Curso de Anlisis

Vibratorio

Nivel 1






Autor: Luis Montenegro
lmontenegro@ceci v.net

Colaborador: G. Alejandro Durn










Curso Sobre Vibraciones
Nivel 1


Temario:


Fsica del Movimiento vibratorio.
Dinmica de Rotores.
Transductores.
Puesta en forma de la seal.
Medicin y Anlisis de las vibraciones.
Instrumental.
Diagnsticos.
Balanceo.



















Captulo 1...................................................................................................................................... 1
Fsica del movimiento vibratorio.............................................................................................. 1
Descripcin cualitativa......................................................................................................... 1
Estudio dinmico.................................................................................................................. 4
Vibraciones libres ............................................................................................................ 5
Vibraciones libres amortiguadas ..................................................................................... 7
Vibraciones forzadas no amortiguadas.......................................................................... 11
Vibraciones forzadas amortiguadas .............................................................................. 13
Captulo 2.................................................................................................................................... 16
Dinmica de rotores................................................................................................................ 16
Ecuacin de movimiento.................................................................................................... 16
Vibraciones de rotores desbalanceados.............................................................................. 17
Diagrama de velocidades crticas laterales................................................................... 29
Captulo 3.................................................................................................................................... 31
Transductores.......................................................................................................................... 31
Introduccin........................................................................................................................ 31
Medicin de movimientos absolutos.................................................................................. 31
Transductores electrodinmicos .................................................................................... 34
Acelermetros ................................................................................................................ 35
Medicin de movimientos relativos................................................................................... 45
Sensores electrodinmicos ............................................................................................. 45
Sensores por corrientes parsitas.................................................................................. 46
Montaje del sensor ......................................................................................................... 48
Eleccin del tipo de medicin a efectuar............................................................................ 50
Captulo 4.................................................................................................................................... 52
Puesta en forma de la seal..................................................................................................... 52
Superposicin de varios movimientos vibratorios simples................................................ 52
Representacin vectorial del movimiento vibratorio..................................................... 52
Superposicin de varios movimientos vibratorios simples ............................................ 52
Acondicionamiento de la seal........................................................................................... 58
Amplificacin ................................................................................................................. 58
Integracin..................................................................................................................... 58
Filtrado .......................................................................................................................... 59
Captulo 5.................................................................................................................................... 66
Medicin y Anlisis de las vibraciones.................................................................................. 66
Anlisis de Fourier ............................................................................................................. 66
Analizadores de espectros.................................................................................................. 66
Filtros sintonizables. ............................................................................................. 67
Tcnicas de anlisis............................................................................................................ 81
Captulo 6.................................................................................................................................... 93
Instrumental ............................................................................................................................ 93
Brel & Kjaer..................................................................................................................... 93
MTI..................................................................................................................................... 96
Captulo 7.................................................................................................................................... 97
Diagnsticos............................................................................................................................ 97
Introduccin........................................................................................................................ 97
Caractersticas de las vibraciones que generan algunas fallas comunes en las mquinas
rotatorias............................................................................................................................. 99
Anlisis vibratorios de mquinas especficas................................................................... 140
Captulo 8.................................................................................................................................. 161
INTRODUCCIN Y CONCEPTOS DE BALANCEO........................................................... 161

Autor: Lic. L. Montenegro
1
Captulo 1
Fsica del movimiento vibratorio
Descripcin cualitativa
Iniciaremos nuestro tratado sobre el anlisis vibratorio estudiando algunos aspectos
fsicos del movimiento vibratorio.
Para ir directo al tema consideremos un cuerpo de masa m suspendida por un resorte,
como muestra la figura 1.

Figura 1

En la posicin de equilibrio el resorte se estira por la accin del peso del cuerpo.
Si apartamos ligeramente el cuerpo de su posicin de equilibrio y lo soltamos, ste se
mover en forma alternativa entre dos puntos extremos.
La velocidad del cuerpo vara constantemente, tomando valores nulos en los extremos y
un valor mximo cuando el cuerpo pasa por la posicin de equilibrio.
En cuanto a la aceleracin, tambin vara en el tiempo y toma valores mximos en los
extremos, que es justamente en donde se invierte el movimiento, y valores nulos cuando
el cuerpo pasa por la posicin de equilibrio.
As como la posicin invierte su direccin respecto a la de equilibrio, tambin lo hacen
la velocidad y la aceleracin. Para tomar en cuenta estas inversiones adoptaremos como
criterio que cualquiera de estas cantidades que sea medida hacia abajo se considera
positiva, en caso contrario sern negativas.
Llamamos perodo del movimiento al tiempo empleado por el cuerpo en pasar en forma
sucesiva por el mismo punto y en la misma direccin. Se lo simboliza con la letra T.
Autor: Lic. L. Montenegro
2
Al nmero de perodos ejecutados por unidad de tiempo se la llama frecuencia. Puede
expresarse en ciclos por minutos (cpm) en ciclos por segundos (cps).
El perodo y la frecuencia estn relacionados a travs de la siguiente expresin:

f
1
T = (1.1)

Veremos que para describir en forma analtica el movimiento vibratorio es necesario
introducir una frecuencia diferente, llamada frecuencia angular, la cual se simboliza con
la letra w y se relaciona con la frecuencia y el perodo a travs de:

T
2
2

= = f (1.2)

Al mximo desplazamiento, medido a partir de la posicin de equilibrio, se lo denomina
amplitud o valor de pico del desplazamiento.
En la experiencia anterior consideramos que las oscilaciones son libres, es decir que la
nica fuerza que acta sobre el cuerpo, adems de su peso, es la accin del resorte.
Con la idea de aproximarnos a situaciones ms reales consideremos el dispositivo
descrito en la figura 2.


Figura 2

En este caso se ha agregado un tubo con agua en el que se sumerge el cuerpo.
Ahora, adems de la fuerza del resorte, tambin acta la fuerza viscosa generada por la
friccin con el lquido.
Esto produce un amortiguamiento del movimiento, observndose una disminucin en la
amplitud, la velocidad y la aceleracin del mismo.
Uno de los problemas ms frecuentes con el que nos enfrentaremos ser el de cuerpos
que pueden vibrar naturalmente; pero que se encuentran sometidos a fuerzas externas
Autor: Lic. L. Montenegro
3
que tambin oscilan en el tiempo. Para ver los efectos que estas fuerzas pueden producir
analicemos el comportamiento del dispositivo descrito en la figura 3.


Figura 3

En este dispositivo se ha colocado un motor con una leva excntrica que produce una
fuerza oscilante sobre el soporte que se transmite al resorte y al cuerpo.
Lo que se observa es que el cuerpo vibra a la misma frecuencia que la rotacin del
motor y que la amplitud de la vibracin depende de dicha frecuencia.
Si la frecuencia de la excitacin coincide con la frecuencia natural de cuerpo suspendido
por el resorte, la amplitud de la oscilacin crece notablemente. A este fenmeno se lo
llama resonancia.
Finalmente, veamos que ocurre si superponemos dos movimientos vibratorios, tal como
ocurre en el dispositivo mostrado en la figura 4.
Autor: Lic. L. Montenegro
5
Las fuerzas que intervienen en los fenmenos vibratorios son de naturaleza elsticas y
viscosas o bien excitatrices que varan peridicamente en el tiempo.
Las fuerzas elsticas estn dadas por:

kx F
e
= (1.4)

En sta k es la constante elstica o rigidez del resorte, habitualmente medida en kg/cm,
y x es la deformacin del mismo.
La direccin de la fuerza siempre es contraria a la deformacin. Por eso lleva un signo
menos la ecuacin (1.4).
Para nuestros fines es suficiente medir x a partir de la posicin de equilibrio, ya que la
deformacin inicial solo provoca una fuerza constante que no tiene efectos sobre el
movimiento vibratorio.
Las fuerzas viscosas son proporcionales a la velocidad, siguiendo una relacin de la
forma:

V C
F
=
v
(1.5)

En sta F
v
es la fuerza viscosa, C es la constante de amortiguamiento y V es la
velocidad.
Podemos percibir esto con la simple experiencia de sacar una mano por la ventanilla de
un vehculo en movimiento. En la medida que aumenta la velocidad mayor es la fuerza
que sentimos en la mano.
Por otro lado, la fuerza se dirige hacia atrs, en contra del movimiento, y por eso
aparece un signo menos en la ecuacin (1.5).
Con el fin de escribir las ecuaciones que gobiernan el movimiento debemos contar con
una herramienta matemtica que especifique la velocidad y la aceleracin. Esta
herramienta es la derivacin. Recordemos que:

= = x
dt
dx
V (1.6)

= = = x
dt
x d
dt
dV
a
2
2
(1.7)
Vibraciones libres
En este caso el cuerpo se encuentra sometido slo a la fuerza restauradora del resorte.
Por lo tanto la ecuacin de movimiento es:

0
2
2
2
2
= + = kx
dt
x d
m kx
dt
x d
m (1.9)

La solucin general de la ecuacin (1.9) tiene la forma:

( ) t Bcos t Asen t x
n n
+ = (1.10)

Autor: Lic. L. Montenegro
6
Sustituyendo esta expresin en (1.9) se encuentra que la frecuencia angular w
n
se
relaciona con m y k a travs de:

m
k
n
= (1.11)


A esta frecuencia se la conoce como frecuencia natural. De acuerdo con la ecuacin
(1.2) la frecuencia del movimiento es:

m
k
f
n

2
1
2
= = (1.12)

Las constantes A y B quedan determinadas por las condiciones iniciales; esto es, la
posicin, velocidad y/o aceleracin que posee el cuerpo en el instante inicial del
movimiento.
Es importante notar que, independientemente de los valores de A y de B, las funciones
seno y coseno garantizan que el movimiento se encuentra acotado entre dos puntos
extremos, como vimos en la descripcin cualitativa.
Se definen dos parmetros para describir globalmente la amplitud del movimiento: el
valor medio y el valor rms o valor cuadrtico medio. Estos se definen a partir de las
expresiones (1.13) y (1.14):
( )dt t x x x
medio

= =
T
0
T
1
(1.13)

( )dt t x x
rms

=
T
0
2
T
1
(1.14)
El primero de ellos es simplemente un promedio aritmtico de todas las posiciones que
adopta el cuerpo en la medida que transcurre el tiempo, tomadas en valor absoluto para
que no exista compensacin entre las posiciones por debajo y por arriba de la posicin
de equilibrio.
El segundo est relacionado con la energa media del movimiento vibratorio y es por lo
tanto fsicamente ms significativo que el valor medio.
Si bien estas descripciones sobre valor medio y valor rms se estn aplicando al
desplazamiento, tambin pueden aplicarse a la velocidad y a la aceleracin del
movimiento.
En el contexto del anlisis vibratorio a la velocidad del movimiento suele llamrsele
movilidad.
Para movimientos vibratorios simples existe una relacin entre el valor de pico, x
medio
y
x
rms
:
pico medio
x x 637 , 0 = (1.15)
pico rms
x x 707 , 0 = (1.16)
Si el movimiento es complejo, compuesto por varios movimientos simples, no existe
una relacin entre el valor de pico, x
medio
y x
rms
.
La forma general de la posicin del cuerpo en funcin del tiempo puede verse en la
figura 5
Autor: Lic. L. Montenegro
7


Figura 5

En esta se aprecia que la posicin se encuentra acotada entre dos valores extremos.
Se identifica tambin el perodo, la amplitud o valor pico, el valor pico a pico, x
medio
y
x
rms
.
Vibraciones libres amortiguadas
En este caso, adems de la fuerza restauradora del resorte, el cuerpo recibe una fuerza
de friccin viscosa dada por la expresin (1.5).
La ecuacin de movimiento toma la forma:


0
2
2
2
2
= + + = kx
dt
dx
C
dt
x d
m
dt
x d
m
dt
dx
C kx (1.17)

Matemticamente, se trata de una ecuacin diferencial de primer grado y segundo orden
a coeficientes constantes. Su integracin se resuelve proponiendo una solucin de la
forma:

( )
st
e t x = (1.18)
Sustituyndola en la ecuacin (1.17) da origen a una ecuacin cuadrtica para s, de la
forma:
0
2
= + + k Cs ms (1.19)

Cuyas soluciones son:
m
k
m
C
m
C
s

=
2
2 , 1
2 2
(1.20)




Autor: Lic. L. Montenegro
8
De aqu se desprenden tres casos posibles:
Caso 1
m
k
m
C
>

2
2
(1.21)
Con esta relacin tenemos dos soluciones reales distintas y negativas. Por lo tanto la
solucin general de la ecuacin de movimiento (1.17) es:

( )
t s t s
Be Ae t x
2 1
+ = (1.22)
A este tipo de movimiento se lo llama sobre-amortiguado y su forma general se muestra
en la figura 6.
Figura 6

Se observa en la figura que en realidad no se produce ninguna vibracin, sino que el
cuerpo va hacia su posicin de equilibrio en un tiempo muy prolongado, sin invertir la
direccin del movimiento.
Fsicamente este fenmeno se interpreta diciendo que la fuerza viscosa es mayor que la
fuerza elstica, lo cual impide la vibracin.

Caso 2

2
2
2
n
m
k
m
C
= =

(1.23)

Al valor de C necesario para satisfacer esta ecuacin se lo conoce como
amortiguamiento crtico. Claramente:

n c
m C 2 = (1.24)
Autor: Lic. L. Montenegro
9
Con esta relacin, las dos soluciones s
1,2
se reducen a una nica solucin doble
m
C
s s
2
2 1
= =
En este caso la solucin general de la ecuacin de movimiento (1.17) es de la forma:

( ) ( )
t
m
C
t
m
C
t
m
C
e Bt A Bte Ae t x
2 2 2

+ = + = (1.25)

En las que A y B son dos constantes arbitrarias que quedan determinadas por las
condiciones iniciales del movimiento.
La forma general del movimiento se muestra en la figura 7.


Figura 7


Se observa cierta similitud con el caso anterior. Sin embargo, ahora el cuerpo pasa por
la posicin de equilibrio para un tiempo igual a B A y cambia la direccin de su
movimiento.
Puede demostrarse que para esta condicin de amortiguamiento, el retorno del cuerpo a
la posicin de equilibrio definitiva se consigue en tiempos ms cortos que para el sobre-
amortiguamiento.

Caso 3

m
k
m
C
<

2
2
(1.26)

En este caso el radicando de la ecuacin (1.20) es negativo y las soluciones s
1
y s
2

toman la forma:


a
i
m
C
m
C
m
k
i
m
C
s =

=
2 2 2
2
2 , 1
(1.27)

Autor: Lic. L. Montenegro
10
En la que
2
2

=
m
C
m
k
a
es la frecuencia angular amortiguada

As, la solucin general de la ecuacin de movimiento es:

( ) [ ]
t i t i
t
m
C
a a
Be Ae e t x

+ =
2
(1.28)



Recordando que

isen cos e
i
+ = y haciendo uso de algunas relaciones
trigonomtricas la expresin (1.28) puede llevarse a:
( ) [ ] t sen c t cos c e t x
a a
t
m
C

2 1
2
+ =

(1.29)
O bien a:
( ) ( ) =

t cos De t x
a
t
m
C
2
(1.30)


La forma general de la posicin en funcin del tiempo para este caso puede verse en la
figura 8.


Figura 8


Tanto en la ecuacin (1.29) como en la (1.30) vemos que el movimiento queda
expresado como producto de una exponencial decreciente por una funcin oscilante.
Fsicamente interpretamos este resultado considerando que la exponencial decreciente
da cuenta del amortiguamiento o disminucin de amplitud provocada por la fuerza
viscosa y el trmino oscilante es producido por la fuerza elstica, que en este caso es
superior a la viscosa y por lo tanto es suficiente para mantener las vibraciones.
No obstante es importante notar que a pesar de que las vibraciones siguen presentes, la
frecuencia de stas es menor a la frecuencia natural m k
n
= que tendra el resorte
solo, sin amortiguamiento. Esta disminucin de frecuencia se debe al freno que supone
la presencia de la fuerza viscosa.
Autor: Lic. L. Montenegro
11
Por otro lado, en la expresin (1.30) podemos ver que la presencia del amortiguamiento
genera un corrimiento de fase o retraso temporal de la vibracin. Este corrimiento de
fase viene dado por:

=
1
2
c
c
arctg (1.31)


Vimos que
2
2

=
m
C
m
k
a
, combinndola con
n c
m C 2 = , puede llevarse a la
forma:
2
2
1 1 =

=
n
c
n a
C
C
(1.32)
En la que
c
C
C
= se llama relacin de amortiguamiento y expresa la relacin entre la
constante de amortiguamiento del movimiento en cuestin con respecto al necesario
para llevarlo al amortiguamiento crtico.
En la expresin (1.32) se ve ms claramente que
n a
< .

Vibraciones forzadas no amortiguadas

Analizaremos el comportamiento de un sistema vibratorio sin amortiguamiento, tal
como una masa suspendida por un resorte, sometido a una fuerza excitatriz externa que
vara armnicamente con el tiempo. Esto es:

( ) t sen Q t F
0
= (1.37)

En la que Q
0
es la fuerza pico o mxima y w es la frecuencia angular correspondiente a
la oscilacin de la fuerza externa.
La ecuacin de movimiento adopta la forma:

t sen Q kx
dt
x d
m
0 2
2
= + (1.38)

Por seguir siendo una ecuacin diferencia de primer grado o lineal la solucin general se
construye como suma de la solucin general de la ecuacin homognea (1.9) ms una
solucin particular de la ecuacin completa. Proponemos para esta solucin:

t sen x x
p

0
= (1.39)


Reemplazando en la ecuacin (1.38) obtenemos:

0 0 0
2
Q kx x m = +
Autor: Lic. L. Montenegro
12
m k
k Q
m k
Q
x
2
0
2
0
0
1


=

=
2
0
1

=
n
est
x
x

(1.40)
En la que k Q x
est 0
= representa la deformacin esttica que sufrira el resorte sometido
a una fuerza constante igual al valor de pico de la fuerza externa aplicada.
Con esto, la solucin particular queda de la forma:

t sen
x
x
n
est
p

2
1

= (1.41)
Y la solucin general es:

( ) t sen
x
t Bcos t Asen x x t x
n
est
n n p h

2
1

+ + = + = (1.42)
Vemos que se trata de la superposicin de dos movimientos vibratorios, uno a la
frecuencia natural del resorte y otro a la frecuencia de la fuerza excitatriz.
En la prctica, como veremos en el pargrafo siguiente, las vibraciones naturales se
amortiguan y el nico movimiento que perdura vibra a la frecuencia de la excitatriz.
A partir de la expresin (1.40), que da la amplitud del movimiento en funcin de la
frecuencia de la fuerza excitatriz, vemos que x
0
es positivo para w<w
n
y es negativa si
w>w
n
. Un valor negativo de la amplitud debe interpretarse como un corrimiento de
fase del desplazamiento respecto de la fuerza excitatriz de valor igual a 180 o
radianes.
Por otro lado, si la frecuencia de la fuerza excitatriz coincide con la frecuencia natural,
la amplitud se hace infinitamente grande. En la prctica esto jams ocurre puesto que,
an cuando no hayamos puesto una amortiguacin, siempre existen fuerzas de friccin
que limitan el movimiento.
No obstante, si w=w
n
la amplitud se hace mxima. Como dijimos, a este fenmeno se
lo llama resonancia.
Resumiendo, una resonancia est caracterizada por un aumento substancial de la
amplitud y un cambio de fase de radianes o 180 cuando la frecuencia de la fuerza
excitatriz pasa o coincide con la frecuencia de vibracin natural.
En la figura 9 se muestran x/x
est
como funcin de w y se aprecia el aumento de
amplitud y el corrimiento de fase que se producen cuando w=w
n
.

Autor: Lic. L. Montenegro
13

Figura 9
Vibraciones forzadas amortiguadas
En este ltimo punto analizaremos el comportamiento dinmico de un sistema
vibratorio con amortiguamiento viscoso sometido a una fuerza excitatriz que vara
armnicamente con el tiempo.
En este caso la masa queda sometida a tres fuerzas: la elstica, la de friccin fluida y la
excitatriz.

Por lo tanto la ecuacin de movimiento toma la forma:

t sen Q kx
dt
dx
C
dt
x d
m
0
2
2
= + + (1.43)

Vemos que se trata de la misma ecuacin (1.17); solo que, en lugar de estar igualada a
cero, tiene una inhomogeneidad dada por la fuerza excitatriz.
Autor: Lic. L. Montenegro
14
Luego, la solucin general ser la suma de la solucin general de la ecuacin
homognea, ya discutida en vibraciones libres amortiguadas, ms una solucin
particular de la ecuacin completa.
Como vimos, las vibraciones libres amortiguadas tienden a desaparecer luego de cierto
tiempo, independientemente de la condicin de amortiguamiento. Por lo tanto, la nica
solucin de inters de la ecuacin de movimiento (1.43) es la solucin particular.
Puesto que la fuerza excitatriz vara armnicamente con frecuencia angular w, es de
esperar que el sistema vibre a la misma frecuencia, buscando acompaar a la excitatriz.
Sin embargo, la presencia de la fuerza de rozamiento sugiere que puede existir un
retardo entre la fuerza excitatriz y la respuesta. Por esta razn proponemos una solucin
de la forma:


( ) ( ) = t sen x t x
0
(1.44)
En la que f representa el atraso mencionado.
Sustituyendo esta solucin en la ecuacin de movimiento (1.43) se encuentra que:


2
2
2
0
2 1

=
n n
est
x
x

(1.45)

=
2
1
2
n
n
arctg

(1.46)



















Autor: Lic. L. Montenegro
15
Para hacer un anlisis del comportamiento de ambas expresiones vamos a remitirnos a
la figura 10


Figura 10

En la parte superior se muestra la dependencia entre x/x
est
en funcin de w para
diferentes valores del factor de amortiguamiento. En ella se observa un gran crecimiento
de la relacin x/x
est
cuando la frecuencia coincide con la frecuencia natural (resonancia).
Este efecto es ms notable cuando menor es la relacin de amortiguamiento. Si esta vale
cero, volvemos a la resonancia de sistemas no amortiguados.
Para una relacin de amortiguamiento igual o mayor 1, es decir con amortiguamiento
crtico o sobre-amortiguamiento respectivamente, no existe resonancia.
En la parte inferior de la figura 10 se muestra el corrimiento de fase o atraso en la
respuesta como funcin de w para diferentes valores de la relacin de amortiguamiento.
Se observa que para frecuencias mucho menores que la natural el corrimiento es muy
pequeo, indicando que el sistema puede seguir a la fuerza excitatriz.
Cuando la frecuencia supera a la natural y pasa por la resonancia, se produce un cambio
de fase del orden de180. Este efecto es ms notable cuanto menor es la relacin de
amortiguamiento.
Para frecuencias mucho mayores que la natural el corrimiento de fase se mantiene en
180, indicando el mximo retraso entre la respuesta y la excitatriz.