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Programmation SFC

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Programmation SFC

JP Viskovic/Omron France

La Norme IEC 61131-3

En mars 1993, l'IEC* dfinit la 3me partie de la norme 61131 qui spcifie la syntaxe, la smantique et la reprsentation des langages de programmation devant tre utiliss pour les A.P.I En autorisant lutilisation du diagramme fonctionnel en squence, elle permet de donner aux programmes une structure proche de la spcification GRAFCET.

*: International Electro-technical Commission

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Historique du GRAFCET

Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions

1975: le groupe de travail Systmes Logiques de lAFCET, dcida de crer une commission "Normalisation de la reprsentation du cahier des charges dun automatisme logique".

1977: les rsultats de ces travaux firent lobjet, dune part, dun rapport interne l AFCET, et dautre part, dune publication officielle dans la revue " Automatique et Informatique Industrielle" en dcembre 1977, date que la communaut considre aujourdhui comme correspondant la date de naissance effective du GRAFCET.

Le GRAFCET a eu 30 ans d'existence en 2007

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Historique du GRAFCET

Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions

1982: le GRAFCET fit lobjet dune Norme AFNOR(rf NF C03-190)

1988: le GRAFCET devient une norme internationale sous le nom de "Sequential Function Chart" (SFC) CEI/IEC 60848)

1993: la norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation dAPI dont le SFC (inspir du GRAFCET)

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Langages IEC 61131-3

LD -

Ladder Diagram

IL -

Instruction List

SFC -

Sequential Function Chart

ST -

Structured text

FBD -

Function Block Diagram

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Quel langage choisir ?

Texte Structur

Calculs mathmatiques Instructions rptitives Traitements de chanes caractres Logique combinatoire Fonctions ddies (celles non disponibles en ST) Traitements rapides (optimisation du temps de cycle)

Ladder Diagram

Instruction List

Allgement d'affichage Saisie rapide et non verbeuse

Sequentiel Fonction Chart

Nombre important de squences Imbrication complexe des squences (GEMMA, etc.) Surveillance prcise de lensemble des tats Clart (programmation symbolique)

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La mise en oeuvre

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Cx-P Version 7.2

Depuis la version 7.2 de Cx-Programmer, l'diteur propose dsormais le langage SFC

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laboration du Squentiel

tape initiale tape Transition

Divergence en OU

tape appelant un Macro-tape

(Rceptivit unique)

Divergence en ET (simultane)

(Rceptivit unique)

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Actions et transitions
Actions et transitions peuvent tre crites de la manire suivante Expression en LADDER Expression en ST Expression Boolenne Variable Boolenne

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Ces qualificatifs dactions nexistaient pas en GRAFCET

N S R D SD DS SL L P P1 P0

Qualificatifs dactions
Action
Normal

Description
Action excute durant l'activation Action excute jusqu'au Reset

tape active Action Action

Reset

Set

Reset

Action Reset L'action est excute aprs le dlai

Delay

Dlai

Action
Dlai Dlai Dlai

Set Delay

Idem D et au del de l'tape Idem D mais pas au del de l'tape

Action

Delay Set Set Limit

Action limite par le dlai Action limite par le dlai et l'tape

Action
Dlai

Limit

Action
1 ou 2 cycles

Pulse

Action limite par 1 ou 2 cycles API

Action (suivant la fonction Final Scan)

Action Action

Rising Pulse

Action excute au front montant Action excute au front descendant

Falling Pulse

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Actions

Une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape

tape

Actions associes

Type d'action Commentaire Nom de l'action

Valeur de Tempo

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Statut dune action

Chaque action dispose de 2 drapeaux de statut visible depuis un autre programme SFC (synchronisation).

drapeau Q drapeau A

Action
Q A(*)
Normal

Description
Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure de l'action Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure puis une fois de plus, aprs la dsactivation de ltape

MonAction

MonAction.Q MonAction.A

Normal

(*) Ce drapeau nest disponible que si loption de balayage final a t valide, il permet dinitialiser des variables posteriori (voir page suivante).
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Le balayage final
Expression incluse dans laction

Step 1

Action 1 Trans1 = 1 0
(*) La bobine 102.00 doit tre remise zro !

Step 2

Action 2 Step 1 Action 1 Trans1 Action 2 tape

tape (drapeau X) Action (drapeau A ou Q) Action (drapeau A)

Lorsque le balayage final est slectionn (par dfaut), laction est excute une fois de plus aprs la dsactivation de ltape (voir chronogramme Action 1). Ceci permet de calculer une dernire fois les expressions (en LD) incluses, de manire positionner les rsultats (bobines par ex.) en tenant compte de cette dsactivation (*).
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Le balayage final
Cette fonctionnalit est directement issue de la norme IEC61131-3

Pour accder cette option, il faut d'abord autoriser son affichage depuis le menu Option puis dans les proprits du Programme SFC, cocher l'option ci-dessous.

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Ordre dexcution des actions

Les actions contenant une variable boolenne sont prioritaires face aux expressions crites en LADDER ou ST. Lordre dans lequel les actions sont saisies est respect au moment de lexcution.

3 4 1 2

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Etape

Chaque tape dispose dun drapeau de statut et dun registre de temps dactivit

Step1.X

tape active.X tape active.T

Step2.X

Step3.X

Step4.X

Step5.X

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Drapeau de statut d'tape

Ce bit indique ltat actif ou inactif de ltape :

Le drapeau d'tape active est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.X Programme.tape.X Macro-tape.tape.X Programme.Macro-tape.tape.X

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Registre de temps dactivit

Cette valeur T reprsente le temps coul depuis le dbut dactivation de l'tape :

Cette valeur de tempo est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.T Programme.tape.T Macro-tape.tape.T Programme.Macro-tape.tape.T

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Base de temps

Cette base de temps est accessible par un click droit sur l'tape

100ms (1 65535 x 0,1s) Seconde (1s 65535s)

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Instructions SFC
Instructions de gestion d'tape

SA activation d'tape
Etape2.X

SE dsactivation d'tape
Etape2.X

Etape2.T

TSR lecture de la tempo d'tape

TSW criture de la tempo d'tape

Etape2.T

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Instruction SFC
SFCPauseReset effectue pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont remises zro. SFCPauseResetNone effectue une pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont conserves dans l'tat.

SFCOFF interrompt l'excution d'un tche SFC. SFCON relance l'excution d'un programme termin ou en pause

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Les Subtilits

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Le cas SET/RESET
PROSCRIT
tape_1 tape_2 tape_3 N ActionS SET 1.02 N ActionR RESET 1.02

Le GRAFCET permet de s'affranchir de la gestion des bascules SET/RESET. Ainsi, le statut activ/dsactiv d'une tape peut tre rpercut directement sur la bobine.

CORRECT
tape_1 tape_2 tape_3 N 1.02

Balayage final

Par ailleurs, lorsque qu'une sortie doit reste active durant plusieurs tapes, la rgle est d'actionner cette sortie dans chacune des tapes.

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Duplications

Programmes
Prog_A tape_1 tape_2 N Action OUT 1.02

Prog_B tape_1 tape_2 N Action OUT 1.02

Pour viter que deux programmes GRAFCET simultans inter-agissent sur la mme bobine, il est fortement conseill de les activer depuis un programme commun en combinant les drapeaux d'tapes des programmes respectifs.