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TD Chap.

2 : Cinmatique du solide

Exercice 1 r r r Soit R0 (O, e 1 , e 2 , e 3) un repre orthonorm direct li l'espace de rfrence absolu R0. On dsigne par Ri (O, x i , y i , z i) un repre orthonorm li au solide Si en mouvement par rapport R0. S1 est une barre O1L1 de longueur 2L dont l'extrmit O1 concide constamment avec O; elle se dplace dans le plan (O, x 0 , y 0) et on le repre par le paramtre = (O, x 0 , x 1), mesur autour de z 0 ; O1 L1 = 2L x 1 (avec z 0 = z 1). S2 est une plaque carre, de ct 2a, qui peut glisser et tourner autour de (O1, x 1 ). A2 B2 = 2a x 2 ; G2 tant le centre de la plaque et O2 est le milieu de A2B2, on pose O2G 2 = a y 2. On repre S2 par les paramtres : O1O2 : . x 1 ; ( z 1, z 2) = mesur autour de x 1. 1) Calculer vectoriellement la vitesse relative et la vitesse d'entrainement de G2 (repre relatif R1 absolu R0). En dduire les composantes dans R1 de la vitesse absolue de G2. 2) Calculer les composantes de l'acclration absolue de G2 en projection dans R1 a) par la mthode de drivation vectorielle compose, b) en appliquant le thorme de composition des acclrations. z0 A complter

r v

y0

x0

Exercice 2 On considre une barre AB rectiligne de longueur 2L, dont lextrmit A est en mouvement r r r sur laxe Ox3 dun rfrentiel fixe R0(O, e 1 , e 2 , e 3). Lextrmit B est mobile dans le plan (O, x1x2). Pour tudier le mouvement de la barre on se propose dintroduire deux rfrentiels mobiles par rapport R0 : r r r r R1(O, u , v , e 3) o v est un vecteur unitaire parallle au plan (O, x1x2). r r r r r r R2 (G, u , w , u 3) li au solide S tel que : u w = u 3, G est le centre dinertie de la barre AB.

r u

x3 A

r w

r v

O x1

B x2

O1

r u

r u

1. 2. 3.

Dterminer la position du Point G au moyen des angles dEuler. Dterminer les lments de rduction du torseur cinmatique au point A. Dterminer la vitesse absolue au point G de 3 faons diffrentes.

Exercice 3 Une sphre S de centre G et de rayon R est en mouvement par rapport au rfrentiel fixe r r r r r R0(0, e 1 , e 2 , e 3). La sphre roule sans glisser sur le plan horizontal (O, e 1 , e 2) de telle sorte que le point O1 li S et situ une distance gale R du plan , reste fixe OO 1 = Re 3 . 1. 2. 3. Reprsenter graphiquement ltat du mouvement un instant t, en dfinissant le repre orthonorm dorigine O1 li la sphre par ses angles dEuler dduire la rsultante du torseur cinmatique. Exprimer la condition de roulement sans glissement.

Exercice 4 r r r Soit le rfrentiel R0 auquel est attach le repre direct R0 (O, x0 , y0 , z0 ) orthonorm r r r r r direct, vis--vis duquel le repre R1 (O, x1 , y1 , z0 ) est mobile. Les vecteurs x1 , y1 restent r r r r dans le plan (O, x0 , y0 ) tels que : ( x0 , x1 ) = (t), OI = . r r Un cercle C de centre G et de rayon R se dplace dans le plan (O, x1 , y1 ) en restant r r constamment en contact avec (O, x1 ). Le vecteur unitaire u li au cercle C est tel que : r r ( x1 , u ) = (t).

Les paramtres de position du cercle sont donnes travers les coordonnes du point G qui est le centre dinertie du cercle

r y1

r y0
P G I O

r u

r x1

r x0

1. Donner la position du centre dinertie du cercle dans le repre R1. 2. Dterminer par leurs composantes dans le repre R1 : les lments de rduction au point G du torseur cinmatique VC/R1 associ au mouvement du cercle par rapport R1. les lments de rduction au point G du torseur cinmatique VC/R0 associ au mouvement du cercle par rapport R0. r r 3. Dterminer dans R1 les composantes des vecteurs V C/R1(P) et V C/R0(P)