000656185

MINISTRIO DA EDUCAO
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

ANLISE INVERSA DA TRANSFERNCIA DE CALOR EM SOLDAGEM POR FRICO
LINEAR UTILIZANDO O MTODO DE OTIMIZAO EXTREMA GENERALIZADA

por

Felipe Roman Centeno

Dissertao para obteno do Ttulo de
Mestre em Engenharia

Porto Alegre, 04 de abril de 2008.

ANLISE INVERSA DA TRANSFERNCIA DE CALOR EM SOLDAGEM POR FRICO
LINEAR UTILIZANDO O MTODO DE OTIMIZAO EXTREMA GENERALIZADA

por

Felipe Roman Centeno
Engenheiro Mecnico

Dissertao submetida ao Corpo Docente do Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Mecnica, PROMEC, da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, como parte dos requisitos necessrios para obteno do Ttulo de

Mestre em Engenharia

rea de Concentrao: Fenmenos de Transporte

Orientador: Francis Henrique Ramos Frana

Comisso de Avaliao:

Prof. Dr. Fabiano Luis de Sousa

Prof. Dr. Jos Antnio Esmerio Mazzaferro

Prof. Dr. Srgio Luiz Frey

Prof. Dr. Flvio Jos Lorini
Coordenador do PROMEC

Porto Alegre, 04 de abril de 2008.

iii

Aos meus pais, Silvio Johnson Centeno e Sonia Roman Centeno.
s minhas irms e sobrinhos.
minha grande amiga Stela.
Estes so meus melhores e mais fiis amigos e companheiros.

iv
AGRADECIMENTOS

Agradeo primeiramente a Deus.
Agradeo minha famlia por todo apoio e compreenso; pela pacincia comigo,
principalmente naqueles momentos em que os estresses fsico e mental criados por conta de altas
doses de estudos me tornavam uma pessoa no muito socivel; pelos cuidados da minha me
sempre que eu chegava em casa para sempre tentar tornar o meu dia um pouco melhor.
Agradeo a minha grande amiga Stela Maris Martins Leal, que sempre me acompanhou e
me apoiou, desde quando eu estava na graduao ainda, at chegar no mestrado, mesmo naqueles
momentos, que no eram poucos, em que eu no tinha tempo para aproveitar essa amizade to
boa que Deus me proporcionou!
Agradeo ao professor, orientador educacional e, principalmente, amigo, Francis H. R.
Frana, pois certamente sem o empenho e a confiana desta, depositada em mim, este trabalho
no teria sido possvel. Ao professor Paulo S. Schneider, pelo apoio e incentivo no incio desta
jornada.
Aos professores da comisso de avaliao, os quais se disponibilizaram a contribuir com
este trabalho e com a minha formao.
Aos amigos e colegas, os quais em muitos momentos me incentivaram, auxiliaram e
ensinaram. Com certeza o apoio deles me ajudou na realizao deste trabalho, em especial ao
pessoal do GESTE, entre os quais eu gostaria de mencionar: Anderson Mossi, Darci Savicki,
Marcelo Galara, Guilherme Piccoli, Elizaldo Domingues, Jos Salvadoretti.
A todos funcionrios e professores do PROMEC/UFRGS.
Ao CNPq pela bolsa de estudos.

v
RESUMO

A estimativa de parmetros trmicos relacionados Soldagem por Frico Linear (tambm
conhecida como Soldagem por Frico e Mistura Mecnica) de uma placa de alumnio AA 2195-
T8 estudada nesta dissertao. A determinao dos parmetros tratada como um problema de
otimizao, no qual a funo objetivo corresponde a uma funo erro entre temperaturas medidas
numericamente e temperaturas calculadas, para certos valores da taxa de calor gerada pela
frico, do coeficiente de transferncia calor por conveco natural e do coeficiente de
transferncia de calor entre a placa e a base de suporte. A distribuio transiente de temperaturas
sobre a placa determinada pela soluo da equao da conduo de calor tridimensional
transiente, a qual resolvida pelo mtodo dos volumes finitos. A minimizao da funo
objetivo realizada com o auxlio do algoritmo Otimizao Extrema Generalizada (GEO), um
mtodo evolucionrio que pode lidar com diversos tipos de problemas de otimizao. A
avaliao da sensibilidade da leitura de temperatura feita com relao ao posicionamento dos
sensores, com o objetivo de descobrir as melhores posies para aquisio de dados, e tambm a
determinao do parmetro (parmetro utilizado no mtodo GEO que deve ser ajustado para
cada tipo de problema) que melhor se adapta para cada um dos conjuntos de medio de
temperatura. Alm disso, realiza-se um estudo no qual analisado um caso em que a fonte de
calor possui forma de distribuio desconhecida, sem a utilizao de equaes para a sua
descrio, desta maneira mais parmetros devem ser estimados pela anlise inversa, assim o
processo de otimizao mais complexo (cinco valores de taxa de calor e dois coeficientes de
transferncia de calor, ao invs de uma taxa de calor e dois coeficientes). Ainda, para simular
medies de dados reais, os valores de temperatura obtidos a partir da soluo numrica para
valores especficos da taxa de calor e dos coeficientes de transferncia de calor so perturbados
com rudos de acordo com desvios-padro tpicos dessa forma de medio.
Este trabalho demonstra que a aproximao inversa proposta pode ser um modo muito
efetivo para avaliar e predizer os parmetros que governam o processo de transferncia de calor
na Soldagem por Frico Linear, um importante passo para o seu controle em tempo real.

vi
ABSTRACT

INVERSE ANALISYS OF HEAT TRANSFER IN FRICTION STIR WELDING
USING THE GENERALIZED EXTREMAL OPTIMIZATION METHOD

The estimation of thermal parameters related to Friction Stir Welding of a AA 2195-T8 plate
is studied in this dissertation. The determination of the parameters is carried out by means of an
optimization problem, in which the objective function corresponds to an error function between
the numerically measured temperature and the temperature computed for each estimated values
of the heat rate input, the heat transfer coefficient on the bottom surface, and the natural
convection heat transfer coefficient. The time-dependent temperature distribution on the plate is
determined by the solution of the three-dimensional transient state conduction equation, which is
solved by the control-volum method. The minimization of the objective function is accomplished
with the aid of the Generalized Extremal Optimization (GEO) method, an evolutionary method
that can deal with several types of optimization problems. The evaluation of the temperature
reading sensitivity is carried out, in relation to the readers locations on the plate, in order to
determine the best positions that can be used to acquire datas, and the determination of the
parameter (this parameter is used in the GEO method and it must be adjusted for each type of
problem) that best fits with each one of the temperature readers assembly, allowing the
determination of the best temperature readers assembly. In addition, it is executed a study that
considers a case where the heat rate input has unknown profile distribution, without using
equations for its description, in this manner more parameters have to be estimated by the inverse
analysis, so the optimization process is more complicated (five heat rate inputs and two heat
transfer coefficients, instead of one heat rate input and two heat transfer coefficients).
Furthermore, to simulate real-data measurements, the temperature inputs, obtained from a
numerical solution for specific values of the heat rate input and the heat transfer coefficients,
were perturbed with noises according to the standard deviation of the measurement procedure.
This work demonstrates that the proposed inverse approach can be a very effective way to
evaluate and predict the parameters that govern the heat transfer process in Friction Stir Welding,
an important step to real-time control of this process.

vii
NDICE

1. Introduo ...........................................................................................................................
1.1. Motivao ....................................................................................................................
1.2. Reviso Bibliogrfica: Soldagem por Frico Linear ..................................................
1.3. Contribuio do Trabalho ...........................................................................................
1.4. Organizao da Dissertao ........................................................................................
2. Fundamentos da Transferncia de Calor em Soldagem por Frico Linear ......................
2.1. Fsica da Soldagem por Frico Linear .......................................................................
2.1.1. Condies de Contato no Processo de Soldagem por Frico Linear ...................
2.1.2. Determinao Analtica da Gerao de Calor no Processo de Soldagem por
Frico Linear .......................................................................................................
2.1.2.1. Aspectos Gerais da Gerao de Calor .............................................................
2.1.2.2. Tenso Cisalhante de Contato .........................................................................
2.1.3. Transferncia de Calor entre a Pea de Trabalho e a Placa de Suporte ................
2.2. O Problema da Conduo de Calor Tridimensional Transiente ..................................
2.2.1. As Propriedades Trmicas da Matria ..................................................................
2.2.2. A Equao da Conduo de Calor ........................................................................
2.2.3. Condies Iniciais e de Contorno .........................................................................
2.3. Discretizao Numrica do Problema O Mtodo dos Volumes Finitos ..................
2.3.1. Aproximao da Equao Geral da Conduo ......................................................
2.3.2. Linearizao do Termo Fonte ...............................................................................
2.3.3. Condies de Contorno .........................................................................................
2.3.4. Estrutura da Matriz de Coeficientes ......................................................................
2.3.5. Tratamento das No-Linearidades ........................................................................
2.3.6. Soluo do Sistema Linear de Equaes ...............................................................
2.3.7. Cuidados Gerais na Obteno das Equaes Aproximadas ..................................
3. Soluo Inversa (Determinao de Parmetros) ................................................................
3.1. Discusso sobre Problemas Inversos e Diretos ...........................................................
3.2. Estado-da-Arte Geral: Determinao de Parmetros ..................................................
3.3. Mtodos de Soluo ....................................................................................................
3.3.1. Programao Linear ..............................................................................................
3.3.2. Programao No-Linear ......................................................................................
3.3.2.1. Mtodos Determinsticos ................................................................................
1
1
2
8
9
10
10
12

14
16
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22
23
23
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27
28
28
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32
36
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38
41
43
43
44
46
47
47
47

viii
3.3.2.2. Mtodos Estocsticos ......................................................................................
3.3.3. Aplicaes .............................................................................................................
3.4. Otimizao Extrema Generalizada .............................................................................
3.4.1. Variveis Discretas e Inteiras ................................................................................
3.4.2. Tratamento de Restries pelo GEO .....................................................................
4. Estudo de Caso ...................................................................................................................
4.1. Validao do Cdigo de Volumes Finitos ...................................................................
4.1.1. Definio do Problema ..........................................................................................
4.1.2. Anlise Numrica ..................................................................................................
4.1.3. Anlise de Resultados ...........................................................................................
4.2. Estudo da Sensibilidade da Malha ..............................................................................
4.3. Estudo da Sensibilidade dos Leitores de Temperatura ...............................................
4.4. Determinao do Melhor Parmetro para cada Conjunto de Termopares ...............
4.4.1. Metodologia de Soluo ........................................................................................
4.4.2. Anlise dos Resultados .........................................................................................
4.5. Determinao da Melhor Configurao dos Termopares ...........................................
4.5.1 Metodologia de Soluo .........................................................................................
4.5.2. Anlise de Resultados ...........................................................................................
4.6. Distribuio de Fonte de Calor Desconhecida ............................................................
5. Concluses e sugestes para prximos trabalhos ..............................................................
Referncias Bibliogrficas .....................................................................................................
Anexo A .................................................................................................................................
Anexo B .................................................................................................................................
48
51
51
53
54
56
56
56
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61
63
66
75
76
79
81
81
81
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91
95
96

ix
LISTA DE SMBOLOS

A rea [m]
A, B Coeficientes utilizados no MVF
A
m
, B
m
, C
m
, D
m
, P
m
, Q
m
Coeficientes do mtodo TDMA
c
p
Calor especfico do material [J/(kg.K)]
C Configurao inicial de bits no mtodo GEO
dA Elemento de rea da ferramenta [m]
k
d
r

Direo de busca do ponto timo
f Parmetro da Eq. (2.36)
F Funo objetivo
F Fora [N]
f(i*) Valor da funo objetivo para a melhor soluo encontrada
(mtodo Busca Tabu)
h Coeficiente de transferncia de calor por conveco [W/(m.K)]
h
b
Coeficiente de transferncia de calor entre a pea e a placa de
suporte [W/(m.K)]
h
conv
Coeficiente de transferncia de calor por conveco natural
[W/(m.K)]
H
hb
Sensibilidade relacionada ao coeficiente de transferncia de calor
entre a pea e a placa de suporte
H
hconv
Sensibilidade relacionada ao coeficiente de conveco natural
H
pino
Altura do pino [m]
H
Q
Sensibilidade relacionada taxa de calor
i Soluo atual no mtodo Busca Tabu
i* Melhor soluo encontrada (mtodo Busca Tabu)
I Nmero de pontos de medio
I
j
Nmero inteiro obtido na transformao da varivel j da sua
forma binria para sua representao decimal no GEO
j Soluo seguinte no mtodo Busca Tabu

x
k Coeficiente de conduo para o ar/vcuo na folga entre a pea e a
placa de suporte [W/(m.K)]
k Condutividade trmica do material [W/(m.K)]
k Classificao dos bits no mtodo GEO (k = 1, N)
l
j
Quantidade de bits em cada varivel de projeto no mtodo GEO
L Quantidade total de espcies (bits) no mtodo GEO
m Quantidade de bits para variveis contnuas
M Torque [N.m]
N Quantidade de variveis de projeto no mtodo GEO
NFE Nmero de avaliaes da funo objetivo
N(i) Vizinhana de solues no mtodo Busca Tabu
Nu
Nmero de Nusselt
p Presso de contato [Pa]
p Preciso no mtodo GEO
P
i
Probabilidade do bit i
"
0
q
Fluxo de calor no ombro da ferramenta [W/m]
q& Fonte volumtrica de calor [W/m]
"
b
q
Fluxo de calor entre a pea e a placa de suporte [W/m]
"
sup
q
Fluxo de calor superficial [W/m]
"
x
q
Fluxo de calor na direo x [W/m]
Q Energia total imposta ao sistema [W]
Q
,escorregamento, fora.de.penetrao
Calor total gerado pelo atrito para condio de escorregamento,
para ombro plano, em termos da fora de penetrao [W]
Q
PINO
Calor total gerado pela lateral do pino da ferramenta [W]
Q
PONTA
Calor total gerado pela ponta do pino da ferramenta [W]
Q
OMBRO
Calor gerado sob o ombro da ferramenta [W]
Q
total
Calor total gerado pela ferramenta [W]
Q
total,aderncia
Calor total gerado pelo atrito para condio de aderncia [W]

xi
Q
total,escorregamento
Calor total gerado pelo atrito para condio de escorregamento
[W]
Q
x
Taxa de calor na direo x [W]
r Coordenada cilndrica na direo do raio da ferramenta (posio
ao longo do raio da ferramenta em relao ao seu eixo) [m]
RAN, rand Nmero randmico entre 0 e 1
R
pino
Raio do pino [m]
R
OMBRO
Raio do ombro [m]
s
z
Tenso de contato no eixo z [Pa]
S Termo fonte [W/m]
S
C
Parcela constante do termo fonte, incluindo a condio de
contorno de 3 espcie no MVF [W/m]
S
C,orig
Parcela constante do termo fonte no MVF [W/m]
S
P
Parcela varivel do termo fonte, incluindo a condio de
contorno de 3 espcie no MVF [W/m]
S
P,orig
Parcela varivel do termo fonte no MVF [W/m]
T, T(x,y,z) Temperatura da pea [K, C]
T
1
Temperatura mdia da pea de trabalho [K]
T
2
Temperatura mdia da placa de suporte [K]
'
T
Temperatura numrico-experimental [K]
T
b
Temperatura no perturbada da placa de suporte [K]
T
ref
Temperatura de referncia [K]
T
sup
Temperatura superficial [K]
T
Temperatura na vizinhana [K]

v
ferramenta
Velocidade da ferramenta [m/s]
v
matriz
Velocidade da matriz [m/s]
x Coordenada retangular [m]
k
X
Ponto corrente (ou atual)
y Coordenada retangular [m]

xii
V Valor da funo objetivo no mtodo GEO
V Volume [m]
z Coordenada cilndrica / retangular (ao longo do eixo de rotao)
[m]

SMBOLOS GREGOS

x
x

&

escoamento

escoamento
contato
frico

ngulo de cone do ombro [rad]
Difusividade trmica do material [m/s]
Varivel de estado de contato
Distncia de separao entre a pea de trabalho e a placa de suporte [m]
Distncia entre o centro do volume P e o centro do volume vizinho no MVF [m]
Dimenso do volume P na direo x no MVF [m]
Varivel genrica
Taxa de escorregamento
Argumento da integral da funo erro gaussiana
Passo de clculo
Coeficiente de atrito
Viscosidade cinemtica do material [m/s]
Coordenada cilndrica angular [rad]
Densidade do material [kg/m]
Presso de contato [Pa]
Desvio padro
Tenso de escoamento [Pa]
Tenso cisalhante de escoamento [Pa]
Tenso cisalhante de contato [Pa]
Tenso cisalhante de atrito [Pa]
Parmetro de ajuste do mtodo GEO
Velocidade angular de rotao [rad/s]
Integral da funo erro gaussiana

xiii
NDICES SUBSCRITOS

\

b
B
best
cal
e
E
f
f
F
i
i

j
k
k+1
n
n
N
P
s
S
w
W
Orientao da superfcie da ferramenta: Horizontal (perpendicular ao eixo de
rotao, superfcie circular)
Orientao da superfcie da ferramenta: Vertical (paralelo ao eixo de rotao,
superfcie cilndrica)
Orientao da superfcie da ferramenta: Cnica (inclinado em relao ao eixo de
rotao, superfcie cnica)
Fronteira de trs do volume P
Volume atrs do volume P
Melhor valor encontrado para a varivel
Valor calculado pelo algoritmo do MVF
Fronteira leste do volume P
Volume ao leste do volume P
Fronteira do Volume
Fronteira frente do volume P
Volume frente do volume P
Cada um dos elementos (bits) no mtodo GEO
Cada um dos termopares, ou pontos de medio, utilizados no experimento
numrico
Varivel de projeto no mtodo GEO
Iterao atual
Iterao seguinte
Quantidade de taxas e de fluxos de calor utilizados Seo 4.6 (n = 1, 12)
Fronteira norte do volume P
Volume ao norte do volume P
Volume central no MVF
Fronteira sul do volume P
Volume ao sul do volume P
Fronteira oeste do volume P
Volume ao oeste do volume P

xiv
NDICES SOBRESCRITOS

0, *
l
u
Instante de tempo anterior ao atual no MVF
Limite inferior de procura no mtodo GEO
Limites superior de procura no mtodo GEO

ABREVIATURAS

AG
ANN
BFGS
CFD
FSW
GEO
GTAW

HAZ
MMC
MVF
PL
PNL
SA
TDMA
TMAZ
TS
Algoritmo Gentico
Artificial Neural Network Rede Neural Artificial
Mtodo de Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno
Computational Fluid Dynamics Dinmica de Fluidos Computacional
Friction Stir Welding Soldagem por Frico Linear
Generalized Extremal Optimization Otimizao Extrema Generalizada
Gas Tungsten Arc Welding - Soldagem a Arco com Proteo Gasosa e Gs
Tungstnio
Heat Affected Zone Zona Afetada pelo Calor
Mtodo de Monte Carlo
Mtodo dos Volumes Finitos
Programao linear
Programao No-Linear
Simmulated Annealing Recozimento Simulado
TriDiagonal Matrix Algorithm Algoritmo de Matriz Tridiagonal
Thermo-mechanically Affected Zone - Zona Termo-mecanicamente Afetada
Tabu Search Busca Tabu

xv
NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 - Esquema de montagem e definio de orientaes ............................................
Figura 2.2 - Vista lateral da ferramenta de Soldagem por Frico Linear mostrando o
ombro cnico e o pino com rosca ...................................................................................
Figura 2.3 - Contribuies na gerao de calor em estimativas analticas .............................
Figura 2.4 - Desenho esquemtico de orientaes de superfcies e segmentos
infinitesimais de reas. (a) Horizontal (vista inferior). (b) Vertical. (c)
Cnica/Inclinada. Projeo da rea do segmento cnico em segmentos horizontal e
vertical .............................................................................................................................
Figura 2.5 - Dependncia da condutividade trmica com a temperatura para alguns slidos
selecionados ....................................................................................................................
Figura 2.6 - Volume elementar e seus vizinhos. Situao tridimensional .............................
Figura 2.7 - Funo de interpolao no tempo .......................................................................
Figura 2.8 - Discretizao com meio-volume na fronteira ....................................................
Figura 2.9 - Discretizao bidimensional com meios-volumes na fronteira ..........................
Figura 2.10 - Condies de contorno com volumes fictcios .................................................
Figura 2.11 - Discretizao unidimensional com volumes inteiros .......................................
Figura 2.12 - Estrutura da matriz de coeficientes para problemas 1D e 2D,
respectivamente ...............................................................................................................
Figura 2.13 - Linha onde se aplica o mtodo TDMA ............................................................
Figura 3.1 - Variveis de projeto codificadas em uma string binria ....................................
Figura 4.1 - Dimenses da pea de trabalho e posio dos termopares .................................
Figura 4.2 - Condies de contorno para simulao da Soldagem por Frico Linear .........
Figure 4.3 - Malha do mtodo dos volumes finitos .............................................................
Figura 4.4 Campo de temperaturas na pea de trabalho .....................................................
Figure 4.5 - Propriedades trmicas do AA2195 .....................................................................
Figura 4.6 - Comparao entre os perfis de temperatura ao longo do tempo para a camada
superior de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao
et al. (2003) direita .......................................................................................................
do meio de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao
et al. (2003) direita .......................................................................................................

11

12
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16

24
29
30
33
33
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35

37
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59
60
60
61

61

62

xvi
inferior de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao
et al. (2003) direita .......................................................................................................
Figura 4.9 - Perfil de temperaturas na direo transversal: resultados do presente estudo
esquerda; resultados de Chao et al. (2003) direita ......................................................
Figura 4.10 - Sensibilidade da malha na direo x ................................................................
Figura 4.11 - Sensibilidade da malha na direo y .................................................................
Figura 4.12 - Sensibilidade da malha na direo z .................................................................
Figura 4.13 - Sensibilidade H
Q
dos termopares para posio x = 285 mm ............................
Q
dos termopares para posio y = 13 mm para a ferramenta
na posio x = 85 mm .....................................................................................................
Q
na posio x = 85 mm .....................................................................................................
Q
na posio x = 185 mm....................................................................................................
Q
na posio x = 185 mm ...................................................................................................
hb
dos termopares para posio x = 285 mm ...........................
hconv
dos termopares para posio x = 285 mm .......................
Figura 4.20 - Representao esquemtica dos volumes de controle sob a ferramenta ..........
Figura 4.21 - Valores otimizados de Q
n
.................................................................................

62

63
65
65
66
68

68

69

69

70
71
72
85
89

xvii
NDICE DE TABELAS

Tabela 2.1 - Definio da condio de contato, relao entre velocidade, cisalhamento e
varivel de estado (taxa de escorregamento adimensional) ............................................
Tabela 2.2 - Condies de contorno para a equao da conduo de calor, na superfcie ....
Tabela 4.1 - Temperaturas numrico-experimentais,
'
i
T (em K), para os conjuntos A, B e
C de termopares ..............................................................................................................
Tabela 4.2 - Temperaturas numrico-experimentais,
'
i
T (em K), para os conjuntos D, E, F,
G e H de termopares ........................................................................................................
Tabela 4.3 - Valores de F(Q, h
b
, h
conv
), Q, h
b
e h
conv
para incerteza de 0,0% ........................
Tabela 4.4 - Valores de F(Q, h
b
, h
conv
), Q, h
b
e h
conv
para incerteza de 1,0% ........................
Tabela 4.5 - Taxa de calor Q
best
(W) obtida com incertezas de 0,0% e 1,0%, para os
diferentes conjuntos de termopares .................................................................................
Tabela 4.6 - Coeficiente de transferncia de calor na superfcie inferior da placa h
b,best

(W/(m.K)) obtida com incertezas de 0,0% e 1,0%, para os diferentes conjuntos de
termopares .......................................................................................................................
Tabela 4.7 - Coeficiente de conveco natural h
conv,best
(W/m.K) obtida com incertezas de
0,0% e 1,0%, para os diferentes conjuntos de termopares ..............................................
Tabela 4.8 - Comparao das temperaturas calculadas com os valores de Q
best
, h
tcb,best
e
h
conv,best
em relao aos valores reais para o conjunto de termopares D ......................
Tabela 4.9 - Raios dos volumes mostrados na Fig. 4.20 ........................................................
Tabela 4.10 - Raios mdios, fluxos de calor e taxas de calor para os 12 volumes ................
Tabela 4.11 - Valores otimizados de h
b
e h
conv
.......................................................................
Tabela 4.12 - Valores otimizados de Q
n
................................................................................

14
28

78

79

80
80

82

83

83

84
86
86
88
89

1

1. INTRODUO

1.1. Motivao

A atual prtica de manufatura amplamente guiada por especificaes e procedimentos. Os
requisitos de engenharia so traduzidos em especificaes de componentes, as quais determinam
os padres de qualidade do componente. A partir da, um especialista em manufatura interpreta
esses padres de qualidade, traduzindo-os em especificaes e procedimentos de processos. As
estratgias de controle usadas para fabricar o componente meramente asseguram que as
especificaes de fabricao sero utilizadas; nenhum mecanismo existe para o controle em
tempo real dos padres de qualidade por si mesmos. Portanto, o resultado de toda atividade de
manufatura avaliado por um ou mais passos de inspeo, os quais verificam que certos
atributos da pea esto de acordo com os padres de qualidade previamente determinados. Os
atuais mtodos de inspeo tais como radiografia, medio tridimensional, avaliao ultra-
snica, inspeo por lquido penetrante, e inspeo por correntes parasitas so feitas aps a
fabricao da pea. Como resultado, tempo e custo significativos so investidos no componente
antes da sua qualidade ser avaliada. Alm disso, os possveis resultados da inspeo tradicional
esto limitados em aceitar a pea, rejeit-la, ou tentar um processo de re-trabalho. Esta anlise
guiada por procedimentos fornece praticamente nenhuma idia relacionada s causas dos
defeitos e nenhum mecanismo de correo objetivamente definido que impea a sua recorrncia
(Amado-Becker, A. F. et al., 2007).
A implementao da avaliao e controle em tempo real do processo de manufatura inclui a
soluo de problemas inversos. Por exemplo, medidas remotas de temperaturas podem ser
utilizadas para determinar a distribuio de fontes de energia em Soldagem por Frico Linear,
tambm conhecida como Soldagem por Frico e Mistura Mecnica (do ingls, Friction Stir
Welding, FSW). Assim, essa distribuio de energia determinada pelo mtodo inverso pode ser
utilizada para guiar simulaes termo-mecnicas das caractersticas da pea soldada, tais como
tenses residuais, dureza e micro-estrutura, ou ainda respostas estruturais extremas como vida
em fadiga. A avaliao e controle em tempo real deste tipo de soldagem levar obteno de
caractersticas especficas da pea soldada, uma vez que tais caractersticas so dependentes do
comportamento da fonte de energia, a qual est relacionada com os parmetros de soldagem que
sero avaliados e controlados em tempo real (por exemplo, velocidade de translao da
ferramenta).

2

1.2. Reviso Bibliogrfica: Soldagem por Frico Linear

O interesse em Soldagem por Frico Linear tem aumentado significativamente ao longo
dos ltimos anos. Isto se deve ao fato de que o processo tornou possvel implementar a vantagem
de unio de materiais em estado slido para placas e perfis de alumnio, e mais recentemente
tambm algumas ligas de ao, levando a projetos de novos produtos previamente inviveis.
A modelagem trmica desse processo tem sido desde o final dos anos de 1990 uma parte
central na modelagem de Soldagem por Frico Linear. Uma razo para isso que muitas
propriedades do material soldado so funo direta do histrico de temperaturas da pea de
trabalho. Tal modelagem pode ter diferentes abordagens: experimental, analtica e numrica.
Em relao abordagem analtica, Gould et al. (1996) desenvolveram um modelo analtico
para Soldagem por Frico Linear baseado na equao de Rosenthal (Rosenthal e Schemerber,
1938), a qual descrevia o campo de temperatura em estado quasi-permanente em uma placa
semi-infinita devido a uma fonte de calor em movimento.
Ainda, uma proposta para expressar analiticamente a gerao de calor em um processo de
Soldagem por Frico Linear foi feita por Schmidt et al. (2003). Tal expresso inclua
contribuies de gerao de calor de superfcies especficas da ferramenta. A configurao de
ferramenta apresentada consistia em um ombro cnico e um pino cilndrico, a qual tornou
necessria a modificao nas expresses analticas de gerao de calor para Soldagem por
Frico Linear conhecidas previamente da literatura. Nesse trabalho, uma varivel de estado do
contato foi definida para descrever a condio na interface de contato, relacionando as
velocidades do material da pea velocidade do segmento de superfcie da ferramenta que
estavam em contato. As condies de escorregamento, de aderncia, e de escorregamento /
aderncia parciais foram descritas, assim como a respectiva gerao de calor para cada condio.
A varivel de estado do contato foi introduzida na expresso analtica para gerao de calor para
acomodar diferentes condies de contato e a expresso final para a gerao de calor demonstrou
uma flexibilidade para assumir diferentes condies de contato. A estimativa analtica de gerao
de calor se correlacionou com a gerao de calor experimental, tanto quando se assumia
condio de escorregamento quanto de aderncia. Para a condio de escorregamento, um
coeficiente de atrito que ficava dentro de uma faixa razovel de valores conhecidos para o
contato entre metais foi usado para estimar a gerao de calor experimental. Assumindo a
condio de aderncia, uma tenso cisalhante de escoamento, a qual descritiva para o material
da pea soldada em elevadas temperaturas, foi usada para correlacionar os valores. Atravs desta
expresso analtica, concluiu-se que a falta de proporcionalidade entre a fora de mergulho
experimental da ferramenta e a gerao de calor experimental sugere que a condio de
3

aderncia ou uma condio prxima dessa est presente na interface entre a ferramenta e a matriz
da pea soldada.
Diferentes autores reportaram estudos trmicos de Soldagem por Frico Linear com
abordagem numrica. Um modelo numrico tridimensional do processo de Soldagem por
Frico Linear foi apresentado em Ulysse (2002) aplicado soldagem de placas de AA 7050-
T7451 com espessura de 19,1 mm, com o objetivo de melhorar a compreenso do processo. Os
resultados foram considerados satisfatrios pelo autor, uma vez que as temperaturas medidas
experimentalmente (extradas da literatura publicada) e aquelas preditas pela modelagem
baseada no mtodo de elementos finitos ficaram muito prximas, embora as temperaturas
medidas tenderam a serem superestimadas pelo modelo. A partir desse estudo, verificou-se que o
aumento na velocidade de translao tem o efeito de reduzir as temperaturas do processo e
aumentar a magnitude das foras sobre a ferramenta, enquanto o aumento da velocidade de
rotao tem o efeito oposto.
Para modelar a transferncia de calor tridimensional transiente para a Soldagem por Frico
Linear, Song e Kovacevic (2002) introduziram um sistema de coordenadas em movimento,
evitando a necessidade de modelar uma fonte de calor em movimento. Esse sistema de
coordenadas foi tratado como estacionrio em relao ferramenta em movimento e o sistema
de equaes diferenciais foi resolvido numericamente com o mtodo de diferenas finitas. Nesse
trabalho, os seguintes perodos durante o processo de Soldagem por Frico Linear foram
considerados: o perodo de penetrao da ferramenta, o perodo de soldagem, e o perodo de
extrao da ferramenta. Alm disso, os autores consideraram a entrada de calor no sistema sendo
dada por expresses analticas tanto para o ombro quanto para o pino da ferramenta, e os
materiais da pea de trabalho, a qual tinha 12,7 mm de espessura, e da ferramenta eram Al 6061-
T6 e ao ferramenta H-13, respectivamente.
Em Kamp et al. (2007), os autores utilizaram o software de modelagem trmica TS4D
(desenvolvido por Mackwood, 2001) para predizer os perfis de temperatura ao longo de todo o
processo de soldagem. TS4D um modelo de diferenas finitas que trata a ferramenta de
Soldagem por Frico Linear como uma fonte de calor cujo formato e entrada de calor
calibrado pela comparao entre as predies do modelo e medidas de termopares. Aps a
obteno dos campos de temperatura, foram aplicados modelos de anlise micro-estrutural e de
resistncia mecnica, considerando-se placas de Al 7449 com espessura de 40 mm soldadas por
frico linear, e aps a calibragem destes modelos atravs de dados experimentais, foi possvel
verificar a validade dos modelos para outras ligas de alumnio da srie 7000 e de diferentes
espessuras.
4

A determinao da microestrutura e da dureza de peas de alumnio AA6082 e AA7108
soldados pelo processo de Soldagem por Frico Linear foi investigada por Frigaard et al.
(2001). Em seus estudos, um modelo numrico tridimensional de transferncia de calor baseado
no mtodo de diferenas finitas foi desenvolvido, no qual a imposio de calor na pea sendo
soldada era dada analiticamente, sendo as principais variveis o coeficiente de atrito entre a pea
de trabalho, o qual foi considerado constante durante o processo, e a ferramenta, e a rotao da
ferramenta. O modelo trmico foi calibrado atravs da comparao com resultados experimentais
e seus resultados foram aplicados aos modelos de determinao da microestrutura e dureza,
sendo os resultados tambm validados experimentalmente.
De acordo com Soundararajan et al. (2005), a condutncia de contato entre a pea de
trabalho e a placa de suporte depende da temperatura e da presso de contato entre elas, e varia
em uma faixa no-uniforme com valores decrescentes a partir da regio sob a ferramenta na pea
de trabalho. Devido ao movimento da ferramenta, tal condutncia varia ao longo da soldagem,
uma vez que a tenso de contato tambm varia, sendo assim um modelo termo-mecnico foi
desenvolvido com a ferramenta e a pea de trabalho usando carregamento mecnico e tenses
trmicas para predizer o desenvolvimento efetivo de tenses na parte inferior da pea de
trabalho. Para isso, os autores resolveram o problema trmico, utilizando o mtodo de elementos
finitos para soluo das equaes de conduo de calor na ferramenta e na pea de trabalho,
realizando validao experimental. Em seguida acoplaram o modelo trmico ao modelo
mecnico, o qual fornece as tenses de contato na superfcie inferior da placa e permite a
determinao da condutncia de contato para cada passo de tempo ao longo da soldagem e do
movimento da ferramenta. A comparao entre os perfis de temperatura resultante do uso de
condutncia adaptativa e uniforme e os resultados experimentais mostraram claramente a maior
preciso do modelo proposto nesse estudo.
Os elementos bsicos da modelagem trmica de Soldagem por Frico Linear so
brevemente apresentados em Schmidt e Hattel (2007), onde foi proposto um novo modelo termo
pseudo-mecnico no qual a tenso de escoamento da pea de trabalho, a qual dependente da
temperatura do material de solda, o parmetro principal considerado para a gerao de calor.
Essa modelagem fornece resultados bastante encorajadores quando comparados aos modelos
trmicos existentes mais clssicos de Soldagem por Frico Linear assim como comparados com
medidas experimentais de temperatura, fazendo com que a confiana e tambm a aplicabilidade
de modelos unicamente trmicos sejam ampliadas.
Inserido na abordagem numrica est o mtodo de anlise inversa do processo de
transferncia de calor em Soldagem por Frico Linear. Este tipo de anlise leva em
5

considerao todas as abordagens anteriormente comentadas, ou seja, experimental (medies de
temperaturas e de foras, por exemplo), analtica (para modelagem da fonte de calor) e numrica.
Chao et al. (2003) estudaram o problema da transferncia de calor na Soldagem por Frico
Linear de duas placas de topo de 8,1 mm de espessura primeiramente tratando-o como um
problema de valor de contorno padro e ento resolvendo uma aproximao inversa combinando
estudos experimentais e numricos. A essa aproximao inversa, os autores deram a
denominao de melhor ajuste. Foram considerados dois casos de soldagem: soldagem normal
(velocidade de rotao da ferramenta de 240 rpm e velocidade de translao da ferramenta de
2,36 mm/s) e soldagem fria (velocidade de rotao da ferramenta de 240 rpm e velocidade de
translao da ferramenta de 3,32 mm/s). Na anlise trmica da ferramenta, fabricada de ao
ferramenta M2, as temperaturas na sua superfcie foram medidas durante a soldagem em cinco
posies utilizando termopares tipo K montados sobre anis de escorregamento. Em seguida,
uma anlise de elementos finitos em estado permanente foi feita usando condies de contorno
estimadas (fluxo de calor na ferramenta devido ao atrito entre a ferramenta e a pea de trabalho,
e o coeficiente de conveco), as quais so ajustadas at que as temperaturas calculadas sejam
prximas das temperaturas previamente medidas. O conjunto dos valores estimados que
fornecem o melhor ajuste para as temperaturas medidas foi considerado como os valores reais,
os quais so de 10 W/(m.K) para o coeficiente de conveco em ambos os casos normal e frio, e
as taxas de calor gerada pelo atrito entre a ferramenta e a pea de trabalho so 86 W e 85 W, para
as soldagens normal e fria, respectivamente. Segundo os autores, o motivo pelo qual a taxa de
calor para a soldagem fria superior quela para soldagem normal que a ferramenta se
movimenta mais rpido no caso da soldagem a frio e, portanto, existe mais alumnio em volume
para absorver o calor dentro de um perodo fixo de tempo. J para a pea de trabalho, feitas de
alumnio AA2195, um modelo com fonte de calor em movimento com um fluxo de calor
constante foi utilizado. O procedimento do melhor ajuste utilizado para a ferramenta foi
tambm aplicado para a pea de trabalho. Temperaturas transientes para algumas posies na
pea de trabalho foram medidas experimentalmente durante a Soldagem por Frico Linear
usando nove termopares tipo K. Anlises de elementos finitos tri-dimensional assumindo
diferentes entradas e sadas de calor foram executadas para a pea de trabalho, de tal forma que o
conjunto de condies de contorno melhores ajustadas com as temperaturas medidas
forneceram a taxa de calor imposta pelo atrito entre a ferramenta e a pea de trabalho, o valor de
interesse neste estudo. Nesse caso, o coeficiente de conveco utilizado foi de 30 W/(m.K),
tpico para conveco natural entre alumnio e ar. Um aspecto importante desse estudo est na
anlise da transferncia de calor na superfcie inferior da pea de trabalho. Naquela regio,
devido pea ser fixada a uma placa de suporte feita de ao e ainda pelo suporte da ferramenta
6

usada na Soldagem por Frico Linear, algumas resistncias condutivas de contato so difceis
de calcular devido falta de dados fsicos relacionados resistncia de contato na interface
inferior, assim, a superfcie inferior foi modelada com um coeficiente de transferncia de calor
por conveco fictcio, para levar em conta o fluxo de calor atravs da interface de contato. Pelo
procedimento do melhor ajuste, o calor imposto ao sistema de 1740 W na soldagem normal e
1860 W na soldagem fria, e o coeficiente de conveco fictcio vale 350 W/(m.K) para ambos
os casos. Os autores concluram o trabalho destacando que pouco menos de 5% do calor total
gerado pelo atrito na interface entre a ferramenta e a pea de trabalho flui para a ferramenta e
95% do calor total flui para a pea de trabalho, sendo que alguns dos principais fatores que
contribuem para esse comportamento so o fato da condutividade trmica do alumnio ser
superior do ao, 90 versus 20 W/(m.K), logo o calor flui mais rpido para o lado do alumnio a
partir da superfcie de contato, e tambm o fato de que pea de trabalho muito grande em
relao ferramenta, atuando como um sorvedouro de calor.
Simulaes tridimensionais no-lineares trmicas e termomecnicas para a Soldagem por
Frico Linear de ao inoxidvel 304L usando a anlise de elementos finitos foram realizadas
por Zhu e Chao (2003). Nesse estudo, dois casos de soldagens com velocidade de rotao da
ferramenta de 300 e 500 rpm foram considerados, ambos com velocidade de translao da
ferramenta de 1,693 mm/s. Os autores assumiram um fluxo de calor linearmente distribudo na
direo radial do ombro da ferramenta, sendo funo dos dimetros do ombro e do pino da
ferramenta, e da energia trmica imposta ao sistema, a qual foi determinada pela anlise inversa.
Alm da taxa de calor, a anlise inversa determinou tambm o coeficiente de transferncia de
calor na superfcie inferior da placa, modelado como um coeficiente de conveco fictcio.
Baseado em dados experimentais obtidos atravs de nove termopares do tipo K, o mtodo de
anlise inversa utilizado nesse trabalho foi feito da seguinte forma: (1) estimou-se um valor para
o coeficiente de conveco fictcio; (2) estimou-se um valor para a energia trmica imposta ao
sistema; (3) resolveu-se a equao da conduo do calor tridimensional transiente utilizando o
mtodo de elementos finitos; (4) obtiveram-se numericamente as temperaturas durante a
soldagem para as mesmas posies nas quais os termopares estavam localizados na anlise
experimental; (5) compararam-se os valores das temperaturas numricas com aqueles obtidos
experimentalmente; (6) ajustaram-se os valores da energia trmica imposta ao sistema e do
coeficiente de conveco fictcio, e resolveu-se a equao da conduo at que os valores das
temperaturas numricas fossem iguais aos valores das temperaturas experimentais, dentro de um
critrio de convergncia. Aps a determinao numrica dos campos de temperatura durante a
Soldagem por Frico Linear, a anlise termo-mecnica foi executada, na qual foi empregada a
teoria da plasticidade incremental, a qual visa determinar as tenses residuais na pea de
7

trabalho. Os resultados obtidos mostraram que as maiores temperaturas durante a soldagem esto
dentro do ombro da ferramenta e tem o valor entre 1173 e 1430 K, os quais so muito inferiores
temperatura de fuso de 1723 K do ao inoxidvel 304L, o que confirmou que a Soldagem por
Frico Linear de aos tambm um processo de juno em estado slido, como geralmente
aceito para Soldagem por Frico Linear de ligas de alumnio. Atravs da comparao dos dados
obtidos para as diferentes rotaes estudadas, 300 e 500 rpm, foi observado um aumento na
temperatura mxima para as posies prximas da linha de solda quando a velocidade rotacional
da ferramenta tambm aumentou, e a diferena da temperatura mxima para a mesma posio foi
inferior a 100 K. Em relao aos resultados da anlise inversa, para o caso com velocidade de
rotao de 300 rpm, a energia trmica imposta ao sistema e o coeficiente de conveco fictcio,
determinados pelo mtodo inverso proposto, foram de 760 W e 100 W/(m.K), respectivamente,
enquanto que para a velocidade rotacional de 500 rpm a energia trmica de 970 W e o
coeficiente convectivo apresentou o mesmo valor.
Ainda neste tipo especial de abordagem soluo do problema trmico em Soldagem por
Frico Linear, o estabelecimento de correlaes entre parmetros, tais como velocidade de
rotao, velocidade de translao, e fora vertical da ferramenta, e a eficincia trmica do
processo foram demonstradas por Vilaa et al. (2006) atravs do uso de um cdigo entitulado
iSTIR, o qual resolve analiticamente o problema da transferncia de calor. Esse cdigo foi usado
na implementao de uma anlise inversa, usando para isso resultados experimentais em
conjunto com o modelo analtico. Na formulao no iSTIR, o fluxo de calor durante o processo
de Soldagem por Frico Linear calculado com base em solues da equao diferencial para
conduo do calor em um corpo slido, formulada para uma fonte de calor pontual, considerada
como concentrada meia-espessura da placa, simulando a localizao tpica do centro da zona
de mistura e transladando com uma velocidade linear constante. Nesse trabalho, foi utilizada
uma aproximao inversa, na qual os campos trmicos reais resultantes das soldas foram
medidos experimentalmente, e ento usados como dados de entrada para o cdigo iSTIR. Este
processo permitiu que fosse determinada a poro da potncia mecnica perdida e dissipada
como calor, permitindo assim o estabelecimento da eficincia trmica do processo de Soldagem
por Frico Linear, a qual dependente da velocidade de rotao, da velocidade de translao, e
da fora vertical da ferramenta. Os principais resultados desse estudo foram: (1) a avaliao da
qualidade de juntas soldadas por frico linear atravs da estimativa da eficincia trmica do
processo em estado-permanente possvel, mas para transferir essas realizaes para a prtica
industrial dever ser estabelecida sistematicamente uma extensa base de dados de correlaes de
eficincia trmica para tpicas condies industriais, por exemplo os materiais, espessuras,
geometrias de ferramenta, e foras verticais para baixo usados mais freqentemente; (2) a
8

eficincia trmica do processo de Soldagem por Frico Linear tem valores tpicos que variam
entre 89% e 95%; (3) a potncia mecnica entregue pela ferramenta para as peas durante o
processo de soldagem aumenta com a reduo da razo do passo de soldagem (velocidade de
rotao dividida pela de translao); (4) a taxa de calor perdida nas peas durante a soldagem
aumenta conforme a razo do passo de soldagem diminui, ou seja, a entrada de calor aumentou
conforme as condies de Soldagem por Frico Linear se tornaram mais quentes; (5) a potncia
mecnica e a taxa de calor no mostram qualquer dependncia significante sobre a fora vertical
da ferramenta, para as faixas de foras testadas.

1.3. Contribuio do Trabalho

O caso particular da Soldagem por Frico Linear estudado tendo em vista uma futura
aplicao de um processo de avaliao e controle em tempo real, visando a obteno de
determinadas caractersticas mecnicas da pea soldada conforme discutido na Seo 1.1 acima.
Esta dissertao apresenta como objetivo estudar o mecanismo de transferncia de calor durante
o processo de Soldagem por Frico Linear atravs da utilizao de um mtodo numrico para
soluo das equaes governantes do processo, o mtodo dos volumes finitos, em conjunto com
um mtodo de otimizao, o mtodo de Otimizao Extrema Generalizada, tendo dessa forma
uma anlise inversa do problema. Esta anlise inversa ser a base para determinao de
parmetros relativos transferncia de calor na pea, tais como a fonte de calor e os coeficientes
de transferncia de calor. Esta fonte de calor o parmetro principal que governa a transferncia
de calor durante o processo de soldagem, e implementada de duas formas: atravs de uma
expresso analtica retirada da literatura publicada, e atravs de implementao discreta em
alguns volumes de controle. Um ponto importante no presente trabalho a anlise da
sensibilidade relacionada ao posicionamento dos leitores de temperatura, os quais so utilizados
como dados de entrada na anlise inversa. Esta sensibilidade calculada atravs da determinao
da variao da temperatura em pontos especficos sobre a pea durante a soldagem, fazendo-se
variar o valor da fonte de calor e dos coeficientes de transferncia de calor no entorno de um
valor mdio, dessa forma os pontos com maiores valores de sensibilidade apresentam maior
variao na temperatura quando a fonte de calor ou os coeficientes sofrerem alguma alterao.
Este clculo de sensibilidade de grande importncia uma vez que a soluo do problema
inverso se d com valores de temperatura como dados de entrada, e com os valores da fonte de
calor como os principais dados de sada. At o momento, os trabalhos publicados na literatura
no possuem uma fundamentao precisa da anlise inversa do problema, sendo abordados
somente problemas inversos com, no mximo, duas variveis desconhecidas, os quais so
9

tratados pelo mtodo de tentativa-e-erro, diferente do presente estudo que baseado em uma
anlise de otimizao, uma tcnica muito mais flexvel e robusta.

1.4. Organizao da Dissertao

Esta dissertao divide-se em cinco captulos. No Captulo 2 so apresentados os princpios
fundamentais da transferncia de calor em Soldagem por Frico Linear, sendo descrita a fsica
relacionada ao processo, os princpios de conduo de calor tridimensional transiente e o mtodo
de discretizao e soluo numrica do problema, a saber, o mtodo dos volumes finitos.
No Captulo 3 so discutidos aspectos relacionados soluo inversa de problemas,
incluindo uma discusso sobre problemas inversos e diretos, estado-da-arte em relao
determinao de parmetros e os mtodos de soluo, tais como Recozimento Simulado,
Algoritmos Genticos e Otimizao Extrema Generalizada (GEO), sendo este ltimo o mtodo
utilizado na soluo do problema do presente estudo.
O Captulo 4 mostra um estudo de caso, o qual apresenta as etapas de (i) validao do
cdigo de volumes finitos; (ii) estudo de sensibilidade de malha; (iii) estudo da sensibilidade
relacionada ao posicionamento dos leitores de temperatura na pea de trabalho; e por fim (iv)
anlise inversa utilizando o mtodo de Otimizao Extrema Generalizada, a qual a principal
etapa do trabalho, uma vez que nesta seo so mostrados e discutidos todos os resultados
referentes obteno da distribuio da fonte de calor no ombro da ferramenta.
Para finalizar, no Captulo 5 esto as concluses e as perspectivas para trabalhos futuros.

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2. FUNDAMENTOS DA TRANSFERNCIA DE CALOR EM SOLDAGEM POR
FRICO LINEAR

O objetivo deste captulo mostrar um aspecto geral da fundamentao terica que envolve
o estudo de transferncia de calor atravs de mtodos computacionais da Soldagem por Frico
Linear. Dessa forma, esse captulo dividido em trs sees: a primeira trata da fsica da
Soldagem por Frico Linear relacionada ao processo de transferncia de calor (Schmidt et al.,
2003; Schmidt e Hattel, 2007; Soundararajan et al., 2005); a segunda aborda o processo fsico da
transferncia de calor tridimensional transiente (ziik, 1990); e a terceira mostra o mtodo dos
volumes finitos (Maliska, 1995). Note que este captulo pode ser considerado um resumo da
teoria sobre o estudo da transferncia de calor na Soldagem por Frico Linear, e deve-se
observar que nem todas as equaes e resultados aqui apresentados so utilizados diretamente no
presente trabalho.

2.1. Fsica da Soldagem por Frico Linear

Soldagem por Frico Linear um processo de juno em estado slido desenvolvido em
1991 pelo The Welding Institute, Cambridge, UK (Thomas et al., 1991). As pesquisas em
Soldagem por Frico Linear na dcada passada focaram principalmente nas propriedades das
juntas soldadas por este processo. Trabalhos experimentais e de modelagem tm sido
estabelecidos para caracterizar as diferentes zonas na rea da junta, por exemplo, a zona afetada
pelo calor (Heat Affected Zone - HAZ) conhecida da soldagem a arco convencional. A presena
de um ncleo e uma zona termo-mecanicamente afetada (Thermo-mechanically Affected Zone -
TMAZ) so caractersticas especficas do processo de Soldagem por Frico Linear, o que faz
com que a descrio das propriedades de soldagem seja complexa. As propriedades mecnicas
de uma junta Soldada por Frico Linear, ou seja, a resistncia mecnica e a dureza, so
propriedades relacionadas s diferentes zonas na solda.
As operaes durante a Soldagem por Frico Linear consistem em diversas fases de ao,
cada fase pode ser descrita como um perodo de tempo onde a ferramenta de soldagem e a pea
de trabalho esto em movimento relativo. Na primeira operao, a ferramenta mergulhada
verticalmente na linha de juno entre as peas de trabalho, enquanto a ferramenta est em
rotao. Em seguida acontece o perodo de pr-aquecimento, em que a ferramenta mantida
parada em relao pea de trabalho, mas ainda em rotao. A interao mecnica, devido
diferena de velocidades entre a ferramenta em rotao e a pea estacionria, produz calor
atravs do trabalho de frico e da deformao plstica. Este calor se dissipa em direo ao
11

material no entorno, assim, a temperatura aumenta e o material fica mais macio. Aps estas duas
operaes, o processo real de soldagem pode ser iniciado pela movimentao relativa entre a
ferramenta e a pea de trabalho ao longo da linha de juno. A velocidade de translao est na
faixa entre 1 e 10 mm/s, dependendo dos parmetros de soldagem, tais como velocidade de
rotao, fora e profundidade de penetrao, ngulo de inclinao da ferramenta, assim como
geometria da ferramenta e propriedades da pea. Quando a distncia a ser soldada foi percorrida,
a ferramenta extrada da pea de trabalho deixando um furo de sada do pino. Uma
representao esquemtica da montagem est ilustrada na Fig. 2.1. A Figura 2.2 mostra uma
geometria simplificada de ferramenta. Em geral, duas superfcies da ferramenta so necessrias
para executar o aquecimento e o processo de movimentao de material na Soldagem por
Frico Linear. A superfcie do ombro a rea onde a maior parte do calor gerado, assim como
a superfcie do pino onde as peas de trabalho so unidas e somente uma pequena frao do
calor total gerada. Em segundo lugar, o ombro retm o material sobressalente, evitando a
formao de vazios e de porosidades. O ombro cnico da ferramenta ajuda a estabelecer uma
presso sob o ombro, mas tambm atua como um volume de escape para o material deslocado
pelo pino durante a ao de penetrao (Fig. 2.2). Projetos mais novos de ferramentas, por
exemplo, com multifaces roscadas, produzem condies mais vantajosas para ajudar na juno
dos materiais, mas o formato cilndrico simples do pino tem se provado satisfatrio. A altura do
pino limitada pela espessura da pea de trabalho; o topo do pino no deve penetrar at a parte
inferior da pea de trabalho, podendo danificar a placa de suporte (Schmidt et al., 2003).

Figura 2.1. Esquema de montagem e definio de orientaes (adaptado de Schmidt et al., 2003).

12

Figura 2.2. Vista lateral da ferramenta de Soldagem por Frico Linear mostrando o ombro
cnico e o pino com rosca (adaptado de Schmidt et al., 2003).

O processo de Soldagem por Frico Linear por si s altamente afetado pela gerao e
fluxo de calor. De um ponto de vista de modelagem, a modelagem trmica de Soldagem por
Frico Linear pode ser considerada a base de todos os outros modelos dos processos, seja este
micro-estrutural, dinmica de fluidos computacional (CFD), ou termomecnico. No processo de
Soldagem por Frico Linear os parmetros de soldagem so todos escolhidos de tal forma que o
amaciamento do material permita a deformao mecnica e o escoamento de material.
Entretanto, diferente de muitos outros processos termomecnicos, os mecanismos de Soldagem
por Frico Linear so completamente acoplados, i.e., a gerao de calor est relacionada ao
escoamento de material e s condies de atrito/contato e vice-versa. Em teoria, um modelo
trmico sozinho no pode predizer a distribuio ou o histrico de temperatura sem
conhecimento prvio da gerao de calor, uma vez que os mecanismos fundamentais da
Soldagem por Frico Linear no fazem parte de um modelo trmico puro. Por esta razo,
diversas expresses analticas tem sido dadas na literatura para a gerao de calor como uma
funo da geometria da ferramenta e dos parmetros de soldagem, tais como o raio da ferramenta
e a velocidade de rotao (Schmidt e Hattel, 2007). Nas prximas sees (Seo 2.1.1 e Seo
2.1.2) sero discutidos aspectos relacionados determinao de expresses para gerao de
calor, usando para isso as condies de contato entre a ferramenta e a pea de trabalho.
Um outro aspecto importante a ser considerado na anlise numrica da transferncia de calor
em Soldagem por Frico Linear a transferncia de calor entre a pea de trabalho e a placa de
suporte, a qual ser discutida da Seo 2.1.3.

2.1.1. Condies de Contato no Processo de Soldagem por Frico Linear (Schmidt et al., 2003)

A parte mais crtica na modelagem numrica do processo de Soldagem por Frico Linear
a condio de contato. Neste caso, a lei de atrito de Coulomb aplicada para descrever as foras
13

cisalhantes entre as superfcies da ferramenta e da pea. Em geral, a lei estima a tenso
cisalhante de atrito como

= = p
frico
(2.1)

onde o coeficiente de atrito, p e so as presses de contato. Analisando a condio de
contato de duas superfcies infinitesimais em contato, a lei de Coulomb predita o movimento
mtuo entre os dois segmentos, ou seja, se eles escorregam ou se aderem. A superfcie superior
do segmento se origina da ferramenta e se move com velocidade r , onde a velocidade de
rotao e r a distncia da superfcie do segmento at o eixo de rotao. A superfcie inferior do
segmento se origina da matriz (pea de trabalho), e a velocidade parte da soluo. Assume-se
que a matriz est estacionria, e o contato ser iniciado. Aplicando um deslocamento normal na
ferramenta, produz-se uma resposta de presso mtua da matriz e da ferramenta, a qual altera a
presso de contato a partir de zero at uma presso dependente do estado.
As seguintes condies de contato podem ser consideradas:

- Condio de aderncia: A superfcie da matriz ir aderir superfcie da ferramenta em
movimento, se a tenso cisalhante de atrito exceder a tenso cisalhante de escoamento da matriz.
Neste caso, o segmento da matriz ir acelerar ao longo da superfcie da ferramenta (finalmente
recebendo a velocidade da ferramenta), at que um estado de equilbrio seja estabelecido entre a
tenso cisalhante de contato e a tenso cisalhante interna na matriz. Neste ponto, a condio de
aderncia total estacionria cumprida. Em termos da lei de Coulomb convencional, o
coeficiente de atrito esttico relaciona as tenses reativas entre as superfcies.

- Condio de escorregamento: Se a tenso cisalhante de contato for menor do que a tenso
cisalhante de escoamento da matriz, o segmento da matriz ir cisalhar suavemente at uma
deformao elstica estacionria, onde a tenso de cisalhamento se iguala tenso cisalhante de
contato dinmico. Este estado referido como condio de escorregamento.

- Escorregamento e Aderncia Parciais: O ltimo estado possvel entre as condies de
escorregamento e aderncia um estado misto destes dois. Neste caso, o segmento da matriz se
acelera para uma velocidade inferior velocidade da superfcie da ferramenta, onde se estabiliza.
O equilbrio se estabelece quando a tenso cisalhante de contato dinmico se iguala tenso
interna cisalhante de escoamento devido a uma taxa de deformao plstica quasi-estacionria.
14

Esta referida como condio parcial de escorregamento e aderncia. Neste modelo, no existe
diferena entre os coeficientes de atrito dinmico e esttico.

conveniente definir um varivel de estado de contato, , a qual relaciona a velocidade dos
pontos de contato na superfcie da matriz em relao ao ponto em contato com a ferramenta. Este
parmetro um taxa de escorregamento adimensional definida como

ferramenta ferramenta
matriz
v v
v
&
= = 1 (2.2)

matriz ferramenta
v v = & (2.3)

onde & a taxa de escorregamento e
ferramenta
v a velocidade da ferramenta dependente da
posio r . A Tabela 2.1. resume a relao entre as diferentes condies de contato. Como
visto, age como um parmetro de estado para a condio de contato na interface.

Tabela 2.1. Definio da condio de contato, relao entre velocidade, cisalhamento e varivel
de estado (taxa de escorregamento adimensional).
Condio
Velocidade da
matriz
Velocidade da
ferramenta
Tenso de
cisalhamento
Varivel de
estado
Escorregamento
ferramenta matriz
v v = r v
ferramenta
=
escoamento frico
>
1 =
Escorr. / Ader.
ferramenta matriz
v v < r v
ferramenta
=
escoamento frico

1 0 < <
Aderncia 0 =
matriz
v r v
ferramenta
=
escoamento frico
<
0 =

2.1.2. Determinao Analtica da Gerao de Calor no Processo de Soldagem por Frico
Linear (Schmidt et al., 2003)

Trs estimativas analticas diferentes sero sugeridas, todas elas baseadas na hiptese de
tenso cisalhante de contato uniforme
contato
, e mais adiante sendo distinguidas assumindo uma
condio de contato especfica. Na primeira estimativa, uma condio de aderncia ( 0 = )
assumida e na segunda estimativa uma condio de escorregamento puro na interface ( 1 = )
descrita pela lei de Coulomb considerada. No caso da condio de aderncia, considera-se que
o cisalhamento ocorre em uma camada muito prxima da interface e na condio de
15

escorregamento ele ocorre na interface de contato. Estes dois tipos de estimativas so
distinguidos pelas hipteses sob as quais a tenso cisalhante de contato
contato
introduzida. A
terceira estimativa usada no caso onde a condio de escorregamento e aderncia parciais
assumida.

Figura 2.3. Contribuies na gerao de calor em estimativas analticas
(adaptado de Schmidt et al, 2003).

Durante o processo de Soldagem por Frico Linear, calor gerado prximo ou nas
superfcies de contato, as quais possuem geometrias complexas de acordo com a geometria da
ferramenta (veja Fig. 2.2), mas para a estimativa analtica, um projeto simplificado de ferramenta
com uma superfcie do ombro cnica ou horizontal, uma superfcie cilndrica na lateral do pino e
uma superfcie horizontal plana na ponta do pino assumida. A superfcie cnica do ombro
caracterizada pelo ngulo de cone , o qual no caso de um ombro plano, zero. O projeto
simplificado da ferramenta mostrado na Fig. 2.3, onde Q
OMBRO
o calor gerado sob o ombro da
ferramenta, Q
PINO
na lateral do pino da ferramenta e Q
PONTA
na ponta do pino da ferramenta,
assim a gerao total de calor
PONTA PINO OMBRO total
Q Q Q Q + + = . Para derivar as diferentes
quantidades, a superfcie sob investigao caracterizada como sendo ambas cnica, vertical ou
horizontal, e as orientaes das superfcies em relao ao eixo de rotao so decisivas para as
expresses. As expresses para cada orientao de superfcie so diferentes, mas so baseadas na
mesma equao para a gerao de calor, a qual originada da Primeira Lei da Termodinmica:

dA r rdF dM dQ
contato
= = = (2.4)

16

2.1.2.1. Aspectos Gerais da Gerao de Calor

As seguintes derivaes so estimativas analticas do calor gerado na interface de contato
entre a ferramenta de Soldagem por Frico Linear em rotao em uma pea de trabalho
estacionria. A fora mecnica devido ao movimento transversal no considerada, uma vez que
esta quantidade negligencivel comparada fora de rotao.

Orientaes das superfcies

Uma dada superfcie da ferramenta em contato com a matriz caracterizada pela sua posio
e orientao em relao ao eixo de rotao da ferramenta (Fig. 2.4). Se o eixo de rotao da
ferramenta vertical (ao longo do eixo z), ento uma superfcie plana do ombro seria horizontal
ou no plano r . Uma superfcie cilndrica na ferramenta seria vertical ou no plano z . Os
seguintes subscritos foram usados para caracterizar a orientao da superfcie:

= Horizontal (perpendicular ao eixo de rotao, superfcie circular)
= Vertical (paralelo ao eixo de rotao, superfcie cilndrica)
\ = Cnica (inclinado em relao ao eixo de rotao, superfcie cnica)

Figura 2.4. Desenho esquemtico de orientaes de superfcies e segmentos infinitesimais de
reas. (a) Horizontal (vista inferior). (b) Vertical. (c) Cnica/Inclinada. Projeo da rea do
segmento cnico em segmentos horizontal e vertical (adaptado de Schmidt et al, 2003).

Superfcie horizontal: a fim de calcular a gerao de calor a partir de uma superfcie circular
horizontal da ferramenta em rotao em torno do seu eixo central, um segmento infinitesimal
desta superfcie investigado. A rea do segmento infinitesimal dr rd dA = _ exposta a uma
17

tenso cisalhante de contato uniforme
contato
. Este segmento contribui com uma fora
infinitesimal de _ _ dA dF
contato
= e um torque de _ _ rdF dM = . A gerao de calor deste
segmento
dr d r rdF dQ
contato

2
_ _ = = (2.5)

onde r a distncia da rea investigada at o centro de rotao, a velocidade angular e rd
e dr so as dimenses do segmento.

Superfcie vertical: para uma superfcie cilndrica na ferramenta, a gerao de calor de um
segmento de superfcie infinitesimal com a rea de dz rd dA = |

dz d r rdF dQ
contato

2
| | = = (2.6)

onde dz a dimenso do segmento ao longo do eixo de rotao.

Superfcie cnica: no caso de um segmento de superfcie cnico, uma aproximao similar
adaptada como no caso horizontal e vertical. De fato, a contribuio do torque e da fora do
segmento inclinado dividida pela contribuio de um segmento horizontal e um vertical, uma
vez que a rea do segmento inclinado projetada nos planos principais em relao ao eixo de
rotao da ferramenta. A orientao da inclinao caracterizada pelo ngulo de cone , o qual
o ngulo entre o plano horizontal ( r ) e a orientao do segmento no plano r-z.

| \
_ dF dF dF + = (2.7)

A projeo da rea do segmento inclinado dada por

dr dz tan =

dr rd dz rd dA tan
|
= = (2.8)

dr rd dA = _

Inserindo as Eqs. (2.8) na Eq. (2.7) fica
18

( ) tan 1 _
| \
+ = + = dr rd dA dA dF
contato contato contato
(2.9)

Uma interpretao desta que a rea do segmento ampliada pela frao de tan
comparado a um segmento horizontal. A modificao do calor gerado para um segmento
inclinado

( ) tan 1
2
\ \
+ = = dr d r rdF dQ
contato
(2.10)

possvel caracterizar uma rotao simtrica das superfcies do ombro e do pino da
ferramenta de Soldagem por Frico Linear por estes trs tipos de orientaes de superfcies. A
limitao para descrever ferramentas modernas de Soldagem por Frico Linear com mltiplas
roscas, faces, e entradas reconhecida.

Gerao de Calor no Ombro

A superfcie do ombro de uma ferramenta de Soldagem por Frico Linear moderna em
muitos casos em forma cnica ou convexa. O propsito desta caracterstica geomtrica agir
como um volume de escape de material quando o pino for submergido na matriz durante a
operao de penetrao, secundariamente melhorando a extruso e a consolidao do material
durante a operao de soldagem. Expresses analticas anteriores para gerao de calor incluem
um ombro circular plano, em muitos casos omitindo a contribuio do pino. As expresses
mostradas a seguir incluem ombros cnicos e superfcies de pinos cilndricos. Um modelo
analtico para a gerao de calor que inclua distribuio de presso no-uniforme ou taxas de
deformao dependentes das tenses cisalhantes de escoamento, escoamento de material gerado
por roscas, no levado em conta.
Integrando a Eq. (2.10) sobre a rea do ombro a partir de
pino
R at
OMBRO
R fornece a gerao
de calor no ombro, Q
OMBRO

( ) ( )( )

+ = + =

2
0
3 3 2
tan 1
3
2
tan 1
OMBRO
pino
R
R
pino OMBRO contato contato OMBRO
R R drd r Q (2.11)

19

Gerao de Calor do Pino

O pino simplificado para uma superfcie cilndrica com um raio de
pino
R e uma altura de
pino
H . O calor gerado pelo pino consiste de duas contribuies: Q
PINO
da superfcie lateral e
Q
PONTA
da ponta do pino. A integrao de | dQ , ou seja, a Eq. (2.6), sobre a rea lateral do pino
fornece

pino pino contato pino
H
contato PINO
H R dzd R Q
pino
2
2
0
2
0
2
= =

(2.12)

e integrando o fluxo de calor baseado na Eq. (2.5) sobre a superfcie da ponta do pino,
assumindo uma ponta plana, fornece

3
2
0
2
0
3
2
pino contato
R
contato PONTA
R drd r Q
pinoe

= =

(2.13)

As trs contribuies so combinadas para dar a gerao total de calor estimada
total
Q

( )( ) ( )
pino pino pino pino ombro contato PONTA PINO OMBRO total
H R R R R Q Q Q Q
2 3 3 3
3 tan 1
3
2
+ + + = + + =
(2.14)
No caso de um ombro plano, a gerao de calor simplifica-se para

( )
pino pino OMBRO contato total
H R R Q
2 3
3
3
2
+ = (2.15)

2.1.2.2. Tenso Cisalhante de Contato

A Equao (2.14) baseada na hiptese geral de uma tenso cisalhante de contato constante
conforme mencionado antes, mas os mecanismos por trs da tenso cisalhante de contato
dependem se condio de aderncia ou de escorregamento est presente.

20

Tenso Cisalhante para Condio de Aderncia

Se a condio de aderncia na interface assumida, a matriz mais prxima superfcie da
ferramenta se adere a ela. A camada entre os pontos de material estacionrio e o material que se
move junto com a ferramenta tem que acomodar a diferena de velocidade por cisalhamento.
Usando a formulao do limite superior para calcular a tenso cisalhante para esta deformao
acontecer, segue que a tenso independente da largura da camada de deformao. Isto permite
que a camada de deformao, que comea na interface da ferramenta e se estende mais adiante
na matriz de solda, seja tratada como uma linha ou uma superfcie cisalhante. A posio desta
linha ou superfcie cisalhante muito prxima da interface de contato, portanto, a geometria da
ferramenta usada para descrev-la. A tenso cisalhante de escoamento
escoamento
estimada
sendo 3
escoamento
, onde
escoamento
a tenso de escoamento do material. Este resultado
prontamente obtido comparando o critrio de escoamento de von Mises em tenso uniaxial e
cisalhamento puro. A tenso cisalhante de contato ento

3
escoamento
escoamento contato
= = (2.16)

bem conhecido que a tenso de escoamento independente da presso, mas altamente
dependente da temperatura. Se a mesma tenso cisalhante de escoamento aplicada sobre toda a
superfcie, a hiptese de uma interface isotrmica segue. Isto fornece uma expresso modificada
para a Eq. (2.14), assumindo a condio de aderncia

( )( ) ( )
pino pino pino pino OMBRO
escoamento
aderncia total
H R R R R Q
2 3 3 3
,
3 tan 1
3
3
2
+ + + =
(2.17)

Tenso Cisalhante para Condio de Escorregamento

Assumindo uma condio de atrito na interface onde a superfcie da ferramenta e o material
soldado esto escorregando um em relao ao outro, a tenso cisalhante de atrito
frico

introduzida na equao geral, Eq. (2.14). A escolha da lei de atrito de Coulomb para descrever a
tenso cisalhante estima a tenso crtica de atrito para uma condio de escorregamento como

= = = p
frico contato
(2.18)
21

onde o coeficiente de atrito, p e so as presses de contato. Assim, para a condio de
escorregamento, a gerao total de calor dada por

( )( ) ( )
pino pino pino pino OMBRO ento escorregam total
H R R R R p Q
2 3 3 3
,
3 tan 1
3
2
+ + + = (2.19)

Tenso Cisalhante para Condio de Aderncia e Escorregamento Parciais

A soluo analtica para a gerao de calor para a condio de escorregamento e aderncia
parciais simplesmente uma combinao das duas solues, respectivamente, com um tipo de
funo peso. Note que isso s possvel devido hiptese de uma distribuio uniforme da
varivel de estado de contato sobre toda a superfcie de contato. Da condio de
escorregamento e aderncia parcial segue que a taxa de escorregamento entre as superfcies
uma frao de r , reduzindo a gerao de calor pela frico de escorregamento. Isto contra-
balanceado pela dissipao plstica adicional devido deformao de material. conveniente
definir o parmetro da funo peso como sendo idntico varivel da condio de contato ou
taxa de escorregamento adimensional , a qual foi descrita anteriormente neste trabalho. Isto
permite uma combinao linear das expresses para escorregamento e aderncia

( ) ( ) ( )... 1
3
2
1
, ,
p Q Q Q
escoamento ento escorregam total aderncia total total
+ = + =
( )( ) ( )
pino pino pino pino OMBRO
H R R R R
2 3 3 3
3 tan 1 + + + (2.20)

onde

a varivel de estado de contato (taxa de escorregamento adimensional),
escoamento
a
tenso cisalhante de escoamento do material na temperatura de soldagem, o coeficiente de
atrito, p a presso uniforme na interface de contato, a velocidade angular de rotao,
o ngulo de cone,
OMBRO
R o raio do ombro,
pino
R o raio do pino e
pino
H a altura do pino.
Esta expresso final pode estimar a gerao de calor para 1 0 , correspondendo a
escorregamento quando 0 = , aderncia quando 1 = , e escorregamento e aderncia parciais
quando 1 0 < < .
No caso especial onde a condio de escorregamento e o ombro plano so assumidos, a Eq.
(2.19) expressa em termos da fora de penetrao como

22

|
|
\
|
+ =
2
2
. . ,
3
3
2
OMBRO
pino pino
OMBRO penetrao de fora ento escorregam
R
H R
R F Q (2.21)

usando a relao que a presso igual fora dividido pela rea projetada.

2.1.3. Transferncia de Calor entre a Pea de Trabalho e a Placa de Suporte (Soundararajan et
al., 2005)

A condutncia de contato na interface entre a pea de trabalho e a placa de suporte tem uma
variao no-uniforme dependente da temperatura e presso em vrias zonas em contato. A
tenso de contato ou presso na interface varia lateralmente e longitudinalmente, pois existe uma
fora vertical transferida da ferramenta em movimento para a pea de trabalho, uma fora
horizontal devido ao movimento da ferramenta no eixo x positivo e as braadeiras nos dois lados
da pea de trabalho, e tambm devido ao desenvolvimento de tenses trmicas na pea de
trabalho durante o processo. A superposio do carregamento mecnico sobre a pea de trabalho
com a tenso trmica amplifica o componente vertical da tenso durante a soldagem.
A condutncia de contato entre a pea de trabalho e a placa de suporte assumida como
sendo uma funo da tenso de contato entre elas.

) (
z b
s f h = (2.22)

em que h
b
o coeficiente de transferncia de calor entre a superfcie inferior da pea de trabalho
e a placa de suporte, e s
z
a tenso de contato no eixo z.
As peas de trabalho so fixadas em seus lados e somente a ferramenta exerce uma presso
na superfcie superior. Devido falta de foras de fixao na superfcie superior, existiro reas
de tenses positivas e negativas exibindo a formao de folgas ou grandes decrscimos na
presso de contato na interface da pea de trabalho e da placa de suporte. Isto conduz a uma
grande resistncia trmica atravs da interface. Tal resistncia trmica ir dominar o processo de
transferncia de calor quando os corpos em contato forem bons condutores e/ou meio gasoso
intersticial (ou vcuo) tiver uma condutividade trmica muito baixa. O coeficiente de conveco
equivalente para a interface entre a pea de trabalho e a placa de suporte calculado baseado na
equao:

) ( ) (
2 1 2 1
"
T T
k
Nu T T h q
b b
= =
(2.23)
23

em que Nu
o nmero de Nusselt (igual a 1 quando a transferncia de calor se d somente por

conduo), k o coeficiente de conduo para o ar/vcuo na folga, a distncia de separao
entre as placas, T
1
a temperatura mdia da pea de trabalho e T
2
a temperatura da placa de
suporte.

2.2. O Problema da Conduo de Calor Tridimensional Transiente

Conduo o modo de transferncia de calor em que a troca de energia tem lugar da regio
de alta temperatura para a de baixa temperatura pelo movimento cintico ou pelo impacto direto
de molculas, no caso de fluidos em repouso, e pelo movimento de eltrons, no caso de metais.
Em um slido que seja bom condutor eltrico, um grande nmero de eltrons livres se move
atravs de uma rede; por isso, materiais bons condutores de eletricidade so bons condutores de
calor (por exemplo, cobre, prata, etc).
A lei emprica da conduo de calor baseada em observaes experimentais foi enunciada
por Biot, mas recebe geralmente o nome do matemtico e fsico francs Joseph Fourier (Fourier,
1822) que a utilizou em sua teoria analtica do calor. Esta lei estabelece que a taxa do fluxo de
calor por conduo, em uma dada direo, proporcional rea normal do fluxo e ao gradiente
de temperatura naquela direo. Com o fluxo de calor na direo x, por exemplo, a lei de Fourier
dada por

dx
dT
kA Q
x
= (2.24)
ou

dx
dT
k
A
Q
q
x
x
= =
"
(2.25)

onde Q
x
, W, a taxa de fluxo de calor atravs da rea A, m, no sentido positivo dos x, e
"
x
q ,
W/m, o fluxo de calor no sentido positivo dos x. A constante de proporcionalidade k,
W/(m.K), a chamada condutividade trmica do material (ziik, 1990).

2.2.1. As Propriedades Trmicas da Matria

O uso da lei de Fourier tem como requisito o conhecimento da condutividade trmica. Essa
propriedade, classificada como uma das propriedades de transporte da matria, fornece uma
indicao da taxa segundo a qual a energia transferida pelo processo de conduo. Ela depende
24

da estrutura fsica da matria, a nveis atmico e molecular, que por sua vez, est relacionada ao
seu estado fsico.
A partir da lei de Fourier, Eq. (2.25), a condutividade trmica definida por

( ) x T
q
k
x

"
(2.26)

onde se verifica que, para um dado gradiente de temperatura, o fluxo trmico condutivo aumenta
com o aumento da condutividade trmica. A condutividade trmica de um slido maior do que
a de um lquido, que, por sua vez, maior do que a de um gs. No caso da Soldagem por Frico
Linear, a condutividade de interesse ser de materiais slidos, a saber, a pea de trabalho.
A dependncia do valor de k com a temperatura mostrada na Fig. 2.5 para alguns slidos
metlicos e no-metlicos representativos.

Figura 2.5. Dependncia da condutividade trmica com a temperatura
para alguns slidos selecionados (Incropera e Dewitt, 1998).

Alm da condutividade trmica, durante a anlise de problemas de transferncia de calor,
ser necessrio o uso de vrias outras propriedades da matria. Essas propriedades so
25

geralmente conhecidas por propriedades termofsicas e incluem duas categorias distintas: as
propriedades de transporte e as propriedades termodinmicas. As propriedades de transporte
incluem os coeficientes das taxas de difuso, como k, a condutividade trmica (usada na
transferncia de calor); e , a viscosidade cinemtica (usada na transferncia de momento). As
propriedades termodinmicas, por outro lado, dizem respeito ao estado de equilbrio de um
sistema. A densidade () e o calor especfico (c
p
) so duas dessas propriedades usadas
extensamente na anlise termodinmica. O produto .c
p
(J/m.K), comumente chamado de
capacidade calorfica volumtrica, mede a capacidade de um material armazenar energia
trmica. Uma vez que substncias que possuem densidade elevada so tipicamente
caracterizadas por reduzidos calores especficos, muitos slidos e lquidos, que so considerados
meios bons para o armazenamento de energia, possuem capacidades calorficas de magnitude
comparvel (.c
p
> 1MJ/m.K). Ao contrrio, devido s suas baixas densidades, os gases so
muito pouco adequados para o armazenamento de energia trmica (.c
p
1kJ/m.K).
Na anlise da transferncia de calor, a razo entre a condutividade trmica e a capacidade
calorfica volumtrica uma importante propriedade termofsica da matria chamada
difusividade trmica , que possui como unidade no SI m/s:

p
c
k
= (2.27)

Ela mede a capacidade do material de conduzir a energia trmica em relao sua capacidade de
armazen-la. Materiais com valores elevados de respondero rapidamente nas condies
trmicas a eles impostas, enquanto materiais com valores reduzidos de respondero mais
lentamente, levando mais tempo para atingir a uma nova condio de equilbrio.

2.2.2. A Equao da Conduo de Calor

Um dos objetivos principais da anlise da conduo de calor determinar o campo de
temperatura em um meio resultante da imposio de condies em suas fronteiras. Ou seja,
deseja-se conhecer a distribuio de temperatura, que representa como a temperatura varia com
a posio no meio. Uma vez conhecida essa distribuio, o fluxo de calor por conduo (fluxo
trmico condutivo) em qualquer ponto do meio ou na sua superfcie pode ser determinado
atravs da lei de Fourier. Outras importantes grandezas de interesse tambm podem ser
determinadas. Para um slido, o conhecimento da distribuio de temperatura pode ser usado
26

para verificar a sua integridade estrutural, atravs da determinao de tenses trmicas,
expanses e deflexes. A distribuio de temperatura tambm pode ser usada para otimizar a
espessura de um material isolante, ou mesmo para determinar a compatibilidade entre
revestimentos especiais ou adesivos e a superfcie sobre a qual so aplicados.

O procedimento para determinao da distribuio de temperatura segue uma metodologia
de se aplicar a exigncia de conservao da energia. Ou seja, define-se um volume de controle
diferencial, identificam-se os processos de energia que so relevantes, e substituem-se as
equaes das taxas de transferncia de calor apropriadas. O resultado uma equao diferencial,
cuja soluo, para um dado conjunto de condies de contorno, fornece a distribuio de
temperatura no meio.

t
T
c q
z
T
k
z y
T
k
y x
T
k
x
p
= + |
\
|
+
|
|
\
|
+ |
\
|
& (2.28)

A Equao (2.28) a forma geral, em coordenadas cartesianas, da equao da conduo de
calor. Essa equao, usualmente conhecida como a equao do calor, fornece a ferramenta
bsica para a anlise da conduo de calor. A partir de sua soluo, podemos obter a distribuio
de temperatura T(x,y,z) como uma funo do tempo. A aparente complexidade dessa expresso
no deve obscurecer o fato de que ela descreve uma condio fsica importante, qual seja, a
conservao da energia. Assim deve-se ter uma clara compreenso do significado fsico de cada
uma das parcelas que aparecem nessa equao. Por exemplo, a parcela ( ) x x T k est
relacionada ao fluxo lquido de calor por conduo para o interior do volume de controle na
direo da coordenada do eixo x (um processo similar ocorre nos eixos y e z), q& a taxa na qual
a energia gerada por unidade de volume do meio, e t T c
p
a taxa de variao com o
tempo da energia sensvel (trmica) do meio, por unidade de volume. Portanto, em palavras, a
equao do calor, Eq. (2.28), postula que em qualquer ponto do meio, a taxa lquida de
transferncia de energia por conduo para o interior de um volume unitrio somada taxa
volumtrica de gerao de energia trmica deve ser igual taxa de variao da energia trmica
armazenada no interior deste volume.
Com freqncia possvel trabalhar com verses simplificadas da Eq. (2.28). Por exemplo,
se a condutividade trmica for constante, a equao do calor transforma-se em

27

t
T
k
q
z
T
y
T
x
T
= +
1
2
2
2
2
2
2
&
(2.29)

2.2.3. Condies Iniciais e de Contorno

Para determinar a distribuio de temperatura em um meio, necessrio resolver a forma
apropriada da equao do calor. No entanto, tal soluo depende das condies fsicas existentes
nas fronteiras do sistema, e, se a situao muda ao longo do tempo (processo transiente), a
soluo tambm depende das condies existentes no sistema em um dado instante inicial. Com
relao s condies nas fronteiras, ou condies de contorno, existem vrias possibilidades
usuais que so expressas de maneira simples em termos matemticos. Uma vez que a equao do
calor de segunda ordem em relao s coordenadas espaciais, duas condies de contorno
devem ser fornecidas para cada coordenada espacial necessria para descrever o sistema. Como a
equao de primeira ordem em relao ao tempo, apenas uma condio de contorno, chamada
condio inicial, precisa ser especificada nesta coordenada.
Os trs tipos de condies de contorno freqentemente encontradas em processos de
transferncia de calor esto resumidos na Tab. 2.2, onde esto especificados para a superfcie x =
0, em um sistema unidimensional. A transferncia de calor se d na direo positiva do eixo x,
com a distribuio de temperatura, que pode ser funo do tempo, designada por T(x,t). A
primeira condio corresponde a uma situao onde a superfcie mantida a uma temperatura
fixa T
sup
. Essa condio comumente chamada de condio de Dirichlet ou de contorno de
primeira espcie. Na prtica, a situao descrita por esta condio ocorre de forma aproximada
quando, por exemplo, a superfcie est em contato ntimo com um slido em fuso ou um lquido
em ebulio. Em ambos os casos, existe uma transferncia de calor na superfcie, que permanece
temperatura do processo de mudana de fase. A segunda condio corresponde existncia de
um fluxo trmico fixo ou constante
"
sup
q na superfcie. Esse fluxo trmico est relacionado ao
gradiente de temperatura na superfcie segundo a lei de Fourier, Eq. (2.25). Esta relao
representada por

( )
sup
"
sup
0
n
T
k q
= (2.30)

em que n representa uma coordenada normal superfcie sendo analisada.
Essa condio conhecida por condio de Neumann ou de contorno de segunda espcie, e
pode ser obtida atravs da fixao de um aquecedor eltrico (pelcula fina ou manta) junto
28

superfcie. Um caso particular dessa condio corresponde a uma superfcie perfeitamente
isolada, ou adiabtica, para a qual 0
sup
=
n
T
. A condio de contorno de terceira espcie
(condio de Robin) descreve a existncia na superfcie de um aquecimento (ou resfriamento)
por conveco, e a sua representao matemtica obtida atravs de um balano de energia na
superfcie.

Tabela 2.2. Condies de contorno para a equao da conduo de calor, na superfcie.
1. Temperatura da superfcie constante

( )
sup
, 0 T t T =
(Eq. 2.31)
2. Fluxo trmico na superfcie constante
(a) Fluxo trmico finito

"
sup
sup
q
n
T
k =

(Eq. 2.32)
(b) Superfcie adiabtica ou isolada

0
sup
=
n
T

(Eq. 2.33)
3. Condio de conveco na superfcie

( ) [ ] t T T h
n
T
k , 0
sup
=

(Eq. 2.34)

2.3. Discretizao Numrica do Problema O Mtodo dos Volumes Finitos

O mtodo utilizado na soluo da equao do calor para o problema da Soldagem por
Frico Linear o mtodo de volumes finitos, por se tratar de uma metodologia bastante
difundida no estudo de transferncia de calor, e ser brevemente descrito nesta seo do trabalho.

2.3.1. Aproximao da Equao Geral da Conduo

A obteno das equaes aproximadas para problemas tridimensionais (assim como para
aqueles uni e bidimensionais) feita atravs da integrao da equao na forma conservativa no
espao e no tempo (Maliska, 1995). A Figura 2.6 mostra, para a situao tridimensional, o
29

volume elementar P e seus vizinhos. A equao da conduo em trs dimenses para regime
transiente com termo fonte tem a forma mostrada na Eq. (2.28).
A integrao no tempo e no espao da Eq. (2.28) feita considerando uma expanso do
termo fonte como uma funo linear da temperatura. lgico que tal relao a de mais alta
ordem possvel, uma vez que, com a integrao das equaes, forma-se um sistema linear. Se o
termo fonte tiver termos da temperatura ao quadrado, ou outra potncia maior, o mesmo
requerer iteraes para ser atualizado. Consideraes sobre a linearizao do termo fonte sero
fornecidas na Seo 2.3.2, ainda neste captulo.

Figura 2.6. Volume elementar e seus vizinhos. Situao tridimensional (Maliska, 1995).

Alm disso, para efetuar tal integrao, necessrio determinar o comportamento do fluxo
de calor nas seis faces do volume elementar (norte, sul, leste, oeste, frente, atrs) ao longo do
intervalo de tempo t para que a integrao possa ser realizada. Dependendo da funo
escolhida para o comportamento do fluxo no intervalo de tempo, tm-se as formulaes implcita
e explcita. Assim, a funo de interpolao no tempo dada por (Vielmo, 2006)

( ) [ ] t f f dt
P P
dt t
t
P
+ =
+
0
1 (2.35)

onde uma varivel genrica (nesse caso a temperatura na face do volume de controle), f
um parmetro que vale 1 para formulao totalmente implcita e 0 para explcita, o super-ndice
30

0 representa o valor da varivel genrica no instante de tempo anterior. A Figura 2.7 mostra trs
funes de interpolao possveis, que podem ser representadas pela funo. Alm da
formulao totalmente implcita (f = 1) e a explcita (f = 0), existem outras funes de
interpolao, como, por exemplo, aquela mostrada pela linha tracejada na Fig. 2.7. So funes
que podem ser usadas, caso se deseje usar maiores intervalos de tempo e, concomitantemente,
seguir o transiente com mais fidelidade. Existe ainda a formulao implcita (f qualquer), na
qual, por exemplo, para f = 0,5, obtm-se o mtodo de Crank-Nicolson (Maliska, 1995). A
diferena principal entre as formulaes totalmente implcita e a explcita est no fato de que a
primeira sempre atende a regra da positividade dos coeficientes (esse assunto ser abordado mais
adiante na Seo 2.3.7) enquanto que a segunda necessita de uma relao especfica entre a
malha espacial e a temporal para que esta regra seja atendida.

Figura 2.7. Funo de interpolao no tempo.

Deve-se, tambm, escolher uma funo de interpolao espacial para a temperatura, uma vez
que a mesma precisa ter sua derivada avaliada nas interfaces do volume de controle. Para esse
problema fsico, onde se tm apenas efeitos de difuso, natural escolher uma funo linear (por
exemplo, diferenas centrais) entre os pontos nodais.
A integrao da Eq. (2.28) no espao e no tempo, considerando const c
p
= e que T seja
constante dentro do volume P, aproximando as derivadas nas interfaces do volume elementar por
diferenas centrais e usando uma formulao totalmente implcita, resulta em (Vielmo, 2006):

B T A T A T A T A T A T A T A
B b F f S s N n W w E e P P
+ + + + + + =

(2.36)

onde os coeficientes so dados por
31

e
P P e
e
x
z y k
A

= (2.37)

w
P P w
w
x
z y k
A

= (2.38)

n
P P n
n
y
z x k
A

= (2.39)

s
P P s
s
y
z x k
A

= (2.40)

b
P P b
b
z
y x k
A

= (2.41)

t
P P t
t
z
y x k
A

= (2.42)

P P P C
o
P
o
P
z y x S T A B + = (2.43)

P P P
p o
P
z y x
t
c
A
(2.44)

P P P P P b f s n w e P
z y x S A A A A A A A A + + + + + + =
0
(2.45)

2.3.2. Linearizao do Termo Fonte

A representao das equaes de conservao muitas vezes desloca termos importantes para
o termo fonte. Nestes casos, cuidados especiais devem ser tomados para que o processo de
soluo iterativo dos sistemas de equaes no divirja.
A primeira regra a ser seguida procurar fazer com que o termo fonte seja levado em
considerao o mais implicitamente possvel. Isso significa no mant-lo constante ao longo do
passo iterativo ou passo de tempo. Uma forma de fazer isso lineariz-lo, tal que a varivel em
questo, presente no termo fonte, atue implicitamente e no seja apenas substituda pelo seu
ltimo valor disponvel. Muitas vezes, dependendo da importncia do termo fonte, apenas a
32

linearizao no suficiente, sendo necessrio atualiz-lo mais freqentemente do que o restante
dos coeficientes.
O objetivo obter uma linearizao do tipo:

C P P
S T S S + = (2.46)

onde o coeficiente S
P
seja negativo. Observa-se pela Eq. (2.46) que S
P
a inclinao da reta S
T. Considerando a funo S T, existem duas possibilidades de comportamento de S com T. A
primeira aquela na qual a tangente naturalmente negativa, caracterstica da grande maioria
dos problemas fsicos. Neste caso, o mtodo recomendado de linearizao expandir o termo
fonte em srie de Taylor como

( )
*
*
*
P P
P
T T
dT
dS
S S + = (2.47)

e determinar S
P
e S
C
. A segunda aquela cujo comportamento de S T tem derivada positiva.
Neste caso, necessrio criar artificialmente uma linearizao com S
P
negativo. No difcil de
entender que este processo s possvel atravs de um aumento, tambm artificial, em S
C
, o que
implicar menor velocidade de convergncia (Maliska, 1995). Neste trabalho o termo fonte
nulo, uma vez que a imposio da calor gerado pela frico implementado como um fluxo de
calor na fronteira, desse forma a linearizao mostrada acima no utilizada, ficando como
referncia da metodologia aplicada ao termo fonte apenas.

2.3.3. Condies de Contorno

A Equao (2.36), que a equao aproximada para um volume elementar genrico, foi
deduzida para um volume interno. Todos os outros volumes internos possuem equaes
aproximadas idnticas. Para se obter o sistema de equaes algbricas completo tambm
necessrio obter as equaes para os volumes que esto na fronteira. Existem diversas formas de
aplicao das condies de contorno. Uma delas criar uma malha na qual o ponto central do
volume de controle fique sobre a fronteira. Este procedimento d origem a meio volume de
controle perto da fronteira e volumes internos inteiros, conforme pode ser visto na Fig. 2.8.

33

Figura 2.8. Discretizao com meio-volume na fronteira.

Dois problemas aparecem com este procedimento. O primeiro deles a no-uniformidade
dos volumes. Para problemas unidimensionais isto no se traduz em maiores dificuldades, pois
temos apenas dois meios-volumes. Entretanto, para problemas bidimensionais e tridimensionais
teremos volumes inteiros, quarto de volumes e oitavo de volumes. Em uma estrutura
computacional mais geral, este fato traz problemas para a uniformidade das sub-rotinas de
clculo dos coeficientes. O segundo problema aparece quando a temperatura de fronteira
conhecida, isto , T
f
um dado do problema. Neste caso, a aparente vantagem em no ser
necessrio criar uma equao para o volume de fronteira, uma vez que T
f
conhecida, traduz-se
na no-observncia dos balanos de conservao, pois para os meios-volumes da fronteira, a
conservao da energia (no caso deste problema de conduo) no estar sendo observada. Em
um problema bidimensional / tridimensional teremos toda uma faixa de volumes de controle no
respeitando os princpios de conservao, conforme pode ser visto na Fig. 2.9 para a situao 2D.

Figura 2.9. Discretizao bidimensional com meios-volumes na fronteira.

A seguir, dois procedimentos que respeitam a conservao para todos os volumes so
apresentados. O segundo deles o recomendado por ter mais consistncia fsica e generalidade,
sendo o procedimento utilizado no presente trabalho.
34

O uso de volumes fictcios, conforme mostra a Fig. 2.10, consiste em outra forma de aplicar
as condies de contorno. uma prtica atraente e de fcil aplicao, que usa volumes inteiros
para todos os volumes, respeitando, portanto, os princpios de conservao para todo o domnio.
Todos os volumes do domnio, inclusive os de fronteira, so interpretados como internos, uma
vez que so criados os volumes fictcios. A desvantagem a criao de novas incgnitas,
aumentando o tamanho do sistema linear, situao que vai se agravando quando a dimenso do
problema aumenta. Em um problema unidimensional com 1.000 incgnitas termos apenas dois
volumes fictcios, representando, portanto, 0,5% dos volumes. Na situao bidimensional,
tambm com 1.000 incgnitas, em uma malha de 3333, aproximadamente, teremos 132
fictcios, representado 13,2%. Em trs dimenses a malha ser de 101010, com 600 volumes
fictcios, um aumento expressivo no nmero de equaes do sistema linear. Para uma situao
prtica comum de uma malha 3D com 303030 elementos teramos um aumento de 20% no
nmero de equaes.

Figura 2.10. Condies de contorno com volumes fictcios.

O procedimento utilizado no presente trabalho, o qual considerado o mais adequado para
implementao das condies de contorno, devido ao seu embasamento fsico e possibilidade
de generalizao para sistemas coordenados mais complexos, realizar a integrao das
equaes de conservao tambm para os volumes de fronteira, da mesma forma realizada para
os volumes internos, respeitando a condio de contorno existente. Desta forma, no existe
aumento no nmero de equaes e as condies de contorno ficam embutidas nas equaes para
os volumes de fronteira. Apesar desse mtodo ser apresentado para o sistema cartesiano de
coordenadas em um problema unidimensional, sua aplicao geral.
Neste procedimento, a discretizao do domnio feita com volumes elementares inteiros.
Assim, nunca teremos uma varivel sobre a fronteira, sendo sempre necessrio realizar os
balanos para todos os volumes, independentemente do tipo de condio de contorno (Maliska,
1995).
35

Considere-se a Fig. 2.11, onde o volume de fronteira P mostrado. O procedimento de
obteno da equao aproximada para o volume P idntico quele usado para os volumes
internos, isto , devemos integrar a equao diferencial no volume. Lembrando que o nosso
problema de conduo transiente, a equao que rege este problema a Eq. (2.36).

Figura 2.11. Discretizao unidimensional com volumes inteiros.

Conforme j visto na Seo 2.2.3, trs tipos de condies de contorno so possveis, as quais
so utilizadas no MVF conforme descrito a seguir (Vielmo, 2006):

1. Temperatura prescrita: neste caso tem-se que a temperatura na fronteira,
f
T , a temperatura
especificada.

Nos prximos dois casos de condies de contorno, usa-se a seguinte tcnica para acelerar a
convergncia:
Elimina-se a conexo entre T
P
e T
f
, fazendo A
f
= 0.
Computa-se no termo fonte o fluxo de calor trocado atravs da fronteira.
Depois de obtida a soluo, calcula-se a temperatura da fronteira para ps-processamento.

2. Fluxo prescrito: Nesta situao, o valor de
"
f
q acrescentado ao valor de S
C
. Para ps-
processar a temperatura da fronteira aps a obteno de T
P
, usa-se a seguinte equao:

p
f f
f
k
x q
T

=
"
(2.48)

3. Conveco: Para esta situao fsica, devemos igualar o calor que chega por conveco com
o calor por conduo para dentro do volume de fronteira. Desta forma, temos:

36

( )
f
P f
f f
x
T T
k T T h q
= =
"
(2.49)

onde h o coeficiente de transferncia de calor por conveco, o qual pode ser tambm
combinado com a forma linearizada do coeficiente de transferncia de calor por radiao. Com
isso, o novo termo fonte fica:

x
k
x
h
T
S S
p
f
orig C C
|
|
\
|
+
+ =

1
,
(2.50)

x
k
x
h
S S
p
f
orig P P
|
|
\
|
+
=
1
1
,
(2.51)

Deve-se observar que as condies de contorno acima descritas so baseadas na Fig. 2.11,
ou seja, para a direo x, porm para as direes y e z a condies de contorno so aplicadas de
forma anloga.

2.3.4. Estrutura da Matriz de Coeficientes

A estrutura da matriz de coeficientes obtida na aproximao numrica de fundamental
importncia na escolha do mtodo de soluo do sistema linear.
Em primeiro lugar, bom lembrar que, seja o problema uni, bi ou tridimensional, o
resultado sempre a obteno de um sistema linear que, logicamente, sempre pode ser escrito na
forma matricial. A matriz dos coeficientes que muda sua estrutura de acordo com a dimenso
do problema. Nas formulaes mostradas, a matriz tem a forma tridiagonal para problemas
unidimensionais, pentadiagonal para problemas em duas dimenses, e heptadiagonal para
situaes tridimensionais.
Para entender a razo desta estrutura, basta lembrar que, na discretizao da equao da
conduo, a conexo do ponto P com os vizinhos apareceu no momento de aproximar
numericamente os fluxos na interface. Como usamos uma aproximao em diferenas centrais,
apenas os volumes adjacentes participaram desta aproximao. Logo, se o problema 1D,
apenas dois vizinhos tomam parte, resultando em uma equao com trs termos apenas. Se o
problema tiver, por exemplo, 100 incgnitas, teremos 97 termos nulos na equao que relaciona
37

o volume P com os demais do domnio. A Figura 2.12 mostra estas estruturas para as situaes
uni e bidimensional.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X X
X X

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X X X
X X X X X
X X X X X
X X X X X
X X X X X
X X X X
X X X X
X X X X
X X X

Figura 2.12. Estrutura da matriz de coeficientes para problemas 1D e 2D, respectivamente.

possvel usar mais pontos vizinhos para estabelecer a ligao com o volume P, se
desejado. Muitos mtodos usando diferenas finitas aproximam os fluxos usando polinmios que
envolvem mais pontos. Se assim for feito, o nmero de no-zeros naquela linha da matriz se
altera. O limite seria usar uma aproximao na qual o volume P conectado com todos os outros
volumes do domnio, o que originaria uma matriz de coeficientes cheia. A maioria das
metodologias numricas adota o procedimento empregado, ou seja, o de envolver apenas os
vizinhos mais prximos, criando uma matriz de estrutura a mais simples possvel.
As estruturas discutidas at agora so originrias de aproximaes numricas usando malhas
estruturadas, isto , malhas cujos volumes possuem sempre o mesmo nmero de vizinhos. Em
discretizaes no-estruturadas, como as encontradas em elementos finitos ou volumes finitos
no-estruturados, podemos ter diferentes nmeros de vizinhos para cada volume, originando
matrizes que no so tri, penta ou heptadiagonais, mas sim com uma banda diagonal varivel
(Maliska, 1995).

2.3.5. Tratamento das No-Linearidades

A aproximao numrica de uma equao diferencial parcial linear d origem a um sistema
linear de equaes cuja matriz tem coeficientes constantes. Quando o problema no linear,
novamente a aproximao d origem a um sistema linear de equaes, mas, desta feita, a matriz
contm coeficientes dependentes da varivel e deve, portanto, ser atualizada ao longo das
iteraes.
No caso dos problemas de conduo discutidos neste captulo, as no-linearidades comuns
so a dependncia de k com T e uma possvel no-linearidade no termo fonte. Em problemas de
conveco, que envolvem a soluo das equaes de Navier-Stokes, uma srie de no-
38

linearidades importantes aparece. Em todos os casos, a equao linearizada, transferindo para a
matriz dos coeficientes a no-linearidade.
Observe-se que, mesmo considerando-se um problema de conduo (uma nica equao
diferencial presente) e resolvendo-se o sistema linear atravs de um mtodo direto, a no-
linearidade introduz um nvel iterativo a mais no processo, que justamente a atualizao da
matriz. Quando o mtodo de soluo do sistema linear iterativo, podemos confundir as
iteraes devido s no-linearidades com aquelas do mtodo de soluo. Como em geral se usam
mtodos iterativos, costuma-se afirmar que as no-linearidades no introduzem dificuldades nas
formulaes numricas. Do ponto de vista de implementao, verdade, pois incluir no
algoritmo o tratamento de uma no-linearidade significa apenas atualizar a matriz dos
coeficientes. Quando sistemas de equaes esto sendo resolvidos, vale a mesma observao,
ainda com mais razes, pois existem outros nveis iterativos nos quais a atualizao da matriz
poder ser realizada.
Do ponto de vista de convergncia, poder ser diferente, pois, dependendo da natureza da
no-linearidade, a obteno da soluo poder ser mais lenta. A experincia do analista e sua
familiaridade com o problema fsico permitiro que o mesmo decida sobre o nmero de vezes de
atualizao da matriz comparado com as iteraes do mtodo de soluo (Maliska, 1995).

2.3.6. Soluo do Sistema Linear de Equaes

Aps ter sido apresentado o mtodo dos volumes finitos para a aproximao de equaes
diferenciais parciais e diversos aspectos da formulao, esta seo descreve alguns mtodos de
soluo do sistema de equaes algbricas lineares. Os mtodos de soluo podem ser
classificados em diretos e iterativos. Os mtodos diretos so todos aqueles que necessitam da
inverso da matriz completa, incluindo os no-zeros. Neste trabalho, apenas mtodos iterativos
sero discutidos, uma vez que so eles os largamente empregados, pelas razes j discutidas na
seo anterior.
Os mtodos iterativos podem se classificar em iterativos ponto a ponto, linha a linha ou
plano a plano. lgico que um mtodo iterativo ponto a ponto um mtodo direto se a malha
tiver apenas um volume elementar. Da mesma forma, o mtodo linha a linha um mtodo direto
quando o problema unidimensional, e o plano a plano direto para um problema
bidimensional. Os mtodos iterativos mais empregados so: Mtodo de Jacobi, Mtodo de
Gauss-Seidel, Mtodo de Sobre-Relaxaes Sucessivas S.O.R., Mtodo Linha por Linha (o
qual o mais conhecido o algoritmo de Thomas ou TDMA, sendo esse o mtodo utilizado nesse
trabalho e ser apresentado a seguir), e o Modified Strongly Implicit MSI.
39

Mtodo Linha por Linha (Maliska, 1995)

O mais conhecido mtodo desta natureza o algoritmo de Thomas ou TDMA (TriDiagonal
Matrix Algorithm). Esse o mtodo de soluo do sistema linear de equaes utilizado no
presente estudo. Como se deduz pelo nome, os mtodos linha por linha resolvem diretamente
uma linha, ou seja, um problema unidimensional. Para problemas bi e tridimensionais so
iterativos, com a varredura se processando linha por linha e coluna por coluna. Para
exemplificar, considera-se um problema bidimensional usando a Eq. (2.36) no considerando os
termos na direo z. Considere a Fig. 2.13, onde est mostrada uma linha na qual ser aplicado o
mtodo TDMA. A equao a ser resolvida dada por

B T A T A T A T A T A
S s N n W w E e P P
+ + + + = (2.52)

Figura 2.13. Linha onde se aplica o mtodo TDMA.

Escrevendo a Eq. (2.52) em uma forma mais conveniente para procedimentos recursivo,
temos:

m m m m m m m
D T C T B T A = + +
+ 1 1
(2.53)

O interesse determinar uma relao recursiva da forma:

m m m m
Q T P T + =
+1
(2.54)

40

que permita, com o uso das condies de contorno, varrer a linha em um sentido, determinando
os coeficientes P e Q, e voltar, determinando os valores da varivel, que, no caso, estamos
chamando de T. Decrescendo um ndice da Eq. (2.54), encontra-se

1 1 1
+ =
m m m m
Q T P T (2.55)

Substituindo a Eq. (2.55) na Eq. (2.53) e comparando o resultado com a Eq. (2.54),
encontra-se as seguintes expresses para os coeficientes P e Q:

1
+
=
m m m
m
m
P C A
B
P (2.56)

1
1
=
m m m
m m m
m
P C A
Q C D
Q (2.57)

As Equaes (2.56) e (2.57) so relaes recursivas que permitem, depois de conhecidos P
1

e Q
1
, determinar todos os valores de P e Q. Para o nosso problema, dado pela Eq. (2.52), quando
a marcha for conforme na Fig. 2.13, temos

P m
A A = ;
e m
A B = ;
w m
A C = (2.58)

e

B T A T A D
S s N n m
+ + = (2.59)

Quando a varredura se der por colunas, teremos as seguintes expresses para os coeficientes:

P m
A A = ;
n m
A B = ;
s m
A C = (2.60)

e

B T A T A D
E e W w m
+ + = (2.61)

A determinao de P
1
e Q
1
fcil de inferir, inspecionando as Eqs. (2.56) e (2.57).
Imaginando que os ndices crescem como mostrado na Fig. 2.13, a equao aproximada para o
41

volume de fronteira (volume 1) no poder depender de valores da varivel esquerda. Logo, C
1

dever ser zero, resultando em:

1
1
1
A
B
P = ;
1
1
1
A
D
Q = (2.62)

Para o outro volume de fronteira (volume N), sabemos que a equao aproximada no
poder depender da varivel direita. Logo, B
N
dever ser zero, pela Eq. (2.56), o que resulta,
pela Eq. (2.54), em:

N N
Q T = (2.63)

Para trs dimenses, basta somar ao coeficiente D
m
a contribuio dos outros dois volumes
vizinhos. Logicamente, agora, teremos mais uma direo para executar as varreduras do
domnio. O TDMA um mtodo usado intensivamente na rea numrica, dada a sua facilidade
de implementao e boas caractersticas de convergncia.
O algoritmo para aplicar o mtodo TDMA pode ser resumido por:
Estimar campo inicial da varivel.
Calcular P
1
e Q
1
atravs da Eq. (2.62).
Calcular todos os P
m
e Q
m
com m de 2 at N usando as Eqs. (2.56) e (2.57).
Fazer
N N
Q T = .
Calcular as variveis para os pontos N-1 at 1 usando a Eq. (2.55).
Checar a convergncia. No sendo satisfeito o critrio, repetir ou alternar a direo.

Tambm no mtodo TDMA importante observar as condies de contorno dominantes para
realizar o processo, principalmente nesta direo.

2.3.7. Cuidados Gerais na Obteno das Equaes Aproximadas

Positividade dos Coeficientes

A positividade dos coeficientes de fundamental importncia para que a soluo obtida seja
fisicamente coerente (Maliska, 1995). Para auxiliar neste raciocnio, considere-se um problema
bidimensional cujas temperaturas dos volumes vizinhos sejam maiores do que a temperatura do
volume P. Imagine-se, agora, que os coeficientes e conexo de P com seus vizinhos sejam
negativos e A
P
positivo. A fsica correta do problema requer o aumento de T
P
. Pela expresso:
42

B T A T A T A T A T A
S s N n W w E e P P
+ + + + = (2.64)

que a equao aproximada para o ponto P, no existe esta garantia, se os coeficientes forem
negativos. Uma regra fundamental, portanto, procurar manter, sempre, a positividade dos
coeficientes. Isto ajuda muito a performance global do mtodo. importante destacar, tambm,
que nem sempre a existncia de coeficientes negativos indica que a soluo ser incorreta ou
fisicamente inconsistente. possvel ter aproximaes numricas com coeficientes negativos
convergindo para solues corretas, desde que a aproximao seja consistente, conforme j
definido. Nestes casos, a penalidade vem pela necessidade de mtodos mais robustos para a
soluo do sistema linear. A possibilidade da divergncia da soluo est, portanto, tambm
fortemente relacionada com o uso de mtodos no robustos o suficiente para determinadas
matrizes de coeficientes. Mantendo os coeficientes positivos, teremos dominncia diagonal,
sendo permitido o uso de qualquer mtodo iterativo, o que desejvel.

Conservao dos Fluxos nas Interfaces

Em se tratando do mtodo dos volumes finitos, este cuidado parece trivial, pois significa
requerer que o fluxo da propriedade (convectivo ou difusivo), deixando um determinado volume
de controle, deve ser calculado tal qual quando visto como um fluxo entrando no volume de
controle vizinho. Se isto no acontecer, teremos gerao da propriedade na interface, obviamente
alterando o valor da funo localmente. Quando so empregadas funes de interpolao que
no usam os mesmos pontos de ajuste polinomial para o fluxo que deixa e que entra no volume
vizinho, a no-conservao na fronteira aparece (Maliska, 1995).

Linearizao do Termo Fonte com S
P
Negativo

A importncia de termos S
P
negativo na linearizao do termo fonte j foi discutida com
razovel profundidade (Maliska, 1995). Basta aqui lembrar que o S
P
negativo aumenta o valor de
A
P
, conferindo matriz dominncia diagonal, o que extremamente benfico para a
convergncia. Por outro lado, a necessidade de S
P
negativo vem ao encontro da realidade, uma
vez que os processos fsicos so sempre limitados, o que no aconteceria com um S
P
positivo. A
expresso do coeficiente A
P
, abaixo, mostra que o S
P
negativo ajuda na dominncia diagonal,

= V S A A
P nb P
(2.65)

43

3. SOLUO INVERSA (DETERMINAO DE PARMETROS)

3.1. Discusso sobre Problemas Inversos e Diretos

O que so problemas inversos? Esta uma questo clssica e a resposta pode ser simples:
um problema inverso determina as causas desconhecidas baseado na observao de seus efeitos.
Muitos modelos de processos fsicos so modelos diretos. Por exemplo, em um modelo de
Soldagem por Frico Linear as propriedades do material, a fonte de calor, a velocidade de
soldagem, etc., so especificadas, e as caractersticas da solda so ento preditas pelo modelo.
Para o desenvolvimento de algoritmos de controle, entretanto, a soluo do problema inverso
desejada; isto , para dadas caractersticas desejveis da solda, deve-se conhecer qual fonte de
calor e velocidade de soldagem so necessrias para produzir tal junta soldada. As caractersticas
matemticas de soluo de problemas inversos so interessantes, e difceis. Por exemplo,
possvel especificar requisitos da junta soldada para os quais nenhuma combinao de fonte de
calor e velocidade de soldagem possa produzi-la, dentro de uma determinada tolerncia. Ou seja,
possvel que um problema inverso no possua nenhuma soluo satisfatria. Por outro lado,
podem existir mltiplas solues fsicas que atendam a junta soldada desejada (Howell, 2007).
Silva Neto e Moura Neto (2005) apresentaram uma discusso interessante sobre o assunto
em questo, a qual ser parcialmente mostrada e comentada a seguir.
Voc capaz de predizer a forma de um tambor pelo som que ele emite? (Kac, 1966;
Protter, 1987). Este talvez seja o mais famoso problema inverso para a comunidade matemtica.
O problema direto correspondente determinar o som emitido por um tambor de forma
conhecida. A soluo deste problema est bem estabelecida. J o problema inverso resistiu
durante muito tempo, tendo sido, recentemente, resolvida pela negativa: existem dois tambores
com formas distintas, mas que emitem o mesmo som (Gordon et al., 1992).
Paralelamente aos aspectos matemticos referentes resoluo de problemas inversos,
surgiu uma quantidade imensa de aplicaes relevantes da metodologia de problemas inversos na
engenharia, medicina, geofsica e astrofsica, bem como a outros ramos da cincia. Esta uma
rea interdisciplinar que compatibiliza a anlise matemtica de problemas aos dados
experimentais, sendo ento uma interface entre a teoria e a prtica.
Como exemplos de aplicao prtica de problemas inversos, pode-se citar a deteco de
materiais no-metlicos no subsolo a partir da radiao refletida, a determinao da intensidade
de fontes trmicas com dependncia funcional no espao e/ou no tempo, em problemas de
transferncia de calor, a partir de medidas transientes de temperatura e a estimao da condio
inicial de problemas transientes em transferncia de calor por conduo.
44

A estimao de propriedades utilizadas na modelagem matemtica de sistemas fsicos
constitui, por si s, uma classe especial de problemas inversos. usual estimar a condutividade e
a difusividade trmica de materiais com e sem dependncia na temperatura, em processos
difusivos, bem como propriedades radiantes (funo albedo de espalhamento, espessura ptica e
funo de fase de espalhamento) em transferncia de calor por radiao trmica em meios
participantes. O estudo de combusto em fornos uma das reas de aplicao de problemas
inversos em radiao trmica.
O desenvolvimento de novos materiais uma rea de pesquisa e desenvolvimento
tecnolgico que tem recebido uma demanda crescente. Utilizados tanto em engenharia quanto
em medicina, a tendncia recente tem sido o desenvolvimento de materiais especficos, visando
ao atendimento de novas aplicaes, com estas sendo criadas em primeiro lugar. Fica bvia,
portanto, a necessidade do uso de tcnicas adequadas para a caracterizao destes novos
materiais, atravs da determinao de suas propriedades. Usualmente, procura-se controlar os
vrios graus de liberdade durante o desenvolvimento e a operao de um aparato experimental,
de forma a poder estimar as propriedades desejadas, o que, com freqncia, impe limitaes de
ordem prtica, que podem levar ao aproveitamento de apenas uma frao da potencialidade do
experimento. Neste caso, problemas inversos tm sido usados na determinao de propriedades,
bem como no projeto de experimentos.

3.2. Estado-da-Arte: Determinao de Parmetros

O tema de investigao inversa para determinao de parmetros tem se difundido muito nos
ltimos anos e diversos trabalhos na rea tem sido publicados.
Gonalves et al. (2006) estudaram o problema trmico para determinar a fonte de calor e o
raio mdio da poa de metal fundido durante o processo de Soldagem a Arco com Proteo
Gasosa e Gs Tungstnio (GTAW). Para isso, foram utilizadas medidas experimentais de
temperatura realizadas por meio de quatro termopares tipo K fixados na face inferior da placa a
ser soldada, a qual era feita de ao AISI304. Dois modelos diferentes de transferncia de calor
foram utilizados, assim como uma tcnica inversa distinta para cada um deles. Em ambas
tcnicas inversas, o objetivo era minimizar uma equao de mnimos quadrados dependente das
temperaturas medidas experimentalmente e aquelas calculadas pelos diferentes modelos. O
primeiro modelo era baseado na Equao de Rosenthal, o qual constitua um problema em
regime permanente, onde se visava determinar o valor da fonte de calor, considerada pontual,
atravs da tcnica inversa chamada Recozimento Simulado. Nesse problema, a equao
diferencial foi resolvida por meio de separao de variveis, chegando-se a uma expresso para a
45

determinao das temperaturas na placa soldada. O segundo modelo era baseado em um trabalho
anterior de Al-Khalidy (1995), o qual resolveu o problema transiente, considerando a mudana
de fase e determinando a forma da poa de metal fundido. Por esse motivo, o sistema de
equaes gerado por esse modelo foi resolvido pelo mtodo de volumes finitos. A tcnica
inversa utilizada nesse caso foi o mtodo Golden Section, e o objetivo era determinar o raio
mdio da poa fundida.
Uma comparao de quatro tcnicas de soluo de problemas inversos (Golden Section,
Function Specification, Recozimento Simulado e Dynamics Observers baseada na equao de
Green) foi proposta por Santos et al. (2007), com o objetivo de estimar o fluxo de calor e,
conseqentemente, a temperatura na interface entre a ferramenta de corte e o cavaco, durante um
processo de usinagem. Uma que vez que a medio de temperatura na regio da interface de
corte bastante complicada, utilizaram-se medies de temperatura em regies acessveis da
ferramenta de corte e de seu suporte, as quais foram utilizadas pelos diferentes mtodos inversos
na minimizao de uma funo de erro quadrtico baseada na diferena entre valores calculados
de temperatura (via equao da conduo do calor) e os valores determinados
experimentalmente. Segundo os autores, aps a determinao deste fluxo de calor na interface
entre a ferramenta e o cavaco, possvel determinar o campo de temperatura naquela regio, o
qual pode ser usado para minimizar o desgaste da ferramenta de corte e, assim, reduzir custos de
produo, atravs do desenvolvimento de processos mais eficientes de resfriamento.
Binda et al. (2004) propuseram um modelo trmico semi-emprico para predizer o campo de
temperaturas durante a soldagem a laser de penetrao profunda de aos inoxidveis de grandes
espessuras. O modelo trmico para determinao do campo de temperaturas era baseado na
teoria de fonte de calor em movimento apresentada por Rosenthal, a qual foi modificada para
levar em conta o aquecimento no homogneo ao longo da espessura da pea de trabalho. Este
estudo visava determinar o comportamento da fonte de calor na direo da espessura da pea.
Para isso, essa fonte de calor foi descrita por uma Srie de Co-senos, na qual os seus coeficientes
foram determinados por mtodo inverso isolando-os na equao de Rosenthal modificada, e
utilizando medidas experimentais de temperatura, para determinadas posies na pea,
velocidade de soldagem, e propriedades trmicas. Aps a obteno destes coeficientes, obteve-se
ento a funo que descreve a fonte de calor. Com isso, pde-se determinar o campo de
temperaturas na pea, o qual era a base para a avaliao de outras quantidades relevantes, tais
como a forma do cordo, as mudanas micro-estruturais, as distores da pea de trabalho, e as
tenses residuais.
Conforme descrito na Seo 1.2 deste trabalho, existem alguns trabalhos na literatura
publicada que tratam sobre anlise do processo de Soldagem por Frico Linear atravs de
46

mtodos inversos. O procedimento denominado melhor ajuste um deles, no qual Chao et al.
(2003) variaram os valores da taxa de calor e do coeficiente de transferncia de calor na face
inferior da placa at que os valores de temperaturas determinados numericamente fossem iguais
queles determinados experimentalmente. Zhu e Chao (2003) resolveram o problema de forma
semelhante, porm o material das placas era ao inoxidvel 304L, e no alumnio AA2195, o que
dificulta o processo de soldagem, devido a alguns fatores, tais como condutividade trmica e
resistncia mecnica. Ainda, Vilaa et al. (2006) determinaram a relao entre a potncia
mecnica imposta pela mquina de Soldagem por Frico Linear e a parte que transformada em
calor, ou seja, determinaram a eficincia trmica do processo de Soldagem por Frico Linear;
para isso valores de temperatura obtidos experimentalmente foram utilizados na anlise inversa,
juntamente com um modelo analtico da transferncia de calor.

3.3. Mtodos de Soluo

Atualmente vive-se em completa imerso em conceitos como desempenho, custos e demais
parmetros que devem ser obedecidos para que se obtenha sucesso em uma sociedade
extremamente competitiva. Como exemplo, pode-se citar o engenheiro que busca sempre o
mximo de desempenho de seu produto, sem contrariar as especificaes de mnimo custo do
projeto. Outro exemplo o da dona de casa, que vai s compras maximizando o nmero de
produtos adquiridos com um mnimo de gasto possvel.
Estes processos de maximizao e minimizao podem ser, grosso modo, chamados de
otimizao. Otimizar significa buscar a melhor soluo para um determinado problema.
Existem muitos mtodos de otimizao e cada um deles alcana um melhor resultado em
determinados tipos de problemas. A escolha do mtodo depende de uma srie de caractersticas
do problema a ser otimizado, principalmente do comportamento da funo que o representa, a
qual muitas vezes de difcil determinao. Faz-se necessrio tambm um bom conhecimento
das ferramentas de otimizao.
De acordo com as caractersticas dos problemas, podem-se classificar as ferramentas de
otimizao em dois grandes grupos: programao linear e programao no-linear.
As tcnicas para programao no-linear podem ser subdivididas em dois subgrupos:
mtodos determinsticos e estocsticos. Os mtodos determinsticos normalmente so baseados
no clculo de derivadas, ou em aproximaes destas. Necessitam, portanto, de alguma
informao do vetor gradiente, seja procurando o ponto onde ele se anula ou usando a direo
para a qual aponta. Os mtodos estocsticos utilizam um conjunto de aes que buscam o timo
47

de maneira aleatria orientada, sem necessitar de qualquer informao de derivadas ou sobre o
comportamento do problema (vila et al., 2003).

3.3.1. Programao Linear

A programao linear (PL) tem como objetivo obter a soluo tima de problemas que sejam
perfeitamente representados por um conjunto de equaes lineares. O propsito da PL est em
minimizar ou maximizar uma funo linear, chamada funo objetivo, respeitando-se um sistema
linear de equaes denominadas restries. As restries do conjunto determinam um semi-
espao chamado de conjunto de solues viveis. A melhor das solues viveis, isto , aquela
que minimiza a funo objetivo (ou maximiza, se o problema formulado em termos de
maximizao), chamada soluo tima.
A descrio de vrios modelos e mtodos, como o clssico Simplex, pode ser encontrada em
Bazaraa et al. (1990), dentre outros. Um exemplo de problema clssico resolvido atravs de PL
o de minimizao de distncia, ou seja, problemas como o do caixeiro viajante ou de entrega
de encomendas. Estes problemas podem ser descritos por equaes lineares e o objetivo
minimizar a distncia total percorrida (vila et al., 2003).

3.3.2. Programao No-Linear

Para problemas que so descritos por sistemas de equaes no-lineares utiliza-se a
Programao No-Linear (PNL). Pode-se dividir a PNL em trs grandes famlias de mtodos: os
Determinsticos, os Estocsticos e os Enumerativos.

3.3.2.1. Mtodos Determinsticos

Os Mtodos Determinsticos so baseados na busca sucessiva de pontos no espao de
otimizao, necessitando para esta busca o conhecimento de um vetor direo de decrescimento
da funo no caso de problemas de minimizao, o qual depende do gradiente da funo a ser
minimizada, logo, a funo objetivo deve ser continuamente diferencivel. A procura pelo ponto
timo usa o ponto corrente ou atual (
k
X ) como ponto de partida para a prxima iterao (k+1).
Existem muitas maneiras de realizar estas iteraes, uma das quais dada por:

k k k k
d X X
r
+ =
+1
(3.1)
48

onde
k
o passo de clculo e
k
d
r
a direo de busca do ponto timo.
O passo de clculo controla a evoluo e a preciso da soluo. O valor deste passo de
clculo pode ser obtido por mtodos do tipo Golden Section, Fibonacci, dentre outros. J a
direo de busca pode ser determinada por muitos mtodos, dentre os quais, pode-se citar os
mtodos de Newton, de Fletcher-Reeves e de Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS).
O mtodo Fletcher-Reeves utiliza a informao do gradiente da funo. J o mtodo de
Newton, que se caracteriza pela rpida convergncia, alm da informao do gradiente da
funo, utiliza o clculo da matriz Hessiana inversa. O mtodo BFGS utiliza a mesma
metodologia do mtodo de Newton, mas substitui a matriz Hessiana por uma aproximao desta.
O mtodo Golden Section consiste em reduzir os limites do universo de busca da funo na
direo de busca
k
d
r
at que o intervalo formado pelos limites seja menor que um erro
admissvel (vila et al., 2003).

3.3.2.2. Mtodos Estocsticos

Os mtodos estocsticos tm como principal caracterstica a busca pelo timo atravs de
regras de probabilidade, trabalhando de maneira aleatria orientada. Tais mtodos utilizam
apenas as informaes contidas na funo de otimizao, no requerendo informaes sobre suas
derivadas ou possveis descontinuidades.
Estratgias estocsticas so de simples implementao e entendimento. Por trabalharem com
regras de probabilidade, tm menos chances de convergirem para mnimos locais se comparadas
com os mtodos determinsticos. Estas tcnicas ganharam popularidade com a evoluo dos
computadores, j que requerem um grande nmero de avaliaes da funo objetivo. Isto
necessrio para que se d chance ao mtodo de explorar devidamente todas as regies do
domnio de busca em que est contida a soluo tima (vila et al., 2003).
Entre as tcnicas estocsticas mais conhecidas, destacam-se: Mtodo de Monte Carlo
(MMC), Algoritmos Genticos (AGs), Recozimento Simulado (Simulated Annealing SA),
Redes Neurais Artificiais (ANNs), Busca Tabu (Tabu Search TS), e o recente Otimizao
Extrema Generalizada (Generalized Extremal Optimization - GEO).

Mtodo de Monte Carlo

O mtodo de Monte Carlo (MMC) um mtodo estatstico utilizado em simulaes
estocsticas com diversas aplicaes em reas como a fsica, matemtica e biologia. O mtodo
de Monte Carlo tem sido utilizado h bastante tempo como forma de obter aproximaes
49

numricas de funes complexas. Este mtodo tipicamente envolve a gerao de observaes de
alguma distribuio de probabilidades e o uso da amostra obtida para aproximar a funo de
interesse. As aplicaes mais comuns so em computao numrica para avaliar integrais. A
idia do mtodo escrever a integral que se deseja calcular como um valor esperado. Existem
trs classes de algoritmos Monte Carlo: Erro-Unilateral, Erro-Bilateral e Erro-No-Limitado
(Hromkovic, 2001).

Algoritmos Genticos
Um algoritmo gentico (AG) uma tcnica de procura utilizada na cincia da computao
para achar solues aproximadas em problemas de otimizao e busca. Algoritmos genticos so
uma classe particular de algoritmos evolutivos que usam tcnicas inspiradas pela biologia
evolutiva como hereditariedade, mutao, seleo natural e recombinao (ou crossing over).
Algoritmos genticos so implementados como uma simulao de computador em que uma
populao de representaes abstratas de soluo selecionada em busca de solues melhores.
A evoluo geralmente se inicia a partir de um conjunto de solues criado aleatoriamente e
realizada atravs de geraes. A cada gerao, a adaptao de cada soluo na populao
avaliada, alguns indivduos so selecionados para a prxima gerao, e recombinados ou
mutados para formar uma nova populao. A nova populao ento utilizada como entrada
para a prxima iterao do algoritmo (Goldberg, 1989).
Recozimento Simulado

O Recozimento Simulado (SA) um mtodo estocstico de otimizao global que se
originou na reproduo computacional do processo trmico de recozimento, onde um material
aquecido e resfriado lentamente com o objetivo de atingir um estado de energia mnima. No
mtodo SA, comeando a partir de uma configurao inicial, uma nova configurao gerada
aleatoriamente. Se esta nova configurao tiver um valor menor da funo objetivo (em um
contexto de minimizao), ento esta nova configurao se tornar a configurao atual. Caso
contrrio, um teste estocstico aplicado para indicar se a nova configurao ser aceita ou no.
Este processo de movimento e aceitao repetido, e conforme o nmero de alternativas
analisadas aumenta, a probabilidade de aceitao de uma configurao pior gradualmente
reduzida. Devido possibilidade de executar movimentos em direes erradas, a busca pode se
mover de um ponto timo local em direo a um timo global para evitar que seja apanhado em
um timo local (Santos et al., 2007).

50

Redes Neurais Artificiais

Redes Neurais Artificiais (ANNs) so um conceito da computao que visa trabalhar no
processamento de dados de maneira semelhante ao crebro humano. O crebro tido como um
processador altamente complexo e que realiza processamentos de maneira paralela. Para isso, ele
organiza sua estrutura, ou seja, os neurnios, de forma que eles realizem o processamento
necessrio. Isso feito em uma velocidade extremamente alta e no existe qualquer computador
no mundo capaz de realizar o que o crebro humano faz.
Nas redes neurais artificiais, a idia realizar o processamento de informaes tendo como
princpio a organizao de neurnios do crebro. Como o crebro humano capaz de aprender e
tomar decises baseadas na aprendizagem, as ANNs devem fazer o mesmo. Assim, uma rede
neural pode ser interpretada como um esquema de processamento capaz de armazenar
conhecimento baseado em aprendizagem (experincia) e disponibilizar este conhecimento para a
aplicao em questo (Hagan et al., 1996).

Busca Tabu

Busca Tabu (Tabu Search - TS) uma estratgia para resolver problemas de otimizao
combinatorial. A fim de melhorar a eficincia do processo de explorao, necessita-se no
somente manter-se a par das informaes locais (como o valor atual da funo objetivo), mas
tambm de algumas informaes relacionadas ao processo de explorao. Este uso sistemtico
de memria uma caracterstica essencial do TS. Enquanto que muitos mtodos de explorao
mantm na memria essencialmente o valor f(i*) da melhor soluo i* visitada at ento, TS
tambm manter informaes sobre o caminho pelas ltimas solues visitadas. Tal informao
ser utilizada para guiar o movimento de i para a prxima soluo j a ser escolhida na sua
vizinhana N(i). A funo da memria ser restringir a escolha de alguns subconjuntos de N(i)
proibindo por exemplo movimentos para algumas solues vizinhas (Glover, 1989).

Otimizao Extrema Generalizada

O mtodo Otimizao Extrema Generalizada ser discutido na Seo 3.4 deste trabalho.

51

3.3.3. Aplicaes

A quantidade de publicaes sobre otimizao em revistas e congressos mundiais tem
crescido no s em nmero, mas tambm na diversidade das reas em que so aplicadas.
comum encontrar mtodos de otimizao sendo usados em computao, tecnologia da
informao, engenharia, fsica, qumica, biologia, bioqumica, medicina, economia, finanas e
negcios, etc. Para exemplificar, pode-se citar:
Controle de processos: determinao de parmetros para controle timo;
Robtica: projeto de controle de robs;
Modelos econmicos: modelos de processos de inovao, estratgias de concorrncia;
Modelos ecolgicos: relaes de simbiose, hospedeiro-parasita;
Modelos de sistemas sociais: comunicao;
Estudo de aprendizagem e evoluo;
Otimizao de forma de dispositivos eletromagnticos.

3.4. Otimizao Extrema Generalizada

O algoritmo de Otimizao Extrema Generalizada (Generalized Extremal Optimization -
GEO) (Sousa et al., 2003) um novo algoritmo evolucionrio desenvolvido para melhorar o
mtodo Otimizao Extrema (Boettcher e Percus, 2001) de tal forma que ele possa ser facilmente
aplicvel a diversos tipos de problemas de otimizao. Ambos algoritmos foram inspirados pelo
modelo evolucionrio de Bak e Sneppen (1993). Seguindo o modelo de Bak e Sneppen (1993),
no GEO L espcies so nomeadas e para cada espcie nomeado um valor de adaptabilidade que
ir determinar quais espcies esto mais propensas a sofrer mutao. Podemos pensar nestas
espcies como bits que podem assumir valores de 0 ou de 1. Assim, a populao completa
consistiria em uma nica string binria. As variveis de projeto do problema de otimizao esto
codificadas nesta string a qual similar a um cromossomo em um Algoritmo Gentico (GA) com
representao binria (veja Fig. 3.1).
Para cada espcie (bit) nomeado um nmero de adaptabilidade que proporcional ao
ganho (ou perda) no valor da funo objetivo para mutar (flipping) o bit. Todos os bits so
classificados de 1, para o bit menos adaptado, at N para o melhor adaptado. Um bit ento sofre
mutao (flipped) de acordo com a distribuio de probabilidade. Este processo repetido at
que um dado critrio de parada seja atingido e a melhor configurao de bits (aquela que fornece
o melhor valor da funo objetivo) seja encontrada.
52

A implementao do algoritmo cannico GEO para um problema de otimizao de funo
como segue (Sousa et al., 2003):

1. Inicialize randomicamente uma string binria de comprimento L que codifique N
variveis de projeto de comprimento de bit l
j
(j = 1, N). Para configurao inicial C de
bits, calcule o valor da funo objetivo V e ajuste C
best
= C e V
best
= V.
2. Para cada bit i da string, para uma dada iterao:
a) inverta o bit (de 0 para 1 ou de 1 para 0) e calcule o valor da funo objetivo V
i

da string com configurao C
i
;
b) Fixe o ajuste do bit como V
i
= (V
i
- V
REF
). Ele indica o ganho relativo (ou
perda) em inverter o bit, comparado com um valor de referncia da funo
objetivo, o qual pode ser 0;
c) retorne o bit para o seu valor original.
3. Classifique os bits de com acordo com os seus valores de adaptabilidade, de k = 1 para
o bit pior adaptado, at k = L para o melhor adaptado. Em um problema de
minimizao, maiores valores de V
i
tero maiores classificaes, e do contrrio para
problemas de maximizao. Se dois ou mais bits possuem o mesmo ajuste, classifique-
os randomicamente com distribuio uniforme.
4. Escolha com probabilidade uniforme um bit candidato a sofrer mutao (inverter de 0
para 1 ou de 1 para 0). Gere um nmero randmico RAN com distribuio uniforme
na faixa [0,1]. Se P
i
(k) = k

for igual ou maior que RAN o bit sofrer a mutao. Caso
contrrio, escolha um novo bit candidato e repita o processo at que um bit seja
confirmado para sofrer mutao.
5. Ajuste C = C
i
e V = V
i
, com i sendo o bit confirmado para sofrer mutao no passo 4.
6. Repita os passos 2 at 6 at que um dado critrio de parada seja alcanado.
7. Retorne C
best
e V
best
encontrados durante o processo de busca.

Figura 3.1. Variveis de projeto codificadas em uma string binria.
Varivel de projeto
Cada bit representa uma espcie
53

Note que no passo 4 qualquer bit pode ser escolhido para sofrer mutao, mas a
probabilidade de ser confirmada a mutao para um dado bit escolhido dependente da sua
posio de classificao. Aqueles mais adaptados (com maiores valores de classificao) so
menos propensos de ter sua mutao confirmada e somente o bit menos adaptado (classificao
= 1) sempre confirmado a sofrer mutao, se escolhido. A probabilidade do bit escolhido sofrer
mutao regulada pelo parmetro ajustvel . Quanto maior o valor de , menor ser a chance
de um bit (com classificao superior a 1) sofrer mutao. A possibilidade de fazer movimentos
que no melhorem o valor da funo objetivo o que permite o algoritmo de escapar de timos
locais.
Em uma aplicao prtica do algoritmo GEO, a primeira deciso a ser feita sobre a
definio do nmero de bits que representaro cada varivel de projeto. Isto pode ser feito
simplesmente ajustando para cada varivel o nmero de bits necessrios para assegurar uma dada
preciso desejvel para cada um deles. Para variveis contnuas o nmero mnimo (m) de bits
necessrio para alcanar uma certa preciso dado por:

( )
2 1
u l
j j
m
x x
p
(
(
+
(

(3.2)

onde
l
j
x e
u
j
x so os limites inferior e superior, respectivamente, da varivel j (com j = 1, N), e p
a preciso desejada. O valor fsico de cada varivel de projeto obtido atravs da equao:

( )
( )
2 1
j
l u l
j j j j
m
I
x x x x = +
(3.3)

onde
j
I o nmero inteiro obtido na transformao da varivel j da sua forma binria para uma
representao decimal (Sousa et al., 2003).

3.4.1. Variveis Discretas e Inteiras

Como visto acima, variveis contnuas so representadas em forma binria no GEO, com
preciso p (Sousa et al., 2003). Variveis inteiras possuem preciso p = 1 e devem ser tratadas tal
como tratado em Lin e Hajela (1992) para um cdigo binrio GA. Se a relao
( )
2 1
u l N
j j
x x =
for satisfeita, existe uma string de bits que ir codificar todas as variveis biunivocamente. Se
no existir uma correspondncia direta entre uma seqncia de bits e as variveis, o menor
54

nmero m que satisfaz
( )
2 1
m u l
j j
x x > + calculado e para cada uma das N variveis associada
uma seqncia de bits. Para as 2
m
N strings restantes, so atribudos inteiros fora da faixa de
variveis, os quais so tratados como solues inviveis. (A abordagem das restries pelo GEO
tratada na prxima sub-seo.) Inteiros dentro do intervalo possvel podem ser tambm
utilizados. Neste caso, uma ou mais variveis sero associadas com mais de uma seqncia de
bits. Embora esta ltima opo evite a necessidade de impor restries adicionais ao problema,
ela implica, no caso do GEO, em uma probabilidade no-uniforme para o processo de seleo de
um bit sofrer mutao do passo 4 (Sousa et al., 2003).
Variveis discretas devem ser tratadas da mesma forma que as variveis inteiras. O processo
executado em dois passos: primeiro, para cada varivel discreta um nmero inteiro associado
e, segundo, uma das aproximaes descritas anteriormente usada para codific-las para a forma
binria (Sousa et al., 2003).

3.4.2. Tratamento de Restries pelo GEO

Restries em otimizao podem ser manuseadas por maneiras diferentes. Um modo
simples, e provavelmente o mais comum, de lidar com restries em algoritmos, tais como o GA
e SA, incorpor-las dentro da funo objetivo atravs de penalizaes. Em algoritmos
evolucionrios a aproximao da funo penalidade tem sido extensivamente usada em
diferentes tipos de implementaes. Mtodos que lidam diretamente com restries tm tambm
sido propostos a fim de evitar o processo de ajuste dos parmetros de penalizao, uma vez que
seus valores so altamente dependentes do problema e se no forem propriamente ajustados
podem levar a resultados sub-timos. Alternativamente, esquemas adaptativos de penalidades
tm sido propostos de tal forma que os parmetros so ajustados automaticamente, sem a
necessidade de refinamento do ajuste para uma aplicao particular (Sousa et al., 2003).
Para o GEO, as restries laterais (os limites das variveis de projeto) so diretamente
incorporadas quando as variveis de projeto so codificadas na forma binria. Restries de
igualdade e desigualdade so facilmente incorporadas dentro dos algoritmos simplesmente dando
um valor de adaptabilidade alto (para um problema de minimizao) ou baixo (para um
problema de maximizao) para o bit que, quando invertido, leva a configurao para uma regio
invivel do espao de projeto. Por exemplo, em um problema de minimizao, quando os valores
de adaptabilidade so atribudos aos bits no passo 2, aquele que quando invertido resulta em uma
configurao invivel recebe um alto valor para V
i
(o mesmo valor atribudo para todos bits
em que isto ocorre). Isto significa que aqueles bits sero considerados bem adaptados e tero
uma baixa probabilidade de serem invertidos no passo 4. Entretanto, eles no so proibidos de
55

serem invertidos, o que faz o algoritmo apto a andar atravs de regies inviveis do espao de
projeto. Isto d ao algoritmo uma grande flexibilidade que pode, por exemplo, ser aplicada a
espaos de projeto que apresentam regies viveis descontnuas. De fato, o GEO pode at
mesmo comear de uma soluo invivel. Neste caso, um valor qualquer atribudo a V
REF
na
inicializao do algoritmo, a qual substituda pelo primeiro valor vivel de V encontrado
durante a busca (Sousa et al., 2003).
Outras formas de levar em conta restries no GEO podem tambm ser facilmente
implementadas incluindo a aproximao de funo penalidade. Entretanto, a aproximao
descrita acima bastante simples de aplicar e no introduz nenhum novo parmetro ajustvel ao
algoritmo (Sousa et al., 2003).

56

4. ESTUDO DE CASO

Nesta parte do trabalho ser feito um estudo de caso, iniciando pela validao de um cdigo
de volumes finitos, utilizando os resultados publicados por Chao et al. (2003). Em seguida ser
feita a anlise da sensibilidade da malha, a fim de tornar o cdigo de volumes finitos o mais
rpido possvel, uma vez que o algoritmo de otimizao GEO calcula a funo objetivo milhares
de vezes, a qual dada atravs do clculo das temperaturas obtidas por este cdigo. Em seguida,
avaliada a sensibilidade dos sensores de temperatura, com o objetivo de descobrir as melhores
posies para fazer as aquisies de dados, passando ento para a determinao do parmetro
que melhor se adapta para cada um dos conjuntos de medio de temperatura, podendo assim
selecionar o melhor posicionamento para os sensores. Como ltima etapa deste captulo, feito
um estudo de caso, no qual so utilizados os resultados obtidos nas etapas anteriores. Este estudo
de caso consiste na anlise de um problema em que se devem determinar mais parmetros pelo
mtodo de otimizao, tornando o processo mais complexo.

4.1. Validao do Cdigo de Volumes Finitos

4.1.1. Definio do Problema

O processo modelado considera a soldagem de duas placas de AA 2195-T8 usando o processo
de Soldagem por Frico Linear. Cada placa tem 610 mm em comprimento, 102 mm em largura,
e 8,13 mm em espessura. O ombro da ferramenta tem 25,4 mm de dimetro. A ferramenta de
soldagem inicia com o seu centro a 12,7 mm da borda da placa, e pra aps uma translao de
584,6 mm ao longo da linha de solda. A velocidade de rotao da ferramenta de 240 rpm, e a
sua velocidade de translao de 2,36 mm/s. Nesta velocidade, atribui-se a nomenclatura de
soldagem normal para fins de comparao com os resultados de Chao et al. (2003), desta forma,
o tempo total de soldagem de 248 s. Existe um pr-aquecimento (dwell period) durante 5
segundos, no qual a ferramenta permanece a 12,7 mm da borda da placa antes que comece a
translao (em linguagem computacional, para o passo de tempo de 1 s, ocorrero 5 iteraes
com o fluxo de calor parado no incio da placa e 248 iteraes em movimento).
As medies de temperatura durante o processo de soldagem foram feitas em nove posies,
sendo estas as mesmas posies dos termopares tipo K usados por Chao et al. (2003). A Figura
4.1 mostra um desenho esquemtico das posies dos termopares. Trs fileiras de termopares
esto posicionadas aproximadamente no centro da placa ao longo da direo de soldagem. Os
termopares em cada fileira esto localizados em uma certa profundidade na placa. A fileira
57

superior est a 2 mm e a fileira do meio est a 4 mm da superfcie superior, respectivamente, e a
fileira inferior est na superfcie traseira da placa. Cada fileira tem trs termopares localizados a
5 mm, 12,7 mm e 25,4 mm a partir da linha de centro da solda.

Figura 4.1. Dimenses da pea de trabalho e posio dos termopares
(adaptado de Chao et al., 2003).

4.1.2. Anlise Numrica

A distribuio transiente de temperaturas T depende do tempo t e das coordenadas espaciais
(x, y, z), e determinada pela soluo da equao da conduo tridimensional, semelhante Eq.
(2.28):

( )
|
\
|
+
|
|
\
|
+ |
\
|
z
T
k
z y
T
k
y x
T
k
x
T c
t
p
(4.1)

onde k a condutividade trmica , W/(m.K), c
p
o calor especfico, J/(kg.K), e a densidade
do material, kg/m. Esta equao resolvida atravs do mtodo dos volumes finitos, conforme
mostrado na Seo 2.3.
A Soldagem por Frico Linear tratada como uma fonte de calor se movendo ao longo da
linha de soldagem. O calor produzido pelo atrito entre o ombro da ferramenta e a placa
concentrado localmente, e se propaga em direo a outras regies da placa por conduo, alm
das perdas de calor por conveco para a vizinhana e perda de calor pela superfcie inferior da
pea de trabalho para a placa de suporte. Assumindo uma geometria simples da ferramenta com
58

um ombro plano e negligenciando a contribuio do pino na gerao de calor, uma vez que esta
pode ser considerada aproximadamente 2% segundo Russell e Sheercliff (1999), considera-se o
fluxo de calor
"
0
q (em W/m) linearmente distribudo no ombro da ferramenta, o qual
representado por (Schmidt e Hattel, 2007; Chao et al., 2003):

( )
3
"
0
2
3
OMBRO
R
Qr
r q
= (4.2)

onde Q a energia total imposta ao sistema. Deve-se observar que a Eq. (4.2) uma forma
simplificada da Eq. (2.15), negligenciando a contribuio do pino na gerao de calor, pelo
motivo comentado acima, e considerando a relao existente entre
"
0
q , , r, e
contato
, dada pela
Eq. (2.4).
Alm da imposio do fluxo trmico na regio sob o ombro da ferramenta, existem ainda
outras trs condies de contorno na pea de trabalho. A primeira delas a considerao de
condio adiabtica na face de simetria (coincidente com a linha de soldagem), Eq. (2.33). A
segunda a perda de calor por conveco natural nas demais superfcies expostas da pea, a qual
dada pela Eq. (2.34).
A ltima condio de contorno a ser considerada a perda de calor pela superfcie inferior da
pea de trabalho devido conduo de calor para a base de suporte, a qual depende da geometria
da base assim como da resistncia trmica de contato. Uma avaliao mais precisa para esta
perda de calor no uma tarefa simples, conforme descrito na Seo 2.1.3, mas ela pode ser
descrita por uma relao um tanto simples que similar quela utilizada para a transferncia de
calor por conveco, ou seja:

( )
b b b
T T h q =
"
(4.3)

onde h
b
o coeficiente de transferncia de calor, em W/(mK), entre a placa e a base, e T
b
a
temperatura no perturbada da base (ou seja, no afetada pelo contato com a placa), sendo
assumida aqui tendo o mesmo valor da temperatura ambiente, T
b
= 298 K. A relao simples
para a perda de calor para a base exige o conhecimento do coeficiente de transferncia de calor
entre a placa e a base de suporte, h
b
. Nestes clculos, consideram-se Q = 1740 W, T
= 298 K,
h
conv
= 30 W/(mK), e h
b
= 350 W/(mK) para descrever o processo. Estes valores dos
parmetros, assim como geometria e material da placa e da ferramenta so aqueles utilizados no
estudo feito por Chao et al. (2003). Estas condies de contorno esto representadas na Fig. 4.2.
59

Figura 4.2. Condies de contorno para simulao da Soldagem por Frico Linear
(adaptado de Chao et al., 2003).

Alm disso, na simulao numrica de Soldagem por Frico Linear para AA 2195, assume-
se que as duas placas so soldadas simetricamente durante e aps o processo de soldagem. A
linha de soldagem se encontra ao longo da linha de simetria, e ento somente uma metade da
placa soldada modelada.
A vista superior da malha utilizada no mtodo de volumes finitos (MVF) est mostrada na
Fig. 4.3. Esta malha apresenta 122, 40 e 10 volumes nas direes x, y e z. A malha no-
uniforme na direo y: ela possui 32 volumes nos primeiros 30 mm na direo y, e a largura
restante da placa dividida em 8 volumes, os quais obedecem uma equao tipo tangente-
hiperblica de refinamento. A utilizao de malha no-uniforme na direo y foi feita para
reduzir o tempo computacional, sendo que o refinamento da malha feito na zona prxima
linha de solda devido ao fato de que os maiores gradientes de temperatura esto nessa regio,
conforme pode ser visto nas Figs. 4.4 e 4.9. Deve-se observar que a escolha desta malha se deve
ao fato de que os resultados obtidos pelo MVF devem ser comparados queles obtidos da anlise
experimental apresentada por Chao et al. (2003), dessa forma, possvel realizar o ps-
processamento das temperaturas simuladas para os mesmos pontos nos quais esto localizados os
termopares da Fig. 4.1. Ainda, um passo de tempo de 1,0 segundo foi utilizado em todas
simulaes.

60

Figura 4.3. Malha do mtodo dos volumes finitos.

Figura 4.4. Campo de temperaturas na pea de trabalho (somente uma
metade da pea est mostrada devido a simetria).

As propriedades trmicas do material AA 2195 utilizadas nesta simulao so determinadas
pelas seguintes relaes (temperatura T em
o
C):

( ) T T k 201 , 0 643 , 89 + = (4.4)

( ) T T c
p
118 , 0 643 , 131 + = (4.5)

Nas Equaes (4.4) e (4.5) acima, a condutividade trmica, k, dada em W/(m.C) e o calor
especfico, c
p
, dado em J/(kg.C), respectivamente, as quais foram ajustadas das curvas
mostradas na Fig. 4.5:
61

Figura 4.5. Propriedades trmicas do AA2195 (Chao et al., 2003).

4.1.3. Anlise de Resultados

As Figuras 4.6 a 4.9 mostram os resultados obtidos pelo cdigo desenvolvido no presente
estudo utilizando o MVF, ao lado daqueles publicados por Chao et al. (2003).

Figura 4.6. Comparao entre os perfis de temperatura ao longo do tempo para a camada
superior de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao et al.
(2003) direita.

62

Figura 4.7. Comparao entre os perfis de temperatura ao longo do tempo para a camada do
meio de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao et al. (2003)
direita.

Figura 4.8. Comparao entre os perfis de temperatura ao longo do tempo para a camada inferior
de termopares: resultados do presente estudo esquerda; resultados de Chao et al. (2003)
direita.

63

Figura 4.9. Perfil de temperaturas na direo transversal: resultados do presente estudo
esquerda; resultados de Chao et al. (2003) direita.

Observa-se que todos os padres de comportamento da temperatura para os diferentes casos
analisados esto de acordo com os resultados de Chao et al. (2003). As Figuras 4.6 a 4.8
mostram os perfis de temperatura transientes para as posies nas quais esto localizados os
termopares, para as camadas superior, mediana, e inferior, respectivamente. Na Figura 4.9, o
objetivo mostrar o decaimento da temperatura na direo transversal linha de soldagem, para
as trs camadas de termopares na direo da espessura.
A Figura 4.4 mostra o campo de temperaturas na pea de trabalho, somente para um de seus
lados devido simetria, onde se observa que a temperatura mxima durante o processo de
Soldagem por Frico Linear da liga AA 2195 de 727 K (450 C), valor abaixo da temperatura
de fuso do alumnio, que 932 K (659 C), comprovando desta forma que a Soldagem por
Frico Linear, para o caso em estudo, um processo que ocorre em estado slido (sem troca de
fase). A Figura 4.9 tambm mostra esse resultado sobre a temperatura mxima, e ainda outras
observaes podem ser feitas a partir da sua anlise: as diferenas de temperaturas entre as
superfcies superior e inferior da pea prxima de 60 C prximo do centro da soldagem, esta
diferena de temperaturas diminui conforme a posio se move para longe da linha de centro da
solda; e para 25 mm da linha de centro da solda, o que prximo de duas vezes o raio do ombro
da ferramenta, a temperatura se torna uniforme na direo da espessura (justificando o uso de
malha mais refinada na proximidade de linha de soldagem).

4.2. Estudo da Sensibilidade da Malha

As Figuras 4.10, 4.11 e 4.12 mostram a distribuio de temperatura ao longo das direes
longitudinal, transversal e na espessura, respectivamente, aps a ferramenta ter se deslocado
64

304,44 mm (129 segundos de deslocamento). Deve-se observar que em cada um dos casos, o
nmero de volumes nas outras duas direes alm daquela de interesse, se manteve constante, ou
seja, para o estudo da sensibilidade de malha na direo x, varia-se a quantidade de volumes
nesta direo, mantendo-se constante o nmero de volumes nas direes y e z (para o estudo nas
demais direes repete-se de forma anloga).
A Figura 4.10 considera a anlise da sensibilidade de malha na direo x. Foram utilizados 25
volumes na direo y e 4 volumes na direo z, sendo que a quantidade de volumes na direo x
variou entre 50 e 120 volumes, com passos de 10 volumes. J a Fig. 4.11 considera a anlise da
sensibilidade de malha na direo y, na qual foram utilizados 50 volumes na direo x e 4
volumes na direo z, sendo que a quantidade de volumes na direo y variou entre 15 e 45
volumes, lembrando que em todos os casos foi utilizada a funo tangente-hiperblica de
refinamento de malha; por exemplo, para o caso de 15 volumes na direo y, foram considerados
10 volumes distribudos uniformemente nos primeiros 30 mm da placa, e os 5 volumes restantes
de acordo com aquela funo de refinamento. Para os demais casos analisados na direo y, a
anlise similar, ou seja, 21 volumes na direo y devem ser considerados como 15 uniformes e
6 de acordo com a funo, e assim por diante. Por ltimo, a Fig. 4.12 considera a anlise da
sensibilidade de malha na direo z, sendo utilizados 50 volumes na direo x e 25 (15+10)
volumes na direo y, sendo que a quantidade de volumes na direo z variou entre 4 e 10
volumes, com passos de 1 volume.
Os resultados mostram que uma malha com 50 volumes na direo x, 15 (10 + 5) na direo y,
e 4 na direo z o suficiente para descrever os campos de temperatura. A malha escolhida para
ser utilizada ser de 6121 (15+6)4, uma vez que esta no apresenta aumento significativo no
tempo de processamento e facilita o posicionamento dos leitores de temperatura (a sensibilidade
do posicionamento dos leitores de temperatura ser mostrada na prxima seo deste trabalho).
65

273,150
323,150
373,150
423,150
473,150
523,150
573,150
623,150
673,150
723,150
773,150
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
Posio x (m)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
K
)
Volumes na direo x = 50

Figura 4.10. Sensibilidade da malha na direo x.

273,150
323,150
373,150
423,150
473,150
523,150
573,150
623,150
673,150
723,150
773,150
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100
Posio y (m)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
K
)
Volumes na direo y = 10+5

Figura 4.11. Sensibilidade da malha na direo y.
66

630,000
645,000
660,000
675,000
690,000
705,000
720,000
0,000 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008
Posio z (m)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
K
)
Volumes na direo z = 4

Figura 4.12. Sensibilidade da malha na direo z.

4.3. Estudo da Sensibilidade dos Leitores de Temperatura

Com o objetivo de avaliar a melhor posio para a instalao dos sensores de temperatura,
ser feito um estudo levando em conta a sensibilidade da medio da temperatura para diferentes
posies na pea de trabalho. O papel da anlise da sensibilidade indicar os melhores pontos de
medio de temperatura, uma vez que os valores de temperatura sero considerados dados de
entrada na anlise inversa, enquanto que os valores da fonte de calor e dos coeficientes de
transferncia de calor sero considerados dados de sada. Os pontos sobre a placa que
apresentarem maiores valores de sensibilidade fornecero melhores resultados da anlise inversa,
como ser verificado nas prximas sees do presente trabalho. Neste estudo, sensibilidade
significa a taxa na qual a medida de temperatura seria afetada decorrente de uma variao na taxa
de calor imposta ao sistema, ou em cada um dos coeficientes de transferncia de calor. Ou seja, a
sensibilidade H
Q
, a qual considera a variao da temperatura devido a variao na taxa de calor,
pode ser expressa pela seguinte expresso:

i
ref
Q
Q
T
T
Q
H
|
|
\
|
= (4.6)

67

em que i representa cada um dos termopares, Q a taxa de calor, em W, e T
ref
representa uma
temperatura de referncia, em K, utilizada para adimensionalizar o valor de H
Q
(T
ref
= 298 K).
Dessa forma, a sensibilidade H
Q
adimensional e pode ser determinada utilizando diferenas
finitas centrais. Assim, a Eq. (4.6) fica da seguinte forma:

i
ref
Q
Q
Q Q T Q Q T
T
Q
H
|
|
\
|
+
=
2
) ( ) (
(4.7)

em que Q o incremento dado ao valor da taxa de calor, o qual no presente estudo foi de 10%,
ou seja, 174 W.
Alm da sensibilidade acima descrita, existe ainda a possibilidade da utilizao da
sensibilidade relacionada aos coeficientes de transferncia de calor entre a superfcie inferior da
pea de trabalho e a base de suporte, h
b,
e por conveco natural, h
conv
, as quais sero
denominadas H
hb
e H
hconv
, respectivamente. Essas sensibilidades so determinadas de forma
anloga H
Q
, porm devendo alterar e valor de Q por h
conv,
e h
b
na Eq. (4.7), tambm fazendo-se
a adimensionalizao.
Nesta etapa do trabalho, a posio inicial da ferramenta e a sua velocidade de translao
foram ligeiramente alteradas para 15 mm (at a fase anterior era 12,7 mm) e 2,50 mm/s (at a
fase anterior, era 2,36 mm/s), respectivamente. O motivo destas alteraes se d pelo fato de
termos uma melhor combinao entre o movimento da ferramenta e a medida de temperatura (a
qual se d no momento em que a ferramenta passa por uma posio x correspondente a posio
de um volume). Para a malha utilizada temos x = 10 mm, dessa forma a posio x = 15mm o
ponto 3 da malha (2 volume), x = 35 mm o ponto 5 na malha (4 volume), x = 85 mm o
ponto 10 na malha (9 volume), e assim por diante. Com a velocidade de 2,50 mm/s (2,50
mm/iterao j que t = 1 segundo) o nmero de iteraes para atingir as posies acima citadas
sero dadas por nmeros inteiros, fornecendo leituras precisas dos termopares no exato momento
em que a ferramenta (fluxo de calor) cruza por eles. Por exemplo, para x = 35 mm temos iter =
13, para x = 85 mm temos iter = 33, para x = 135 mm temos iter = 53, e assim por diante
(lembrando que nas 5 primeiras iteraes ou 5 primeiros segundos a ferramenta permanece
na posio x = 15 mm).
As posies escolhidas para que seja feito tal estudo so as seguintes (considerando a
origem do sistema de coordenadas na superfcie inferior da placa, no canto onde a linha de solda
inicia):
- Na direo x: 35, 85, 135, 185, 235, 285, 335, 385, 435, 485, 535 e 585 mm
- Na direo y: 13, 17, 21, 25 e 29 mm
68

- Na direo z: 0, 4,065 e 8,13 mm
Dessa forma, combinando-se estas coordenadas, foram analisadas 180 diferentes posies
para instalar os termopares (ou pseudo-termopares no caso do experimento-numrico).
As Figuras 4.13 at 4.17 mostram os resultados obtidos na anlise da sensibilidade H
Q
dos
termopares quando posicionados em diferentes locais na placa durante o processo de soldagem.
Deve-se observar que somente alguns resultados so mostrados uma vez que o comportamento
caracterstico se repete para as demais posies como ser discutido a seguir.

0,00E+00
2,00E+00
4,00E+00
6,00E+00
8,00E+00
1,00E+01
1,20E+01
0,000 0,005 0,010 0,015 0,020 0,025 0,030
Posio y (m)
H
Q

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

Figura 4.13. Sensibilidade H
Q
dos termopares para posio x = 285 mm.

0,00E+00
2,00E+00
4,00E+00
6,00E+00
8,00E+00
1,00E+01
1,20E+01
0,000 0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600
Posio x (m)
H
Q

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

Q
dos termopares para posio y = 13 mm para a ferramenta na
posio x = 85 mm.
69

0,00E+00
1,00E+00
2,00E+00
3,00E+00
4,00E+00
5,00E+00
6,00E+00
0,000 0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600
Posio x (m)
H
Q

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

Q
posio x = 85 mm.

0,00E+00
2,00E+00
4,00E+00
6,00E+00
8,00E+00
1,00E+01
1,20E+01
0,000 0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600
Posio x (m)
H
Q

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

Q
posio x = 185 mm.

70

0,00E+00
1,00E+00
2,00E+00
3,00E+00
4,00E+00
5,00E+00
6,00E+00
0,000 0,100 0,200 0,300 0,400 0,500 0,600
Posio x (m)
H
Q

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

Q
posio x = 185 mm.

A Figura 4.13 mostra a variao da sensibilidade H
Q
para a posio x = 285 mm (neste caso,
tanto os leitores de temperaturas esto localizados nesta posio, assim como a leitura feita no
momento em que fonte de calor ou a ferramenta est nesta posio), tendo no eixo da
abscissa a posio em y e no grfico as diferentes posies em z, ficando o eixo das ordenadas
reservado para mostrar os valores da sensibilidade H
Q
. Para as demais posies na direo x (35,
85, 135, 185, 235, 335, 385, 435, 485, 535 e 585 mm) os resultados so similares e apresentam o
mesmo comportamento com decrscimo da sensibilidade com o aumento da coordenada y, pois
os valores de temperatura decrescem com aumento de y, por serem menos afetados pela fonte de
calor, ou pela sua variao, resultando em valores menores de sensibilidade.
Nas Figuras 4.14 at 4.17 esto apresentados os resultados relacionados variao da
sensibilidade para diferentes posies na direo y, tendo no eixo da abscissa a posio em x e no
grfico as diferentes posies em z, ficando o eixo das ordenadas reservado para mostrar os
valores da sensibilidade H
Q
. Note que essas temperaturas so lidas no momento em que o centro
da ferramenta est passando pela posio x indicada no grfico. Mais uma vez, os resultados para
as demais posies na direo y (17, 21 e 25 mm) e para outros pontos de medio na direo x
so similares aos mostrados, com o mesmo padro de comportamento. Analisando as Figs. 4.14
at 4.17 pode-se observar que os valores de sensibilidade decaem com o aumento de y, assim
como observado tambm na Fig. 4.13. Alm disso, a sensibilidade jusante do ponto onde est a
ferramenta apresenta um grande decaimento, pois a fonte de calor ainda no passou por aquelas
posies e os valores de temperatura so menores, logo a sua variao tambm pequena
71

quando se varia o valor da taxa de calor.
As Figuras 4.18 e 4.19 mostram os resultados obtidos para as sensibilidades H
hb
e H
hconv
,
respectivamente. Tais sensibilidades so calculadas com relao variao da temperatura
decorrente da variao dos coeficientes de transferncia de calor entre a superfcie inferior da
pea e a base, h
b
, e por conveco, h
conv
. Observa-se que o comportamento das sensibilidades
H
hconv
e H
hb
semelhante quele mostrado na Fig. 4.13 para a sensibilidade H
Q
, porm as ordens
de grandeza so bastante inferiores, ou seja,
1
10
Q
H , enquanto
2
10
hb
H e
4
10
hconv
H .
Logo, pode-se concluir que o campo de temperatura governado principalmente pelo valor da
fonte de calor, sendo pouco alterado pelos coeficientes de transferncia de calor. Desta forma,
daqui pra frente o termo sensibilidade ser utilizado para descrever a taxa na qual a medida de
temperatura seria afetada decorrente de uma variao na taxa de calor imposta ao sistema, ou
seja, ser considerada somente a sensibilidade H
Q
.

0,00E+00
1,00E-02
2,00E-02
3,00E-02
4,00E-02
5,00E-02
0,000 0,005 0,010 0,015 0,020 0,025 0,030
Posio y (m)
H
h
b

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

hb

72

0,00E+00
5,00E-05
1,00E-04
1,50E-04
2,00E-04
2,50E-04
3,00E-04
0,000 0,005 0,010 0,015 0,020 0,025 0,030
Posio y (m)
H
h
c
o
n
v

-

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
z = 8,13 mm
z = 4,065 mm
z = 0,00 mm

hconv

Pela anlise dos resultados obtidos no estudo da sensibilidade acima, podemos selecionar
algumas posies para efetuarmos as medies de temperatura, as quais sero usadas
futuramente na implementao do mtodo de anlise inversa:
- Na direo x: para configuraes de termopares posicionados paralelamente a linha de
soldagem, utiliza-se x = 35, 85 e 135 mm, para a medio ocorrendo quando a ferramenta est na
posio x = 85 mm. Conforme observado nas Figs. 4.14 a 4.17, os valores da sensibilidade
decaem rapidamente em relao com a distncia do ponto de medio, ento usa-se um ponto
central (exatamente na posio de medio, onde se tem as maiores sensibilidades) e dois ao lado
da medio; para aquelas configuraes perpendiculares a linha de soldagem, utilizam-se trs
posies na direo x: 85, 135, 185 mm. Apesar da sensibilidade no ser alterada para estas
posies (veja as Figs. 4.14 e 4.17), elas foram escolhidas com o objetivo de comparar os
resultados que sero obtidos pela metodologia inversa com os valores de sensibilidade.
- Na direo y: 13, 17, 21, 25 e 29 mm. De acordo com a Fig. 4.13, a sensibilidade decai
bastante na direo y, porm todas as posies sero utilizadas com o objetivo de testarmos se o
mtodo de escolha das posies dos termopares atravs desse clculo de sensibilidade vlido
os termopares com maior sensibilidade devero fornecer resultados de otimizao com menores
erros relativos.
- Na direo z: indiferente, conforme visto nas Figs. 4.13 a 4.19. Porm, sero escolhidas as
posies relativas s superfcies superior e inferior da placa, pelas seguintes razes: facilitar a
73

programao; facilitar a prxima etapa do trabalho na qual empregada o mtodo GEO; e
facilitar uma possvel montagem experimental do processo.
Destas posies selecionadas, sero escolhidas oito combinaes para serem utilizadas na
Seo 4.4, a qual consiste na determinao dos parmetros de ajuste do mtodo GEO, sendo 3
delas com 10 termopares e as demais com 6. So elas:

Conjunto A (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver na posio x = 85
mm)

Termopar Posio x (mm) Posio y (mm) Posio z (mm)
1 85,00 13,00 8,13
2 85,00 17,00 8,13
3 85,00 21,00 8,13
4 85,00 25,00 8,13
5 85,00 29,00 8,13
6 85,00 13,00 0,00
7 85,00 17,00 0,00
8 85,00 21,00 0,00
9 85,00 25,00 0,00
10 85,00 29,00 0,00

Conjunto B (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver na posio x =
135 mm)

1 135,00 13,00 8,13
2 135,00 17,00 8,13
3 135,00 21,00 8,13
4 135,00 25,00 8,13
5 135,00 29,00 8,13
6 135,00 13,00 0,00
7 135,00 17,00 0,00
8 135,00 21,00 0,00
9 135,00 25,00 0,00
10 135,00 29,00 0,00
74

Conjunto C (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver na posio x =
185 mm)

1 185,00 13,00 8,13
2 185,00 17,00 8,13
3 185,00 21,00 8,13
4 185,00 25,00 8,13
5 185,00 29,00 8,13
6 185,00 13,00 0,00
7 185,00 17,00 0,00
8 185,00 21,00 0,00
9 185,00 25,00 0,00
10 185,00 29,00 0,00

Conjunto D (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver em x= 85 mm)

1 35,00 13,00 8,13
2 85,00 13,00 8,13
3 135,00 13,00 8,13
4 35,00 13,00 0,00
5 85,00 13,00 0,00
6 135,00 13,00 0,00

Conjunto E (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver em x= 85 mm)

1 35,00 17,00 8,13
2 85,00 17,00 8,13
3 135,00 17,00 8,13
4 35,00 17,00 0,00
5 85,00 17,00 0,00
6 135,00 17,00 0,00

75

Conjunto F (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver em x= 85 mm)

1 35,00 21,00 8,13
2 85,00 21,00 8,13
3 135,00 21,00 8,13
4 35,00 21,00 0,00
5 85,00 21,00 0,00
6 135,00 21,00 0,00

Conjunto G (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver em x= 85 mm)

1 35,00 25,00 8,13
2 85,00 25,00 8,13
3 135,00 25,00 8,13
4 35,00 25,00 0,00
5 85,00 25,00 0,00
6 135,00 25,00 0,00

Conjunto H (medio das temperaturas quando o centro da ferramenta estiver em x= 85 mm)

1 35,00 29,00 8,13
2 85,00 29,00 8,13
3 135,00 29,00 8,13
4 35,00 29,00 0,00
5 85,00 29,00 0,00
6 135,00 29,00 0,00

4.4. Determinao do Melhor Parmetro para cada Conjunto de Termopares

Para cada um dos conjuntos de termopares selecionados na Seo 4.3, ou seja, os oito
possveis posicionamentos para os leitores de temperatura, o algoritmo de otimizao GEO ir
determinar qual o melhor parmetro (ou seja, aquele que fornece o menor valor da funo
objetivo) a ser utilizado na obteno dos valores da taxa de calor (Q, W), do coeficiente de
76

conveco natural (h
conv
, W/(mK)), e do coeficiente de transferncia de calor na superfcie
inferior da placa (h
b
, W/(mK)) pela anlise inversa. Para tal anlise, o MVF (descrito no Cap.
2) ser utilizado em conjunto com o mtodo GEO (descrito no Cap. 3), juntamente com um
procedimento denominado experimento numrico, conforme descrito a seguir.

4.4.1. Metodologia de Soluo

A primeira etapa para determinar o valor de consiste em simular o processo de Soldagem
por Frico Linear conforme descrito na Seo 4.1.2 e, para dados valores de Q, h
conv
e h
b
, obter
as temperaturas nos pontos de medio descritos na Seo 4.3 para os oito conjuntos de
termopares. Deste modo, a anlise inversa executada para verificar se os valores de Q, h
conv
e h
b

podem ser corretamente recuperados, utilizando diversos valores de no mtodo GEO. Para
considerar uma situao mais realstica, quando as medidas de temperatura so afetadas por
erros, os valores das temperaturas obtidos das simulaes numricas (para dados valores de Q,
h
conv
e h
b
) sero perturbados por um rudo de acordo com um desvio padro prescrito. O
objetivo avaliar como esses rudos podem afetar a estimao de Q, h
conv
e h
b
. No processo de
perturbao, os valores numricos de temperatura sero denominados valores numrico-
experimentais.
O procedimento do mtodo numrico-experimental descrito como segue:
1. Especificar um valor para o coeficiente de transferncia de calor entre a pea e a base, h
b
.
Este valor ser considerado h
b
= 350 W/(mK);
2. Especificar um valor para o coeficiente de conveco natural, h
conv
. Este valor ser
considerado h
conv
= 30 W/(mK);
3. Especificar um valor para a energia total imposta, Q, produzida pelo atrito entre a
ferramenta de soldagem e as placas. Este valor ser considerado Q = 1740 W;
4. Resolver a equao diferencial tridimensional da conduo do calor transiente, conforme
descrito na Seo 4.1.2. Deve-se observar que o critrio de convergncia utilizado neste
estudo de 10
-6
, calculado em relao ao campo de temperaturas obtidos em iteraes
subseqentes;
5. Determinar e armazenar os valores de temperaturas,
i
T , para as posies relativas aos
conjuntos de termopares mostrados na Seo 4.3;
6. Gerar um nmero randmico para cada posio de termopar (rand
i
) entre 0 e 1;
7. Calcular:
i
= 0,5 - rand
i
. Com o valor de
i
, correspondente ao valor da integral da
funo erro gaussiana, selecionar o valor de
i
, argumento da integral da funo erro
77

gaussiana, de uma tabela para esse tipo de integrais (veja Anexo A);
8. Escolher o valor da incerteza de medio : 0,0% (ou seja, considera-se a leitura das
temperatura sem rudo de medio) e 1,0% (valor tpico de incerteza de instrumentos de
medio do tipo termmetro infravermelho). Considera-se que o valor da incerteza
associada ao instrumento de medio igual 3, sendo o desvio padro, dessa forma
a confiana da medio numrica de 99,73%.
9. Calcular os valores das temperaturas numrico-experimentais:
i i i i
T T T 3
'
+ = .
Os passos 5 ao 8 simulam erros de medio seguindo uma funo de distribuio gaussiana
com desvio padro . Deve-se ressaltar que os valores do desvio padro, , devem ser
multiplicados pelo valor de T
i
no passo 9 pois eles esto apresentados no passo 8 com valores
percentuais, assim o produto (T
i
), no passo 9, o valor do desvio padro em K. Ainda no passo
9 acima, o produto (T
i
) multiplicado por 3 para que se tenha um maior intervalo de confiana
(99,73%). As Tabelas 4.1 e 4.2 mostram os valores das temperaturas numrico-experimentais,
'
i
T (em K), para os conjuntos de termopares A, B, C, D, E, F, G e H.
Uma vez que as temperaturas numrico-experimentais foram determinadas, a anlise de
otimizao pode ser executada seguindo os passos abaixo (os valores dos parmetros utilizados
neste trabalho esto descritos junto com os passos):
1. Especificar a faixa na qual os parmetros iro variar durante o processo de otimizao:
a. Calor total gerado pelo atrito: 200 W Q 2000 W;
b. Coeficiente de transferncia de calor na superfcie inferior da placas: 100
W/(mK) h
b
500 W/(mK);
c. Coeficiente de conveco natural: 10 W/(mK) h
conv
50 W/(mK);
2. Especificar o nmero de avaliaes da funo objetivo (NFE) para cada : NFE = 1000,
para 0.00 2.0 ( alterado em passos de 0,25);
3. Especificar a funo objetivo como ( )
2 1
1
2
,
'
) , , (
(
=

=
I
i
cal i i conv b
T T h h Q F , onde
cal i
T
,
a
temperatura calculada no ponto i para dados valores de Q , h
b
e h
conv
durante o processo
de otimizao, e I igual ao nmero de pontos de medio, I = 10 para os conjuntos A, B
e C, e I = 6 para os conjuntos D, E, F, G e H;
4. Executar o algoritmo GEO e obter o valor de
best
que retorna o valor mnimo de
) , , (
conv b
h h Q F (este deve fornecer as melhores estimativas para Q , h
b
e h
conv
);

As faixas de variao dos valores de Q, h
b
e h
conv
apresentadas na etapa 1 acima foram
78

escolhidas levando em considerao valores que fossem viveis para estas variveis; por
exemplo, sabe-se que o coeficiente de conveco natural entre o ar e uma placa de alumnio da
ordem de 10
1
W/(mK), logo no faria sentido estabelecer uma faixa de busca entre 1 e 1000
W/(mK). Seguindo a Eq. (3.2), foram utilizados quinze bits para representar cada uma das
variveis de projeto, ou seja, m = 15, considerando que o algoritmo GEO utilizado considera o
mesmo nmero de bits para todas as variveis, embora estas tenham limites de busca que
diferem em ordem de grandeza, assim como a preciso requerida nos resultados da otimizao, o
que poderia levar ao uso de diferentes m para cada varivel de projeto.
Deve ser observado que o nmero de avaliaes da funo objetivo (NFE) igual ao nmero
de vezes em que o cdigo de volumes finitos executado para cada , o que significa que o
cdigo de volumes finitos deve ser o mais rpido possvel a fim de acelerar o processo de
otimizao, que lento devido a sua natureza evolucionria.

Tabela 4.1. Temperaturas numrico-experimentais,
'
i
T (em K), para os conjuntos
A, B e C de termopares.
Conjunto A Conjunto B Conjunto C
Termopar
3 = 0,0% 3 = 1,0% 3 = 0,0% 3 = 1,0% 3 = 0,0% 3 = 1,0%
1 578,540 577,105 581,744 580,293 582,468 581,014
2 522,942 523,766 526,358 527,194 527,131 527,970
3 480,710 478,157 484,287 481,690 485,098 482,491
4 447,232 450,000 450,923 453,750 451,764 454,604
5 420,283 419,783 424,046 423,533 424,907 424,391
6 563,235 566,281 566,472 569,552 567,204 570,292
7 517,581 519,976 520,988 523,417 521,759 524,196
8 478,153 480,388 481,706 483,98 482,512 484,794
9 445,586 444,758 449,248 448,403 450,081 449,232
10 419,029 418,898 422,760 422,625 423,613 423,478

79

Tabela 4.2. Temperaturas numrico-experimentais,
'
i
T (em K), para os conjuntos
D, E, F, G e H de termopares.
Termopar
Conjunto
1 2 3 4 5 6
3 = 0,0% 469,975 578,540 307,762 468,360 563,235 307,656
D
3 = 1,0% 469,050 579,548 307,337 471,464 562,249 308,018
3 = 0,0% 461,895 522,942 307,122 460,346 517,581 307,023
E
3 = 1,0% 461,008 523,766 306,705 463,322 516,750 307,378
3 = 0,0% 452,361 480,710 306,399 450,891 478,153 306,307
F
3 = 1,0% 451,519 481,395 305,990 453,717 477,456 306,656
3 = 0,0% 441,758 447,232 305,632 440,376 445,586 305,549
G
3 = 1,0% 440,966 447,806 305,233 443,034 445,000 305,889
3 = 0,0% 430,462 420,283 304,856 429,175 419,029 304,781
H
3 = 1,0% 429,723 420,769 304,466 431,656 418,533 305,113

4.4.2. Anlise dos Resultados

As Tabelas 4.3 e 4.4 mostram os valores obtidos, pela anlise de otimizao descrita na
seo anterior, do calor total gerado pelo atrito, Q (em W), do coeficiente de transferncia de
calor entre a pea e a base, h
b
(em W/(m.K)), e do coeficiente de conveco natural, h
conv
(em
W/(m.K)), para todos os conjuntos de termopares (A, B, C, D, F, G ,H) e para as incertezas de
medio (3) de 0,0% e 1,0%. Cada tabela est disposta de forma a mostrar os valores dos
parmetros obtidos (Q , h
b
e h
conv
) para o valor de que resultou no menor valor da funo
objetivo ) , , (
conv b
h h Q F , ou seja, o valor de mostrado aquele denominado
best
. Ainda, os
valores mostrados entre parnteses nessas tabelas correspondem ao erro relativo para cada um
dos parmetros determinados pelo mtodo de otimizao. No Anexo B esto mostrados os
resultados obtidos de Q, h
b
e h
conv
, para todos os valores de (o qual variou entre 0,0 e 2,0 em
passos de 0,25). Deve-se observar que a determinao de
best
foi feita pela comparao entre os
valores da funo objetivo mostradas em cada tabela do Anexo B para cada um dos oito
conjuntos de termopares. Note que a funo objetivo diferente para cada conjunto de
termopares, pois a mesma funo das temperaturas calculadas e medidas experimentalmente,
as quais variam suas posies para cada conjunto, dessa forma a comparao do valor da funo
objetivo entre conjuntos distintos no pode ser feita, por se tratarem de funes diferentes.
80

Tabela 4.3. Valores de F(Q, h
b
, h
conv
), Q, h
b
e h
conv
para incerteza de 0,0%.
Conjunto F (K) Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
A 1,75 5,152 1775,084 (2,016 %) 418,650 (19,614 %) 12,023 (59,923 %)
B 2,00 5,318 1775,004 (2,012 %) 415,623 (18,750 %) 10,151 (66,165 %)
C 1,25 3,452 1718,082
(1,260 %)
307,019
(12,280 %)
44,631
(48,770 %)
D 1,25 2,500 1748,844 (0,508 %) 353,894 (1,113 %) 34,631 (15,437 %)
E 1,25 2,024 1749,722 (0,559 %) 360,144 (2,898 %) 39,475 (31,583 %)
F 1,25 1,662 1755,876 (0,912 %) 372,644 (6,470 %) 18,381 (38,730 %)
G 1,25 1,452 1717,204 (1,310 %) 317,175 (9,378 %) 44,631 (48,770 %)
H 1,00 1,196 1714,456 (1,468 %) 310,147 (11,386 %) 49,944 (66,479 %)
Valores
Alvo
- 0,000 1740,000 350,000 30,000

Tabela 4.4. Valores de F(Q, h
b
, h
conv
), Q, h
b
e h
conv
para incerteza de 1,0%.
Conjunto F (K) Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
A 1,25 15,988 1790,144
(2,882 %)
400,682
(14,480 %)
49,504
(65,013 %)
B 1,75 16,244 1790,142
(2,882 %)
400,096
(14,313 %)
47,023
(56,744 %)
C 2,00 16,315 1794,072
(3,107 %)
400,004
(14,287 %)
49,506
(65,020 %)
D 1,25 6,962 1728,628 (0,653 %) 361,707
(3,345 %)
38,381
(27,937 %)
E 1,25 6,240 1755,874
(0,912 %)
361,707
(3,345 %)
38,775
(29,249 %)
F 1,25 5,786 1756,754
(0,963 %)
310,144 (11,387 %) 39,631
(32,104 %)
G 1,50 6,390 1713,578
(1,518 %)
307,022
(12,279 %)
48,742
(62,475 %)
H 1,25 4,904 1662,494
(4,454 %)
257,631
(26,391 %)
49,631 (65,437 %)
Valores
Alvo
- 0,000 1740,000 350,000 30,000

Os resultados mostrados nas Tabs. 4.3 e 4.4 esto de acordo com a anlise da sensibilidade
mostrada na Seo 4.3. Os conjuntos A, B e C apresentam valores prximos de F, Q, h
b
e h
conv
, o
que est de acordo com os resultados de sensibilidade mostrados nas Figs. 4.14 a 4.17, na qual as
sensibilidades para as posies referentes a estes conjuntos apresentam valores prximos
tambm. De acordo com a Fig. 4.13, para os conjuntos D, E, F, G e H os resultados obtidos de Q,
h
b
e h
conv
deve se distanciar do valor considerado alvo, ou seja, o erro relativo deve aumentar
com o aumento da distncia linha de soldagem, uma vez que os valores da sensibilidade
decrescem nessa direo - esse comportamento pode ser verificado nas Tabs. 4.3 e 4.4.
81

Deve-se observar que o computador utilizado no processamento do cdigo possui processador
ATHLON 2600 e memria de 512MB, o qual necessitou de aproximadamente 27 minutos para
realizar 1000 iteraes.

4.5. Determinao da Melhor Configurao dos Termopares

Nesta etapa ser determinada a melhor configurao de termopares, considerando os oito
conjuntos descritos na Seo 4.3 e os valores de
best
determinados na Seo 4.4 para cada uma
das configuraes. A melhor configurao ser aquela que fornecer os valores da taxa de calor
(Q), do coeficiente de conveco natural (h
conv
), e do coeficiente de transferncia de calor entre a
pea e a base (h
b
) mais prximos de seus valores considerados como alvo.

4.5.1 Metodologia de Soluo

O procedimento para determinar a melhor configurao dos termopares semelhante ao
processo anlise de otimizao descrito na Seo 4.4.1. O passo 2 alterado como segue:
1. Especificar a faixa na qual os parmetros sero variados durante o processo de
otimizao:
a. Calor total gerado pelo atrito: 200 W Q 2000 W;
b. Coeficiente na superfcie inferior da placas: 100 W/(mK) h
b
500 W/(mK);
c. Coeficiente de conveco natural: 10 W/(mK) h
conv
50 W/(mK);
2. Especificar o nmero de avaliaes da funo objetivo (NFE), utilizando o valor de

best
de cada conjunto (descrito nas Tabs. 4.3 e 4.4): NFE = 10000;
3. Especificar a funo objetivo como ( )
2 1
1
2
,
'
) , , (
(
=

=
I
i
cal i i conv b
T T h h Q F , onde
cal i
T
,
a
temperatura calculada no ponto i para dados valores de Q , h
b
e h
conv
e I igual ao nmero
de pontos de medio, I = 10 para os conjuntos A, B e C, e I = 6 para os conjuntos D, E,
F, G e H;
4. Executar o algoritmo GEO e obter os valores timos de Q
best
, h
b,best
e h
conv,best
.

4.5.2. Anlise de Resultados

As Tabelas 4.5 a 4.7 mostram os resultados obtidos para Q
best
, h
b,best
e h
conv,best
para os oito
conjuntos de termopares. Nestas tabelas esto apresentados os valores obtidos utilizando o
mtodo numrico-experimental, para incertezas de medio de 0,0% e 1,0%. Analisando essas
82

tabelas, observa-se que os resultados timos esto de acordo com aquele que seria esperado aps
a anlise da sensibilidade apresentada previamente na Seo 4.3. Assim, os conjuntos A, B e C
(note que estes conjuntos esto posicionados perpendicularmente linha de soldagem) fornecem
aproximadamente os mesmos resultados, uma vez que a sensibilidade para estes conjuntos
possuem o mesmo comportamento apresentado na Fig. 4.13. Para os conjuntos D, E, F, G e H
observa-se que os resultados mostrados nas Tabs. 4.5 a 4.7 apresentam um aumento no erro
relativo conforme os termopares se afastam da linha de solda (note que estes conjuntos esto
posicionados paralelamente linha de soldagem); tais resultados so tambm os esperados uma
vez que a sensibilidade (conforme Figs. 4.13 a 4.17) decresce com o afastamento da linha de
soldagem.
Portanto o conjunto D de termopares aquele que apresenta os menores erros, sendo que
para incerteza de 0,0% estes erros so iguais a 0,118%, 0,799% e 4,240%, para Q, h
b
e h
conv
,
respectivamente, e para o caso com incerteza de 1,0% estes erros so iguais a 0,424% e 1,559%
para Q e h
b
, respectivamente, e de aproximadamente 25,437% para h
conv
. O menor erro na
estimao da taxa de calor indica que seu efeito sobre a distribuio de temperaturas na placa
mais importante do que o efeito dos coeficientes de transferncia de calor. Mais uma vez, deve-
se enfatizar que este resultado est de acordo com o esperado, uma vez os valores da
sensibilidade relacionada a taxa de calor muito maior do que aquela relacionada a ambos
coeficientes de transferncia de calor conforme mostrado nas Figs. 4.13, 4.18 e 4.19, assim os
resultados obtidos pelo mtodo inverso tendem a apresentar menores erros relativos.

Tabela 4.5. Taxa de calor Q
best
(W) obtida com incertezas de 0,0% e 1,0%, para os
diferentes conjuntos de termopares.
Conjunto 3 = 0,0% Erro % * 3 = 1,0% Erro % *
A 1769,084 1,671 1781,144 2,365
B 1769,521 1,697 1781,236 2,370
C 1765,082 1,441 1778,625 2,220
D 1742,052 0,118 1732,628 0,424
E 1742,089 0,120 1752,874 0,740
F 1745,652 0,325 1754,754 0,848
G 1717,204 1,310 1715,578 1,404
H 1718,526 1,234 1704,750 2,026
* o valor do erro calculado em relao 1740 W, o qual o valor considerado como alvo.

83

Tabela 4.6. Taxa de transferncia de calor na superfcie inferior da placa h
b,best
(W/(m.K)) obtida
com incertezas de 0,0% e 1,0%, para os diferentes conjuntos de termopares.
A 409,750 17,071 398,762 13,932
B 410,012 17,146 398,765 13,933
C 311,019 11,137 399,816 14,233
D 352,797 0,799 355,456 1,559
E 354,724 1,350 358,524 2,435
F 365,525 4,436 321,952 8,014
G 319,054 8,842 309,085 11,690
H 312,476 10,721 274,652 21,528
* o valor do erro calculado em relao 350 W/mK, o qual o valor considerado como alvo.

Tabela 4.7. Coeficiente de conveco natural h
conv,best
(W/m.K) obtida com incertezas de 0,0% e
1,0%, para os diferentes conjuntos de termopares.
A 14,375 52,083 49,499 64,997
B 12,648 57,840 47,023 56,743
C 41,738 39,127 49,512 65,040
D 31,272 4,240 37,631 25,437
E 31,906 6,353 37,942 26,473
F 21,395 28,683 39,412 31,373
G 42,747 42,490 44,542 48,473
H 48,958 63,193 49,056 63,520
* o valor do erro calculado em relao 30 W/mK, o qual o valor considerado como alvo.

Deve-se observar que a determinao da melhor configurao de termopares feita com
base na anlise do erro relativo entre os valores alvo dos parmetros e aqueles obtidos pelo GEO,
e no pela anlise do valor da funo objetivo, uma vez que esta funo diferente para cada um
dos oito conjuntos.
A Tabela 4.8 mostra os valores das temperaturas obtidas nas posies referentes aos
termopares do conjunto D, utilizando os valores de Q
best
, h
b,best
e h
conv,best
dados nas Tabs. 4.5 a
4.7 para o conjunto D. Nota-se que as temperaturas calculadas esto bastante prximas daquelas
consideradas como reais (temperaturas numrico-experimentais), uma vez que os erros so
84

sempre menores que 0,8%, sendo que em alguns casos tais temperaturas apresentam erros
relativos inferiores a 0,1%.

Tabela 4.8. Comparao das temperaturas calculadas com os valores de Q
best
, h
tcb,best
e h
conv,best

em relao aos valores reais para o conjunto de termopares D.
3 = 0,0% 3 = 1,0%
Termopar
T
i,calc,best
(K) T
i
(K) Erro % T
i,cal,best
(K) T
i
(K) Erro %
1 470,040 469,975 0,014 469,402 469,050 0,075
2 579,216 578,540 0,117 579,459 579,548 0,015
3 307,771 307,762 0,003 307,738 307,337 0,130
4 468,410 468,360 0,011 467,791 471,464 0,779
5 563,843 563,235 0,108 564,057 562,249 0,322
6 307,663 307,656 0,002 307,632 308,018 0,125

Dessa forma, pode-se concluir que a melhor configurao para posicionar os termopares na
placa aquela denominada conjunto D, e o valor do parmetro a ser utilizado na anlise
inversa dever ser 1,25.

4.6. Distribuio de Fonte de Calor Desconhecida

Nesta seo ser feito o estudo considerando a fonte de calor com distribuio desconhecida,
ou seja, ela no ser regida pela Eq. (4.2), mas para cada volume de controle que estiver dentro
do ombro da ferramenta (ou seja, a distncia entre o centro da ferramenta e o centro do volume
de controle for menor do que o raio do ombro) ser atribudo um determinado valor de fluxo de
calor. O objetivo da anlise mostrada na presente seo do trabalho utilizar a metodologia
proposta e os resultados obtidos at ento para testar um caso diferente, e mais complexo,
determinando dessa forma a robustez do mtodo. Alm disso, deve-se lembrar que a utilizao
de fonte de calor aplicada em diferentes pontos da malha, sem a utilizao de equao que
descreva o seu perfil de distribuio, tambm pode ser vista como uma forma de determinar o
perfil da distribuio da fonte de calor atravs do mtodo inverso, uma vez que as equaes que
descrevem a fonte de calor, conforme mostrado no Captulo 2, so obtidas atravs de dedues e
anlises que implicam no uso de hipteses simplificativas, as quais podem estar descrevendo de
forma distorcida o comportamento da fonte de calor. Alm disso, pode-se ainda empregar a
metodologia inversa proposta neste trabalho para outras fontes de calor alm daquela gerada pelo
85

atrito na Soldagem por Frico Linear, como por exemplo, a fonte de calor no processo de
soldagem laser.
A Figura 4.20 mostra uma representao esquemtica dos volumes de controle que se
encontram dentro do ombro da ferramenta. Deve-se observar que para esta etapa do trabalho
foi alterado o passo de tempo (de 1 para 4 segundos), dessa forma a cada passo de tempo a
ferramenta (e os fluxos de calor) desloca-se uma distncia referente a x, o que torna a
implementao do mtodo dos volumes finitos mais simples. Alm disso, observe que o presente
estudo de caso com fonte de calor desconhecida implementado para o caso especfico da malha
previamente descrita na Seo 4.2; dessa forma uma alterao na malha acarretaria na
necessidade de alterar a implementao dos fluxos de calor em cada volume, pois mais volumes
estariam dentro do raio do ombro da ferramenta, para o caso de uma malha mais refinada, e o
contrrio aconteceria para uma malha menos refinada do que a atualmente utilizada. Os raios
referentes aos volumes numerados de 1 at 12 na Fig. 4.20 esto mostrados na Tab. 4.9.

Figura 4.20. Representao esquemtica dos volumes de controle sob a ferramenta.

Com o objetivo de discretizar o fluxo de calor para os volumes mostrados na Fig. 4.20,
calcula-se o valor do raio mdio para os volumes que possuem valores de raio prximos. Os
seguintes volumes so considerados no clculo deste raio mdio: (1, 2 e 3), (4, 5 e 12), (6), (7, 8
e 9), (10 e 11). Aps o clculo do raio mdio, utiliza-se a Eq. (4.2) para calcular o valor do fluxo
de calor que deve ser imposto nos volumes de controle. Dessa forma sero cinco valores de raio
mdio e, conseqentemente, cinco valores de fluxo de calor. A Tabela 4.10 mostra os valores dos
raios mdios e dos fluxos de calor (
"
n
q , n = 1, 12) calculados para os 12 volumes descritos
anteriormente. Observa-se na terceira coluna da Tab. 4.10 que os valores dos fluxos de calor
variam entre 0,0 e 510
6
W/m, desta forma, como a rea de cada volume de controle
86

conhecida, utilizado o valor da taxa de calor (
n
Q , n = 1, 12) em cada um desses volumes,
conforme mostra a quarta coluna dessa mesma tabela, para que a faixa de busca destes
parmetros pelo mtodo de otimizao seja reduzida.

Tabela 4.9. Raios dos volumes mostrados na Fig. 4.20.
Volume Raio (m)
1 0,01000
2 0,01005
3 0,01044
4 0,01118
5 0,01221
6 0,00000
7 0,00100
8 0,00300
9 0,00500
10 0,00700
11 0,00900
12 0,00110

Tabela 4.10. Raios mdios, fluxos de calor e taxas de calor para os 12 volumes.
Volume Raio mdio (m)
"
n
q (W/m)
Q
n
(W)
6 0,00000 0,000 0,000
7
8
9
0,00300 1,21710
6
24,335
10
11
0,00800 3,24510
6
64,893
1
2
3
0,01016 4,12210
6
82,414
4
5
12
0,01146 4,64910
6
92,959

87

O procedimento para determinar os valores dos fluxos de calor e dos coeficientes de
transferncia de calor atravs do mtodo GEO semelhante ao processo descrito na Seo 4.4.1,
porm com algumas alteraes, pois agora tm-se cinco valores de taxas de calor, enquanto
anteriormente se tinha somente um valor para a taxa de calor (a qual era utilizada na Eq. (4.2)
para determinar o fluxo de calor). Dessa forma tem-se o seguinte procedimento:
1. Especificar a faixa na qual os parmetros iro variar durante o processo de otimizao:
a. Calor total gerado pelo atrito em cada volume de controle:
0,00 W Q
6
5,00 W;
5,30 W Q
7,8,9
59,00 W;
18,70 W Q
10,11
116,00 W;
30,40 W Q
1,2,3
135,00 W;
39,10 W Q
4,5,12
148,00 W;
b. Coeficiente na superfcie inferior da placa: 100 W/(m.K) h
b
500 W/(m.K);
c. Coeficiente de conveco natural: 10 W/(m.K) h
conv
50 W/(m.K);
2. Especificar o nmero de avaliaes da funo objetivo (NFE): NFE = 20000;
3. Especificar a funo objetivo como:
( ) ( ) ( )
2 1
36
1
2
,
'
2 1
32
1
2
,
'
2 1
28
1
2
,
'
) , , (
seg t
I
i
cal i i
seg t
I
i
cal i i
seg t
I
i
cal i i conv b n
T T T T T T h h Q F
=
=
=
=
=
=
(
+
(
+
(
=

onde
cal i
T
,
a temperatura calculada no ponto i para dados valores de Q
n
, h
b
e h
conv
e I
igual ao nmero de pontos de medio, I = 6 (referentes ao conjunto D). Note que neste caso
as leituras de temperatura so feitas em trs diferentes instantes de tempo, diferente dos casos
anteriores onde foi feita somente uma leitura no tempo t = 32 s (conforme mostrado na Seo
4.5.1), porm os pontos de medio permanecem os mesmos (conjunto D). Os resultados
obtidos com a utilizao da funo objetivo mostrada na Seo 4.5.1 apresentaram erros
relativos elevados, dessa forma foi feita uma alterao na funo objetivo, levando a um
aumento na quantidade de parmetros de entrada no mtodo de otimizao, os quais so
necessrios devido ao aumento no nmero de parmetros a serem determinados.
4. Executar o algoritmo GEO e obter os valores timos de Q
n
, h
b
e h
conv
.

As Tabelas 4.11 e 4.12 mostram os valores otimizados de Q
n
, h
b
e h
conv
obtidos pelo
procedimento acima descrito, onde os valores que aparecem entre parnteses ao lado dos
resultados so os erros relativos percentuais em relao ao valor considerado alvo. Observe que
88

os valores de
'
i
T , utilizados na etapa 3 do procedimento acima, so obtidos da mesma forma
mencionada na Seo 4.4.1, incluindo o procedimento denominado numrico-experimental.

Tabela 4.11. Valores otimizados de h
b
e h
conv
.
Alvo 3 = 0,0% 3 = 1,0%
h
b
(W/(m.K)) 350,000 353,504 (1,001 %) 375,612 (7,317 %)
h
conv
(W/(m.K)) 30,000 22,352 (25,493 %) 11,983 (60,056 %)

Pela anlise das Tabs. 4.11 e, principalmente, 4.12, nota-se que o mtodo inverso proposto e
utilizado neste trabalho apresenta bons resultados, mesmo com o aumento do nmero de
variveis a serem determinadas. Os resultados obtidos para as taxas de calor Q
n
apresentaram
erros relativos entre 1,0% e 28,0 %, para o caso com incerteza de 0,0%, e entre 2,0 e 31,0% para
o caso com incerteza de 1,0%. Apesar dos erros relativos serem altos em alguns casos (
% 0 , 30 ), o comportamento da fonte de calor foi recuperado pelo mtodo de otimizao
conforme mostrado na Fig. 4.21, onde os resultados da Tab. 4.12 esto representados
graficamente. Deve-se observar que os valores dos erros relativos para as taxas de calor Q
6
(taxa
de calor no volume de controle localizado no centro da ferramenta) no foram calculados e no
esto mostrados na Tab. 4.12, pois o seu valor alvo de 0,0 W. Para o coeficiente de
transferncia de calor entre a pea de trabalho e a sua base, h
b
, os erros relativos foram de
1,001% e 7,317%, para os casos com incertezas de 0,0% e 1,0%, respectivamente, sendo estes
resultados considerados bons em relao aqueles mostrados na Tab. 4.6, onde o mtodo GEO
precisava determinar apenas trs parmetros desconhecidos. J para o coeficiente de
transferncia de calor natural, h
conv
, esses erros relativos foram de 25,493% (para incerteza de
0,0%) e de 60,056% (para incerteza de 1,0%), o que confirma a afirmao de que os coeficientes
de transferncia de calor (e em especial o de conveco natural) possuem uma baixa influncia
na determinao do campo de temperaturas em relao ao calor gerado pelo atrito entre a
ferramenta de soldagem e a pea de trabalho, o que pode ser verificado pelo estudo de
sensibilidade apresentado nas Figs. 4.13, 4.18 e 4.19 na Seo 4.3.
Deve-se enfatizar que os resultados acima discutidos podem ser melhorados refazendo as
Sees 4.4 e 4.5, pois, por exemplo, existe a possibilidade de que
best
para este caso de fonte de
calor desconhecida no seja o mesmo que aquele determinado para fonte de calor linear, uma vez
que o parmetro de ajuste no mtodo GEO.

89

Tabela 4.12. Valores otimizados de Q
n
.
Volume Q
n
(W)
(Alvo)
Q
n
(W)
(3 = 0,0%)
Q
n
(W)
(3 = 1,0%)
6 0,000 4,679 4,679
7
8
9
24,335 17,596 (27,693 %) 23,132 (4,943 %)
10
11
64,893 62,514 (3,666 %) 44,985 (30,678 %)
1
2
3
82,414 81,405 (1,224 %) 80,711 (2,066 %)
4
5
12
92,959 100,148 (7,733 %) 101,568 (9,261 %)

0,00
20,00
40,00
60,00
80,00
100,00
120,00
0 0,002 0,004 0,006 0,008 0,01 0,012
Raio (m) - conforme Tabela 4.10
Q
n

(
W
)
Alvo
Incerteza de medio = 0,0%
Incerteza de medio = 1,0%

Figura 4.21. Valores otimizados de Q
n
.

90

5. CONCLUSES E SUGESTES PARA CONTINUIDADE DESTE TRABALHO

A metodologia proposta neste trabalho foi capaz de fornecer uma estimativa satisfatria para
todos os parmetros desconhecidos. Para os cinco valores discretos da taxa de transferncia de
calor o erro variou entre 1,0 e 28%, para o caso com incerteza de medio de 0,0%, e entre 2,0 e
31% para o caso com incerteza de medio de 1,0%. J para o coeficiente de transferncia de
calor por conveco natural, o erro ficou na faixa entre 25 e 60%, e para o coeficiente de
transferncia de calor na superfcie inferior da placa foi na faixa entre 1,0 e 7,0%. O menor erro
na estimativa da taxa de calor indica que seu efeito sobre o campo de temperaturas na placa
mais importante do que o efeito dos coeficientes de transferncia de calor, o que pde ser
verificado na anlise da sensibilidade relacionada com a posio dos termopares, uma vez que
esta sensibilidade quando calculada para a taxa de calor apresentou valores da ordem de 10
1
,
enquanto que para os coeficientes de transferncia de calor na superfcie inferior da pea e de
conveco natural foi da ordem de 10
-2
e de 10
-4
, respectivamente, concordando com os valores
de erro relativo dos resultados obtidos pelo mtodo de otimizao. Deve-se lembrar que os erros
relativos foram significativamente mais baixos para o caso que foi considerada a fonte sendo
representada por uma equao, onde se tinham trs parmetros desconhecidos, e no sete
parmetros conforme os dados acima mostrados, o que tornou o problema de otimizao muito
mais complexo. Para este caso com menos parmetros desconhecidos, para a taxa de
transferncia de calor o erro relativo foi de 0,118 e 0,424%, para o coeficiente de transferncia
de calor por conveco natural o erro foi de 4,240% e 25,437%, e para o coeficiente de
transferncia de calor na superfcie inferior da placa foi de 0,799 e 1,559% (para o caso com
incerteza de medio de 0,0% e 1,0%, respectivamente).
Como prximos passos na pesquisa, sugerem-se (i) a utilizao dos atuais resultados para
implementao de problemas inversos tendo como ponto de partida microestrutura, dureza ou
tenses residuais da pea soldada, uma vez que estas caractersticas so dependentes da
distribuio transiente de temperaturas aqui determinada; (ii) a comparao entre os diferentes
mtodos de otimizao, com o objetivo de determinar na prtica qual o melhor mtodo a ser
utilizado neste tipo de problema, ou seja aquele que fornece os menores erros, com os menores
tempos de processamento; (iii) a determinao de parmetros diretamente ligados ao processo de
soldagem, por exemplo, velocidade de soldagem e rotao da ferramenta, ao invs das taxas de
calor; e ainda (iv) conforme mencionado no Captulo 4, sugere-se fazer um estudo relacionado
obteno do perfil da fonte de calor empregando a metodologia inversa utilizada neste trabalho,
podendo assim realizar um comparativo entre os resultados dos perfis de fonte de calor obtidos
pela metodologia inversa e aqueles obtidos analiticamente.
91

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95

ANEXO A

Tabela de integrais da funo erro gaussiana.

96

ANEXO B

Resultados obtidos de Q, h
b
e h
conv
, para todos os valores de (o qual variou entre 0,0 e 2,0
em passos de 0,25), para o oito conjuntos de termopares e incertezas de 0,0 e 1,0%. Os valores
entre parnteses representam os erros relativos (%) calculados com base nos valores alvo
apresentados na ltima linha de cada tabela.

Conjunto A Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 6,727 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 6,719 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 6,719 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 7,781 1789,334 (2,835) 424,902 (21,401) 32,919 (9,729)
1,00 8,059 1790,268 (2,889) 421,777 (20,508) 32,919 (9,729)
1,25 5,561 1775,106 (2,018) 403,027 (15,151) 30,258 (0,859)
1,50 5,243 1704,688 (2,029) 281,251 (19,642) 45,005 (50,017)
1,75 5,152 1775,084 (2,016) 418,650 (19,614) 12,023 (59,923)
2,00 5,243 1704,688 (2,029) 281,250 (19,643) 45,001 (50,003)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto B Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 9,760 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 9,742 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 8,602 1792,618 (3,024) 424,902 (21,401) 30,497 (1,657)
0,75 8,659 1792,904 (3,040) 424,902 (21,401) 30,419 (1,396)
1,00 8,478 1790,212 (2,886) 421,777 (20,508) 32,919 (9,730)
1,25 8,019 1789,080 (2,821) 420,214 (20,061) 30,219 (0,729)
1,50 6,267 1776,738 (2,111) 403,025 (15,150) 32,004 (6,681)
1,75 8,062 1789,106 (2,822) 418,750 (19,643) 30,022 (0,074)
2,00 5,318 1775,004 (2,012) 415,623 (18,750) 10,151 (66,165)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

97

Conjunto C Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 11,101 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 11,081 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 8,828 1792,616 (3,024) 418,652 (19,615) 32,997 (9,990)
0,75 8,866 1792,904 (3,040) 421,777 (20,508) 32,919 (9,730)
1,00 5,054 1714,456 (1,468) 310,095 (11,401) 43,381 (44,604)
1,25 3,452 1718,082 (1,260) 307,019 (12,280) 44,631 (48,770)
1,50 6,774 1780,254 (2,313) 402,244 (14,927) 32,004 (6,681)
1,75 8,130 1789,080 (2,821) 418,261 (19,503) 30,023 (0,078)
2,00 8,132 1789,086 (2,821) 418,261 (19,503) 30,022 (0,074)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto D Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 9,232 1704,244 (2,054) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 9,227 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 9,227 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 8,934 1795,540 (3,192) 410,824 (17,378) 13,075 (56,416)
1,00 4,967 1756,644 (0,957) 360,095 (2,884) 48,381 (61,270)
1,25 2,500 1748,844 (0,508) 353,894 (1,113) 34,631 (15,437)
1,50 5,495 1775,978 (2,069) 401,049 (14,585) 10,062 (66,459)
1,75 5,344 1775,106 (2,018) 400,292 (14,369) 10,062 (66,459)
2,00 5,314 1775,052 (2,014) 400,097 (14,313) 10,022 (66,590)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

98

Conjunto E Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 8,397 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 8,388 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 7,743 1792,616 (3,024) 424,902 (21,401) 12,841 (57,197)
0,75 8,388 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 5,238 1778,842 (2,232) 409,274 (16,935) 10,414 (65,287)
1,25 2,024 1749,722 (0,559) 360,144 (2,898) 39,475 (31,583)
1,50 4,252 1775,978 (2,068) 401,049 (14,585) 10,062 (66,459)
1,75 4,111 1775,106 (2,018) 400,097 (14,313) 10,023 (66,589)
2,00 4,120 1775,106 (2,018) 400,097 (14,313) 10,100 (66,332)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto F Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 7,803 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 7,713 1662,488 (4,455) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 6,242 1792,670 (3,027) 424,902 (21,401) 12,841 (57,197)
0,75 7,808 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 4,832 1792,904 (3,040) 409,274 (16,935) 12,919 (56,937)
1,25 1,662 1755,876 (0,912) 372,644 (6,470) 18,381 (38,730)
1,50 3,201 1775,320 (2,030) 400,268 (14,362) 10,027 (66,577)
1,75 3,223 1776,204 (2,081) 400,292 (14,369) 10,022 (66,593)
2,00 3,212 1775,326 (2,030) 400,292 (14,369) 10,100 (66,332)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

99

Conjunto G Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 5,804 1662,048 (4,480) 281,740 (19,502) 36,587 (21,957)
0,25 5,783 1662,488 (4,455) 281,740 (19,502) 36,626 (22,087)
0,50 5,101 1792,670 (3,027) 424,902 (21,401) 12,841 (57,197)
0,75 5,808 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 4,834 1793,782 (3,091) 421,777 (20,508) 12,919 (56,937)
1,25 1,452 1717,204 (1,310) 317,175 (9,378) 44,631 (48,770)
1,50 2,482 1777,956 (2,181) 400,024 (14,292) 10,023 (66,589)
1,75 2,468 1775,326 (2,030) 400,048 (14,299) 10,023 (66,589)
2,00 2,467 1775,326 (2,030) 400,024 (14,292) 10,028 (66,573)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto H Incerteza de medio (3) de 0,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 4,466 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,25 4,378 1662,488 (4,455) 283,302 (19,056) 36,626 (22,087)
0,50 4,466 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 4,466 1662,048 (4,480) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 1,196 1714,456 (1,468) 310,1473 (11,386) 49,944 (66,479)
1,25 1,202 1714,236 (1,481) 310,925 (11,164) 48,694 (62,312)
1,50 2,872 1793,782 (3,091) 407,714 (16,490) 12,763 (57,458)
1,75 3,142 1793,782 (3,091) 388,573 (11,021) 32,606 (8,688)
2,00 2,880 1789,168 (2,826) 382,037 (9,153) 35,009 (16,696)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

100

Conjunto A Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 17,885 1704,244 (2,055) 281,740 (19,503) 31,587 (5,290)
0,25 17,900 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 16,360 1792,666 (3,027) 412,402 (17,829) 32,997 (9,990)
0,75 17,610 1812,074 (4,142) 444,519 (27,006) 43,381 (44,604)
1,00 16,404 1793,782 (3,091) 415,527 (18,722) 32,919 (9,730)
1,25 15,988 1790,144 (2,882) 400,682 (14,480) 49,504 (65,013)
1,50 16,246 1794,318 (3,122) 412,547 (17,871) 47,317 (57,722)
1,75 16,248 1794,536 (3,134) 412,596 (17,884) 47,494 (58,314)
2,00 16,245 1794,346 (3,123) 412,522 (17,864) 47,494 (58,314)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto B Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 18,211 1704,244 (2,055) 281,740 (19,503) 31,587 (5,290)
0,25 18,217 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 18,217 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 16,593 1792,904 (3,040) 412,402 (17,829) 32,919 (9,730)
1,00 16,548 1793,782 (3,091) 409,277 (16,936) 32,919 (9,730)
1,25 16,249 1790,376 (2,894) 400,291 (14,369) 47,003 (56,678)
1,50 16,253 1792,780 (3,033) 400,291 (14,369) 49,504 (65,014)
1,75 16,244 1790,142 (2,882) 400,096 (14,313) 47,023 (56,744)
2,00 16,484 1793,782 (3,091) 407,714 (16,490) 37,606 (25,355)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

101

Conjunto C Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 18,302 1704,244 (2,055) 281,740 (19,503) 31,587 (5,290)
0,25 18,305 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 16,647 1792,670 (3,027) 412,402 (17,830) 32,997 (9,990)
0,75 16,634 1795,410 (3,184) 402,635 (15,038) 37,006 (23,353)
1,00 16,604 1793,782 (3,091) 409,277 (16,936) 32,919 (9,729)
1,25 16,340 1795,418 (3,185) 400,682 (14,480) 49,504 (65,013)
1,50 16,321 1794,538 (3,134) 400,096 (14,313) 49,504 (65,014)
1,75 16,318 1794,536 (3,134) 400,095 (14,313) 49,992 (66,640)
2,00 16,315 1794,072 (3,107) 400,004 (14,287) 49,506 (65,020)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,00 30,00

Conjunto D Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 8,896 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 8,887 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 8,887 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 8,887 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 7,516 1714,456 (1,468) 310,095 (11,401) 43,381 (44,604)
1,25 6,962 1728,628 (0,653) 361,707 (3,345) 38,381 (27,937)
1,50 7,045 1718,744 (1,222) 299,965 (14,296) 49,986 (66,619)
1,75 7,045 1718,744 (1,222) 299,989 (14,289) 49,986 (66,619)
2,00 7,045 1718,744 (1,222) 299,989 (14,289) 49,995 (66,651)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

102

Conjunto E Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 8,273 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 8,264 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 8,264 1704,236 (2,055) 281,740 (19,5030 36,626 (22,087)
0,75 8,264 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 6,388 1714,456 (1,468) 310,095 (11,401) 43,381 (44,604)
1,25 6,240 1755,874 (0,912) 361,707 (3,345) 38,775 (29,249)
1,50 6,914 1690,622 (2,838) 276,527 (20,992) 39,204 (30,681)
1,75 6,996 1690,624 (2,838) 278,858 (20,326) 36,783 (22,610)
2,00 6,996 1690,624 (2,838) 278,858 (20,326) 36,783 (22,610)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto F Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 7,823 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 7,814 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 7,814 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,75 7,814 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
1,00 7,806 1770,706 (1,765) 360,144 (2,898) 43,381 (44,604)
1,25 5,786 1756,754 (0,963) 310,144 (11,387) 39,631 (32,104)
1,50 6,495 1775,428 (2,036) 406,933 (16,267) 10,140 (66,198)
1,75 6,464 1775,436 (2,036) 406,542 (16,155) 10,140 (66,198)
2,00 6,951 1775,986 (2,068) 412,524 (17,864) 10,009 (66,638)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

103

Conjunto G Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 7,745 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,587 (21,957)
0,25 7,732 1704,236 (2,055) 281,740 (19,503) 36,626 (22,087)
0,50 6,730 1662,054 (4,480) 256,740 (26,646) 36,315 (21,050)
0,75 6,697 1662,048 (4,480) 256,740 (26,646) 36,626 (22,087)
1,00 6,432 1662,048 (4,480) 256,740 (26,646) 39,126 (30,421)
1,25 6,410 1662,500 (4,454) 257,422 (26,451) 38,755 (29,184)
1,50 6,390 1713,578 (1,518) 307,022 (12,279) 48,742 (62,475)
1,75 6,432 1662,048 (4,480) 256,740 (26,646) 39,126 (30,421)
2,00 6,432 1662,048 (4,480) 256,740 (26,646) 39,126 (30,421)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

Conjunto H Incerteza de medio (3) de 1,0%

Funo
Objetivo (K)
Q (W) h
b
(W/(m.K)) h
conv
(W/(m.K))
0,00 6,390 1646,676 (5,363) 256,740 (26,646) 31,587 (5,290)
0,25 6,613 1648,426 (5,263) 256,740 (26,646) 36,626 (22,087)
0,50 5,630 1662,496 (4,454) 285,646 (18,387) 11,315 (62,283)
0,75 5,742 1662,048 (4,480) 256,740 (26,646) 36,626 (22,087)
1,00 5,116 1662,048 (4,480) 260,647 (25,529) 36,863 (22,877)
1,25 4,904 1662,494 (4,454) 257,631 (26,391) 49,631 (65,437)
1,50 5,076 1662,048 (4,480) 257,521 (26,423) 39,829 (32,764)
1,75 5,097 1662,488 (4,455) 260,917 (25,452) 36,862 (22,872)
2,00 5,116 1662,050 (4,480) 260,649 (25,529) 36,863 (22,876)
Valores
Alvo
- 1740,000 350,000 30,000

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