28 Parte de atraso:

Una vez escogida Wc=6rad/seg podemos encontrar la frecuencia de corte de la parte de atraso del compensador Adelanto-Atraso. Escogemos W = 1/T2 (cero de la parte de atraso) una dcada debajo de Wc W=1/T2=0.60rad/seg. Escogemos =10.

1 Entonces la frecuencia de corte 1 T (polo atraso) es: = 0.06rad/seg. 2 T 2

Funcin de transferencia de la red de atraso: ( s + 0.6) (1.66 s + 1) = 10 ( s + 0.06) (16.6 s + 1)

Parte de adelanto: Wc =6rad/seg. Del diagrama de Bode G(j 6.0)=6db Margen de ganancia (-6db) Si el compensador Adelanto-Atraso contribuye con -6db en W=6rad/seg entonces la nueva Wc es la deseada. De este requisito es posible dibujar una lnea recta de pendiente 20db/dec que pase a travs del punto (-6db, 6rad/seg).

La interseccin de esta lnea con la lnea de 0db y -20db, determina la frecuencia de corte (=10 -20 log 10= - 20db). Luego: 1 = 1,25 y T1 1 = 12,5 T1

29

Funcin de transferencia de la parte de adelanto: ( s + 125 . ) 1 (0.8 s + 1) = ( s + 12.5) 10 (0.08 s + 1)

Combinando ambas funciones de transferencia: (s + 0.6) (s + 1.25) (1.66 s + 1) (0.8 s + 1) = (s + 0.06) (s + 12.5) (16.6 s + 1) (0.08 s + 1)

G c (s) =

30 Sistema sin Compensar : G ( s ) =

50 Ga in dB 0 -50 -100 -1 10 0 Ph as -90 e de -180 g -270 10
-1

15 s (0.25s + 1)(0.1s + 1)

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Bode del compensador en adelanto diseado: G ( s ) =

0 Ga in dB -10

1.66s + 1 0.8s + 1 * 16.6s + 1 0.08s + 1

-20 -3 10

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Ph 30 as e 0 de g -30 10
-3

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

31

Sistema Compensado : G ( s ) =

15 1.66 s + 1 0.8s + 1 * * s (0.25s + 1)(0.1s + 1) 16.6 s + 1 0.08s + 1

100 Ga in dB

-100 -3 10 0 Ph as -90 e de -180 g -270 10

-3

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

32

Compensador Adelanto-Atraso
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

Respuesta temporal del sistema original ante una entrada rampa unitaria

6 5 4 3 2 1

2 3 Time (second)

33

Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada rampa unitaria

12 10 8 6 4 2

4 6 Time (second)

10

34

PROBLEMA

Sea un sistema con F.T.L.A:

GH (s ) =

K s (0.1.s + 1)(0.2.s + 1)

Se desea que funcione en lazo cerrado con un error menor que el 15% ante una entrada rampa. Calcule un compensador para lograr adems : MF35 y MG10ds.

CLCULO DE K: ess= 1/Kv = 1/K < 0.15 => K> 6.67 Se toma K=7 Entonces se grafica el Bode de GH (s ) = 7 s (0.1.s + 1)(0.2.s + 1)

Por la naturaleza del sistema y las especificaciones la compensacin se puede realizar por adelanto o por atraso.

COMPENSACIN EN ADELANTO: El sistema tiene actualmente: MF7 y MG3.1 db

Fase adicional necesaria: m = (35 - 7) + 7 35 Para este ngulo corresponde =0.27

Aporte en magnitud del compensador, 10log = +5.6db Clculo de la nueva c : GH en c = -5.6=> c 8 rad/seg Entonces:

c =

1 .T

= m . D aqu: T=0.2405 ; T= 0.0649 1 + 0.241s 1 + 0.065s

y finalmente G c

35

COMPENSACIN EN ATRASO:

Considerando que se requiere mover la frecuencia de corte hasta lograr un nuevo MF 35+5 = 40, esta nueva frecuencia ser: c 2.5 rad/seg

La magnitud del compensador:

GH(c )= 8.79db de modo que se requiere : -20log= -8.79=> =2.75

El cero del compensador se toma entonces: 1 + 4s 1 + 11s

1/T=0.25 (una dcada por debajo de c) y 1/T +0.091 y finalmente: Gc =

(ver diagramas de Bode del sistema compensado)

36 Sistema sin Compensar : G ( s ) =

50 G 0 ai n dB -50 -100 -1 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10
-1

7 s (0.2s + 1)(0.1s + 1)

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

Compensacin en adelanto : G ( s ) =
50 G 0 ai n dB -50 -100 -1 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10
-1

7 0.2405s + 1 * s (0.2s + 1)(0.1s + 1) 0.065s + 1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10 10 Frequency (rad/sec)

10

37 Compensacin en atraso : G ( s ) =
100 Ga in dB

7 4s + 1 * s (0.2s + 1)(0.1s + 1) 11s + 1

-100 -3 10 0 Ph -90 as e de -180 g -270 10

-3

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

10

-2

10 10 Frequency (rad/sec)

-1

10

10

Respuestas Transitorias

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 *** Sistema Compensado en Adelanto xxx Sistema Compensado en Atraso --- Sistema Original

38

Respuesta temporal del sistema compensado en atraso ante una entrada rampa unitaria.

9 8 7 6 5 4 3 2 1 2 4 Time (second) 6 8

Respuesta temporal del sistema compensado en adelanto ante una entrada rampa unitaria.

4 Time (second)