Universidad Aut onoma De Yucat an Facultad De Ingenier a

Vibraciones Mec anicas Tarea 7 Ecuaciones de Euler-Lagrange Alejandro L opez Puerto

Resumen
En este trabajo se presenta la derivaci on an alitica de las ecuaciones de Euler-Lagrange partiendo del principio extendido de Hamilton

1. Principio de D'alembert
la variaci on del trabajo virtual realizado por un sistema es: W = (Ft )i ri considerando la seguna ley de Newton tenemos: Fi + fi = mij r j (Ft )i = Fi + fi mij r j (2) (3) (1)

donde Fi son las fuerzas externas, fi son las fuerzas de constricci on o ligaduras y mij r j son las fuerzas inerciales, limitandonos a todos los sistemas mec anicos donde sus fuerzas de ligadura no realizan trabajo virtual y sustituyendo (3) en (1) tenemos: Fi ri mij r j ri = 0 (4)

la ecuaci on (4) Es conocido como el principio de D'alembert, es la extensi on del principio del trabajo virtual a la din amica. Un expresi on usual de dicho principio es (Fi mij r j )k rk = 0 donde la diferencia entre las fuerzas aplicadas y las inerciales es conocida como fuerza efectiva del sistema

2. Principio extendido de Hamilton

las fuerzas inerciales las podemos expresar como: d mij rj ri dt = mij r j r i j ri + mij r 1 mij rj r i 2 = T (5) (6) (7)

mij rj r i = d mij rj ri dt

= mij r j ri + T

integrando la ecuaci on (7) desde un tiempo t1 hasta un tiempo t2 y tomando en cuenta que segun el principio de D'alembert el trabajo virtual de las fuerzas inerciales es igual al trabajo virtual de las fuerzas aplicadas tenemos:
t2 t2

mij rj ri
t1

=
t1

(We + T )dt

(8)

dado que las coordenadas generalizadas se pueden elegir de manera arbitraria, elegiremos un conjunto qj de tal modo que su variaci on sea nula en los instantes t1 y t2 , una manera sencilla de ver esto, es considerando un funcional de curvas donde todas los elementos de la familia comparten los instantes t1 y t2 de tal modo que la variaci on entre todos estos elementos es nula en esos extremos. Con base a esto podemos concluir:
t2

(We + T ) = 0
t1

(9)

a la ecuaci on (9) se le conoce como principio extendido de Hamilton y signica que la variaci on de la interacci on del trabajo realizado por la energ a cin etica T y las fuerzas externas es cero. Ahora bien considerando que el trabajo de las fuerzas externas esta dado por el trabajo de fuerzas conservativas y no conservativas tenemos: We = Wc + Wnc (10) donde la variaci on del trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la variaci on de la funci on potencial Wc = V (qj ) sustituyendo (10) en (9) tenemos:
t2

(T V + Wnc ) = 0
t1

(11)

3. Ecuaciones de Euler-Lagrange
Dado que la energ a cin etica depende de qj y de q j , y la energ a potencial depende solo de qj tenemos: V = V (qj ) T = T (q j , qj ) V V = qj qj T T T = qj + qj q j qj 2 (12) (13) (14) (15)

sustituyendo (14) y (15) en (11) y generalizando el trabajo de las fuerzas no conservativas como Qj qj tenemos:
t2 t2

(T V + Wnc ) =
t1 t2 t1

Qj qj

T T V qj + qj + qj dt qj q j qj

(16) (17)

V T T + Qj qj + qj dt = 0 qj qj q j t1 integrando por partes el termino en qj tenemos:

t2 t1

T qj dt = qj

t2 t1

T d T {qj } dt = qj qj dt qj

t2

t2

t1 t1

d dt

T qj dt qj

(18)

sustituyendo (18) en (16) y tomando en cuenta que los desplazamientos virtuales en t1 y t2 son nulos tenemos: t2 V d T T + Qj qj dt = 0 (19) qj qj dt qj t1 para que (19) sea posible el integrando debe ser igual a cero y como qj = 0 tenemos: T V d T + Qj qj qj dt qj V T d T + = Qj dt qj qj qj (20) (21)

La ecuaci on (21) son las ecuaciones de Euler-Lagrange en su forma basica, proporcionan las ecuaciones din amicas de los sistemas empleando 3 cantidades escalares, la energia potencial (V) la energia cin etica V (T) y el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas. dado que V = V (qj ) qj = 0 por lo tanto podemos restar un cero a la ecuaci on (21) para obtener: d dt {T V } {T V } = Qj qj qj L= T V L d L = Qj dt qj qj (22) (23) (24)

la ecuaci on (23) es conocida como la funci on lagrangiana del sistema y el termino Qj representa a todas aquellas fuerzas que no puedan ser derivadas de una funci on potencial, tal como la fricci on, su representaci on es: ri Qj = (Fnc )i (25) qj

Referencias
[1] Rao S. S. (2004). Mechanical Vibrations, Prentice Hall, New Jersey,USA. [2] Meirovitch L.,(2001). Fudamentals of Vibrations, 1 ed, McGraw-Hill, New York, USA