y autmatas desarrolladas antes del siglo I a. C. las cuales se movan gracias a mecanismos y sistemas desarrollados con el ingenio de ese tiempo, haciendo uso de la primera maquias de vapor, aprovechando la energa del viento, del fuego y tambin usando la gravedad a su favor, atribuyendo dichas creaciones a nombres como Ctesibio de Alejandria, Hern de Alexandria, Filn de Bizancio, entre otros. Este trmino de robot fue popularizado en el ao 1921 por el dramaturgo checo Karel Capek, quien la uso para su libro R. U. R. (Rossums Universal Robots), escribindola con la palabra checa Robota, la cual significa trabajos forzados, transformndose en su traduccin al ingls en el trmino que actualmente conocemos de Robot. En 1942 se dan a conocer las tres leyes de la robtica as como la palabra robtica, ambas creadas por el escritor y bioqumico sovitico Isaac Asimov. Ya hace mucho tiempo de estos inventos pero se preservan como los inicios de la humanidad por dar movimiento y tareas asignadas a objetos inanimados, para facilitar los trabajos y evitar grandes riesgos a personas involucradas en los mismos o actividades tediosas que puedan afectar en un tiempo al trabajador, al mismo tiempo optimizar tiempos para generar mayores producciones en el caso de los Robots industriales.

Clasificacin de los robots

Podemos usar varios tipos de clasificacin que existen pero uno de los ms distintivos es por su estructura, pues esta es definida por el tipo de configuracin que tenga el Robot, as podemos clasificar a esos en androides, mviles, Poliarticulados, zoomrficos e hbridos.

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1. Androides.-Esta clasificacin trata de imitar el comportamiento cinemtico del ser humano ya sea de forma completa o parcial.

Figura 1. Imagen del iCub, robot humanoide de cdigo abierto.

Entre los androides que a pesar de no ser actuales se ubica en desarrollos actuales por su constante desarrollo se encuentra el iCub (figura 1), este es un robot humanoide de cdigo abierto que est siendo utilizado por ms de 20 institutos y centros de investigacin en todo el mundo. Aunque actualmente se est en el proceso de diseo y pruebas de un nuevo par de piernas para el iCub. Las piernas originales del iCub permiten que el robot realice movimientos de equilibrio bsico y de locomocin rastrera, la extensin de sus habilidades de locomocin para bpedos puede dar pie a la comunidad iCub a posibilidades ms amplias para una gama de la experimentacin. Lo que llevo a ampliar las capacidades de locomocin bpeda para caminar del iCub fue una revisin del diseo de las piernas de manera extensa y laboriosa. Una importante novedad del nuevo diseo es la introduccin de los actuadores elsticos series (SEA) en la rodilla y el tobillo. Una de las modificaciones adicionales que se aplicaron a la articulacin del tobillo fue para mejorar tanto la capacidad de par y el rango de movimiento.

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2. Mviles.- En esta categora se ubican los Robots que se pueden desplazar en una plataforma por medio de ruedas. Pudiendo llevar objetos de un punto a otro.

Figura 2. Prototipo del IMPASS

IMPASS (Intelligent Mobility Platform with Active Spoke System) es un nuevo robot mvil impulsado por dos ruedas de radios sin montura (Figura 2). Cada uno de los radios pueden ser accionados de forma individual con un movimiento inteligente de planificacin para caminar sobre terreno desigual, con gran movilidad. Esta forma novedosa en diseo de locomocin tiene el potencial de combinar la eficiencia de un robot con ruedas y la movilidad de un robot patas. Un robot de alta movilidad como IMPASS podra resultar muy valioso en aplicaciones donde el terreno es complejo y peligroso, como la bsqueda y rescate, reconocimiento, o la respuesta antiterrorista. Este documento presenta una visin general del concepto de sistema con ejemplos y demostraciones de su movilidad nica. Comenzando con una visin general del concepto de sistema y el hardware, en la figura 3 podemos observar el Hub interno que logra su movimiento tan caracterstico. Es ideal para varios tipos de terreno pues tiene caractersticas fsicas que lo hacen destacar entre estos se incluyen la locomocin todo terreno, locomocin superficial dinmica y gran escalada paso.

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Figura 3. Hub interno del IMPASS

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3. Poliarticulados.- Dentro de esta categora hay robots con forma y configuracin muy diversa, la principal caracterstica de estos se encuentra en la capacidad limitada en su desplazamiento, pues lo que ms importa es la accin que tenga su efector final, principalmente son usados en la industria para desarrollar trabajos demasiado pesados y/o tediosos.

Figura 4. Modelo del Robot cartesiano.

En cuanto a avances de robots industriales, se encuentra el anlisis para abordar el enfoque de generacin de movimiento de robots cartesianos, por la teora de rosca con la herramienta de vectores de 6D (6 dimensiones). Con este enfoque, el jacobiano depende de giros en lugar de la derivada parcial. Por lo tanto, es posible lograr una solucin analtica directa de movimiento del robot cartesiano al analizar su modelo visto en la figura 4. Se discuten los resultados de simulacin, como un primer paso para el diseo y control del mismo.

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4. Zoomrficos.- Ubicados todos aquello que tratan de asemejarse al comportamiento cinemtico de algn ser vivo, que en estrictas consideraciones podra abarcar tambin a los androides, estos estn en constante desarrollo e investigacin, pues son de gran ayuda cuando se trata de acceder a un lugar de terrenos irregulares.

Figura 5. Prototipo del Cheetah en una preba.

Algo importante de considerar es la alta velocidad en el funcionamiento de las patas de un robot, pues es indispensable para elevar los requisitos ms altos en el diseo y desarrollo del robot y el mtodo de control. El excelente comportamiento de los mamferos, especialmente el ejemplo de un guepardo que se considera el animal ms rpido, con la creacin del Robot guepardo o cheetah en ingls (Figura 5), proporciona mucha inspiracin en el avance del control, diseo mecnico, etc. Lo ms sorprendente en este Robot es el desarrollo de un modelo del guepardo robot para la investigacin de los comportamientos locomotores de funcionamiento rpido. En el marco del conocimiento biolgico aplicado se observa el avance de la flexin de los msculos y los movimientos de extensin mecnicos. Entonces el msculo como actuador y el guepardo como la estructura que combina el enfoque biolgico con control del sistema capaz de proveer de una imagen ms natural para el robot. Tambin cabe destacar la simulacin de la marcha que debe delimitar las propiedades biolgicas del cheetah, como la trayectoria de la pierna. Dentro de los experimentos con el prototipo real de miembro posterior se valid el diseo y el desarrollo de la estructura y el controlador. Se espera en un futuro prximo, un prototipo final el cual ser fabricado con una fuente de energa a bordo del diseo usando como fuente el aire.

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5. Hbridos.- Dentro de la categora se pueden encontrar combinaciones de los mencionados anteriormente.

Figura 6. Robot XL-Terabot.

Como un ejemplo de estos Robots hbridos se encuentra el XL-Terabot Figura 6, que combina las clasificaciones de Robot mvil y poliarticulado. Es un manipulador mvil de la firma Robotnik, este es til en aplicaciones interiores como exteriores al contar para su base al Robot Summit XL que sustenta sobre l, al brazo robtico Terabot. Este es usado en varias aplicaciones como militares, de monitorizacin y manipulacin remota, vigilancia, investigacin y educacin.

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Mejoras de los Robots en la industria

El nmero de aplicaciones industriales donde el robot necesita para descargar las piezas desordenadas est en considerable aumentando. El uso de la visin del Robot es muy preferido para obtener resultados fiables, los ltimos algoritmos que se han aplicado son para los objetos que son diferentes y por ello dificultan su localizacin, as como para el movimiento planificado para evitar colisiones entre la pinza, objeto y el medio ambiente en que se. Sin embargo una simulacin realista se realizara teniendo en cuenta diversos sistemas del robot y estrategias de planificacin, como la visin de trayectoria y la prediccin de los tiempos de ciclo que todava no es posible conseguir una eficiencia cercana al cien por ciento. Para mejorar el uso de estos Robots y su aplicacin ms universal se ha experimentados con la integracin de diferentes algoritmos para el reconocimiento de objetos, planificacin de movimientos, diferentes tipos de Robots, pinzas, sensores y sistemas de visin. Adems, el uso de tales sistemas permite la prediccin de los tiempos de ciclo, porcentaje de objetos tangibles o pruebas de diferentes configuraciones a pesar de no ser exactos aun. En los sectores industriales, los robots para un sistema de manejo de materiales deben ser capaces de trabajar mientras que sostienen objetos, y esto dificulta la implementacin de algoritmos o limitantes fsicas de las partes mecnicas de dichos Robots.

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Futuro de la nanotecnologa

Figura 7. Fotografa comparadora entre un acaro y un tren de engranes hecho con tecnologa MEMS.

Tambin es importante hacer mencin del uso de tecnologa cada vez ms pequea y con mayores componentes, un ejemplo de esto es que en a principios de 2006 se comercializaban microprocesadores con tecnologa de hasta 65 nm, en 2010 se comercializan chipsets con tecnologa de 32 nm, esto hablando acerca de sistemas digitales y analgicos. Podemos mencionar tambin la implementacin de sistemas electromecnicos de estas dimensiones como lo son la tecnologa de MEMS (Microelectromechanical Systems) y los NEMS (Nanoelectromechanical Systems) pudiendo observar en la figura 7 el tamao de un pequeo tren de engranes a comparacin de un acaro, mismos que hacen uso de tecnologas similares a la de VLSI (Very Large Scale Integration). Novedades en esta tecnologa se dan ltima vez en mayor nmero, un ejemplo del mtodo de navegacin autnoma basada en MEMS, es la optimizacin del sensor para el robot mvil en Sistema Urbano Global (GUS). En este lo que se propone es un nuevo GPS / INS (sistema de navegacin inercial) esquema de navegacin, basados en la tecnologa MEMS giroscopio de direccionamiento al norte. Las investigaciones realizadas en el rea de GUS se centran en las cuestiones relacionadas con SLAM (Localizacin Simultnea y Mapeo) y el seguimiento de la trayectoria prevista. Mientras otro grupo se encarga en lo que concierne acerca de la eficacia del robot y la capacidad de adaptacin basada en la tecnologa de giroscopio MEMS y aplicacin en el rea urbana prescrito. Y

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aplicando el mapa urbano y la informacin del GPS en el experimento al aire libre para observar la trayectoria del robot mvil. En comparacin con el habitual integrado de navegacin, la estructura del sistema se simplifica; a precisin de la focalizacin y el rendimiento de navegacin se mejora significativamente. A partir de los resultados de simulacin y experimentales, Como parte de resultados se confirm que el giroscopio MEMS con orientacin al norte ah encontrando la precisin, la eficacia y la utilidad del sistema de navegacin autnoma propuesto.

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Referencias

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