En mars 1993, l'IEC* dfinit la 3me partie de la norme 61131 qui spcifie la syntaxe, la smantique et la reprsentation des langages de programmation devant tre utiliss pour les A.P.I En autorisant lutilisation du diagramme fonctionnel en squence, elle permet de donner aux programmes une structure proche de la spcification GRAFCET.
*: International Electro-technical Commission
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Historique du GRAFCET
Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions
1975: le groupe de travail Systmes Logiques de lAFCET, dcida de crer une commission "Normalisation de la reprsentation du cahier des charges dun automatisme logique".
1977: les rsultats de ces travaux firent lobjet, dune part, dun rapport interne l AFCET, et dautre part, dune publication officielle dans la revue " Automatique et Informatique Industrielle" en dcembre 1977, date que la communaut considre aujourdhui comme correspondant la date de naissance effective du GRAFCET.
Le GRAFCET a eu 30 ans d'existence en 2007
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Historique du GRAFCET
Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions
1982: le GRAFCET fit lobjet dune Norme AFNOR(rf NF C03-190)
1988: le GRAFCET devient une norme internationale sous le nom de "Sequential Function Chart" (SFC) CEI/IEC 60848)
1993: la norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation dAPI dont le SFC (inspir du GRAFCET)
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Langages IEC 61131-3
LD -
Ladder Diagram
IL -
Instruction List
SFC -
Sequential Function Chart
ST -
Structured text
FBD -
Function Block Diagram
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Quel langage choisir ?
Texte Structur
Calculs mathmatiques Instructions rptitives Traitements de chanes caractres Logique combinatoire Fonctions ddies (celles non disponibles en ST) Traitements rapides (optimisation du temps de cycle)
Ladder Diagram
Instruction List
Allgement d'affichage Saisie rapide et non verbeuse
Sequentiel Fonction Chart
Nombre important de squences Imbrication complexe des squences (GEMMA, etc.) Surveillance prcise de lensemble des tats Clart (programmation symbolique)
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La mise en oeuvre
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Cx-P Version 7.2
Depuis la version 7.2 de Cx-Programmer, l'diteur propose dsormais le langage SFC
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laboration du Squentiel
tape initiale tape Transition
Divergence en OU
tape appelant un Macro-tape
(Rceptivit unique)
Divergence en ET (simultane)
(Rceptivit unique)
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Actions et transitions Actions et transitions peuvent tre crites de la manire suivante Expression en LADDER Expression en ST Expression Boolenne Variable Boolenne
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Ces qualificatifs dactions nexistaient pas en GRAFCET
N S R D SD DS SL L P P1 P0
Qualificatifs dactions Action Normal
Description Action excute durant l'activation Action excute jusqu'au Reset
tape active Action Action
Reset
Set
Reset
Action Reset L'action est excute aprs le dlai
Delay
Dlai
Action Dlai Dlai Dlai
Set Delay
Idem D et au del de l'tape Idem D mais pas au del de l'tape
Action
Delay Set Set Limit
Action limite par le dlai Action limite par le dlai et l'tape
Action Dlai
Limit
Action 1 ou 2 cycles
Pulse
Action limite par 1 ou 2 cycles API
Action (suivant la fonction Final Scan)
Action Action
Rising Pulse
Action excute au front montant Action excute au front descendant
Falling Pulse
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Actions
Une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape
tape
Actions associes
Type d'action Commentaire Nom de l'action
Valeur de Tempo
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Statut dune action
Chaque action dispose de 2 drapeaux de statut visible depuis un autre programme SFC (synchronisation).
drapeau Q drapeau A
Action Q A(*) Normal
Description Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure de l'action Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure puis une fois de plus, aprs la dsactivation de ltape
MonAction
MonAction.Q MonAction.A
Normal
(*) Ce drapeau nest disponible que si loption de balayage final a t valide, il permet dinitialiser des variables posteriori (voir page suivante). JP Viskovic/Omron France
Le balayage final Expression incluse dans laction
Step 1
Action 1 Trans1 = 1 0 (*) La bobine 102.00 doit tre remise zro !
Step 2
Action 2 Step 1 Action 1 Trans1 Action 2 tape
tape (drapeau X) Action (drapeau A ou Q) Action (drapeau A)
Lorsque le balayage final est slectionn (par dfaut), laction est excute une fois de plus aprs la dsactivation de ltape (voir chronogramme Action 1). Ceci permet de calculer une dernire fois les expressions (en LD) incluses, de manire positionner les rsultats (bobines par ex.) en tenant compte de cette dsactivation (*). JP Viskovic/Omron France
Le balayage final Cette fonctionnalit est directement issue de la norme IEC61131-3
Pour accder cette option, il faut d'abord autoriser son affichage depuis le menu Option puis dans les proprits du Programme SFC, cocher l'option ci-dessous.
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Ordre dexcution des actions
Les actions contenant une variable boolenne sont prioritaires face aux expressions crites en LADDER ou ST. Lordre dans lequel les actions sont saisies est respect au moment de lexcution.
3 4 1 2
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Etape
Chaque tape dispose dun drapeau de statut et dun registre de temps dactivit
Step1.X
tape active.X tape active.T
Step2.X
Step3.X
Step4.X
Step5.X
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Drapeau de statut d'tape
Ce bit indique ltat actif ou inactif de ltape :
Le drapeau d'tape active est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.X Programme.tape.X Macro-tape.tape.X Programme.Macro-tape.tape.X
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Registre de temps dactivit
Cette valeur T reprsente le temps coul depuis le dbut dactivation de l'tape :
Cette valeur de tempo est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.T Programme.tape.T Macro-tape.tape.T Programme.Macro-tape.tape.T
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Base de temps
Cette base de temps est accessible par un click droit sur l'tape
100ms (1 65535 x 0,1s) Seconde (1s 65535s)
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Instructions SFC Instructions de gestion d'tape
SA activation d'tape Etape2.X
SE dsactivation d'tape Etape2.X
Etape2.T
TSR lecture de la tempo d'tape
TSW criture de la tempo d'tape
Etape2.T
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Instruction SFC SFCPauseReset effectue pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont remises zro. SFCPauseResetNone effectue une pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont conserves dans l'tat.
SFCOFF interrompt l'excution d'un tche SFC. SFCON relance l'excution d'un programme termin ou en pause
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Les Subtilits
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Le cas SET/RESET PROSCRIT tape_1 tape_2 tape_3 N ActionS SET 1.02 N ActionR RESET 1.02
Le GRAFCET permet de s'affranchir de la gestion des bascules SET/RESET. Ainsi, le statut activ/dsactiv d'une tape peut tre rpercut directement sur la bobine.
CORRECT tape_1 tape_2 tape_3 N 1.02
Balayage final
Par ailleurs, lorsque qu'une sortie doit reste active durant plusieurs tapes, la rgle est d'actionner cette sortie dans chacune des tapes.
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Duplications
Programmes Prog_A tape_1 tape_2 N Action OUT 1.02
Prog_B tape_1 tape_2 N Action OUT 1.02
Pour viter que deux programmes GRAFCET simultans inter-agissent sur la mme bobine, il est fortement conseill de les activer depuis un programme commun en combinant les drapeaux d'tapes des programmes respectifs.
Prog_Commun Prog_A.Etape_2.X OUT 1.02
Prog_B.Etape_2.X
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Comparaison programmes Valable galement sur la partie SFC
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Options d'affichages
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Aperu
Principal
Macro-tape
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Exercices Tour de chauffe, saisissez ce SFC simuler et comparez avec les exercices en LD et ST
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Actionneur Arrt Marche Compteur1 Compteur2
BOOL BOOL BOOL UINT UINT
102.00 2.01 2.00 D1000 D1001
Exercices Un peu plus complexe, saisissez ce SFC et la suite
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Exercices la suite, les transitions
Transition3
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Exercices la suite, les actions, les adresses. Simulez.
