INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO.

INGENERIA DE CONTROL CLASICO

11:00-12:00 Hrs.

Unidad No.2 modelados de sistemas dinmicos.

ING. RAMIREZ FRANCO ARQUIMEDES.

INTEGRANTES DEL EQUIPO:

FLORES HERNANDEZ RANFERI.......................10320568 (REPRESENTANTE). CRUZ GARCA LUIS ANGEL................................10320588. CASTILLO REYES JOSE ALFREDO....................................10320074. HERNANDEZ HERNANDEZ RAUL..................................10320569. MORALES AGUILAR JESUS...................................................11320113. HERNANDEZ PAREDES AXEL............................................10320595.

11/12/2013

2.1 Funcin de transferencia. La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son nulas.

El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.

Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso de convolucin, formado por la excitacin de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo.

Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su

transformacin matemtica. Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

Donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s)); Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la seal de entrada.

La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos.

Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se representa como:

2.1.1 Sistemas mecnicos.

Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de energa. Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de realizar movimientos por accin o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse con sistemas elctricos y producir movimiento a partir de un motor accionado por la energa elctrica. En general la mayor cantidad de sistemas mecnicos usados actualmente son propulsados por motores de combustin interna. En los sistemas mecnicos. Se utilizan distintos elementos relacionados para transmitir un movimiento.

Como el movimiento tiene una intensidad y una direccin, en ocasiones es necesario cambiar esa direccin y/o aumentar la intensidad, y para ello se utilizan mecanismos. En general el sentido de movimiento puede ser circular (movimiento de rotacin) o lineal (movimiento de translacin) los motores tienen un eje que genera un movimiento circular. 2.1.1.1 De translacin. Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos bsicos resumidos en la tabla 1.1

2.1.1.2 De rotacin.

2.1.2 Sistemas elctricos.

El calentamiento anmalo asociado con una alta resistencia o con un flujo de corriente excesivo es la principal causa de muchos de los problemas de los sistemas elctricos. La termografa por infrarrojos nos permite ver estas curvas trmicas invisibles que advierten de daos inminentes antes de que se produzcan. Cuando la corriente fluye a travs de un circuito elctrico, parte de la energa elctrica se convierte en energa trmica. Esto es normal. Sin embargo, si existe una resistencia anormalmente alta en el circuito o se produce un flujo de corriente anormalmente alto, se genera un calor anormalmente alto, lo que supone prdidas, daos potenciales y un funcionamiento anmalo.

2.1.3 Representacin en diagramas de bloque a lazo cerrado.

El diagrama de bloques de un sistema es la representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de la informacin o de las seales. Elementos de Representacin en los Diagramas de Bloques: El bloque es el smbolo que representa a los componentes del sistema, adems de la operacin matemtica que el bloque produce a la salida sobre la seal que tiene a la entrada. Sobre los bloques se colocan generalmente las funciones de transferencia de los componentes.

Las flechas adems de conectar a los bloques indican la direccin del flujo de seales y stas a su vez representar las variables del sistema, de esta forma se representa explcitamente la propiedad o caracterstica unilateral de un diagrama a bloques. La flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque representa la salida.

El punto de suma es un crculo que simboliza la operacin de suma, y donde el signo (+, -) indica si la seal ha de sumarse o restarse. Es importante que las cantidades a sumar o restar tengan las mismas unidades.

El punto de toma o bifurcacin es un punto desde el cual la seal de un bloque va concurrentemente a otro u otros bloques o punto o puntos de suma. Existe una terminologa que se utiliza y sigue normas internacionales para identificacin de las variables y componentes de los Diagramas de Bloques.

2.2 Sistemas anlogos.

Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores. As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos. La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en forma analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un da la temperatura no vara entre, por ejemplo, 20 C o 25 C de forma instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia, el sonido.

Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores. As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos.

2.2.1 Analoga fuerza-tensin. Para comprender las analogas vamos a ver un caso sencillo de un circuito mecnico con un grado de libertad. No importa en ningn caso la complejidad de los sistemas, solo importa que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean iguales. Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin:

En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La ecuacin diferencial que define su comportamiento es:

(Expresin A) Sea el siguiente sistema elctrico pasivo:

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tensin aplicada. La ecuacin integro-diferencial que rige su comportamiento es:

Que puede ponerse en trminos de la carga elctrica q como:

(Expresin B) A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales para ambos sistemas son idnticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas anlogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes anlogas.

Esta correspondencia es conocida como analoga de impedancia, o Fuerza-Tensin, y se representa en la siguiente tabla:

Sistema Mecnico
Fuerza (F) Desplazamiento (x) Velocidad (dx/dt) Cte. elasticidad (K) Rozamiento (R) Masa (M)

Sistema Elctrico
Tensin (v) Carga (q) Corriente (i) Capacidad (1/C) Resistencia (R) Inductancia (L)

2.2.2 Analoga Fuerza-corriente.

2.3 Algebra de bloques.

Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales (y toda otra que se deduzca a partir de ellas) que se presentan en la Tabla siguiente.

Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre "r" (entrada) e "y" (salida) a travs de un solo bloque equivalente.

2.3.1 Reduccin de diagramas de bloques.

Es importante notar que los bloques se pueden conectar en serie solamente si la salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los componentes, es necesario combinar esos componentes en un bloque individual. Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que no producen efecto de carga se puede representar como un bloque individual, siendo la funcin de transferencia de ese bloque simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de retroalimentacin, modificando paso a paso, utilizando las reglas del lgebra de diagrama de bloques. En la tabla 7.1 se dan algunas de estas reglas importantes. Se obtienen escribiendo la ecuacin en forma diferente. Hay que notar, sin embargo, que al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a que se generan nuevos polos y ceros. Al simplificar un diagrama de bloques debe darse lo siguiente: 1. El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar igual 2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe quedar igual.

Tabla 7.1 Reglas del lgebra de diagrama de bloques

2.4 Espacio de estados. Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estados.

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo).

La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con p entradas y q salidas, tendramos que escribir q \times p veces la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema.

A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones inciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio.