Puente H para motores CC (Parte II)

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Puente H para motores CC (Parte II)

Mario Sacco . Vista 105347 veces
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Un verdadero Puente H para controlar motores de corriente continua debe ser capaz de entregar la mxima potencia posible para una mayor e?ciencia operativa, con la menor cantidad de prdidas de energa por temperatura y un diseo poco apropiado. En la primera entrega te mostramos la teora de funcionamiento y los conceptos bsicos y puntuales que no debes desatender. Como es lgico y habitual en NeoTeo, aqu llegamos con la parte prctica y tangible que siempre debe acompaar a una 84 Votos 79 5 explicacin terica. Es decir, tal 24 Comentarios como dice la imagen cabecera, en 24 >> comenta este artculo encontrars la verdadera accin dentro y fuera de un puente H. A partir de una placa y un circuito d e demostracin veremos todo lo importante que sucede alrededor de este sistema de control y los detalles a tener en cuenta para lograr un funcionamiento ptimo. Comencemos. La primera parte de este artculo estar enfocada a los circuitos necesarios para realizar las prcticas deseadas sobre el puente H y con un pequeo repaso de los fundamentos tericos que ya vimos en el artculo anterior que, como mencionamos en la introduccin, debemos tener presentes para una interpretacin adecuada de lo que aqu veremos y desarrollaremos. En primera instancia vale recordar que controlaremos sentido de giro, velocidad y frenado de un motor (al azar) de corriente continua. El segundo punto importante a tener en cuenta es que utilizaremos transistores MOSFET para dar forma y cuerpo al puente H. Como recordars, estos transistores necesitan de una tensin en e l terminal Gate comprendida entre los 2 y 5 Volts por encima de la tensin de Source , para una conduccin plena. Es muy importante que tengas presente este concepto ya que de lo contrario, el transistor no conducir en forma plena y disipar un calor acumulativo que puede llevarlo a zonas de trabajo peligrosas. Adems, por no conducir en toda su capacidad; es decir, si Ron (resistencia interna en conduccin) no llega a un mnimo valor posible entre los terminales Drain y Source de los mencionados transistores MOSFET; existir una diferencia de potencial importante entre Drain y Source y en consecuencia no llegar la tensin adecuada al motor . De este modo, el rgimen de trabajo del motor no ser el ms apropiado pudiendo acortar su vida til o logrando un resultado menos satisfactorio al esperado. Por ltimo, vale refrescar el modo de funcionamiento del sistema y la manera en que se activan los transistores MOSFET para un giro y frenado apropiados.

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La fecha de lanzamiento de Mega DECAY: Pelcula de zombies hecha por fsicos del CERN (Trailer)

AUTORES Ariel Palazzesi Federico Reggiani Gianni Sabbione Lisandro Pardo Mario Sacco Matas Bentez Max Ferzzola Nico Varonas

En azul se marcan los transistores que conducen durante el funcionamiento del puente H La placa de pruebas que utilizaremos incluir elementos muy conocidos por ti y que venimos utilizando en muchos artculos aunque en este caso los combinaremos de un modo particular para obtener el resultado deseado. Utilizaremos un PIC 16F628A, una fuente de alimentacin de 5Volts con un 7805 a partir de una batera de 12Volts y un sistema de toroide de ferrite de entrada para prevenir el ingreso de ruidos elctrico s extraos al sistema. Recordars que hemos mencionado muchas veces la importancia de tener circuitos libres de ruidos elctricos para evitar sorpresas desagradables durante el funcionamiento del ?rmware de un microcontrolador. El ?ltrado y eliminacin de todos estos transitorios indeseados son siempre una necesidad para evitar dolores de cabeza cuando el sistema ya est construido. Pueden parecer componentes redundantes en algunos casos, pero cada capacitor debe estar colocado en el lugar adecuado para un ptimo desempeo de los circuitos. El resto de la fuente de alimentacin es clsica y destacaremos en ella la inclusin de diodos protectores de inversin de polaridad y zeners para evitar daar los sistemas en caso de, repetimos, inversiones accidentales de polaridad o conexiones a fuentes de alimentacin inapropiadas. Un cargador de bateras defectuoso, puede arruinarte todo un trabajo enorme por el mero hecho de no haber incluido o haber intentado ahorrar en un diodo zener. Ms severo an cuando no colocamos un 1N4007 para proteccin contra inversiones de polaridad. Pequeos detalles que nos salvan de grandes, impredecibles y costosos accidentes.

La fuente de alimentacin estar bien cuidada frente a los ruidos elctricos Luego, llega el turno del circuito que incluye los cuatro transistores MOSFET junto a sus correspondientes formadores de pulso. Sub-circuitos vitales al momento de trabajar con PWM y que se resuelven con slo tres transistores. Por supuesto que para las cuatro ramas del puente H necesitars 12 transistores en total, pero un gasto de medio euro en ello no ser algo que destruya tu presupuesto mensual. Por el contrario, esta inversin te ser muy til para lograr un desarrollo apropiado, para obtener un funcionamiento correcto del motor a utilizar y adems, (en NeoTeo creemos que es lo ms importante) te servir para aprender la teora de porqu suceden las cosas . Dicho de otro modo, para que puedas encontrar las respuestas y las demostraciones prcticas de cmo funciona un desarrollo, cualquiera sea. El PIC utilizado, como te habamos mencionado antes, ser un 16F628A funcionando con un oscilador externo a 4Mhz, cuatro pulsadores para funciones varias (sentido de giro, parada y modo de funcionamiento), cuatro LEDs que nos mostrarn en tiempo real la activacin de cada transistor que compone el puente H, es decir, cul se activa a cada momento durante el trabajo y el infaltable conector ICSP (In Circuit S erial Programming) que nos permitir cambiar el ?rmware sin retirar el PIC de la placa. De este modo, la experimentacin se torna ms gil, ms dinmica y con menores posibilidades de cometer errores tan frecuentes como insertar el IC al revs o deteriorar fsicamente el PIC de tanto colocarlo y extraerlo del PCB.

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El circuito propuesto para la placa entrenadora con el 16F628A En el diagrama superior hemos dibujado un solo bloque formador de pulsos para atacar a cada uno de los Gates de los MOSFET, pero est indicado de manera muy clara cada salida del PIC con su destino en su respectivo transistor. Slo debers incluir las tres etapas que no estn dibujadas del modo que indica el circuito. Por otro lado, los transistores MOSFET recomendados y que hemos utilizado en esta aplicacin son los ya conocidos IRFZ44N mientras que los diodos volante (conectados en paralelo entre Darin y Source de cada MOSFET) deben ser del tipo rpido. Nosotros hemos seleccionado los BYW85C, pero en el caso de ser necesario, debers reemplazarlos por otros de mayor capacidad de corriente. Para el propsito de ensayo y prueba con motores de mediano poder, los elegidos poseern un desempeo sin inconvenientes.

La placa de ensayo con la identi?cacin de sus principales componentes y sectores El ltimo dato a destacar dentro del circuito es Jump1 que se deja previsto para futuras y potenciales aplicaciones. Por all circular la corriente total que consuma el motor durante su funcionamiento y un shunt aplicado en ese espacio puede ofrecerte una informacin muy valiosa sobre el desempeo del sistema. Es decir, si el motor comienz a a tener problemas o si el sistema mecnico acoplado a su eje presenta de?ciencias motrices, vers re?ejados estos inconvenientes en la corriente total de trabajo del puente H. En consecuencia, la toma de datos en ese punto puede habilitar un sistema de proteccin contra sobre-consumos elctricos y/o sobre-cargas mecnicas. Con un sistema de alertas o acciones de proteccin puedes salvar un costoso equipo electromecnico de una rotura muy cara. Un simple ampermetro en ese lugar, conectado a travs de la entrada ADC de un PIC (no en nuestra aplicacin actual) o mediante el bus I2C , pueden completar el diseo y orientarlo a un sistema de control de alta gama con prestaciones profesionales .

Poniendo en marcha el sistema Alimentando el sistema mediante una batera de 12Volts, vemos en el siguiente video u n sistema inicial y elemental que nos permite el giro a mxima potencia en un sentido o en el invers, mediante la utilizacin de dos de los pulsadores ubicados en el PCB. Otro pulsador es empleado para aplicar el freno dinmico al motor a travs de la conduccin forzada de los transistores de las ramas inferiores del puente H, es decir, Q1 y Q2, segn la imagen que muestra la distribucin de los componentes en la placa y el circuito. El

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programa que incorpora el PIC funciona de manera muy elemental y contiene 3 lazos WHILE WEND que se encargan de monitorear en forma constante el estado de los pulsadores. Cuando uno de ellos es presionado, activa una serie espec?ca de instrucciones y al soltarlo, el sistema vuelve a un estado de reposo, es decir, inactivo.

Listado del programa para una inversin de giro simple y un frenado activo Adems en el video, puedes apreciar con claridad el principio de funcionamiento del sistema de frenado dinmico mediante Q1 y Q2. Al activarse esta funcin, la Vfem que genera el motor al actuar en modo generador (libre de energa aplicada y en su camino a detenerse), se reduce a cero provocando el frenado del sistema. Cuando la accin de Q1 y Q2 se libera, puedes apreciar que se logran generar de manera muy sencilla y con poco movimiento de giro, tensiones que llegan cmodamente ms all de un Volt en contraste con el momento de frenado donde apenas alcanza los 2 miliVolts. Obsrvalo en el video y comprndelo mediante una aplicacin prctica. Dicho de otro modo: una imagen vale ms que mil palabras escritas.

Luego de ver el video, llega el momento en el que hacemos hincapi en el resultado observado. La alimentacin al sistema es de 12 Volts y al motor le llegaban tan slo 9 Volts debido, como se explica en el video, a que la tensin Vgs (Tensin Gate-Source), de los transistores de las ramas superiores del puente H, no logra alcanzar el mximo nivel para obtener una conduccin plena de corriente entre Drain y Source. Aqu es donde se hace presente la aplicacin del sistema elevador de tensin, utilizando el MC34063A, que se conecta a la lnea de alimentacin de los Gates y se selecciona mediante el jumper que se encuentra en la zona de la fuente de alimentacin. De este modo, los Gates alcanzarn una tensin de activacin que estar por encima de los 12 volts logrando que los transistores pasen a un estado de mnima resistencia de conduccin, mxima circulacin de corriente con una menor tensin Vds (Drain S ource) y en consecuencia, una menor disipacin de calor. Observa en el video las variaciones de tensin en el motor al momento de variar la tensin externa para los Gates.

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Ya tenemos el motor funcionando a mxima potencia. Slo te falta encontrar la aplicacin deseada donde sea necesario el giro en ambos sentidos y ya tienes la info necesaria como para activar el sistema. Adems, la aplicacin del frenado puede ayudarte a que un pequeo ascensor de una maqueta no se caiga o a que una herramienta de una mquina automtica no se extienda ms all en su recorrido. Dicho de otro modo: Ya tienes la informacin terica + Ya has visto la demostracin prctica = Slo te falta aplicarlo. En la prxima entrega veremos el sistema trabajando con PWM y variando su velocidad en un sentido de giro o en otro. Tambin veremos como se realiza un programa capaz de activar un puente H mediante el sistema de modulacin de ancho de pulsos. Jugaremos un poco con el frenado regenerativo (recuperar energa durante el frenado para recargar la batera), la aplicacin de frenados variables de acuerdo a la necesidad de utiliza cin y por sobre todo, la explicacin paso a paso del programa que necesita el PIC para hacer funcionar el sistema de manera ptima. Seguiremos descubriendo secretos sobre el funcionamiento de estos desarrollos tan necesarios para nuestros trabajos en robtica y mecatrnica. Y recuerda esto: Lo mejor est siempre por venir .

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TAGS: TUTORIALES ROBTICA

Y T, QU OPINAS?

#1

adrianmb domingo, 31 de enero de 2010, 00:04

sorprendente el articulo como siempre!!
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#2

LucasVega domingo, 31 de enero de 2010, 00:12

Hola Mario: La calidad de las cosas que haces me sorprende, lo didactico que se ven estos circuit os es de verdad agradable y de verdad que dan muchas ganas de tener una placa propia y experimentar con diferentes aplicaciones que se te vienen a la mente. Me gusto mucho lo del toroide para eliminar los ruidos que genera el motor al micro, este circuito sencillo es de una aplicacion increible para la calidad de nuestros montajes, y bueno el elevador de voltaje me aclara muchas dudas que tenia al respecto, seguro que nos sera muy util en varias aplicaciones. Estare ansioso a la espera de la tercera parte, genial articulo. Nota: tuvimos el privilegio de cono... Leer ms
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#4

Martin Calabia domingo, 31 de enero de 2010, 02:03

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#5

Como Siempre Genial!!! Es fantstica la claridad con que podes explicar y ensear como Ruben domingo, de enero de 2010,que 19:25adems de tiles son muy completos. funcionan todos31 estos montajes Un abrazo! Excelente como ya es costumbre. Felicidades y sigue as, Mario. Por cierto Que tan fcil es conseguir esasResponder bobinas para >> Votos: 0 de 0 los convertidores switching en Argentina?. Saludos y felicidades por el artculo.
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#6

patriska lunes, 01 de febrero de 2010, 02:57

Que tal Mario. Me quedo duda en el segundo diagrama que puso (fuente de alimentacin), arriba a la izquierda dice: "entrada de 16 [V]" ,pero adelante dice: "Vdd 12 [V]" pero no veo ningn elemento que regule de 16 a 12, es error de dedo? o no estoy interpretando bien el diagrama. Gracias nos vemos.
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#7

Mario lunes, 01 de febrero de 2010, 04:06 #1Gracias por estar con nosotros Adrian !
Gracias por tus elogios. No te pierdas el prximo artculo (Sbado) donde pasamos a trabajar con PWM. Saludos cordiales!
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#8

Mario lunes, 01 de febrero de 2010, 04:14

Hola Yesbond ! La utilizacin del toroide es muy e?caz para atenuar al mnimo los ruidos que puedan ?ltrarse en los cables de alimentacin. No olvides que estamos hablando de motores con escobillas (brushed) que provocan fuertes ruidos elctricos. Adems, estos sistemas pueden utilizarse en mbitos industriales donde el ruido elctrico es ms abundante que el aire. El principio de funcionamiento es tan elemental como efectivo: los ruidos se inducen con la misma polaridad en ambos cables. Mientras una corriente entra al toroide para alimentar el circuito, por el otro lado hay otra que sale para cerrar el circuito. De este modo los picos inducen campos inversos en el toroid... Leer ms
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#9

Mario lunes, 01 de febrero de 2010, 04:15 #4 Gracias Martn !

Un abrazo! Te espero esta semana. Saludos !
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#10

Mario lunes, 01 de febrero de 2010, 04:18 #5Hola Ruben !

S, son muy comunes. Se venden en los negocios de componentes por valor de inductancia. No compres las que vienen con bandas de colores y parecen resistencias. Esas son para muy poca corriente. En el artculo anterior hay imgenes ms detalladas y podrs verlas claramente. Sigue el enlace del primer prrafo. Saludos!
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#11

Mario lunes, 01 de febrero de 2010, 04:24

Hola bam ! (No me trates de Ud ....) Te explico mejor. Observa la diferencia entre el segundo y el tercer video. En uno, utilizamos los 12Volts de la batera para energizar lo que en el circuito est marcado como "BLOQUE". En el segundo en cambio, utilizamos un convertidor switching muy sencillo que se muestra en el primer artculo. Ese convertidor, eleva la tensin de 12 a 16Volts. Eso est bien explicado y mostrado en el tercer video. El circuito y todos los detalles del convertidor estn en el artculo anterior (enlace en el primer prrafo). Las explicaciones estn en este artculo, en la interpretacin de los videos 2 y 3. Saludos amigo! Cualquier duda, no dejes de... Leer ms
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#12

patriska lunes, 01 de febrero de 2010, 06:37

Bieeentos graacias, ya capte la ooonda jeje
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#13 #14

aluapstar lunes, 01 de febrero de 2010, 08:17 tekenen lunes, 01 de febrero de 2010, 19:59
El mensajes es corto: Te crees dios, boludo, porque solo l puede dar los mas grandes Genial aporte solopor unael pregunta x q siempre programas en basic no en ensambler aportes !!. gracias gran aporte, estoy en mitad de carrera yy pues eres de gran o c, (apate ayuda. d que es mas sencillo) Saludos !!! eres de los ms grande che. c t agra d cen tus aportes amigo siempre compartiendo tus conocimientos a los demas
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#15

nel?gue domingo, 07 de febrero de 2010, 08:00

Hola!! Aunque ya suena trillado, muchas gracias por este articulo, son esas pequeas cosas elementales (como el toroide) que marcan la diferencia en los diseos. Si no es mucha molestia me gustara que publiques un articulo acerca de como hacer una fuente 'Transformerless' eso de ponerle un transformador de 120 a 12 para la alimentacin como que no es muy elegante... y me gustaria ver fotos de la parte soldada de la PCB, tu punto de suelda debe ser impecable como la PCB... Saudos desde Ecuador
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#16

roesvi

jueves, 25 de marzo de 2010, 01:59

Buenas noches... oye yo estoy trabajando con un motor CC de 1/2 hp algo estoy haciendo mal con el puente H que estoy quemando el transistor inferior cuando activo un sentido de giro... estoy usando Mosfet los IRFP450 [500v 15amp]. ellos saturan con un VGS de 10v pero la unica diferencia que veo conrespecto a su diagrama es que tengo colocado una resistencia de 10k entre la compuerta y el sourse... El motor en el arranque lo maximo que consume son 5 AMp... si me puedes agregar a mi correo para enviarte mi diagrama y me diga en que me estoy equivocando... muchas gracias saludos carlospayne4@hotmail.com
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#17

salchicha lunes, 19 de abril de 2010, 02:52

hola. primero que todo felisidades por el tremendo aporte. esta muy bien explicado todo no queda duda alguna de como opera este sistema de puente H para motores CC. pero a mi me salto una duda con respecto al circuito del generador de PWM, que es cuales son los transistores que se ocupa para hacer esto ???????? salu2s
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#18

VAKAgorda viernes, 10 de septiembre de 2010, 04:48

Hola a todos, muy interesante el articulo, cuanta corriente puede soportar el circuito ya que necesito controlar un motor de DC para un robot manipulador y requiero 3A
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#19

ViiaaRRaa jueves, 11 de noviembre de 2010, 16:32

hola, que tal buen articulo sobre la demostracion del circuito de puente h, quisiera saber cuales son los transistores usados en el circuito del PWM . les agradeceria mucho su ayuda amigos
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#20

Raul lunes, 15 de noviembre de 2010, 03:36

hola quetal queria preguntar en la parte donde dice bloque formador de pwm? por que son necesarios 3 transistores.... ? no puede ir conectado directo al pic. mo sfet? se necesitan 4 bloques de estos para el puente h??
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#21

juan.torralba.bravo viernes, 01 de abril de 2011, 23:50

Buenas noches D. Mario: El encontrar esta experiencia de Montaje en Puente H con transistores MOSFET, me ha aclarado muchsimas dudas. Estamos tratando de gobernar motores c.c a 24 voltios y 15 amperios, ms adelante le con?rmar nuestra experiencia (mover las hlices de un submarino a escala). Muchas gracias. Reciba un cordial y atento saludo
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