Anal sis De Posici on Del Mecanismo De Biela-Manivela-Corredera

Alejandro L opez Puerto Universidad Aut onoma De Yucat an Facultad De Ingenier a wotan 61@hotmail.com Resumen
El mecanismo de Biela-Manivela-corredera es un mecanismo reversible que convierte el movimiento de rotaci on en movimiento de traslaci on,la variable de entrada puede ser la corredera o la manivela dependiendo de la aplicaci on, por ejemplo: si el sistema es un empujador de objetos la variable de entrada sera el angulo de la manivela, en cambio si concideramos los pistones de un motor de combusti on interna la variable de entrada sera la posici on de la corredera,dada su importancia En este art culo caracterizaremos el movimiento del mecanismo con su anal sis de posici on,simulaci on y animaci on computarizada empleando el software MATLAB

1. Anal sis de posici on

Consideremos el mecanismo de Biela-Manivela-corredera mostrado en la siguiente gura:

Figura 1. Mecanismo de Biela-Manivela-Corredera

nuestro objetivo sera describir la posici on de cada junta con respecto a la variaci on del angulo de entrada(1 ), para hacer esto tendremos que relacionar matematicamente Xc y 2 en funci on de la variable de entrada 1 , esto lo podemos lograr al cerrar el circuito vectorial formado por r1 ,r2 , Xc y obtener la siguiente ecuacion vectorial: r1 + r2 = Xc (1) ahora denamos r1 y r2 en notaci on exponencial: r1 = abej1 r2 = bcej2 por otra parte cada ecuaci on se puede escribir en terminos de sus componentes vectoriales,lo cual nos producira el siguiente sistema de ecuaciones no lineales: ab cos(1 ) + bc cos(2 ) = Xc ab sin(1 ) + bc sin(2 ) = 0 despejando 2 de la ecuaci on # 2: 2 = sin1 a sin(1 ) c (4) (2) (3)

como podemos observar, al variar el angulo motor(1 ) en la ecuaci on #4 obtenemos la variaci on del angulo 2 y al sustituir estos valores en la ecuaci on #2 obtenemos la posici on de la corredera, por lo tanto podemos decir que estas ecuaciones son la descripci on cinematica del mecanismo.

2. simulaci on
la simulaci on del mecanismo es la representaci on graca de la variacion de sus salidas vs sus entradas, en este caso se obtendra al gracar 2 vs 1 y Xc vs 1 ,emplearemos MATLAB para obtener estas gracas. primeramente crearemos un directorio para guardar nuestros scripts, para esto escribiremos en la terminal los siguiente comandos:
1 2 3

cd \directorio donde se guardaran los scripts mkdir sistemas mecanicos cd \directorio donde se guardaran los scripts\sistemas mecanicos

el comando cd es de direccionamiento,la linea #1 nos posicionara en la carpeta donde guardaremos nuestros trabajos el comando mkdir es la abreviaci on de make directory, por lo tanto la linea #2 creara una subcarpeta llamada sistemas mecanicos en la carpeta donde nos posicion o el comando cd la linea 3 nos posicionar a en la carpeta sistemas mecanicos que se encuentra dentro de la carpeta de trabajos(work),para regresar un directorio atras podemos usar el comando cd .. y para ver los archivos dentro de ese directorio emplearemos el comando ls 2

una vez creado el directorio de trabajo y ya estando en el, creamos un m-le dando click en el icono de hoja en blanco,o nos vamos a le-new-m le, el m-le es un script en el cual escribiremos y compilaremos nuestras sentencias,tambien podemos hacer esto en la terminal pero al momento de cerrar nuestro programa todas las sentencias se pueden borrar,el m-le por el contrario conservara nuestras sentencias cada vez que cerremos y abramos el programa.

Figura 2. crear un m-le

una vez creado el m-le procederemos a introducir los parametros iniciales del mecanismo:
1 2 3 4

%parametros iniciales AB=2.5; BC=6; t1=linspace(0,360,500);

el simbolo de porcentaje sirve para introducir comentarios al introducir cada valor hay que terminar con punto y coma,de este modo al ejecutar el m-le no apareceran los valores de las variables en la pantalla el comando linspace(valor inicial,valor nal,# de datos) sirve para crear un vector de valores(que sera el intervalo de variaci on de 1 ),en este caso el valor inicial fue 1 = 0 el valor nal es 1 = 360 y el numero de datos es 500. otra manera de denir el vector de valores es usando el operador dos puntos(:)
1 2

%vector de valores usando el operador dos puntos: t1=0:0.001:360;

la sintaxis de este operador es valor inicial:incremento:valor nal, para este caso el valor inicial es 1 = 0, el incremento 1 = 0,001 y el valor nal es 1 = 360

Ahora introducimos las funciones 2 y Xc :

1 2 3

%ecuaciones de posicion t2=asind((-AB*sind(t1))/BC); Xc=AB*cosd(t1)+BC*cosd(t2);

el operador (*) implica multiplicaci on, y el operador (/) divisi on, otro operador usual es el de multiplicacion elemento a elemento de un vector o matriz(*.) los terminos sind y cosd representan a las funciones trigonom etricas de seno y coseno dadas en grados,matlab maneja radianes por default asi que si queremos los valores en grados tendremos que poner al nal de la funci on una d(DEGRE) Una vez introducidas todas las constantes y variables, solo nos faltara gracar 2 vs 1 y Xc vs 1 ,esto lo podemos hacer usando los comandos plot y subplot de la siguiente manera:
1 2 3

4 5 6 7 8

9 10

%graficos subplot(2,1,1); plot(t1,t2,'--r','linewidth',4);xlabel('\theta_1[grados]','fontsize',18,' fontweight','b'); ylabel('\theta_2[grados]','fontsize',18,'fontweight','b'); title('simulacion del mecanismo BMC','fontsize',23,'fontweight','b'); grid on; subplot(2,1,2); plot(t1,Xc,'r','linewidth',4);xlabel('\theta_1[grados]','fontsize',18,' fontweight','b'); ylabel('X_c[pulgadas]','fontsize',18,'fontweight','b'); grid on;

el comando subplot(las,columnas,# de gura) sirve para hacer un arreglo de gracas dentro de una misma gura, en este caso subplot(2,1,1) nos indica que seran 2 las,1 columna y tomaremos la primera gr aca de este arreglo, ya que MATLAB cuenta los gracos de izquierda a derecha y de arriba-abajo,subplot(2,1,2) nos posicionar a debajo de la primera gr aca. el comando plot(variable independiente,variable dependiente, estilo de linea,grosor de l nea,# del grosor de l nea) nos permitira hacer los gracos,en nuestro primer ploteo tendremos la gr aca de 2 vs 1 con un est lo de l nea punteada de color rojo(r) y un grosor de l nea del # 4 los comandos para los ejes de la gr aca son xlabel & ylabel, su sintaxis es:xlabel(texto,tamano de texto,grosor del texto,color del grosor) del texto,# del tamano el comando title(texto,estilos de texto) sirve para titular cada una de nuestras gracas, en este caso solo se empleo un t tulo para ambas ya que estan en el mismo arreglo de imagen,los estilos de texto son los mismos que se denieron en el punto anterior el comando grid on es para activar la rejilla de la gr aca.

una vez terminado nuestro codigo,lo compilamos y debemos de obtener gracas que no presenten naturaleza asint otica,que nalizen en el mismo valor donde iniciaron y que sean para este caso de naturaleza senoidal, la simulaci on obtenida con este codigo se muestra en la gura #3

simulacion del mecanismo BMC

2[grados]
50 0

50

50

100

150

[grados]
1

200

250

300

350

400

Xc[pulgadas]

10

50

100

150

[grados]
1

200

250

300

350

400

del mecanismo Figura 3. simulacion

3. Animaci on del Mecanismo

la animaci on del mecanismo es una representaci on computarizada de su posici on hecha a base de una superposici on de varios gracos tomados en diferentes instantes de tiempo, es decir, es la uni on de varios ploteos de su posici on,para llevarla acabo hay que conciderar la ley de los cuerpos rigidos:Ningun elemento del mecanismo debe deformarse de manera conciderable,si esta ley se rompiera,la animaci on estara mal ya que ning un mecanismo en la vida real presentar a tales deformaciones por que se constituyen de elementos rigidos articulados. La mejor manera de vericar esta ley es con la simulaci on del mecanismo,como se mencion o en la secci on anterior,las gr acas de su comportamiento deben carecer de naturaleza asint otica,de lo contrario se podran observar cambios bruscos en la variaci on de sus parametros de salida,estos cambios bruscos se presentar an en la animaci on como una deformaci on considerable en algun elemento.Por este motivo, se le recomienda al lector hacer la simulaci on antes de la animaci on.

Funci on de los eslabones articulados Primeramente deniremos una funci on que sera la encargada de calcular todos los puntos de nuestra animaci on:

function[px,py]=bmc(t1)

px & py ser an las salidas de nuestra funci on generadas por la entrada t1,evidentemente la entrada sera un angulo motor,y las salidas sera un vector de desplazamiento que se describira en terminos de sus componentes px & py.es importante guardar el m-le de nuestra funci on con el mismo nombre de la funci on, de lo contrario matlab no la reconocera y tendremos errores al animar el mecanismo Ahora introduciremos los parametros y vectores de posici on tal como se hizo en la simulaci on,la unica diferencia es que ahora no denimos el vector muestral 1 ,este vector se denira mas adelante:

1 2 3 4 5

%parametros y ecuaciones de posicion AB=2.5; BC=6; t2=asind((-AB*sind(t1))/BC); X=AB*cosd(t1)+BC*cosd(t2);

el siguiente paso sera denir los vectores que conforman el lazo vectorial del mecanismo:
1 2 3 4 5 6 7 8 9

% declaracion de los vectores % vector R1 r1x=AB*cosd(t1); r1y=AB*sind(t1); % vector R2 r2x=BC*cosd(t2); r2y=BC*sind(t2);

por ultimo cargamos estos vectores a los valores de salida de la funci on:
1 2

px=[0,r1x,X]; py=[0,r1y,0];

si agrupamos en parejas los valores de px y py podemos observar que son las posiciones de cada una de las juntas del mecanismo, la primera pareja es (0,0) y es la posici on de nuestro marco de referencia global(la junta que conecta a la Manivela con la bancada),la segunda pareja(rx,ry) es la posici on de la junta que conecta a la Biela con la Manivela y la tercera pareja(X,0) es la posici on de la junta que conecta a la Biela con la corredera. Funci on de la corredera para hacer la corredera tendremos que denir otra funci on la cual llamaremos sqr:
1

function[pxc,pyc]=sqr(t1)

Introducimos los parametros y las ecuaciones de posici on correspondientes:

1 2 3 4

AB=2.5; BC=6; t2=asind((-AB*sind(t1))/BC); X=AB*cosd(t1)+BC*cosd(t2);

Finalmente describiremos la posici on de la corredera con los valores de salida de la funci on:
1 2 3 4

%corredera pxc=[X-0.5,X,X+0.5]; pyc=[0,0,0];

haciendo referencia a la gura #1 podemos ver que la corredera esta unida a la biela en un punto que se localiza en medio de su longitud total,de este modo si elegimos un valor de 1para la corredera podremos dibujarla haciendo 3 puntos colineales y despues ploteandolos con un grosor de linea mayor que el grosor de linea de los eslabones articulados,estos 3 puntos colineales son X-0.5,X,X+0.5,y nos garantizaran que la corredera estara unida a la biela por que comparte el punto X en comun. Dibujo del mecanismo Para dibujar el mecanismo,primero crearemos 4 arreglos distintos de ceros y denimos nuestros par ametros iniciales:
1 2 3 4 5 6 7 8

%parametros iniciales: xbs=[0,0,0]; ybs=[0,0,0]; xc=[0,0,0]; yc=[0,0,0]; t1=-120; g=17; n=100;

donde: t1 es el angulo de entrada que iniciar a en -120 grados g ser a el incremento del angulo del entrada(1 ) n ser a el numero de repeticiones de la animaci on es importante remarcar que aunque los arreglos de ceros sean en apariencia los mismos,tendremos que llamarle de diverso modo para garantizar que cada uno es independiente, es decir xc=xbs=ybs=yc por que como veremos mas adelante seran valores de asinaci on.

El siguiente paso ser a utilizar las funciones creadas con anterioridad para calcular todos los puntos de nuestra animaci on, esto lo haremos con el siguiente ciclo for:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

% calculo de los puntos de la simulacon for i=1:n [px,py]=bmc(t1); xbs(i,:)=px; ybs(i,:)=py; [pxc,pyc]=sqr(t1); xc(i,:)=pxc; yc(i,:)=pyc; t1=t1+g; end

este ciclo invocar a a nuestras funciones y calcular a el angulo de entrada t1 en incrementos de 17 grados(t1+g),con este a ngulo calcular a las posiciones de la corredera(sqr) y los eslabones(bmc) y asignar a estos valores a los arreglos xbs,ybs,xc,yc, el comando(i,:) es quien se encargar a de esto,este comando signica lo siguiente:para todos los valores de.. asignarse a... Una vez calculados los puntos de nuestra animaci on haremos la superposici on de gracas empleando otro ciclo for:
1 2 3 4 5 6 7 8 9

% ploteo del mecanismo for i=1:n plot(-4,-3) hold on plot(10,3) B=plot(xbs(i,:),ybs(i,:),'-ro'); C=plot(xc(i,:),yc(i,:),'-r'); title('mecanismo de biela manivela corredera','fontsize',23,'fontweight ','b'); axis equal; grid on; set(B,'linewidth',10); set(C,'linewidth',40); pause(0.1); hold off end

10 11 12 13 14 15 16

el funcionamiento de este ciclo es el siguiente: los comandos plot(-4,-3) y plot(10,3) nos dibujaran los l mites de la animaci on, estos l mites seran:4 < x < 10 y 3 < y < 3 el comando hold on mantendr a cada una de las gr acas del mecanismo activas y el comando hold off las borrara, estos comandos son importantes en la animaci on ya que sin ellos solamente se dibujara el arreglo especicado en el primer inciso 8

se grac o todos los valores del vector xbs vs todos los valores del vector ybs con un estilo de linea continua color rojo y nodos en sus extremos, se asigno este ploteo a la variable B se grac o todos los valores del vector xc vs todos los valores del vector yc con un estilo de linea continua color rojo, se asigno este ploteo a la variable C el comando set conguro las variables B y C con un grosor de linea de 10 y 40 respectivamente el comando pause controlo la velocidad de la animaci on

4. Conclusiones
Como se puede observar el software MATLAB es una poderosa herramienta de trabajo, pese a su aparente complejidad nos proporciona una opci on eciente para resolver la cinematica de mecanismos,lo unico que se necesita es tener las bases matem aticas para generalizar las ecuaciones de posici on y la disposici on de aprender la sintaxis del programa.

5. Referencias
Robert Norton.-Design of machinary Matlab.-Help