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JP Viskovic/Omron France
En mars 1993, l'IEC* dfinit la 3me partie de la norme 61131 qui spcifie la syntaxe, la smantique et la reprsentation des langages de programmation devant tre utiliss pour les A.P.I En autorisant lutilisation du diagramme fonctionnel en squence, elle permet de donner aux programmes une structure proche de la spcification GRAFCET.
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Historique du GRAFCET
1977: les rsultats de ces travaux firent lobjet, dune part, dun rapport interne l AFCET, et dautre part, dune publication officielle dans la revue " Automatique et Informatique Industrielle" en dcembre 1977, date que la communaut considre aujourdhui comme correspondant la date de naissance effective du GRAFCET.
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Historique du GRAFCET
1988: le GRAFCET devient une norme internationale sous le nom de "Sequential Function Chart" (SFC) CEI/IEC 60848)
1993: la norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation dAPI dont le SFC (inspir du GRAFCET)
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LD -
Ladder Diagram
IL -
Instruction List
SFC -
ST -
Structured text
FBD -
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Texte Structur
Calculs mathmatiques Instructions rptitives Traitements de chanes caractres Logique combinatoire Fonctions ddies (celles non disponibles en ST) Traitements rapides (optimisation du temps de cycle)
Ladder Diagram
Instruction List
Nombre important de squences Imbrication complexe des squences (GEMMA, etc.) Surveillance prcise de lensemble des tats Clart (programmation symbolique)
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La mise en oeuvre
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laboration du Squentiel
Divergence en OU
(Rceptivit unique)
Divergence en ET (simultane)
(Rceptivit unique)
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Actions et transitions
Actions et transitions peuvent tre crites de la manire suivante Expression en LADDER Expression en ST Expression Boolenne Variable Boolenne
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Qualificatifs dactions
Action
Normal
Description
Action excute durant l'activation Action excute jusqu'au Reset
Set
Reset
Delay
Dlai
Action
Dlai Dlai Dlai
Set Delay
Action
Action
Dlai
Limit
Action
1 ou 2 cycles
Pulse
Rising Pulse
Falling Pulse
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Actions
tape
Actions associes
Valeur de Tempo
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Chaque action dispose de 2 drapeaux de statut visible depuis un autre programme SFC (synchronisation).
drapeau Q drapeau A
Action
Q A(*)
Normal
Description
Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure de l'action Drapeau d'tat de l'action. A ON durant toute la dure puis une fois de plus, aprs la dsactivation de ltape
MonAction
MonAction.Q MonAction.A
Normal
(*) Ce drapeau nest disponible que si loption de balayage final a t valide, il permet dinitialiser des variables posteriori (voir page suivante).
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Le balayage final
Expression incluse dans laction
Step 1
Action 1 Trans1 = 1 0
(*) La bobine 102.00 doit tre remise zro !
Step 2
Lorsque le balayage final est slectionn (par dfaut), laction est excute une fois de plus aprs la dsactivation de ltape (voir chronogramme Action 1). Ceci permet de calculer une dernire fois les expressions (en LD) incluses, de manire positionner les rsultats (bobines par ex.) en tenant compte de cette dsactivation (*).
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Le balayage final
Cette fonctionnalit est directement issue de la norme IEC61131-3
Pour accder cette option, il faut d'abord autoriser son affichage depuis le menu Option puis dans les proprits du Programme SFC, cocher l'option ci-dessous.
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Les actions contenant une variable boolenne sont prioritaires face aux expressions crites en LADDER ou ST. Lordre dans lequel les actions sont saisies est respect au moment de lexcution.
3 4 1 2
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Etape
Chaque tape dispose dun drapeau de statut et dun registre de temps dactivit
Step1.X
Step2.X
Step3.X
Step4.X
Step5.X
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Le drapeau d'tape active est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.X Programme.tape.X Macro-tape.tape.X Programme.Macro-tape.tape.X
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Cette valeur de tempo est accessible depuis : le mme programme : Un autre programme: Hors d'une Macro-tape : Hors d'une Macro-tape et depuis un autre programme: tape.T Programme.tape.T Macro-tape.tape.T Programme.Macro-tape.tape.T
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Base de temps
Cette base de temps est accessible par un click droit sur l'tape
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Instructions SFC
Instructions de gestion d'tape
SA activation d'tape
Etape2.X
SE dsactivation d'tape
Etape2.X
Etape2.T
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Instruction SFC
SFCPauseReset effectue pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont remises zro. SFCPauseResetNone effectue une pause durant l'excution de la tche SFC. Toutes les sorties sont conserves dans l'tat.
SFCOFF interrompt l'excution d'un tche SFC. SFCON relance l'excution d'un programme termin ou en pause
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Les Subtilits
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Le cas SET/RESET
PROSCRIT
tape_1 tape_2 tape_3 N ActionS SET 1.02 N ActionR RESET 1.02
Le GRAFCET permet de s'affranchir de la gestion des bascules SET/RESET. Ainsi, le statut activ/dsactiv d'une tape peut tre rpercut directement sur la bobine.
CORRECT
tape_1 tape_2 tape_3 N 1.02
Balayage final
Par ailleurs, lorsque qu'une sortie doit reste active durant plusieurs tapes, la rgle est d'actionner cette sortie dans chacune des tapes.
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Duplications
Programmes
Prog_A tape_1 tape_2 N Action OUT 1.02
Pour viter que deux programmes GRAFCET simultans inter-agissent sur la mme bobine, il est fortement conseill de les activer depuis un programme commun en combinant les drapeaux d'tapes des programmes respectifs.
Prog_B.Etape_2.X
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Comparaison programmes
Valable galement sur la partie SFC
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Options d'affichages
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Aperu
Principal
Macro-tape
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Exercices
Tour de chauffe, saisissez ce SFC simuler et comparez avec les exercices en LD et ST
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Exercices
Un peu plus complexe, saisissez ce SFC et la suite
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Exercices
la suite, les transitions
Transition3
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Exercices
la suite, les actions, les adresses. Simulez.
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