INSTITUTO TECNOLGICO DE TUXTLA GUTIRREZ

INGENIERA MECNICA

Protocolo de investigacin: Sistema de control de velocidad-torque de un motor asncrono

Presenta: HERRERA MORALES GERARDO RODRIGUEZ MORALES JORGE ANTONIO

Asesor: LIC. DE LA CRUZ CASTAEDA MIGUEL ANGEL.

Tuxtla Gutirrez Chiapas, a 11 de Diciembre del 2013

Sistema de control de velocidad y torque de un motor asncrono.

Antecedentes.

Los motores asncronos trifsicos son mquinas elctricas de gran resistencia y bajo mantenimiento que se utilizan de forma generalizada en la industria. Su aplicacin es muy variada: ventiladores, bombas, mquinas modulares de alta complejidad, mquinas que funcionan con una precisin y un par de velocidad muy bajos, mquinas dinmicas sofisticadas, mquinas de gran capacidad. Los reguladores de velocidad son controles electrnicos de motores que controlan la velocidad y el par de los motores de corriente alterna convirtiendo las magnitudes fsicas de frecuencia y tensin de la red de distribucin de electricidad en magnitudes infinitamente variables, pero manteniendo la relacin entre ellas constante. El inversor de frecuencia, varia la frecuencia, a su vez, mueve el voltaje de salida al motor, por ejemplo, si se baja la frecuencia de salida tambin se baja el voltaje de salida y a la inversa. Esto permite mantener la capacidad de torque o par del motor ya que la corriente permanecer aproximadamente constante para una determinada carga mecnica. Los inversores de frecuencia operan bajo el principio de que la velocidad sncrona de un motor de corriente alterna (CA) est determinada por la frecuencia de CA suministrada y el nmero de polos en el estator. En la actualidad se tiene referencia de empresas dentro y fuera de Mxico que fabrican reguladores de velocidad para motores asncronos. Estas empresas lderes en su ramo ofrecen equipos de muy alta prestaciones en una gama continua de precio y caractersticas. Los convertidores de frecuencia WEG de la serie CFW-08 incorporan lo ms avanzada tecnologa disponible mundialmente para la variacin de velocidades en motores de induccin trifsica. Potencia disponible de 0,25 hasta 20 Hp y tensiones de alimentaciones de 200/240 V, 380/480 V, 500/600 V. El CFW-8 utilizando tcnicas de compensacin del tiempo muerto, evita inestabilidad en el motor posibilidad en aumento de par en bajas velocidades pero aun no puede ser controlado manualmente. Existen una gran diversidad de empresas que se dedican a la produccin de variadores de velocidad para motores trifsicos de corriente alterna, en este proyecto terico pretende mejorar los rangos de frecuencias sin perdidas notables en el troque del motor elctrico para tener una velocidad regulada manualmente.

Planteamiento del problema. El motor de induccin con rotor de jaula de ardilla es sin duda, el ms popular entre todos los motores elctricos. Su campo de aplicacin va desde potencias fraccionarias hasta varios cientos de kilovatios. Se trata de una mquina de corriente alterna, cuyo funcionamiento no presenta grandes dificultades siempre que se desee trabajar a velocidad constante. Sin embargo, cuando se desea controlar la velocidad de forma gil y precisa, se encuentran mltiples inconvenientes puesto que el motor de induccin es un sistema no lineal, multivariable, altamente acoplado y sus parmetros varan con la temperatura y grado de saturacin magntica durante su operacin. Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrnica de potencia, en la electrnica digital, en la teora de control y en la teora de mquinas elctricas, se han desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisin a costos razonables. Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna como por ejemplo bombas, ventiladores, elevadores y mquinas-herramientas, entre otros, no slo utilizan motores asncronos, sino que deben funcionar a velocidades variables. Para alcanzar un buen desempeo de estos sistemas se hace necesario que estas velocidades variables sean controladas de una manera adecuada. Sin embargo, el motor de induccin presenta varias complicaciones desde el punto de vista del control como se expuso anteriormente. Por esto surge la necesidad de desarrollar ste trabajo de grado en el que se analizarn diferentes estructuras de control para el motor de induccin y se simularn mediante la ayuda de anlisis matemtico. El problema es entonces implementar un controlador para un motor asncrono de induccin de jaula de ardilla de tal manera que pueda seguir una velocidad de referencia usando la tcnica de control vectorial, pues esta tcnica conlleva a un desempeo dinmico satisfactorio. Se trabajar con las caractersticas y parmetros estndar de un motor asncrono de induccin simtrico tipo jaula de ardilla para llevar a cabo la simulacin, de tal manera que posteriormente pueda ser implementado el controlador.

Objetivos: Generales: implementar un sistema de control de velocidad-torque de un motor asncrono, para mejorar su rendimiento. Especficos: Investigar porque existen perdidas de velocidad-torque del motor. Estudiar y documentar el estado del arte de las diferentes tcnicas de control de velocidad o por campo orientado que se utilizan para controlar velocidad en motores asncronos. Proponer una solucin terica para mejorar el rendimiento de velocidadtorque del motor. Seleccionar la tcnica de control o por campo orientado a utilizar. Elaborar mdulo con teora relacionado con el control de motores a travs de Variadores de frecuencia. Simular el sistema de control de velocidad cuya planta es un motor asncrono. Seleccionar el tipo de convertidor comercial necesario para la implementacin del control. Proponer un sistema electrnico de control de velocidad y torque para un motor asncrono, constituido por un Micro-PLC S-7222, una interfaz usuario-micro controlador y un bloque de censado con un sensor para el mejoramiento del motor.

Hiptesis de investigacin: Aplicar un regulador de velocidad-torque en los motores elctricos asncronos, para evitar prdidas de potencia y velocidad en su uso cotidiano.

Justificacin.

La eleccin de este tema fue para investigar los problemas de velocidad-torque de un motor, y proponer un mejor rendimiento con un regulador de voltaje el cual ayudara a la eficiencia del motor. La necesidad de un sistemas de control de velocidad y torque cada vez ms eficientes es de suma importancia que sean capaces de controlar la velocidad sin perdidas notables en el torque, disminucin del consumo energtico del motor, aumento en la eficiencia del motor y aumento en el tiempo de vida del mismo, y al mismo tiempo sea posible aumentar o disminuir la velocidad y el torque del motor segn a las necesidades de uso, garantizando que el motor no se vea forzado innecesariamente. Con este proyecto se pretende desarrollar una Tecnologa para las necesidades de cualquier empresa o de uso personal que se dedique a la aplicacin de motores asncronos, y proporcione una mejor eficiencia en el trabajo elctrico. Que se adapte a los fabricantes de motores asncronos, para que tales aplicaciones sean efectivamente ventajosas en trminos de eficiencia energtica. A si mismo se tendr un impacto econmico ms bajo en la utilizacin de regulador propuesto, ya que con ellos trabajando a una velocidad constante y con un mejor desempeo reduce el uso de energa y aumenta la vida til del motor.

Marco terico. Cuando se desea controlar la velocidad o el par mecnico de forma gil y precisa, no hay nada mejor que un motor elctrico alimentado por un regulador electrnico. Hace unos quince aos el motor de continua era el lder de las aplicaciones de velocidad variable, porque hasta entonces los convertidores de frecuencia todava eran bastante caros, complejos y poco fiables. Pero la situacin ha cambiado por los avances en la fabricacin de semiconductores de potencia y circuitos de control ms potentes que permiten incluir estrategias ms eficaces. Existen varias formas de controlar un motor asncrono basndose en el par, la velocidad o la posicin, las cuales pueden clasificarse en tres grandes categoras; el control escalar, el control vectorial y control directo de par. Sistema: Es un objeto complejo cuyos componentes se relacionan con al menos algn otro componente; puede ser material o conceptual.1 Todos los sistemas tienen composicin, estructura y entorno, pero slo los sistemas materiales tienen mecanismo, y slo algunos sistemas materiales tienen figura (forma). Sistema de control: Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Sistema de control de velocidad: El control de velocidad, tambin conocido como regulador de velocidad es un sistema que controla de forma automtica el factor de movimiento de un motor. El usuario configura la velocidad y el sistema controlar la aceleracin del motor para mantener la velocidad de forma continua o variable segn se desee. Torque: El par motor o torque es el momento de fuerza que ejerce un motor sobre el eje de transmisin de potencia. Torque de un motor asncrono: En los motores elctricos, sin embargo el par motor es mximo al inicio del arranque, disminuyendo luego paulatinamente con el rgimen. Por este motivo es el tipo de motor idneo para traccin ferroviaria. Si se mantiene constante la tensin, cuando la resistencia al giro aumenta, el par deber aumentar para mantener las revoluciones, mediante el aumento de la corriente elctrica consumida.

El prototipo se compone de ocho etapas que se muestran en la figura 1.1.

La primera etapa consiste en un motor asncrono jaula de ardilla de imn permanente, de dos embobinados, conexin estrella, tensin nominal de 208 V a 60 Hz, a plena carga cuenta con las siguientes caractersticas: rango de velocidades de hasta 3495 rpm, corriente nominal de 2.6, eficiencia nominal de 84%, un factor de potencia de 0.85 y un par mximo de 4 lb-pie. La corriente de arranque alcanza los 23 amperes. La segunda etapa es el circuito de potencia permite el paso de corrientes entre la fuente y drenado de hasta 30 A y voltajes de 0-200V. Con respecto a su activacin se observ que para niveles de voltaje en compuerta menor a 4V el dispositivo se comportaba de manera inapropiada. La tercera etapa es el circuito aislador es el corazn de esta etapa, lo constituye un opto-transistor conocido como PC817 que visto de manera sencilla elimina los ruidos y perturbaciones que afectan el proceso de control como consecuencia de unir tierras de potencia con tierras digitales de niveles TTL. La cuarta etapa cumple con un sensor que censa la velocidad presente en el motor y procesa esta seal analgica para ser llevada al Micro-PLC S-7222, el sensor tiene las siguientes caractersticas: rango de velocidad 0-300 RPM, resolucin 0.01 V/RPM, tipo de sensor de campo. La quinta etapa est compuesta por un acondicionador de seal, para esta parte fue necesario un divisor de tensin el cual permitiera atenuar los niveles de voltajes llevada al micro controlador.

La sexta etapa es la entrada de los datos en donde encontramos un teclado de 16 botones, seis botones con nmeros del 1- 9 para introducir el Setp-Point, la tecla con la letra A para el control manual, la tecla B para el control automtico, el botn (*) para la disminucin de los RPM, la tecla gato (#) para aumentar las RPM, la tecla C para visualizar la velocidad y la tecla D para apagar motor interrumpir ciclo de control y muestra de velocidad. La sptima etapa que es la visualizacin de datos, est representado por un display de cristal lquido o LCD y sus principales funciones son: Indicar las acciones asignadas a cada uno de los botones del teclado, Indicar el valor de la velocidad que posee el motor en un momento determinado . La ltima etapa es la ms importante tambin dentro de las dems es el del controlador en este caso el Micro-PLC S-7222, debido a la confiabilidad, versatilidad y porque es aplicable tanto para los controles ms simples como tambin para tareas complejas de automatizacin, el cual ser previamente programado para realizar un conjunto de acciones en base a un conjunto de datos que este recolectar, el PLC se encargar de mandar la seal al convertidor de frecuencia. Motor asncrono El motor jaula de ardilla es un motor de induccin que tiene el rotor en jaula de ardilla como los monofsicos. Existen de jaula de ardilla sencilla y doble. Estos motores aplicados en la industria por su gran eficiencia. Un motor trifsico de igual potencia a uno monofsico tiene mayor eficiencia y menor tamao. La diferencia fundamental entre un motor trifsico y uno monofsico consiste en que en la carcasa o estator se alojan tres bobinados de trabajo y adems no poseen bobinado de arranque, ya que se ponen en marcha por s solos. Caractersticas de un motor, el motor constituye el corazn de una planta industrial de cualquier empresa productiva y por tanto, todo tcnico o ingeniero debe conocer sus caractersticas, su forma de arrancado y sus protecciones. Placa caracterstica de las cosas importantes que se debe tener claridad es sobre el significado de los datos en la placa caracterstica del motor, en la figura 2.1 se pueden observar la placa caracterstica de un motor trifsico jaula de ardilla. VOLT 220 / 380 F.P=0.85 HP: 3 Hz: 60 KW: 2.2 RPM: 1710 AMP. 9.3/5.38 CDIGO: B Figura 2.1 Caractersticas ms importantes de un motor trifsico. Existen ciertas especificaciones de motor que resultan tiles para elegir un sistema de control de velocidad para un motor asncrono.

El bobinado del estator est formado por tres bobinados individuales que se superponen y estn decalados con un ngulo elctrico de 120. Cuando se conecta a la alimentacin, la corriente de entrada primero magnetiza el estator. Esta corriente de magnetizacin genera un campo rotativo que gira con la velocidad de sincronismo ns.

Ecuacin 2-1 velocidad de asincronismo. ns= velocidad de sincronismo/minuto. f= frecuencia (segundos). p= nmero de pares de polos (nmero de polos/2). La diferencia entre la velocidad sincrnica ns y la velocidad n de funcionamiento de rgimen se denomina deslizamiento s y suele expresarse en porcentaje. Dependiendo del tamao de la mquina, durante el funcionamiento de rgimen esta diferencia es aproximadamente del 10-3%. El deslizamiento es una de las caractersticas ms importantes de una mquina de induccin.

Ecuacin 2-.2 deslizamiento del motor asncrono. s=deslizamiento. ns= velocidad sincrnica. n=velocidad del rotor. Caractersticas del par de torsin, la Figura 2.4 muestra, mediante los siguientes parmetros, las caractersticas de par de torsin propias de los motores de induccin con rotor de jaula de ardilla. El par acelerador abarca toda la caracterstica de par, desde la parada hasta la velocidad mxima.

Figura 2.2 Caracterstica de par del motor de induccin respecto a la velocidad MA: Par inicial de arranque en la posicin de parada; tambin llamado par mnimo. Los valores proporcionados por los fabricantes de motores deberan estar comprendidos entre -15% y +25%. Mn: Par de torsin de rgimen durante el funcionamiento de rgimen con una potencia de rgimen Pn y una velocidad de rgimen nn. Sin carga, el par es muy bajo y cubre la friccin interna. Cuando el motor se carga, su velocidad disminuye ligeramente por el valor del deslizamiento s y el par aumenta. Un motor estndar en funcionamiento continuo debe poder proporcionar el par nominal sin exceder el lmite de temperatura. En algunos modos de funcionamiento (S2, S3 y S6), el par nominal tambin puede excederse hasta cierto punto a lo largo de todo el rgimen de funcionamiento, siempre que el lmite de temperatura no se sobrepase. MK: Par mximo. ste es el par mximo que un motor puede proporcionar. Si la potencia aumenta por encima de la carga nominal P n, el deslizamiento s contina incrementndose, la velocidad n disminuye y el motor proporciona un par mayor. Esto puede aumentarse hasta el valor mximo MK (par mximo), momento en el que el motor se hace inestable, es decir, su velocidad disminuye de repente con este valor de deslizamiento (deslizamiento de interrupcin) y la velocidad del motor tiende a 0. En la mayora de los motores, el par mximo es considerablemente mayor y suele alcanzar valores de MK = 2...3,5 Mn. Por consiguiente, los motores de induccin son especialmente apropiados para las cargas intermitentes, siempre que el calor adicional pueda disiparse. MS: Par de desincronizacin; es el par mnimo producido durante la aceleracin. En cualquier caso, debe ser mayor que el par de carga ML a esa determinada velocidad, ya que, de lo contrario, el motor no puede acelerarse. Los valores mnimos del par de desincronizacin se indican en las normas correspondientes al funcionamiento a tensin nominal.

ML: Par de carga, el par antagonista que representa a la carga durante la aceleracin. MM: Par motor, tambin denominado par acelerador. MB: Par acelerador, como la diferencia entre el par motor MM y el par de carga ML. Con un servicio continuo, un modo de funcionamiento S 1 y una carga nominal Pn, un motor bien dimensionado gira a la velocidad nominal nn y proporciona el par nominal Mn:

Ecuacin 2-3 par nominal. Mn= par nominal en Nm. Pn= potencia nominal en kW. nn= velocidad nominal/minuto.

Sin embargo, el par M tambin puede calcularse con los datos elctricos del motor: Ecuacin 2-4 par de rgimen. U= tensin en V. I= intensidad en A.
= factor de potencia. = rendimiento. n= velocidad.

Micro-PLC S7-222 El PLC (controlador Lgico Programable) es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los accionados de la instalacin. La presin existente por bajar los costes en los procesos de produccin hace que los autmatas programables (PLC) estn cada vez ms difundidos en las aplicaciones de automatizacin. Tambin la rpida evolucin de la tcnica es un factor que requiere autmatas programables para resolver las tareas de automatizacin.

Componentes de un PLC S7-222; La memoria del PLC S7-222 est dividida en tres reas (Programa, Datos, Parmetros configurables). El diagrama de escalera o el listado de instrucciones se escriben usando un dispositivo de programacin y despus se cargan en esta rea de memoria. El espacio de datos es usado como rea de trabajo con memoria para clculos, almacn temporal de resultados intermedios y constantes. Incluye localidades como los timers, contadores, entradas y salidas anlogas, puede accederse bajo el control del programa. El espacio de parmetros configurables almacena tanto los parmetros por default como los modificados. El puerto de programacin del S7-222 puede ser usado para comunicarlo con una variedad de dispositivos externos, uno de ellos es la unidad de desplaye de texto TD200. El TD200 despliega mensajes ledos del S7222, permite ajuste de variables, proporciona habilidad de reforzar y seleccionar la hora y fecha.

Bosquejo de mtodo.
Antecedente del problema

Planteamiento del problema

Objetivo de la investigacin general y especifica

Hiptesis

Justificacin

Marco Terico

Bosquejos

Anlisis de informacin

Conclusin

Propuesta

Comprobacin de la hiptesis

Bibliografia

Anlisis de informacin. En primera instancia se logr simular el motor de induccin en base a las ecuaciones dinmicas del mismo, ayudando a comprender mejor el comportamiento del motor bajo condiciones de simulacin en lazo abierto y cerrado, mdiate la teora recopilada de libros y fuentes confiables respecto al tema. En segunda instancia se pudo apreciar que en base al control vectorial se puede controlar el motor de induccin a semejanza de un motor de corriente continua de excitacin independiente, logrando velocidades de por lo menos 3veces la velocidad sincrnica en condiciones de vaco, abriendo las puertas de aplicaciones de alta velocidad a bajo torque As se demuestra que entre la teora recopilada mediante libros de diferentes autores, informacin de internet y los clculos realizados en la investigacin se puede comprobar tericamente el trabajo a realizar, pero en este caso como la investigacin es tipo documental se basa solamente en la teora y nos quedamos con solo la informacin de libros e internet, ya que como no se puede llevar a la prctica no tenernos resultados de ellos. Pero sabemos que mediante esta teora recopilada el proyecto puede ser un xito ya que al comparar la informacin de distintos libros, la informacin concuerda ya que dan ejemplos de la vida real por eso suponemos que en la prctica puede funcionar.

CONCLUCION: La utilizacin de motores elctricos en la actualidad es indispensable para la humanidad moderna e indispensable en las hidroelctricas y gracias a esto pueden funcionar desde electrodomsticos muy bsicos como la lava ropas, licuadoras, bombas de riego, ventiladores de techo, etc., hasta grandes fbricas que basan muchas etapas de su produccin en la utilizacin de motores elctricos; Todos estos tipos de dispositivos y otros que no mencione utilizan algn tipo de sistema de regulacin de velocidad-torque en los motores ya mencionados en este trabajo. Es por todo esto que creemos que comprender las distintas tcnicas utilizadas para controlar motores es imprescindible para que en el futuro podamos comprender el funcionamiento de mquinas y tambin aplicar estas tcnicas documentado en este trabajo.

Propuesta. La aportacin principal de este proyecto terico que se describe en esta propuesta consiste en un sistema de control de velocidad y torque de un motor asncrono con el cual regularemos las frecuencias del motor para aumentar o disminuir la velocidad de giro del mismo, sin prdidas considerables del torque, por medio de un sistema de control de voltaje que regula la necesidad que requiere el sistema sin tener un mayor gasto de energa o prdidas que afecte al torque.

Comprobacin de la hiptesis. Una vez concluida la investigacin realizada sobre el control de velocidad-torque de los motores asncronos podemos definir que se puede llevar a cabo el proyecto, pero en este caso por ser una investigacin de tipo documental no se puede llevar a la prctica y as mismo no se puede comprobar dicha hiptesis.

Fuentes consultadas. [1] http://www.mx.sew-eurodrive.com [2] http://www.mx.sew-eurodrive.com/produkt/movitrac-b.htm [3] http://www.coindsa.com.mx/ [4] www.weg.net/mx/Productos-y-Servicios/Drives/Convertidores-de-Frecuencia
[5] Daz Rodrguez, Jorge Lus. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de corriente alterna. URL http://www.control-automatico.net/index.html [6] Chang, S. C,; Yeh, S. N: Current sensorless field-oriented control of induction motors. IEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492-500, November 1996.