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Rgulation - Chap IV. Ensembles complexes

CHAP IV. ENSEMBLES COMPLEXES

1. Rgulation en chane ferme
C'est la rgulation que l'on a tudie jusqu' prsent. La mesure est compare la consigne an de calculer le signal de commande. Le systme, avec une perturbation z, peut tre reprsent de la manire suivante :

z w

Hz(p) H(p) + x

! -

C(p)

Ce type de rgulation, avec un seul correcteur, est dautant moins efcace que : le rapport T/! est infrieur 0,5 ; les perturbations z1 ou z2 sont trop importantes.

2. Rgulation en chane ouverte (rgulation de tendance)

Il ne sagit pas proprement parler de rgulation car cette technique nutilise pas la mesure pour dterminer la commande du rgulateur. On suppose que lon connat parfaitement la fonction de transfert du systme H(p) et quil ny a pas de perturbations. Il suft alors de prendre C(p)=H-1(p). Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante : w

1 y H(p)

H(p)

Mais la fonction de transfert relle H(p) varie en fonction du point de fonctionnement et les systmes rels sont soumis des perturbations. De plus pour certaine fonction de transfert (retard, ), H-1(p) nexiste pas. On utilisera ce type de commande uniquement si la mesure de la grandeur rgle est difcile et le systme facilement modlisable.

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3. Rgulation mixte (chane ferme et chane ouverte)

3.1. Prsentation
Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la mesure ne varie pas rapidement suite cette perturbation. On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur rgle. Le systme peut alors tre reprsent de la manire suivante :

Hz(p) G(p)

! -

C(p)

++

H(p)

Le correcteur de tendance G(p) peut tre un simple gain, un module avance/retard ou un oprateur plus complexe. Le rgulateur utilisera deux mesures (w et z), deux correcteurs (C(p) et G(p)).

3.2. Dtermination dun correcteur statique

Le module G(p) doit permettre lannulation de linuence de la perturbation. On cherche avoir :

dx =0 dz
x = (H G Hz )z + H C

H G Hz = 0 G(p) = Hz (p) H (p)

Dans notre cas on veut : Donc : Kg =

G(p) = Kg

Hz (p = 0) H (p = 0)

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3.3. Dtermination dun correcteur dynamique A/R

Cette fois : G(p) = Kg

1 + a 1 + r

Kg est dtermin de la mme manire que prcdemment. On note T (respectivement Tz) le retard de H(p) (respectivement Hz(p)). On note ! (respectivement !z) la constante de temps de H(p) (respectivement Hz(p)). On note n (respectivement nz) lordre de H(p) (respectivement Hz(p)). Si nz!z+Tz < n!+T : Prendre !a = n!+T - (nz!z+Tz) et !r "!a/20 Sinon : Ne pas prendre de module A/R.

3.4. Exemple
Dans la rgulation de temprature cicontre, la mesure du dbit du liquide chauff permet d'anticiper la baisse de temprature engendre par son augmentation. On observe lvolution de la temprature pour la mme augmentation du dbit, avec diffrentes solutions pour TY2.
+
TY 2 z FIT TY 1 Y TI C w x TT
Eau

Four

! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !

Sans tendance Module Gain Module AR

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4. Rgulation cascade
4.1. Prsentation
Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure intermdiaire est contrle par la boucle esclave. La boucle matre contrle la grandeur rgle de la rgulation, sa commande est la consigne de la rgulation esclave.

Hz(p) x

w1

!1 -

w2

!2 + C(p) y2 H1(p) +

C(p)

y1

H2(p)

Si la grandeur intermdiaire est la grandeur rglante de H2(p), on parle de cascade sur la grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire. Ce type de rgulation se justie quand on a une grande inertie du systme vis vis d'une perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

4.2. Cascade sur une grandeur intermdiaire

Le produit scher est soumis un de lair chaud pour faire baisser son taux dhumidit. Plus le temps pass dans le scheur par le produit scher sera grand, plus le taux dhumidit relative du produit sch sera bas. On contrle ce taux dhumidit en agissant sur la vitesse de la vis dArchimde. La temprature du produit est la grandeur rgle par la boucle esclave.
Arrive air chaud MIC

MY

TIC

TT

MT Produit sch

M 3

vacuation air humide Transporteur hlice Scheur

Produit scher

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4.3. Cascade sur la grandeur rglante

On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans le rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la grandeur rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression Pin est la principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la boucle matre.
LIC LT

FIC

FT Pin

S Qin FV1 Rservoir Qout

On observe ci-aprs lvolution du niveau en rponse une variation de la pression Pin. Linuence de cette mme perturbation a t observe pour une boucle simple et une boucle cascade. Lapport de la cascade est sans quivoque.

Sans cascade Avec cascade

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5. Rgulation de rapport (ou de proportion)

5.1. Prsentation
On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs rgle x1 et x2 (x2/x1 = constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote x1 est utilise pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de la grandeur x2.

x1
y1 H1(p)

w2 + ! -

K y2

x2
H2(p)

C(p)

5.2. Exemple
On peut utiliser une rgulation de rapport pour tablir le rapport air/combustible d'une rgulation de combustion.
y1 FI C1 w1 FY x1 !
1

Qgaz Qair
y2 FI C2

FT
1

Brleur

x2

FT 2

w2

Exemple de calcul de l'oprateur FY1 : Dans l'exemple ci-dessus, on suppose que pour avoir une combustion complte, on doit avoir un dbit d'air cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 # Qgaz. L'tendue de mesure du transmetteur de dbit d'air est rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de gaz sur 0-3 kg/h.

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On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits : 0 0 0 0 Calculs :
Qair = 10 x2 x1 et Qgaz = 3 100 100

Qair x2 Qgaz x1

10 kg/h 100 % 3 kg/h 100 %

Qair = 5 Qgaz => x2

10 3 = 5 x1 => x1 = x2 0, 3 => k = 0, 3 100 100

Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 1 est nulle, l'oprateur FY multiplie la mesure de dbit d'air par 0,3 pour dterminer la consigne de dbit de gaz. Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY (#1).

6. Rgulation parallle (override ou de limitation)

6.1. Prsentation
Dans certain procd, il apparat ncessaire quelque fois de surveiller deux grandeurs, pour des raisons de scurit ou pour assurer le fonctionnement du procd. Dans ce cas on utilise une rgulation dite parallle. Elle utilise deux grandeurs rgle, deux correcteurs diffrents et un seul organe de rglage. Un slecteur choisi la commande la plus adapte. On rgle les deux boucles indpendamment. On sassurera de la mise hors service du slecteur lors du rglage de chacune des boucles.

6.2. Exemple
<

FIC

FY

LIC

LT

FT Pin

S Qin FV1 Rservoir

Qout

Dans la rgulation de dbit ci-dessus, il est ncessaire de surveiller le niveau, pour viter le dbordement du liquide. Un slecteur minimum assure le fonctionnement de la rgulation de dbit sans dbordement de liquide.

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7. Rgulation deux grandeurs rglantes (split range)

7.1. Prsentation
On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets allis ou antagonistes de type chaud-froid.

H1(p) w ! y -

C(p)

H2(p)

x
H0(p)

Effets complmentaires : Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits importants, l'autre pour les dbits faibles.
100 90 80 Commande des vannes en % 70 60

FY 2 Y2

FI C

Y1

FV2

FI T

Y2
50 40 30 20 10 0

FV1
Y1 FY 1

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

Effets antagonistes : pour remplir ou vider un rservoir, on utilise deux vannes de rgulation. Une vanne alimente le rservoir, une autre vanne vide le rservoir.
Y PI C
Commande des vannes en % 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

Y1

PY 2 Y2

PI T

Y2

PY 1 Y1

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

FV2

FV1

Commande Y en %

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7.2. Dtermination du sens daction du rgulateur

Pour dterminer le sens daction du rgulateur, on cherche le sens daction du procd. Pour cela, on reprend le graphique de partage, puis ; Sur chaque courbe, dire si la vanne souvre ou si la vanne se ferme. Justier avec le sens de la vanne (NO ou NF). En dduire si la pression augmente ou si la pression diminue. Justier avec la position de la vanne (alimente ou vide). Si la commande Y et la pression X varie dans le mme sens, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action inverse. Si la commande Y et la pression X varie dans deux sens diffrents, le procd est inverse, donc on doit rgler le rgulateur avec une action directe.
100 90 80 Commande des vannes en % 70 60 50 40 30 20 10 0

La vanne se ferme car NF Y1

La vanne s'ouvre car NF

Dans le cas ci-contre, le procd est direct, donc on doit rgler le rgulateur avec une action inverse.

Pression

Y2

La pression augmente vanne vide

La pression augmente vanne remplit

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Commande Y en %

7.3. Dtermination des quations de sortie

Pour dterminer les quations liants les commandes Y1 et Y2 la commande Y, il suft de reprsenter les relations entre ces grandeurs, puis dappliquer la formule de proportionnalit.
100 0 Y1 Y 0% 50 %

0 50

Y2 Y

100 % 100 %

Y 1 100 0 100 = Y 0 50 0 Y 1 100 100 = Y 50 Y 1 100 = 2 Y Y 1 = 100 2 Y

Y20 100 0 = Y 50 100 50 Y2 100 = Y 50 50

Y 2 = 2 (Y 50)

Y 2 = 2 Y 100

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8. Rgulation adaptative
Les critres de choix des correcteurs que nous avons utiliss jusqu prsent sappliquent des systmes linaires. Pour prendre en compte les non-linarits dun systme industriel, il est ncessaire dadapter ces rglages au point de fonctionnement et aux variations du procd. Il existe de nombreuses mthodes diffrentes qui permettent de rpondre cette problmatique. Elles sont implmentes indiffremment dans les rgulateurs par les constructeurs sous le qualicatif auto-adptatif.

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