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savoir S 6 - 1

GRAFCET

Tmel

Objectifs : S6-1

Descripteurs : descriptions temporelle dun processus.

Problmatique :

Vous devez comprendre le fonctionnement dune machine outil

automatis pour effectuer les taches de maintenance le plus rapidement possible.

1. Dfinition
Le Grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) a t propos par ADEPA (agence pour le dveloppement de la Productique Applique lindustrie) en 1977 et normalis en 1982 par la NF C03-190 Le Grafcet est un langage fonctionnel graphique destin dcrire les diffrents comportements dun automatisme squentiel. Il aide la ralisation, il apporte une aide apprciable lors de lexploitation de la machine pour les dpannages et les modifications. Le Grafcet reprsente lvolution dun cycle comprenant des tapes et des transitions.

2. Les diffrents Grafcet


Il y a deux types de reprsentation : La reprsentation fonctionnelle ou de niveau 1 donne une interprtation de la solution retenue pour un problme pos, en prcisant la coordination des tches opratives. Elle permet une comprhension globale du systme. La reprsentation technologique ou de niveau 2 donne une interprtation en tenant compte des choix technologique relatifs la partie de commande de lautomatisme ; le type et la dsignation des appareillages (S1, KM, Ka).

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3. La reprsentation
Problme Fraiseuse Fonctionnement On appuie sur le bouton marche de la fraiseuse la fraise descend Une fois la position basse atteinte le fraisage seffectue On appuie sur le bouton arrt Le fraisage sarrte et la fraise remonte Une fois le fin de course haut atteint la fraiseuse est en position initiale

Quelle sera la reprsentation simple pour illustrer et comprendre le fonctionnement ?

Etape initiale Transition


0

Rceptivit

Action associe
Bouton marche

Etape
1

Descente de la fraise fin de course descente

Etape Active

Fraisage Bouton arrt

Remonter de la fraise Fin de course haut

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Etape initiale :

Ltape initiale caractrise ltat du systme au dbut du

fonctionnement.

Etape : Une tape correspond un comportement stable du systme. Les tapes sont numrotes dans lordre croissant. A chaque tapes on peut associ une ou plusieurs actions.

Transition : Les transitions indiquent les possibilits dvolutions du cycle, chaque transition est associe une rceptivit.

rceptivit

Rceptivit : La rceptivit est la condition logique pour lvolution du grafcet. Si la rceptivit est vrai (=1) le cycle peut voluer. Les rceptivits proviennent du pupitre de commande, des fins de courses ou dinformation provenant de la partie oprative.

Liaisons orients : Le Grafcet se lit de haut en bas, autrement il est ncessaire dindiquer son volution avec des liaisons orientes constitues de flche indiquant le sens.
1

action

Action : Laction est associe une tape, elle est active lorsque le cycle est arriv sur ltape. Il est possible de dfinir les actions conditionnelles, temporis . . . (lectrovanne, enclenchement dun contacteur. . .) Etape active : le point indique que ltape est active.

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4. Rgles du Grafcet
Situation initiale.
Un grafcet commence par une tape initiale qui reprsente la situation initiale avant volution du cycle.

Franchissement d'une transition


Une transition est soit valide ou non valide ; elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Lorsque la transition est valide et que la rceptivit associe est vraie elle est alors obligatoirement franchie.

volution des tapes actives


Le franchissement dune transition entrane lactivation des tapes immdiatement suivante et la dsactivation des tapes immdiatement prcdentes.

Transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Activation et dsactivation simultanes


Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.

La dure de franchissement d'une transition ne peut jamais tre rigoureusement nulle, mme si elle peut tre rendue aussi petite que l'on veut. Il en est de mme pour la dure d'activation d'une tape.

Effectuer les exercices 1 et 2 sur le document de travail

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5. Structure de base
Nous pouvons avoir dans un cycle machine complet avec des squences simultanes, ou des choix de squence. Divergence et convergence en ET

Transition A

20 A

Divergence en ET

21 B 22

23 C 24

Convergence en ET

D 25 E

Transition B

Divergence en ET : reprsentation par 2 trait identique et parallle ; lorsque la transition A est franchie les tapes 21 et 23 sont actives. Convergence en ET : La transition D sera active lorsque les tapes 22 et 24 seront actives, si la rceptivit associ la transition D est vraie alors elle est franchie et ltape 25 devient active et dsactive les tapes 22 et 24. Le nombre de branche peut tre suprieur 2, aprs une divergence en ET on trouve une convergence en ET.

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Divergence et convergence en OU (aiguillage)

30

Divergence en OU

A1 31 33 A2 32 A3 34

B1

Transition B1
B2

Transition A1

B3

35

Convergence en OU
Z

Divergence en OU : lvolution du systme se dirige vers une des branches en fonction des rceptivits A1, B1 et de leurs transitions associes. Convergence en OU : Aprs une divergence en OU on trouve une convergence en OU vers une tape commune dans lexemple ltape 35. Le nombre de branche peut tre suprieur 2, A1 et B1 ne peuveut pas tre vrais simultanment.

Effectuer les exercices 3 et 4 sur le document de travail

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savoir S 6 - 1 Saut dtape :

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Le saut dtape permet de sauter une ou plusieurs tapes en fonction de la progression dun cycle.

Transition B Transition A
0

S1 . S2

Saut dtape

S1 . S2 1 action A S3 2 action B S4

action C S5

Sur le grafcet ci-dessus aprs ltape initiale 0 un choix entre 2 transitions A et B seffectue ; La transition A associ sa rceptivit nous permet de continuer le cycle sur ltape 1, La transition B associ sa rceptivit nous permet de passer ltape 3, les tapes 1 et 2 sont ignores lors du cycle.

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reprise dtape : La reprise dtape permet de ne pas continuer le cycle mais de reprendre une squence prcdente lorsque les actions raliser sont rptitives.

Reprise dtape

0 S1 . S2

action A S3

2 S4

action B

Transition B

S4

Transition A

action C S5

Sur le grafcet ci-dessus aprs ltape 2 un choix entre 2 transitions A et B seffectue ; La transition A associ sa rceptivit nous permet de reprendre le cycle sur ltape 1, La transition B associ sa rceptivit nous permet de passer ltape 3.

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