Vous êtes sur la page 1sur 0

NOTES DE COURS DE lUV MQ41

RSISTANCE DES MATRIAUX


INTRODUCTION AUX CALCULS DES STRUCTURES

Automne 2004

Jrme BASTIEN

Document compil le 12 janvier 2011

Ce document est mis disposition selon les termes de la licence Creative Commons :
Paternit - Pas dUtilisation Commerciale - Pas de Modication ; 3.0

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/
ou en franais
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/deed.fr

Table des matires


Avant-propos

Dangers et attraits de la modlisation

vii

partie 1. (R)-visions

Chapitre 1. Rappels de rsistance des matriaux


1.1. Introduction : principes de la rsistance des matriaux et de la mcanique des milieux
continus
1.2. Le cadre thorique de la RDM dans le cas des poutres
1.3. Les quations dquilibre local en RDM pour les poutres planes
1.4. tude des sollicitations simples
1.5. tude des sollicitations composes
1.6. Un mot sur laspect isostatique des structures tudies
1.7. Dplacement des sections droites dans le cas de poutres planes
1.8. Finalit de la rsistance des matriaux

3
4
16
23
30
30
30
31

Chapitre 2. Cercles de Mohr


2.1. Problme tridimensionnel
2.2. Problme bidimensionnel

33
33
39

partie 2. lasticit linaire en petites dformations

43

Chapitre 3. Les thormes nergtiques


3.1. Introduction
3.2. Gnralits
3.3. Structures isostatiques, hypostatiques et hyperstatiques
3.4. Thormes nergtiques
3.5. Quelques remarques sur les thormes nergtiques
3.6. Mthodes dtudes des structures (mthodes des forces)

45
45
45
56
58
77
81

Chapitre 4. tude de poutres circulaires


4.1. Notations
4.2. tude de lquilibre local
4.3. Applications : tude de direntes structures
4.4. Problmes dans lespace

83
83
84
84
92

partie 3. Introduction la mcanique non linaire


i

95

ii

TABLE DES MATIRES

Chapitre 5. Flambement (ambage)

97

Chapitre 6. Critres de plasticit


6.1. Introduction
6.2. Critres de plasticit
6.3. Critre de Tresca
6.4. Critre de Von Mises
6.5. Comparaison des critres de Tresca et de Von Mises
6.6. Exemples dapplication

99
99
100
101
105
109
114

Chapitre 7. Une introduction lanalyse limite


7.1. Introduction
7.2. Modles de comportement de matriaux
7.3. Un exemple : cas dun chargement uniaxial
7.4. Applications de lanalyse limite

119
119
119
120
125

Bibliographie

127

partie 4. Annexes

129

Annexe A. Rappels de mcanique des milieux continus, en lasticit linaire isotrope en petites
dformations
133
A.1. Rappel sur la notation de sommation dEinstein
133
A.2. Transformation nie dun volume
134
A.3. Le tenseur des dformations
135
A.4. Le tenseur des contraintes
138
A.5. Les directions principales des dformations et des contraintes
140
A.6. La loi de Hooke
140
A.7. Les autres quations de la MMC
143
A.8. Rcapitulatif
143
Annexe
B.1.
B.2.
B.3.
B.4.

B. Rappels mathmatiques et mcaniques pour ltude de critres (chapitre 6)


Quelques rappels sur les tenseurs et les matrices
Preuve de quelques rsultats nergtiques du chapitre 6
Rduction de coniques (et de quadriques)
Quelques rsultats de comparaison entre les critres de Tresca et de Von Mises

partie 5. Annexes facultatives


Annexe
C.1.
C.2.
C.3.

145
145
146
149
151
155

C. Dmonstration de lquilibre local pour les poutres planes


Rappels sur la courbure, le rayon de courbure et le repre de Frenet
Dmonstration de la proposition 1.9
Dmonstration de la proposition 1.12

159
159
160
162

Annexe D. Rappels des formules de Bresse

165

Annexe E. Un exemple dtude de cercles de Mohr (sous forme dexercice corrig)


nonc

167
167

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

TABLE DES MATIRES

Corrig

iii

167

Annexe F. Exemple de calcul de che par mthode nergtique (sous forme dexercice corrig)
Exemple dapplication de la thorie des distributions
171
Avertissement
171
nonc
171
Corrig
174
Annexe G. quivalence des quations (3.84) et (3.85)

189

Annexe H. Exemple dtude dune structure circulaire (sous forme dexercice corrig)
Avertissement : conit dorientation
nonc
Corrig

191
191
191
195

Annexe I. Un exemple de critre (sous forme dexercice corrig)


nonc
Corrig

201
201
203

Annexe J. Une introduction ltude matricielle des rseaux de poutres


Avertissement
J.1. Introduction
J.2. Hypothses de calcul et mthodes
J.3. Calcul de la matrice de rigidit lmentaire
J.4. tude complet dun premier exemple
J.5. Assemblage des matrices lmentaires
J.6. Modlisation et traitement des conditions dappui et des chargements appliqus
J.7. tude dun second exemple
J.8. Calcul des eorts et des dplacements dans la structure
J.9. Quelques exercices

207
207
207
207
209
223
233
239
242
245
246

Avant-propos
Ces notes de cours constituent un support de cours pour lUV MQ41 (Automne 2004).
Ce polycopi de cours est disponible en ligne sur le site http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html
On y trouvera aussi les sujets de TD et des archives de sujets et de corrigs dexamens.
Attention, seuls les chapitres 2, 6 et 7 ainsi que les annexes1 A et B seront disponibles la
reprographie : ils serviront directement de support de cours pour les interventions de Jrme Bastien.
Les autres chapitres (1, 3 et 4) ne seront pas disponibles la reprographie : E. Atcholi les prsentera
et utilisera ses propres supports de cours. Nanmoins, pour mmoire, ces chapitres sont disponible sur
le web (http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html). Le chapitre 5 sera trait en cours par E.
Atcholi mais ne gure pas dans ce polycopi.
Le cours se dcompose en trois parties :
Dans la partie 1, nous rvisons et approfondissons les bases : aprs quelques rappels lmentaires
(ou dcouverte) de Rsistance des Matriaux (chapitre 1) et de Mcaniques des Milieux Continus
(annexe A), nous rvisons le cercle de Mohr (chapitre 2), qui sera souvent utilis au cours de
ce semestre (notamment en TP et pour le chapitre 6).
Dans la partie 2, dans un cadre lastique linaire, nous donnons les thormes nergtiques et
leurs applications (chapitre 3), notamment pour des poutres circulaires (chapitre 4).
Dans la partie 3, nous tudions quelques exemples lmentaires de mcanique non linaire.
Au cours du chapitre 5, nous tudierons le phnomne instable (et fortement destructeur) du
ambement. Nous donnerons ensuite quelques lments sur les critres de dfaillance (chapitre
6), puis nous tudierons un exemple de calcul par analyse limite (chapitre 7).
Suivent ensuite les annexes, regroupes en deux autres parties :
Dans la partie 4, se trouvent les annexes A et B.
Dans la partie 5, se trouvent des annexes facultatives, qui contiennent des complments, non
traits en cours. Par exemple, on trouvera en annexe J, ltude des rseaux de poutres. Cette
annexe facultative ne sera pas tudie en cours mais gure pour les curieux qui dsignent mieux
connatre ce point, utile pour comprendre la faon dont ANSYS2 traite les rseaux de poutres.
Seule une inme partie des direntes tudes possibles sous ANSYS est voque dans cette
annexe ! Toutes les annexes de la partie 5 ne sont pas disponibles la reprographie mais se
trouvent sur le web (http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html).
1elles comprennent les preuves ou des complments de rsultats de cours ; leur lecture nest pas essentielle mais

conseille.
2logiciel utilis en TP.
v

vi

AVANT-PROPOS

Ceux qui dsirent, par curiosit, lire quelques pages gniales consacres un bref historique de la
mcanique, pourront consulter les pages 7 21 de [Ger86].

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

Dangers et attraits de la modlisation


En cours de mcanique, ou plus gnralement en physique, vous avez dj tudi des ressorts, des
poutres, des rsistances lectriques, des ampremtres ... Ces divers objets ont souvent un comportement linaire3 : le dplacement de lextrmit du ressort est proportionnel la force quil reoit, les
dplacements et les forces sont proportionnels dans les poutres, la tension aux bornes dune rsistance
est proportionnelle au courant qui la traverse ....
Tout cela est faux ! Le terme modliser4 contient en lui-mme lide dune simplication eectue
par rapport un systme rel tudi. Souvent, la modlisation repose sur une approximation linaire
pour deux motifs ; la simplicit mathmatique dabord : le comportement linaire dun systme est
le plus simple que lon puisse imaginer. Sur le plan physique ensuite : les dirents modles adopts
prdisent des rsultats, aisment contrlables par des mesures relles. Les quations obtenues sont
linaires et donc en gnral plus simples traiter que les non linaires. Ces modles sont irrels mais
fournissent des rsultats proches du rel. Lorsque des rsultats issus des modles linaires scartent
trop de la ralit, on aura recours des modles plus complexes, non linaires ; on les utilise en RDM
pour expliquer des phnomnes de ambement ou de plasticit, par exemple.
De faon plus gnrale, un modle physique est un concept abstrait, fond sur un ensemble dhypothses, dorigine axiomatique, exprimentale ou autre. Ce modle abstrait fournit, par le biais
dquations, un certain nombre de prdictions. Le rle des mathmaticiens est dtudier ces quations,
de vrier quelles sont bien poses, ventuellement de les rsoudre explicitement, ou alors den proposer des approximations numriques. Le rle des physiciens est de vrier la cohrence des rsultats
prdits avec ceux qui sont observs dans le rel, ventuellement de revoir les hypothses mises, en
cas de divergence. Fondamentalement, les physiciens rchissent aussi llaboration des modles,
fonde sur la comprhension phnomnologique du rel : ils tentent dexpliquer le comment du
rel5. Plus prcisment, ce nest pas le rel quils expliquent mais des modles censs reprsenter le
rel. Ces modles sont de plus en plus prcis mais aussi de plus en plus compliqus. En eet, un
modle prdit parfois des phnomnes qui ne sont pas en adquation avec le rel ; on procde alors
des ajustements grce la modication des hypothses existantes ou la prise en compte de nouvelles
hypothses. Parfois, plus brutalement, des concepts radicalement dirents mergent et provoquent
de vritables rvolutions au sein de la physique. Imaginez les volutions successives6 qui ont eu lieu
3Pour simplier, un systme admet un comportement linaire si les grandeurs qui dcrivent son tat (par exemple

contraintes et dformations, forces et dplacements, tension et intensit) sont proportionnelles.


4qui signie reprsenter sous forme de modle, cest--dire donner une reprsentation simplie dun systme.
5Et non le pourquoi. Les lois de lattraction de Newton expliquent ce qui produit la chute de la pomme :
elle subit une force en 1/r 2 . Mais ces lois nexpliquent pas pourquoi cette force sexerce. Lorigine de cette force et
plus gnralement les explications des principes premiers excdent le domaine de la science et relvent de celui de la
mtaphysique.
6
On pourra consulter les deux petits ouvrages de vulgarisation [Ali02, Bou02].
vii

viii

DANGERS ET ATTRAITS DE LA MODLISATION

depuis le gocentrisme de Ptolme jusqu la relativit gnrale dEinstein ! Pour tre admis, un nouveau modle ou une nouvelle thorie doit non seulement inclure les rsultats des thories prcdentes
lorsquils taient satisfaisants mais aussi amliorer les points faibles et les incohrences de ces thories.
La thorie de la relativit gnrale dEinstein contient la mcanique classique de Newton et permet
de retrouver les forces dattraction en 1/r 2 . Elle permet aussi dexpliquer des phnomnes qui ne
pouvaient tre auparavant dcrits par la mcanique classique : pourquoi, par exemple, deux toiles
lointaines semblent se rapprocher lorsquun astre massif sintercale entre elles et la terre. Einstein
sest avr gnial ; il avait une tendance certaine remettre en cause les vrits quon lui voulait lui
inculquer. Il fut dailleurs un lve mdiocre au collge ...
Le monde tel quon ltudie en physique est donc abstrait, correspond plus ou moins au rel, mais
nexiste pas en tant que ralit matrielle. La beaut des mathmatiques appliques est de donner un
sens ce monde abstrait, ces modles, ce monde des quations, en sloignant parfois tellement
du rel que la motivation initiale de description du rel sestompe trs fortement.
Il est essentiel pour ltudiant de prendre un certain recul par rapport aux modles proposs. En
termes philosophiques, on pourra rchir cette notion de monde abstrait (en adquation avec le
monde des Ides de Platon ?) mais aussi la beaut de la physique ou des mathmatiques, qui cherchent
dcrire des objets abstraits, en scartant parfois de la motivation matrielle. La science doit-elle
tre utile ou utilitaire ? Quels sont les enjeux de la recherche fondamentale, ou plus gnralement de
tout ce qui nest pas directement utile lhomme, comme par exemple lart dont la science peut faire
partie ?

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

Premire partie

(R)-visions

CHAPITRE 1

Rappels de rsistance des matriaux


Dans ce chapitre, on fera succinctement quelques rappels des notions de rsistance des matriaux
vues en MQ22 ou en premier cycle (et de faon non exhaustive).
On prsentera tout dabord en section 1.1 le cadre thorique de la rsistance des matriaux (dans
un cas de poutres) et en section 1.2 les direntes hypothses simplicatrices faites. Dans la section 1.3,
nous prsenterons les quations dquilibre local pour les poutres. Nous tudierons ensuite en section
1.4 les sollicitations simples, puis en section 1.5 les sollicitations composes, en donnant, pour chaque
type de sollicitations, lexpression des dformations et des contraintes. Nous indiquons en section 1.7
comment calculer les dformes des structures tudies, et nous concluons en section 1.8.
Pour ce chapitre, on pourra consulter lannexe A, lannexe C et ventuellement lannexe D.
Quelques exercices de rvisions sont donns. Ils pourront complter, titre dexemples, les exercices donns au cours des premires sance de TD (TD de rappels). Chacun de ces exercices est
accompagn dlments de corrections.

1.1. Introduction : principes de la rsistance des matriaux et de la mcanique des


milieux continus
La Mcanique des Milieux Continus (MMC) a pour objet ltude de milieux continus ; on suppose
connues leurs lois de comportements, qui lient le champ des contraintes et le champ de dformations,
lui mme li au champ de dplacement. La MMC est prsente en TE 41. On pourra consulter [Dub98]
et [Duv90] (voir aussi l annexe A, o sont rappeles quelques notions de MMC).
Un cas particulier de la MMC consiste tudier un volume donn de matriau, suppos lastique
linaire (la relation entre contraintes et dformations est linaire). On suppose de plus que cette relation
entre contraintes et dformations vrie certaines hypothses (vries dans le cas de la loi dlasticit
de Hooke). En crivant lquilibre local de la matire, en explicitant les conditions limites (une partie
de la surface du volume est soumise un chargement donn, lautre est soumise un dplacement
donn, voir gure 1.1 page 4) et en se plaant sous lhypothse des petites dformations, on peut
montrer quil existe un unique champ de dplacements, de dformations et de contraintes qui dcrit
lquilibre statique de ce volume de matriau. Le problme est dit mathmatiquement bien pos.
Ce rsultat ncessite une certaine abstraction mathmatique et demeure assez dicile (on pourra
consulter [Duv90]) ; nanmoins, il est toujours admis par les mcaniciens.
Malheureusement, si sur le plan thorique, on sait que la solution existe, sur le plan pratique, on
ne peut rarement calculer cette solution de faon explicite ; on peut aussi mettre au point des calculs
approchs (par exemple, par lments nis), mais qui exigent lutilisation de logiciels ainsi que des
connaissances danalyse numrique.
Lingnieur voudrait pouvoir calculer simplement la distribution des contraintes et des dplacements dans ce volume (an de vrier, par exemple, quelle ne dpassent pas des seuils imposs).

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

forces imposes

dplacement (nul) impos

Fig. 1.1. Un problme de MMC


Dans certains cas, le volume tudi prsente une dimension ngligeable devant les deux autres (coques
et plaques) ou deux dimensions ngligeables devant la troisime (poutres) ; moyennant un certain
nombre dhypothses (rappeles en section 1.2), les calculs de la MMC se simplient : il faut calculer des champs plus simples. On parle alors de Rsistance Des Matriaux (RDM ou mcanique des
structures).
Ainsi, la RDM est une simplication de la MMC : elle fournit des rsultats qui ne sont, en toute
rigueur, non exacts mais assez proches de la ralit pour permettre de dimensionner des structures.
Certains des rsultats de la RDM contredisent mme certains principes de la MMC, mais ils savrent
susamment proches des rsultats exacts fournis par la MMC. Bien entendu, les modles simplis de
la RDM sont nombreux, plus ou moins proches de la ralit et les rsultats prsents dans ce chapitre
sont valables dans un cadre thorique bien donn. Dans ce chapitre, on se place dans le cas de poutres ;
on en prsentera une thorie, mais il ne faut pas oublier quil existe un grand nombre dautres modles.
On prendra garde au fait que certaines conventions de signe sont arbitraires et que certaines formules
peuvent direr de celles des ouvrages de rfrences (par exemple [DG99]) par leur signe.
En RDM, on utilise les notions de tenseurs de dformations, de contraintes ainsi que la loi de
Hooke ; ces notions appartiennent au domaine de la MMC, mais on les utilise cependant et sont donc
rappeles en annexe A.

1.2. Le cadre thorique de la RDM dans le cas des poutres


1.2.1. Dnition des poutres et des eorts de la RDM ; conventions de signe
Le torseur des eorts de la RDM est aussi appel le torseur des forces de cohsion.
Une poutre est dnie par le dplacement dune aire de centre gravit G le long dune bre
moyenne, oriente (voir gure 1.2 page 5). Cette section reste perpendiculaire la bre moyenne.
On note s labscisse curviligne le long de la poutre.
Par rapport une section donne, on distingue une partie droite et une partie gauche.
Soit G un point de la bre moyenne.
Remarque 1.1. Parfois, pour exprimer le fait que le point G dpend de labscisse curviligne s,
on le notera G(s) .
On dnit maintenant le repre local de la RDM (G, x, y, z) en tout point de la bre moyenne :
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

partie gauche de S

partie droite de S
y
y
x

bre moyenne

G
z

section droite (S ), correspondant labscisse s


section droite (S), correspondant labscisse s
Fig. 1.2. Une poutre
x est tangent la bre moyenne ;
y et z sont les axes principaux1 (et orthogonaux) de la section droite ;
le repre (x, y, z) est orthonorm direct.
Notons (ux , uy , uz ) les trois vecteurs2 orthonorms directs et lis aux trois axes (x, y, z) prcdemment dni.
Remarque 1.2. Parfois, pour exprimer le fait que les axes x, y et z dpendent de labscisse
curviligne s, on les notera x(s), y(s) et z(s). De mme, on notera ux (s), uy (s) et uz (s) la place de
ux , uy et uz .
On dnit le torseur de la RDM pour une section S comme le torseur des forces exerces par la

partie droite sur la partie gauche ; ce torseur est dni par sa rsultante RG , applique en G et son

moment G , par rapport au point G .

Dfinition 1.3. Les six projections de RG et de G dnissent les eorts de la RDM (voir gure
1.3).
On note ainsi :

(1.1)
RG = N ux + Ty uy + Tz uz ;
o
N est leort normal,
Ty et Tz sont les eorts tranchants,

et

G = Mt ux + My uy + Mz uz ;
1voir la dnition de cette notion un peu plus loin dans le chapitre : section 1.2.4 page 11
2Sans che par soucis de lgret.

(1.2)

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

Mt est le moment de torsion,


Ty et Tz sont les moments chissants.

Ty
My

N
Mz
Tz

Mt

z
Fig. 1.3. Les eorts de la RDM
Ces six grandeurs sont dnies pour une section droite.
Dans le cas de problmes plans (par exemple dans le plan (x, y)), on a Tz = 0, My = 0 et Mt = 0 ;
dans ce cas, les trois seuls eorts non nuls sont leort normal N , leort tranchant not T et le
moment chissant not M .
Remarque 1.4. Attention, la convention adopte est trs importante pour toute la suite ; on
rappelle que lon a dnit le torseur des eorts de la RDM comme laction de partie droite de la
poutre sur la partie gauche (ou de la partie aval sur la partie amont) et que le repre orthonorm
(x, y, z) est choisi direct. Tchez dadopter systmatiquement cette convention ou, sinon,
prcisez la convention adopte.
En eet, quatre types de conventions demeurent possibles (deux pour le choix de la droite ou de
la gauche et deux pour le choix de la base directe ou indirecte). Le choix de lune ou lautre de ces
convention peut introduire ou non des changements de signes dans la plupart des formules de ce cours.
Exercice 1.5.
y

RB
B

A
x

La poutre tudie nest soumise qu son poids P (on note p = P/l son poids linique) et est
encastre en B. On choisira les conventions dorientation et daxe de la poutre comme indiqu sur la

gure (les axes locaux de la poutre sont semblables aux axes globaux). On note respectivement RB

et B la rsultante et le moment de la raction dappui au point B.

1 ) Calculer RB et B .
2 ) Calculer les eorts de la RDM dans la poutre.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

lments de correction de lexercice 1.5


1 ) Dans le repre (x, y, z), on a

RB = (0, pl),

B = pl2 .
z
2
2 ) Pour tout x [0, l], on a
N (x) = 0,

1.2.2.

T (x) = p(x l),


1
M (x) = p(x l)2 .
2
Les hypothses de la RDM (pour les poutres)

Avant de lire cette section, on poura lire les rappels de MMC sur les contraintes, les dformations
et la loi de Hooke en annexe A.
On donne maintenant le cadre thorique (lensemble des hypothses faites et des principes utiliss)
de la thorie des poutres.
La premire hypothse faite en RDM est l
Hypothse du comportement lastique linaire du matriau :
Les matriaux constituant les poutres en RDM ont un comportement lastique linaire, cest--dire
que la relation entre contrainte et dformation est linaire.
On pourra voir les dnitions A.16 et A.17 page 140 de lannexe A.
Pour lUV MQ41, on fera toujours cette hypothse, sauf dans la partie relative des lois de
comportements non linaires (cf. chapitres 6 et 7).
Rappelons une hypothse trs gnrale (voir aussi lannexe A, dnition A.4, page 135) :
Hypothse des petites dformations :
Les dformations de la structure tudie sont petites. Ainsi, on commet une trs petite erreur,
en faisant les calculs sur la structure en supposant que les forces extrieures et les ractions dappuis
sont appliques la structure non dforme.
Pour lUV MQ41, on fera toujours cette hypothse, sauf dans la partie relative au ambement
(cf. chapitre 5).
Une consquence du principe fondamental de la dynamique :

partie I

partie II

Fig. 1.4. Le principe de lquivalence

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

On considre une coupure travers un volume V (voir gure 1.4) ; la partie I exerce une action
(par le biais de linterface) sur la partie II. Une consquence immdiate de lapplication de la dynamique lquilibre statique de la partie I est
Le torseur des forces intrieures reprsentant laction de la partie I sur la partie II est quivalent
au torseur des forces extrieures sexerant sur la partie I.
Autrement dit, les forces extrieures sur la partie I se transmettent la partie II par linterface.
Principe de superposition des eets de forces (ou principe de linarit externe) :
Les eets (contraintes, dformations et dplacements) en un point dune poutre soumise plusieurs
forces extrieures sont la sommes des contraintes, dformations et dplacements produits en ces mmes
points, par chaque force prise isolment.
Ce principe repose sur lhypothse des petites dformations et du comportement lastique linaire
des matriaux tudis. Il pourra parfois tre mis en dfaut, par exemple dans ltude du ambement
(cf. chapitre 5).
Ce principe est la base du thorme de Castigliano par exemple. Il nous permettra aussi de dcoupler certaines sollicitations en sollicitations plus simples, pour les tudier sparment.
Principe de Saint Venant :
Dans une section loigne des points dapplication des forces concentres (forces donnes et ractions dappuis), les contraintes et les dformations ne dpendent que de la rsultante et du moment
rsultant du systme de forces dans cette section.
Ce principe a une base exprimentale. Si lon est proche (cest dire une distance infrieure
la plus grande dimension transversale de la poutre) de points dapplication de force, la RDM ne
permet plus de dcrire ltat des contraintes et des dformations ; seule la MMC permet de le faire
correctement. Cependant, en pratique, le principe de Saint Venant est appliqu dans tout la poutre,
mme trs proche de ces zones critiques.
Hypothse de Navier-Bernoulli :
Aprs dformation de la poutre, les sections normales la bre moyenne restent planes et orthogonales la bre dforme.

sections planes

sections planes

(a)

(b)

Fig. 1.5. Le principe de Bernoulli : tat initial de la poutre (a) et tat dform (b).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

Ce principe est parfois mis en dfaut (notamment dans ltude de leort tranchant) et est parfois
remplac par un principe un peu plus gnral.
Domaine pratique de validit des hypothses de la RDM :
Les caractristiques gomtriques des poutres doivent respecter certaines conditions : llancement
(rapport de la longueur de la poutre sur la hauteur de la section) ne doit pas tre ni trop petit, ni trop
grand (entre 5 et 40). Le rayon de courbure des poutres ne doit pas tre trop petit. Les variations des
caractristiques des sections droites (aire, moments, inerties ...) doivent tre lentes.
Hypothse sur les contraintes dans la poutre :
On suppose que la rpartition des contraintes est telle que le tenseur de Cauchy scrive sous la
forme

xx xy xz
[] = yx 0
0 .
0
zx 0
Ce tenseur tant symtrique, en RDM, on utilise alors les notations de Lam :

n 1 t3 t2
[] = t3 0 0 .
t2 0 0

(1.3)

y
t
t

n1

G
fibre moyenne

z
Fig. 1.6. Nullit des contraintes n2 , n3 et t1
Voir la gure 1.6, o lon a reprsent les contraintes non nulles, avec les notations de Lam.
Le tenseur des dformation est not en gnral :

xx xy xz
[] = yx yy yz .
zx zy zz

10

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

Avec les notations de Lam, ce tenseur symtrique sera not, en RDM, sous la forme

e1 g3 g2
[] = g3 e2 g1 .
g2 g1 e3

Dans le cas des poutres, dont le matriau a un comportement lastique linaire, on utilise la loi
de Hooke inverse (cf. annexe A, quation (A.7) page 142)

n1
E

t
[] = 3
2G

t
2

2G

t3
2G

n1
E
0

t2
2G

0 ,

n1

(1.4)

o lon rappelle que , G et E sont dnis par

,
2( + )
(3 + 2)
,
E=
+
E
.
G=
2(1 + )

o et sont les coecients de Lam du matriau lastique linaire.


Il vient, par dnition des torseurs, pour une section S donne,
N=
S

Ty =
S

Tz =
S

n1 dS

Mt =

t3 dS
t2 dS

yt2 zt3 dS

My =
Mz =

n1 zdS

n1 ydS

chacune des intgrales doubles tant calcule sur toute la section.


Naturellement, si lon connat le tenseur des contraintes [], on peut alors dterminer les eorts de
la RDM. Si on utilise les rsultats de la MMC, on connat donc les eorts de la RDM. Mais justement,
la MMC met en jeu des problmes trop diciles rsoudre ; si on reste dans le cadre de la RDM,
daprs le principe de Saint Venant, la connaissance seule des eorts de la RDM sut. Il faut donc tre
capable de dterminer la rpartition des contraintes n1 , t2 et t3 qui vrient les quations ci-dessus :
cest l tout lart de la RDM.

1.2.3. Les divers types dappuis et leur schmatisation


On rappelle ici, pour les problmes plans, les dirents types dappuis et la convention choisie
pour leur reprsentation.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

y
Y

(a)

11

X
x

(b)

(c)

Fig. 1.7. Les dirents types dappuis

Sur la gure 1.7, on a schmatis les trois types possibles dappuis. Si on considre les axes (x, y)
comme indiqu sur cette gure, les trois types dappuis sont :
Appui simple (gure 1.7a) : seul le dplacement vertical est contraint tre nul. La seule raction
dappui est verticale (Y ). Le moment est nul ;
Rotule (ou articulation) (gure 1.7b) : les dplacements horizontal et vertical sont contraints
tre nuls. La raction dappui admet une composante horizontale (X) et verticale (Y ). Le
moment est nul ;
Encastrement (gure 1.7c) : les dplacements horizontal et vertical sont contraints tre nuls,
ainsi que la rotation du point dappui. La raction dappui admet une composante horizontale
(X) et verticale (Y ). Le moment M est non nul.
Cette convention sera adopte pour tout le cours et les TD.
Remarque 1.6. Dans ce cas, les dplacements imposs sont nuls. Il peut aussi exister des appuis
du mme type, mais o lon impose des dplacements non nuls.

1.2.4. Rappels sur les caractristiques des sections planes

z
section S
N

Fig. 1.8. La section tudie

Une section S est donne (cf. gure 1.8). On appelle G son centre de gravit et on considre les
axes locaux y et z, dont on rappelle quils passent par G.
On appelle Iy et Iz les moments quadratiques (dits parfois abusivement les moments dinerties)
de la section par rapport aux axes y et z :

12

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

z 2 dS,

Iy =
S

y 2 dS,

Iz =
S

o lintgrale double est calcule sur toute la section S.


y

dS

111111111111
000000000000
111111111111
000000000000

dy
y
z
h

Fig. 1.9. Une section rectangulaire


Pour une section rectangulaire (cf. gure 1.9), de largeur b et de longueur h, on a
Iy =

hb3
,
12

Iz =

bh3
.
12

(1.5)

Pour se rappeler ces formules, penser au fait que si h > b, il y a plus de matire par rapport
laxe z que par rapport laxe y et donc Iz > Iy , et on a bien bh3 > hb3 (quivalent h2 > b2 ).
Par exemple, calculons Iz (le calcul de Iy sobtenant en intervertissant les axes y et z et donc b
et h). On calcule lintgrale double Iy en intgrant par tranche (cf. gure 1.9), on a
dS = b dy,
et donc
y 2 dS,

Iz =
S

=
=

y 2 dS,
|y|h/2, |z|b/2

y 2 b dy,
|y|h/2

= 2b

h
2

y3
= 2b
3
=
UTBM

Automne 2004

y 2 dy,

bh3
.
12

h
2

,
0

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

13

De (1.5), on dduit que pour une section carre de ct a, on a


Iy = Iz =

a4
.
12

(1.6)

11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
R
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000

11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
R
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
e
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000 R
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111
00000000 i
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
00000000000000000000

(a)

(b)

Fig. 1.10. Les deux types de sections circulaires tudies : section circulaire pleine
(a) et creuse (b).
Pour une section circulaire pleine (gure 1.10a), les moments quadratiques Iy et Iz valent
Iy = Iz =

R4
,
4

et pour une section creuse (gure 1.10b), ils valent


Iy = Iz =

4
4
Re Ri .
4

Calculons par exemple Iy pour une section creuse (pour avoir linertie de la section pleine, il sut
de faire Ri = 0). Pour cela, on passe en coordonnes polaires, pour lesquelles on a
dS = rdrd,
y = r sin ,
et donc
y 2 dS,

Iz =
S

=
=

Ri rRe , 02
Re
2
3

r dr

r=Ri

(r sin )2 rdrd,

sin2 d,

=0
2

1
4
R4 Ri
sin2 d.
4 e
0
Pour calculer cette dernire intgrale, on linarise le carr du sinus :
1
sin2 = (1 cos(2)) ,
2
et donc
2
2
1
d = ,
sin2 d =
2
0
0
=

14

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

et

4
4
Re Ri .
4
Pour conclure rappelons que, pour une section quelconque, on dnit aussi le moment quadratique
compos (ou moment produit) :
Iz =

Iyz =

yz dS.
S

Ce terme est en fait nul ; en eet, parmi tous les systmes daxes possibles y et z orthogonaux passant
par le point G, il en existe un unique ( /2 prs) pour lequel Iyz = 0. Ces axes sont dits principaux
et correspondent, si la gure possde des proprits de symtries axiales, ces axes de symtrie (cest
le cas des sections rectangulaires ou circulaires tudies ici).

1.2.5. Une remarque sur la symtrie de certaines structures


Donnons un exemple de simplication de ltude dune structure symtrique.
Soit une poutre AB de longueur 2l, rectiligne et symtrique par rapport sa mdiatrice (cf.
gure 1.11). On suppose, pour simplier la prsentation, que la structure est plane. Ces proprits de
symtrie sont naturellement aussi vraies dans lespace.
Y

O
B

X
x

Fig. 1.11. Une poutre symtrique


On suppose que la poutre, les appuis et les forces extrieures (ponctuelles ou liniques) prsentent
la mme symtrie axiale. On choisit le repre (O, X, Y ) comme sur la gure.
Par symtrie, on a (labscisse tant dnie par rapport au milieu de la poutre), pour tout x [0, l]
N (x) = N (x)
T (x) = T (x)
M (x) = M (x)
Ces formules permettent de ntudier quune moiti de poutre et donc dobtenir les eorts de la
RDM sur lautre moiti. Elles impliquent de faon vidente, si T est continue en 0, que
T (0) = 0.

(1.7)

Remarque 1.7. Attention, dire que T est continue en 0 revient dire quil ny a pas de force
ponctuelle tranchante applique au point O. Ainsi (1.7) nest vraie que sil ny a pas de force ponctuelle
tranchante applique au point O. Dans la cas o une force ponctuelle tranchante T0 est appliqu en
O, il vient, en utilisant par anticipation (1.21b),
T (0 + 0) T (0 0) = T0 .
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.2. LE CADRE THORIQUE DE LA RDM DANS LE CAS DES POUTRES

15

Dautre part, puisque T est impair, on a


T (0 0) + T (0 + 0) = 0,
et donc
T (0 0) =

T0
,
2

T (0 + 0) =

T0
.
2

(1.8)

Montrons la parit de leort normal. Soit x [0, l]. Par dnition, si P (resp. Q) est le point
dabscisse x (resp. x), N (x) est gal la composante sur X des forces exerce par la partie AP de
la poutre sur la section correspondant P , soit3


N (x) = FAP . X ,
(1.9)

o FAP dsigne lensemble des forces extrieures (ponctuelles ou liniques) agissant sur AP . De mme,
au point dabscisse x, puisque les eorts de la RDM sont dnis comme laction de la droite sur la
gauche et donc comme loppos de laction de la gauche sur la droite, on a,


(1.10)
N (x) = FBQ . X ,

o FBQ dsigne lensemble des forces extrieures (ponctuelles ou liniques) agissant sur BQ. Puisque
les chargement extrieurs la structure sont symtriques par rapport laxe Y , on a


(1.11)
FBQ . X = FAP . X .
De (1.9), (1.10) et (1.11), on dduit immdiatement la parit de N . Limparit de T stablit exactement de la mme faon : puisque les chargement extrieurs la structure sont symtriques par rapport
laxe Y , on a



(1.12)
FBQ . Y = FAP . Y .
Comme (1.9) et (1.10), on a


T (x) = FAP . Y ,

(1.13)



T (x) = FBQ . Y .

(1.14)

et

De (1.12), (1.13) et (1.14), on dduit immdiatement limparit de T .


On a (en anticipant sur (1.26c), page 18)
dM
= T m ;
dx
Par symtrie m est impaire ; ainsi, on dduit la parit de M de limparit de T .
On pourra appliquer ces remarques quelque exercice du TD de rvision, pour simplier les
calculs des eorts de la RDM.
Remarque 1.8. Attention, des structures, non rectilignes, peuvent prsenter aussi des proprits
de symtrie, mais il faudra prendre garde au fait que les repres locaux lis chaque poutre ne sont
plus ncessairement symtriques. Les eorts ne sont donc pas toujours pairs ou impairs.
3On peut aussi retrouver ce calcul en isolant la partie AP et en crivant son quilibre

16

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

1.3. Les quations dquilibre local en RDM pour les poutres planes
On donne, dans cette section, les quations dquilibre local pour les poutres de la RDM. Pour en
simplier lexpos, on supposera quelles sont planes. Plus gnralement, on pourrait aussi donner les
quations dquilibre local pour des poutres dans lespace4 (voir par exemple [PGa] o ce calcul est
trait).
Nous tudierons en section 1.3.1 le cas gnral, puis nous appliquerons les rsultats au cas des
poutres droites en section 1.3.2 puis au cas des poutres circulaires en section 1.3.3.
Ces quations seront utilises par exemple pour les poutres droites dans la section 1.7 ou pour les
poutres circulaires dans le chapitre 4.

1.3.1. Cas gnral


On reprend les notations vues en section 1.2.1, dans le cas plan. On note donc N leort normal,
T = Ty leort tranchant et M = Mz le moment chissant. On a aussi, pour tout s,
(1.15)

z(s) = z et uz (s) = uz .
On tudie donc une poutre plane soumise des forces et des couples ponctuels et
une densit linaire le long de la bre moyenne q,

(1.16a)

une densit linaire transversale la bre moyenne p,

(1.16b)

une densit linaire de couple m.

(1.16c)

y(s)

G(s)

y(s + ds)

G(s + ds)
ds

x(s + ds)
z
x(s)

Fig. 1.12. Une portion lmentaire de poutre dlimite par G(s) et G(s + ds)
Ces notations signient quune portion lmentaire de poutre, dpaisseur innitsimale ds et
dlimite par les points G(s) et G(s + ds) (voir gure 1.12) est soumise, en plus des forces et des

couples ponctuels, une force innitsimale df et un couple innitsimal dC tels que

(1.17a)
df = q(s)ux (s) + p(s)uy (s) ds,

(1.17b)
dC = m(s)uz ds.
4On pourra aussi consulter [LFA01] pour les formules de Frenet dans lespace.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES

17

Notons R(s) le rayon de courbure de la courbe au point G(s). (voir section C.1 de lannexe C).
Proposition 1.9. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT (s) N (s)
+
+ p(s) = 0,
(1.18a)
ds
R(s)
dN (s) T (s)

+ q(s) = 0,
(1.18b)
ds
R(s)
dM (s)
+ T (s) + m(s) = 0.
(1.18c)
ds
Dmonstration. Pour ne pas alourdir ce chapitre, la preuve est donne en annexe C, section
C.2.
Remarque 1.10. Le lecteur aussi pourra consulter la question 3a page 173 et sa correction page
180 dans lexercice de lannexe F, o la preuve est rdige dans le cas particulier de poutres planes et
droites.
De mme, le lecteur aussi pourra consulter la question 1 page 192 et sa correction page 195 dans
lexercice de lannexe H, o la preuve est rdige dans le cas particulier de poutres circulaires.
Remarque 1.11. En toute rigueur, les quations (1.18) ne sont valables quaux endroits o aucune
force ni couples ponctuels ne sont appliques. Selon lhypothse de Saint-Venant, cest loin des points
dapplication des ces forces et couples ponctuels quon peut utiliser les relations (1.18). En pratique,
on pourra les utiliser entre5 ces points dapplication. Mais la proposition 1.12 fournit un rsultat de
discontinuit aux points dapplications de forces ou de couple ponctuel.
Proposition 1.12. On suppose que la portion de poutre comprise entre les abscisses curvilignes

s1 et s2 nest soumise qu une force ponctuelle F et un couple au point dabscisse s0 avec

s1 < s0 < s2 . Si on dcompose F sous la forme

F =
et si on pose

N0 ux (s0 )
T0 uy (s0 )

= M0 uz ,

(1.19)

(1.20)

alors, si, en s0 , les vecteurs ux et uy sont continus,


N (s0 + 0) N (s0 0) = N0 ,

(1.21a)

T (s0 + 0) T (s0 0) = T0 ,

(1.21b)

M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .

(1.21c)

Dmonstration. Pour ne pas alourdir ce chapitre, la preuve est donne en annexe C, section
C.3.
Un consquence de cette proprit est
Corollaire 1.13. Si, en s0 , les vecteurs ux et uy sont continus, et aucune force ni couple nest
appliqus, alors N , T et M sont continus en s0 .
5En fait, on pourrait aussi englober les forces et les couples ponctuels dans les densits linaires de forces et de

couples, en utilisant la notion de Dirac et de distribution (voir UV MT41 et annexe F).

18

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

Remarque 1.14. On admettra que les propositions 1.12 et 1.13 sont aussi valables si des densits
linaires de forces ou de couple sont appliques la poutre.

1.3.2. Cas des poutres droites


On suppose maintenant que la poutre tudie est droite. Selon lexemple C.2 page 160 de lannexe
C, on peut paramtrer par labscisse x, le long du segment de droite. On a, pour tout x,
x(x) = x et ux (x) = ux ,

(1.22)

y(x) = y et uy (y) = uy ,

(1.23)

z(x) = z et uz (x) = uz .

(1.24)

y
y

G(x)

z
G(x + dx)
z
x
dx

Fig. 1.13. Une portion lmentaire de poutre droite dlimite par G(x) et G(x + dx)
Selon les notations (1.16) et (1.17), une portion lmentaire de poutre, dpaisseur innitsimale
dx et dlimite par les points G(x) et G(x + dx) (voir gure 1.13) est soumise, en plus des forces et

des couples ponctuels, une force innitsimale df et un couple innitsimal dC tels que

df = q(x)ux + p(x)uy dx,


(1.25a)

(1.25b)
dC = m(x)uz dx.
Daprs lquation (C.7) de lannexe C, la proprit 1.9 devient ici :
Proposition 1.15. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT (x)
+ p(x) = 0,
dx
dN (x)
+ q(x) = 0,
dx
dM (x)
+ T (x) + m(x) = 0.
dx
UTBM

Automne 2004

(1.26b)

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

(1.26a)

(1.26c)

1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES

19

Si la poutre nest soumise aucune densit de moment, les quations (1.26a) et (1.26c) se particularisent sous la forme bien connue :
dM (x)
dT (x)
+ p(x) = 0 et
+ T (x) = 0.
dx
dx

(1.27)

Exemple 1.16. Pour une poutre droite uniquement soumise une densit linaire deort tranchant p(x), on a rappelle les quations (1.26)
dT (x)
+ p(x) = 0,
(1.28)
dx
dN (x)
= 0,
(1.29)
dx
dM (x)
+ T (x) = 0,
(1.30)
dx
qui sont valables en dehors de tout point dapplication de force et de couple ponctuels. Si on applique
des forces et des couples ponctuels, on peut alors utiliser (1.21) :
N (s0 + 0) N (s0 0) = N0 ,

(1.31)

T (s0 + 0) T (s0 0) = T0 ,

(1.32)

M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .

(1.33)

Appliquons cela ltude de la structure de lexercice de TD 1.3. On a p = p, constant. La


poutre est oriente de la gauche vers la droite et lorigine est choisie en zro. Par symtrie, on ntudie
que la partie droite de cette poutre. Les ractions en B et C sont verticales et gales Y = pL.
Lquation (1.29) nous indique que N est constant et est donc partout nul.
Si on intgre lquation (1.28) entre y et L pour tout y [l, L] (ce qui est lgitime puisquaucune
force ponctuelle nest applique sur [l, L]), on a
L

T (L) T (y) =
y

dT (x)
dx =
dx

p(x)dx = p
y

dx = p(L y),

et donc puisque T (L) est nul,


y [l, L[,

T (y) = p(y L).

(1.34)

On intgre de nouveau lquation (1.28) entre y et l pour tout y [0, l] (ce qui est lgitime puisquaucune force ponctuelle nest applique sur [0, l]),
l

T (l + 0) T (y) =

p(x)dx = p(l y),

et donc
T (y) = T (l + 0) + p(y l).
Pour dterminer T (l 0) dans (1.35), on utilise (1.32) en s0 = l :
T (l + 0) T (l 0) = Y = pL.
Pour dterminer T (l + 0), on utilise (1.34) en y = l
T (l + 0) = p(l L).
On en dduit que
T (l 0) = pL + T (l + 0) = p(L + l L) = pl.

(1.35)

20

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

Ainsi, selon (1.35), on a


y [0, l[,

(1.36)

T (y) = py.

Conformment la section 1.2.5, on a T (0) = 0.


Enn, pour calculer M , on peut intgre lquation (1.30) entre y et L pour tout y [0, L] (ce qui
est lgitime puisquaucun couple ponctuel nest appliqu sur [0, L]),
L

M (L) M (y) =

T (x)dx.
y

On reprend chacune des quations (1.34) et (1.36) et, puisque M (L) est nul :
y [l, L],

T (x)dx =

M (y) =
y

p
(x L)2
2

p(x L)dx =

soit
y [l, L],

x=L
x=y

p
M (y) = (y L)2 .
2

p
= (y L)2 ,
2
(1.37)

De mme,
y [0, l],

T (x)dx,

M (y) =
y

pxdx +

=
y

p(x L)dx,

p
p
= (l2 y 2 ) (l L)2 ,
2
2
p 2
2
l y l2 L2 + 2lL ,
=
2
p
y 2 L2 + 2lL .
=
2
On a donc

p 2
y + L2 2lL .
(1.38)
2
Ce qui fait la dicult de ces calculs rside dans la discontinuit de T en l. Pour des cas sans
forces ponctuelles, les calculs se mnent plus facilement.
y [0, l],

M (y) =

Exemple 1.17. On considre une poutre rectiligne au milieu de laquelle, on napplique quun seul
couple ponctuel, M0 = 0 en x0 . Daprs la proposition 1.12 applique avec N0 = T0 = 0, il vient
N (s0 + 0) N (s0 0) = 0,
T (s0 + 0) T (s0 0) = 0,
M (s0 + 0) M (s0 0) = M0 .
Dautre part, le cas particulier (1.26c) fournit au sens des distributions (o H est la fonction de
Heaviside et la fonction Dirac, voir annexe C, section C.3) :
dT (x)
= 0,
dx
dN (x)
= 0,
dx
dM (x)
+ T (x) + m(x) = 0.
dx
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.3. LES QUATIONS DQUILIBRE LOCAL EN RDM POUR LES POUTRES PLANES

21

o
m=

d
M0 H(x x0 ) = M0 (x x0 ).
dx

On a donc
T (x) = T (0),
N (x) = N (0),
M (x) = T (0)x M (0) M0 H(x x0 ).

1.3.3. Cas des poutres circulaires


On suppose maintenant que la poutre tudie est circulaire. Selon lexemple C.3 page 160 de
lannexe C, on peut paramtrer par langle (voir gure 1.14).

x
ux ()
G()
uy ()

R
y

Fig. 1.14. La structure circulaire tudie


Selon lquation (C.8) de lannexe C, on a
ds = Rd.

(1.39)

Ainsi, selon les notations (1.16) et (1.17), une portion lmentaire de poutre dlimite par les points
G() et G( + d) (voir gure 1.15) est soumise, en plus des forces et des couples ponctuels, une

force innitsimale df et un couple innitsimal dC tels que

df = R q()ux () + p()uy () d,
(1.40a)

(1.40b)
dC = Rm()uz d.
Daprs (1.39) et lquation (C.9) de lannexe C, la proprit 1.9 devient ici :

22

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

x( + d)

G( + d)

x()
z

G()

y( + d)

z
y()

Fig. 1.15. Une portion lmentaire de poutre circulaire dlimite par G() et G( + d)

Proposition 1.18. Avec les notations prcdentes, nous avons les trois quations dquilibre local
suivantes :
dT ()
+ N () + Rp() = 0,
d
dN ()
T () + Rq() = 0,
d
dM ()
+ RT () + Rm() = 0.
d

(1.41a)
(1.41b)
(1.41c)

Remarque 1.19. Les quations (1.41) seront utilises souvent dans le chapitre 4 ; elles permettent,
en eet, de dterminer par intgration ou drivations, les trois eorts de la RDM, N , T et M partir
dun seul de ces trois eorts. Gnralement, on dterminera le plus simple dentre eux calculer, T
ou N .
Remarque 1.20. Attention, certains auteurs utilisent pour les poutres circulaires les vecteurs
polaires ur () et u () (voir gure 1.16).
Avec ces conventions,
le repre local (direct) considr est (ur (), u (), z),
leort normal est N ()ur (),

(1.42c)

le moment chissant est M ()z,

(1.42d)

la densit linaire de force est R q()ur () + p()u () d,

(1.42e)

la densit linaire de moment est Rm()uz d.


Automne 2004

(1.42b)

leort tranchant est T ()u (),

UTBM

(1.42a)

(1.42f)

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.4. TUDE DES SOLLICITATIONS SIMPLES

23

x
y
u ()
ur ()
G()
z

Fig. 1.16. La structure circulaire tudie avec les vecteurs polaires ur () et u ().

Ainsi, par rapport aux conventions que nous avons choisies, les quations dquilibres sont valables
conditions de changer
T () en T (),

(1.43a)

p() en p().

(1.43b)

Ainsi, avec les conventions (1.42), les quations (1.41) deviennent :


dT ()
N () + Rp() = 0,
d
dN ()
+ T () + Rq() = 0,
d
dM ()
RT () + Rm() = 0.
d

(1.44a)
(1.44b)
(1.44c)

Cest avec ces conventions que ltude de lannexe H, donne en examen de MQ41, est valide. On
attendra davoir tudi le chapitre 4 pour tudier lannexe H.

1.4. tude des sollicitations simples


En vertu du principe de superposition, une sollicitation compose est la somme de sollicitations
simples, tudies dans cette section (voir leur dnition dans le tableau 1.1 page 24, o sont indiqus,
pour chaque sollicitation simple, les eorts de la RDM non nuls). On donne quelques rsultats pour
une sollicitation compose quelconque en section 1.5.
Pour chacune de ces sollicitations, on rappelle la dnition et la validit, la distribution des
dformations et des contraintes.

24

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

type de sollicitation

eorts non nuls de la RDM

traction/compression simple eort normal (N )


exion
moment chissant (My et Mz )
cisaillement
eort tranchant et moment de exion (Ty , Tz , My et Mz )
torsion libre
moment de torsion (Mt )
Tab. 1.1. Dnitions des direntes sollicitations simples.

1.4.1. tude de leort normal (traction/compression simple)


Dfinition 1.21. La section droite dune poutre est soumise leort normal (compression ou
traction simple) lorsque le systme des forces appliques gauche se rduit en son centre de gravit
G, une force parallle la tangente la bre moyenne Gx.
Ltat des contraintes est caractris par la matrice
N

0 0
S
[] = 0 0 0 ,
0 0 0

(1.45)

o N est leort normal et S laire de la section. La contrainte normale est donc uniforme dans la
section.
Daprs (1.4), ltat des dformations est caractris par
N

0
0
ES
[] = 0 N
0 ,
ES
0
0
N
ES
Exercice 1.22. La partie utile dune prouvette pour un essai de traction est un cylindre de
section droite S0 = 100 mm2 . On applique un eort de traction gal F = 32000 N.
Dterminer le tenseur des contraintes au sein du milieux.
lments de correction de lexercice 1.22
Daprs (1.45), on a un tat de contrainte uniforme dans la section :

0 0
[] = 0 0 0 ,
0 0 0
o
=

F
= 320 MPa.
S0

(1.46)

(1.47)

1.4.2. tude du Moment chissant (exion)


Dfinition 1.23. Il y a exion pure lorsque le systme des forces appliques gauche se rduit

y
z
une composante de moment situe dans la section (Mf = My + Mz , N = Ty = Tz = 0 et Mt = 0).
Si de plus, leort tranchant est non nul, la exion est simple.
Lorsque la exion est aussi soumise un eort normal (N = 0), la exion est dite compose.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.4. TUDE DES SOLLICITATIONS SIMPLES

25

Si le moment chissant est dirig paralllement un axe central dinertie de la section, la exion
est dite droite, sinon elle est dvie ou gauche.
Les trois premiers cas sont rsums sur la gure 1.17 :
Mf

Mf

Mf

x
G

(a)

GN

(b)

x
G

(c)

Fig. 1.17. Les dirents cas de exion : exion pure (a), exion simple (b), exion
compose (c).
Si leort tranchant est nul, ltat des contraintes au point de la section de coordonne (y, z) est
caractris par la matrice

n1 0 0
My
Mz
N

[] = 0 0 0 , o n1 =
y+
z,
(1.48)
S
Iz
Iy
0 0 0
o N est leort normal, S est laire de la section, My et Mz sont les moments chissants et Iy et Iz
les moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z (cf. section 1.2.4).
Remarque 1.24. La formule (1.48) est parfois prsente dans le cas de la exion pure, mais reste
valable dans le cas dune exion compose (mais sans eort tranchant).
Daprs (1.4), ltat des dformations est caractris par
n1

0
0
E
My
Mz
N

[] = 0 n1
y+
z.
0 , o n1 =
E
S
Iz
Iy
n1
0
0
E
On appelle laxe neutre de la section, le lieu des points de contrainte (normale) nulle, dquation
My
Mz
N

y+
z = 0.
S
Iz
Iy
Exercice 1.25.
y

RB
B

F
x

La poutre tudie et reprsente ci dessus est soumise une force ponctuelle dintensit F applique en A et est encastre en B. On choisira les conventions dorientation et daxe de la poutre

26

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

comme indiqu sur la gure (les axes locaux de la poutre sont semblables aux axes globaux). On note


respectivement RB et B la rsultante et le moment de la raction dappui au point B.

1 ) Calculer RB et B .
2 ) Calculer les eorts de la RDM dans la poutre.
3 ) La poutre a une section rectangulaire de largeur b constante et de hauteur variable h(x), o x
est labscisse (voir gure 1.9). Calculer la contrainte normale maximale en tout point de la poutre, en
fonction de labscisse x.
4 ) On souhaite que la hauteur h(x) soit choisie de telle faon que, quelle que soit la section droite
considre, la contrainte ||max soit gale une constante 0 > 0 donne. Calculer et reprsenter h.
lments de correction de lexercice 1.25
1 ) Dans le repre (x, y, z), on a

RB = (0, F ),

z
= Fl .
B

2 )

Pour tout x [0, l], on a


N (x) = 0,
T (x) = F,
M (x) = F (l x).

3 ) Daprs (1.48) et ce qui prcde, pour tout (x, y, z),


|(x, y, z)| =

M (x)
Mz
y =
y .
Iz
Iz

Do, pour tout x,


F (l x)h(x)
,
2Iz
o h(x) dsigne la hauteur de la section (cf. gure 1.9). Daprs (1.5), il vient
|max (x)| =

|max (x)| =

6F (l x)
,
bh2 (x)

(1.49)

o b dsigne la largeur de la section.


4 ) Puisque |max (x)| = 0 , il vient selon (1.49)
h(x) =

6F (l x)
.
b0

1.4.3. tude de leort tranchant (cisaillement)


Dfinition 1.26. La section droite dune poutre est soumise une sollicitation deort tranchant

lorsque le torseur des eorts de la RDM se rduit une force T situe dans la section droite et un
moment de exion (N = 0 et Mt = 0).
Les eorts tranchants Ty et Tz jouent un rle similaire et on peut supposer le problme plan avec
Tz = 0 et My = 0. Dans le cas gnral, daprs le principe de superposition, on tudiera la somme des
deux tats dnis par (Ty = 0, Tz = 0, Mz = 0 et My = 0) et (Ty = 0, Tz = 0, Mz = 0 et My = 0).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.4. TUDE DES SOLLICITATIONS SIMPLES

27

Remarque 1.27. Attention, les rsultats prsents ici nobissent pas au principe de Bernoulli, qui
doit tre ici remplac par le principe de Bernoulli gnralis, qui autorise un gauchissement des sections
planes de la poutre non dforme. Nanmoins, les rsultats permettent dapprocher correctement la
valeur de la contrainte tangentielle maximale.
On ne prsente ici que le cas de poutres section pleine et massive. Dans le cas de prols minces,
les formules sont peine plus compliques (pour les tubes circulaires, consulter par exemple [Lar88]).
On fait lhypothse que la contrainte tangentielle t3 ne dpend que de y dans la section (dans la
direction de leort tranchant appliqu, voir gure 1.18)

Ty

b(y)

y
z
Y

Fig. 1.18. Leort tranchant et la contrainte t3

Ltat de contraintes au point de la section de coordonne (y, z) est caractris par la matrice

Mz y

Iz

[] = Ty (y)

Iz b(y)

Ty (y)
Iz b(y)
0
0

,
0

(1.50)

o (y) est le moment statique de la partie de la section situe au dessus de la cote y (correspondant
la partie hachure sur la gure 1.18), dont on rappelle lexpression

(y) =

ydS,

et b(y) est la largeur de la section la cote y (voir gure 1.18).

(1.51)

28

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

Daprs (1.4), ltat des dformations est caractris par

Ty (y)
Mz y

EIz
2GIz b(y)

Ty (y)

Mz y
[] =
0 .
2GI b(y)

EIz
z

Mz y
0
0
EIz
Remarque 1.28. Dans ce cas, les rsultats prsents violent les principes de la MMC (aux bords,
les contraintes tangentielles devraient tre nulles). Nanmoins, les rsultats permettent dapprocher
correctement la valeur de la contrainte tangentielle maximale.
Exercice 1.29. On considre une section de poutre rectangulaire de largeur b et de hauteur h
soumise au seul eort tranchant T = Ty (voir gure 1.19). Calculer la rpartition des contraintes
tangentielles dans la section.
y
t

Ty

y
z
h

Fig. 1.19. Leort tranchant et la contrainte t3 dans une section rectangulaire


lments de correction de lexercice 1.29
Selon (1.50), la seule contrainte tangentielle non nulle est gale (avec les conventions de la gure
1.19)
Ty (y)
.
t(y) = t3 =
Iz b(y)
On a dj vu que
bh3
.
Iz =
12
Dautre part, on a successivement, selon (1.51),
h/2

(y) =

ydS =

ybdy =
y

Ainsi
6T
t(y) =
UTBM

Automne 2004

h2
4

h2
y2 .
4

b
2

y2

bh3

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.4. TUDE DES SOLLICITATIONS SIMPLES

29

1.4.4. tude du moment de torsion (torsion libre)


Dfinition 1.30. La section droite dune poutre est soumise une torsion libre lorsque, parmi
les eorts de la RDM, seul le moment de torsion Mt est non nul.
Le problme de la torsion est complexe et la thorie lmentaire de la RDM ne conduit des
solutions assez prcises que dans le cas des poutres droites sections circulaires, massives ou creuses
ou sections droites tubulaires minces fermes. Dans ces rappels, on nvoquera que le premier cas
(la section tudie correspond lune des deux sections de la gure 1.10, page 13). Pour le second cas,
ainsi que pour une approche plus complte, on pourra consulter [Lar88].
La seule contrainte non nulle qui sexerce sur une facette de section droite est une contrainte
tangentielle t dirige suivant la normale au rayon vecteur (voir gure 1.20).
Ainsi, avec les notations de Lam, seules les composantes t2 et t3 du tenseur des contraintes sont
non nulles.
x
Mt
r

Fig. 1.20. La contrainte tangentielle en torsion libre


Elle ne dpend que de la distance au centre r et vaut :
rMt
,
J

(1.52)

r 2 dS.

t(r) =

(1.53)

o J est linertie polaire de la section, dnie par


J =
S

Dans le cas particulier de la section pleine (gure 1.10a), elle vaut


R4
,
2

(1.54)

4
4
Re Ri .
2

(1.55)

J =
et pour la section creuse (gure 1.10b), elle vaut
J =

Exercice 1.31. On considre une section de poutre circulaire pleine, de rayon R et soumise au
seul moment de torsion Mt . Calculer la rpartition des contraintes dans la section.

30

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

lments de correction de lexercice 1.31


Selon (1.52), il vient
rMt
,
t(r) =
J
o J est dni par (1.53). Dans le cas particulier dune section pleine (gure 1.10a), elle vaut selon
(1.54),
J =

R4
.
2

On a donc
t(r) =

2rMt
.
R4

1.5. tude des sollicitations composes


Une sollicitation quelconque peut toujours se dcomposer en la somme dun eort normal, dun
moment chissant, dun eort tranchant et dun moment de torsion. Pour obtenir les contraintes et
les potentiels dans le cas gnral, on additionne, daprs le principe de superposition, les rsultats des
sections (1.4.1), (1.4.2), (1.4.3) et (1.4.4).
Pour les contraintes, on utilise les formules (1.45), (1.48), (1.50) et (1.52). Ainsi, dans le cas le
plus gnral, on a, pour la contrainte normale
n1 =

Mz
N
My

y+
z,
S
Iz
Iy

En revanche, pour la contraintes tangentielles, on na pas de formule gnrale, puisque les donnes des
contraintes tangentielles dnies par (1.45), (1.48), (1.50) et (1.52) ne sexpriment pas dans le mme
repre.

1.6. Un mot sur laspect isostatique des structures tudies


On donnera au cours du chapitre 3 la dnition dune structure hypostatique, isostatique et
hyperstatique (cf. section 3.3, page 56).
Dans ce chapitre de rvision, on se contentera dtudier des structures isostatiques, pour lesquelles
on rappelle que lquilibre sut dterminer totalement les eorts de la RDM : grosso modo, pour
les problmes plans, il sut quune structure ait moins de trois degrs de libert bloqus pour tre
isostatique. Pour les problmes spatiaux, il sut quune structure ait moins de six degrs de libert
bloqus pour tre isostatique.
Pour les structures hyperstatiques, nous verrons au cours du chapitre 3 comment les thormes
nergtiques permettent de lever cette hyperstaticit.

1.7. Dplacement des sections droites dans le cas de poutres planes


Dans cette section, on rappelle quelques rsultat permettant de dterminer, par mthode directe6,
les dplacements des sections des poutres planes tudies et donc les ches maximales.
6qui sopposent aux mthodes nergtiques, tudies au cours des chapitres 3 et 4.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

1.8. FINALIT DE LA RSISTANCE DES MATRIAUX

31

Ces formules sappuient sur les formules plus gnrales, qui sont valables pour des poutres quelconques, planes ou gauches. Pour ne pas encombrer ce chapitre, les formules de Bresses sont rappeles
en annexe D.
La formule D.4c page 166 de lannexe D se simplie dans le cas o lon ne sintresse qu la che
transversale (suppose tre la plus importante, cf. gure 1.21). Elle scrit
y

V(x)

tat dform de la poutre


x
tat initial de la poutre

abscisse x

Fig. 1.21. Flche transversale dune poutre droite plan moyen.


d
M
d2 V
+
(x) =
2
dx
EI
dx

T
GS1

(1.56)

o lon rappelle que G est le module de Coulomb et S1 la section rduite deort tranchant (dnie
dans ce cours pour des sections pleines et massives : cf. (3.21) et (3.22) page 54).
Si S et G ne dpendent pas de x, on obtient
p
M
d2 V

(x) =
,
dx2
EI
GS1

(1.57)

o p est la densit linique de charge transversale la bre moyenne (voir section 1.3).
En ngligeant la dformation deort tranchant, on a
M
d2 V
,
(x) =
2
dx
EI

(1.58)

ce qui permet de trouver la dforme de la poutre, connaissant M .


Si lon connat T ou p, la densit linique de charge transversale la bre moyenne, on peut aussi,
en utilisant (1.27), driver (1.58) pour obtenir lquation direntielle
T
d3 V
,
(x) =
dx3
EI

(1.59)

ou
p
d4 V
,
(x) =
dx4
EI
laquelle on rajoute les conditions aux limites.

(1.60)

1.8. Finalit de la rsistance des matriaux


Lingnieur tudiera une structure donne ; elle est dnie par
sa gomtrie (sections, inerties, ensemble de poutres, ventuellement coques et plaques) ;
ses caractristiques mcaniques (modules dlasticit des poutres, coecients de Poisson ...) ;

32

1. RAPPELS DE RSISTANCE DES MATRIAUX

ses conditions aux limites (appuis simples, encastrement, rotules ...) ;


les dirents chargements auquels elle est soumise (tabuls ou exprimentaux, avec dventuels
coecients de scurits).
Grce tous ces lments, lingnieur dtermine les dirents eorts de la RDM dans lensemble
de la structure, la main, ou le plus souvent avec un logiciel. Il dtermine alors les dformes de
chacun des lments de la structure et donc les ches maximales ainsi que les contraintes maximales
(normales et tangentielles).
La structure devra vrier les deux conditions suivantes pour tre correctement conue :
les contraintes maximales devront tre infrieures des contraintes seuil (qui dpendent du
matriau utilis)
les ches maximales devront tre infrieures des ches rglementaires.
Dautres types de calculs peuvent aussi tre envisags, comme loptimisation de structure : dterminer quelle structure peut rsister un chargement donn, tout en minimisant la masse dacier
utilise ou les inerties, par exemple.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CHAPITRE 2

Cercles de Mohr
Rappelons dans ce chapitre la dnition et lutilisation du cercle de Mohr. On tudie dabord le
problme spatial (section 2.1) puis le problme plan (section 2.2).
Ce chapitre se trouve dans la partie 1, consacre aux matriaux lastiques linaires en petites
dformations, mais, en toute rigueur, la notion de cercle de Mohr ne dpend pas de la nature de la loi
de comportement du matriau tudi.
On pourra consulter [Duv90]. On pourra aussi consulter un exemple de problme sur les cercles
de Mohr en annexe E (donne en examen mdian lAutomne 2003).
Pour une tude plus mathmatique de la diagonalisation dune matrice ou dun tenseur, on pourra
aussi consulter les 16 20 de [Bas68], le polycopi [Bas03] ou le sujet de nal de MT31 (Automne
2003), disponible sur le web ladresse http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html

2.1. Problme tridimensionnel


On se place en un point M (dun milieu continu) x. On exprime le tenseur des contraintes []
dans le repre (x, y, z) principal ; dans ce repre, on a un tenseur diagonal :

1 0 0
(2.1)
[] = 0 2 0 .
0 0 3
Les contraintes 1 , 2 , 3 sont les contraintes principales, ne dpendant que du point M et non du
repre (x, y, z) (puisquelles correspondent aux valeurs propres dun endomorphisme de R3 ).

On considre une facette, centre en M et oriente par le vecteur normal (cf. gure 2.1).
n
z

n
y

Fig. 2.1. Une facette dans lespace

On appelle le vecteur contrainte supporte par la facette (si celle-ci est de surface lmentaire

ds, elle est soumise la force lmentaire ds). On appelle et la contrainte normale et la

33

34

2. CERCLES DE MOHR

contrainte tangentielle supporte par la facette, cest--dire les projections respectives de sur la

normale et sur la plan de la facette (attention, lune est scalaire, lautre est vectorielle). On a donc
n

= + ,

(2.2)

= . .
n

On pose

(2.3)

= | | .

(2.4)

, laquelle on associe un unique


Ainsi, chaque normale correspond une unique contrainte
couple de rel (, ) (attention, par dnition est de signe quelconque et est positif ou nul). Le
scalaire correspond une contrainte de traction ou de compression et le scalaire correspond
lintensit dune contrainte de cisaillement (on verra en section 2.2 que dans les problmes plans, on
peut dnir un signe pour ).
Le principe du diagramme de Mohr est de reprsenter graphiquement, de faon plane, lvolution

du couple de scalaires (, ) quand varie (cest--dire quand la facette tourne autour du point M ).
n

Les composantes du vecteur (par rapport au repre (x, y, z)) sont notes
n

n1

= n .
(2.5)
n
2
n3

Puisque est unitaire, nous avons


n
n2 + n2 + n2 + = 1.
1
2
3

(2.6)

= [] .

(2.7)

Dautre part, on rappelle que

Daprs (2.2), (2.3) et (2.4) et le thorme de Pythagore, on a

= . ,
n
2

= | | 2 .
2

(2.8)
(2.9)

Bref, tout triplet de rel n1 , n2 , n3 vriant (2.6), on peut associer un unique couple (, ) R R +
dni par (2.7), (2.8) et (2.9). Compte tenu de (2.1), on vrie aisment que

n 1 1

= n ,

2 2
n 3 3
et donc que (2.7), (2.8) et (2.9) sont quivalents
1 n 2 + 2 n 2 + 3 n 2 =
1
2
3

(2.10)

2
2
2
1 n 2 + 2 n 2 + 3 n 2 = 2 + 2 .
1
2
3

(2.11)

Il est clair que (2.6), (2.10) et (2.11) sont quivalents au systme matriciel

1 1 1
n1
1
1 2 3 n 2 = .
2
2
2
2
1 2 3
n2
2 + 2
3

(2.12)

Ainsi, tout triplet de rel (n1 , n2 , n3 ) on peut associer un unique couple (, ) R R + dni par
(2.12).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

2.1. PROBLME TRIDIMENSIONNEL

35

On cherche lensemble des couples (, ) R R + vriant (2.12) quand (n1 , n2 , n3 ) dcrit R3


(les trois rels (1 , 2 , 3 ) sont xs). On se donne donc maintenant (, ) R R + et on cherche une
condition ncessaire et susante pour quil existe (, ) R R + vriant (2.12), qui fait intervenir
une matrice de Vandermonde. On cherche donc maintenant exprimer n1 , n2 et n3 en fonction de
(, ) grce (2.12).
La matrice de Vandermonde peut sinverser ainsi 1 : on introduit le polynme du second degr
P (x) = x2 + ax + b.
On multiplie la premire ligne de (2.12) par b, la deuxime ligne de (2.12) par a et la troisime
deuxime ligne de (2.12) par 1 ; par sommation, il vient
n2 P (1 ) + n2 P (2 ) + n2 P (3 ) = 2 + P () .
1
2
3

(2.13)

Pour liminer n2 et n3 de cette quation, il sut de choisir P tel que P (2 ) = P (3 ) = 0, cest--dire


P (x) = (x 2 ) (x 3 ) .

(2.14)

Daprs (2.13), on donc


n2 (1 2 ) (1 3 ) = 2 + ( 2 ) ( 3 ) .
1
Par permutation circulaire, on obtient donc

n2 (1 2 ) (1 3 ) = 2 + ( 2 ) ( 3 ) ,

n2 (2 1 ) (2 3 ) = 2 + ( 1 ) ( 3 ) ,
2

n2 ( ) ( ) = 2 + ( ) ( ) ,
3
1
3
2
1
2
3

(2.15)

systme quivalent (2.12). Puisquapparaissent les quantits 1 2 , 1 3 et 2 3 , on a une


discussion sur les valeurs relatives de 1 , 2 et 3 . Sans perte de gnralit, on peut supposer que lon
a choisi les directions principales telles que
1 2 3 .
Attention, parfois la convention contraire est choisie !

2.1.1. Premier cas : 1 < 2 < 3


Ainsi, (2.15) est quivalent

n2 =
1

2 + ( 2 ) ( 3 )
,
(1 2 ) (1 3 )

n2 =
2

2 + ( 1 ) ( 3 )
,
(2 1 ) (2 3 )

n2 =
3

2 + ( 1 ) ( 2 )
.
(3 1 ) (3 2 )

(2.16)

1Il existe une autre mthode, plus rapide, fonde sur lutilisation du polynme dinterpolation de Lagrange : voir, le

cas chant, le TD de MT40 ou [BM03]. Un peu de reexion nous montre quen fait cette mthode est similaire celle
utilisant les polynmes de Lagrange. Nul en 2 et 3 , le polynme P , dni par (2.14), est proportionnel au polynme
de Lagrange l1 dni par rapport au support {1 , 2 , 3 }.

36

2. CERCLES DE MOHR

Puisquapparaissent des carrs gauche, les nombres n1 n2 et n3 existent si et seulement si les quantits
de droite sont positives, cest dire, compte tenu de 1 < 2 < 3

2 + ( 2 ) ( 3 ) 0,

(2.17)
2 + ( 1 ) ( 3 ) 0,

2 + ( ) ( ) 0.
1

On remarque, que dans le demi-plan (, ) correspondant 0, lquation


2 + ( Xa ) ( Xb ) = 0,
correspond un demi cercle centr sur laxe x et passant par les points de coordonnes (0, Xa ) et
(0, Xb ). Ainsi (2.17) dnit dans le demi-plan (, ) correspondant 0 une rgion, constitu de
lintersection de trois rgions, dlimite chacune par un demi-cercle. On note C1 le demi cercle passant
par les points (0, 2 ) et (0, 3 ) dquation
2 + ( 2 ) ( 3 ) = 0,

(2.18)

C2 le demi cercle passant par les points (0, 1 ) et (0, 3 ) dquation


2 + ( 1 ) ( 3 ) = 0,

(2.19)

et C3 le demi cercle passant par les points (0, 1 ) et (0, 2 ) dquation


2 + ( 1 ) ( 2 ) = 0.

(2.20)

La rgion M est reprsente sur la gure (cf. gure 2.2). Elle est dlimite par les trois demi
cercles C1 , C2 et C3 appels tricercle de Mohr. Ces trois demi cercles sont entirement dnis partir
des valeurs des contraintes principales 1 , 2 et 3 .

rgion M

(,)
demicercle C 2

C3

C1

Fig. 2.2. Le tricercle de Mohr dans le cas o 1 < 2 < 3


Conventionnellement, on reprsente sur cette gure le vecteur dont les coordonnes sont (, ) et
qui reprsente le vecteur contrainte. Quand la facette tourne autour du point M , ce vecteur dcrit
donc la rgion M .
On peut remarquer que, daprs (2.16) et (2.20) P appartient C3 si et seulement si n2 = 0,
3

cest--dire si et seulement si le vecteur appartient au plan dirig par (x, y). On exploitera ce
n
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

2.1. PROBLME TRIDIMENSIONNEL

37

rsultat plus prcisment en section 2.2. On retiendra que appartient au plan dirig par (x, y) si et
n
seulement si P C3 .

n
De mme, P appartient C2 (resp. C1 ) si et seulement si appartient au plan dirig par (x, z)

(resp. (y, z)). Ainsi P C1 C2 , si et seulement si est port par laxe z. Graphiquement C1 C2 est
n
le point de coordonnes (3 , 0). On retrouve donc le fait que la direction z correspond la direction
principale associe 3 ; dans ce cas, on a bien = 3 et = 0 ; ltat de contrainte est une traction
ou une compression pure.
Par ailleurs, sur la gure 2.3, on constate que, pour tout point P de la rgion M , on a
1 3 .
Ainsi 1 et 3 correspondent aux contraintes normales extrmales ; elles sont atteintes sur les directions
principales x et z. De mme, graphiquement, on constate que, pour tout point P de la rgion M , on a
3 1
.
(2.21)
0 max =
2
La contrainte normale correspondant ce point (not A sur la gure 2.3) vaut
=

3 + 1
.
2

max

min = 1 2

3 +1
2

max = 3

Fig. 2.3. Extremums des contraintes

n
Puisque le point correspondant A appartient au demi cercle C2 , le vecteur correspondant
appartient au plan dirig par (x, z). On peut montrer partir des formules (2.16) que, pour le point
A,
n2 = 0 et n1 = n3 .

La contrainte maximale tangentielle est donc obtenue pour un vecteur port par la bissectrices des
n
deux directions principales correspondant aux contraintes principales extrmales.
Cela explique par exemple, pourquoi lors dun essai en traction, le plan de cisaillement maximal
(le plus fragile) le long duquel se provoquent les ruptures est en dents de scie (cf. gure 2.4). On
pourra consulter lexercice 1.22 page 24 du chapitre 1. et lexercice 2.2 page 42.
Le cercle de Mohr permet donc davoir accs un certain nombre de renseignements sur ltat
des contraintes en un point et ce, de faon graphique ou analytique.

38

2. CERCLES DE MOHR

Fig. 2.4. Plan de cisaillement maximal

2.1.2. Deuxime cas : 1 = 2 < 3


Le demi cercle C3 est rduit un point et la rgion M est rduite au demi cercle C1 (gal C2 ),
cest--dire :

P
(,)

demicercle C 2

A
1 = 2

C
3

Fig. 2.5. Le tricercle de Mohr dans le cas o 1 = 2 < 3

Si on appelle langle entre la et la direction principale z (cf. gure 2.6), on admet que cet
n


angle se retrouve sur le cercle de Mohr (cf. gure 2.5), gal langle (AC, AP ))).
On retrouve des proprits concernant les contraintes extrmales analogue au premier cas.
z

n
y

Fig. 2.6. Langle

2.1.3. Troisime cas : 1 = 2 = 3


Le diagramme de Mohr est rduit un point (cf. gure 2.7)
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

2.2. PROBLME BIDIMENSIONNEL

39

1 = 2 = 3

Fig. 2.7. Le tricercle de Mohr dans le cas o 1 = 2 = 3

Dans ce cas, toute direction est direction principale, associe la contrainte principale 1 . Le
n
tenseur des contraintes est diagonal :

1 0 0
(2.22)
[] = 0 1 0 .
0 0 1
Quelle que soit lorientation de la facette, la contrainte normale est gale 1 et la contrainte tangentielle est nulle. Cest le cas de la pression hydrostatique.

2.2. Problme bidimensionnel


En reprenant ltat de contrainte spatial, on a,

1
[] = 0
0

pour 3 = 0,

0 0
2 0 .
0 0

Cest le cas de la surface libre dun solide exempte de contrainte ou de plaques minces charges dans
leur plan.

Le vecteur contrainte appartient au plan (x, y) et on peut paramtrer le vecteur par langle

n

, ), comme indiqu sur la gure 2.8. Dans ce cas, on peut aussi dnir les grandeurs et
= (x n
de faon algbrique.
z

Fig. 2.8. Une facette dans le plan


Dans le plan (x, y), on considre un repre ( , t ) direct (cf. gure 2.9).
n
On crit

= + ,

n
t
et on cherche lvolution du couple (, ) quand dcrit [0, 2[.

(2.23)

40

2. CERCLES DE MOHR

Fig. 2.9. Une facette dans le plan


Dans le repre (x, y, z), on a toujours

n 1 1

= n ,

2 2
0

ce qui implique

= n + n .

1 1x
2 2y
Compte tenu de

= cos sin ,

x
n
t

= sin + cos ,

y
n
t
il vient

= cos2 + sin2 + ( ) cos sin ,


n
t

1
2
2
1

ce qui implique
= 1 cos2 + 2 sin2 ,
= (2 1 ) cos sin ;
En utilisant les lignes trigonomtriques de larc double
cos sin =
cos2 =
sin2 =

1
sin 2,
2

1
(cos 2 + 1) ,
2

1
( cos 2 + 1) ,
2

on a donc
=
UTBM

Automne 2004

1
1
(1 + 2 ) + (1 2 ) cos 2,
2
2
notes de cours de lUV MQ41

(2.24)

Jrme BASTIEN

2.2. PROBLME BIDIMENSIONNEL

41

et
=

1
(2 1 ) sin 2.
2

(2.25)

Le systme (2.24)-(2.25) est quivalent (2.23). On suppose que


2 1 .

(2.26)

Attention, parfois la convention contraire est choisie ! Ainsi, (2.24)-(2.25) est quivalent
1
1
(1 + 2 ) + (1 2 ) cos(2),
2
2
1
= (1 2 ) sin(2).
2

(2.27)

(2.28)

Dans le plan (, ), on note , le point de coordonnes (1 + 2 ) /2, 0 et P le point de coordonnes


(, ). Ainsi, (2.27)-(2.28) est quivalent

cos(2)
P = R
,
sin(2)
o
R=

1
(1 2 ) 0.
2

On a donc


2 (C, P ) [2].

(2.29)

Quand dcrit R, le point P dcrit donc le cercle de Mohr C (cf. gure 2.10 page 41) Sur cette
gure, on a > 0, < 0 et > 0.

y
A

Fig. 2.10. Le cercle de Mohr plan


Comme dans la section 2.1, on a donc montr que le point reprsentatif de ltat de contrainte
associ une facette dnie par langle dcrit le cercle C. De plus, on a montr que langle se
retrouve sur ce cercle de Mohr (selon (2.29)). Daprs (2.29) et compte tenu de la proprit de langle
au centre,


(AC, AP ) [2].

(2.30)

42

2. CERCLES DE MOHR

Sur la gure 2.10, on constate que ltat de contrainte tangentielle maximale correspond 2 =
/2, soit = /4 ; on retrouve donc le fait que cette facette est dirige par lune des deux
bissectrices de x et de y.
Remarque 2.1. Les proprits (2.29) et (2.30) sont fondamentales ; elles permettent de caractriser, de faon purement gomtrique, ltat de contraintes sur la facette dnie par langle . En TD
et en TP, on seorcera, pour les interprtations gomtriques, dexploiter au mieux ces proprits,
sans faire de calculs.
Exercice 2.2. On reprend lexercice 1.22 page 24 du chapitre 1.

On considre, au sein du milieu, une facette quelconque de normale faisant un angle avec la
n
bre moyenne. Au cours de lessai, quelle est la valeur maximale atteinte en module pour la contrainte
tangentielle subie par cette facette (quand varie) ? Pour quelle valeur de ?
lments de correction de lexercice 2.2
Vu la forme de ltat de contraintes (1.46), on peut se placer dans le cas de la section 2.1 avec
1 = 2 = 0 < 3 = ou dans le cas de la section 2.2 avec 2 = 0 < 1 = . On choisit de se placer
dans le dernier cas.
Ainsi, avec les notations de la section 2.2, on peut se placer dans tout plan passant par la bre
moyenne avec = . Ainsi, selon (2.25) avec
2 = 0,
1 = ,
il vient
Cette valeur est maximale pour

1
| | = |sin 2| .
2

,
4
et la module de la contrainte tangentielle correspondant est gal
1
|max | = .
2
Cest ce qui explique lallure en dent de scie de la gure 2.4 page 38.
Avec la valeur numrique (1.47), on a
=

|max | = 160 MPa.

Exercice 2.3. Voir lexercice corrig en annexe E.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

Deuxime partie

lasticit linaire en petites dformations

CHAPITRE 3

Les thormes nergtiques


3.1. Introduction
Pour dterminer les dplacements dans une structure, (ou pour lever lhyperstaticit1 dune structure, en utilisant une mthode dplacement), on peut utiliser les formules de Bresse (voir annexe D).
Cependant cette mthode est trs rapidement lourde quand la structure se complique.
Dans ce chapitre, on prsente des thormes qui permettent, en utilisant lnergie emmagasine
dans une structure, de calculer des dplacements (mais aussi de lever lhyperstaticit dune structure).
Ces mthodes sont dun usage plus agrable.
De plus, on verra, la n du semestre (introduction aux lments nis) que les notions et les
mthodes nergtiques restent valables pour ltude de systmes, dit nombre de degrs de libert
innis ( loppos des structures, qui possdent un nombre ni de degrs de libert).
Nous donnerons dabord quelques rsultats gnraux sur lnergie (dans le domaine de la MMC
puis de la RDM) en section 3.2. Aprs avoir fait quelques rappels sur les notions dhypostaticit,
disostaticit et dhyperstaticit en section 3.3, nous donnerons les trois grands thormes nergtiques
(thormes de Maxwell-Betti, de Castigliano et de Mnabra) en section 3.4. Nous ferons quelques
remarques sur les thormes vus (cf. section 3.5) puis nous donnerons, en section 3.6, un plan trs
succinct dune mthode gnrale dtude de structure.

3.2. Gnralits
Dans cette section, nous prsentons dabord quelques proprits dans le cadre de la MMC (section
3.2.1) puis nous nous restreindrons au cadre de la RDM (section 3.2.2).

3.2.1. Gnralits dans le cadre de la MMC


On tudie un solide soumis des forces extrieurs et reposant sur des appuis (cf. gure 3.1). On
supposera que
Les forces extrieures sont appliques progressivement de faon ninduire que des dplacements
lents (transformations rversibles), sans acclration ;
On se place dans le cadre de petites dformations ;
Le matriau est lastique linaire ;
Les appuis sont parfaits, cest--dire quil ny a pas de frottements.
Remarque 3.1. On peut aussi tudier des solides dits auto-quilibrs, cest--dire, sans aucune
condition aux limites, mais soumis des forces opposes, qui le maintiennent quilibre.

1On prcisera cette notion au cours de ce chapitre


45

46

3. LES THORMES NERGTIQUES

forces imposes (ponctuelles)

dplacement impos

Fig. 3.1. Un solide lastique tudi


On admet le principe nergtique suivant, qui demeure trs gnral et qui traduit la conservation
de lnergie dun systme :
(3.1)
We Wi = U.
Ici,
dsigne la dirence des grandeurs entre ltat initial et ltat nal ;
We dsigne le travail des forces extrieures ;
Wi dsigne le travail des forces intrieures ;
U dsigne lnergie interne.
Outre la conservation dnergie, (3.1) traduit aussi le fait que, seuls les tats initiaux et naux
importent, et ce, indpendamment des tats intermdiaires.
En labsence de frottements et dapports de chaleur (qui sont tudis dans le cadre de la thermodynamique), lnergie interne est constante et le principe (3.1) scrit
We = Wi .

(3.2)

On donne les dnitions suivantes :


Dfinition 3.2. . On appelle une force gnralise, soit une force, soit un moment et dans les
deux cas caractrise par son point dapplication, sa direction daction et son intensit.
Une force gnralise Fi sera donc la composante dans une direction donne de laction extrieure
applique au point Ai .
Remarque 3.3. Si la force appliqu est un couple seul (par exemple dans le cas dun torseur
rsultante nulle) leet de ce couple est indpendant de son point dapplication, qui, en toute rigueur,
na pas besoin dapparatre dans la dnition 3.2. Cependant, ce point dapplication est important,
car chaque force gnralise, on associe un dplacement gnralis : celui du point dapplication,
comme dans la dnition suivante.
Dfinition 3.4. On appelle dplacement associ une force gnralise, soit le dplacement
(translation) du point dapplication de cette force projet sur laxe de la composante de la force, soit
la rotation du point projete sur laxe du moment.
Dans les deux cas, le dplacement associ est algbrique et il peut tre positif (dplacement dans
le mme sens que la force) soit ngatif (dplacement dans le sens oppos la force).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.2. GNRALITS

47

Fi
Fi
Ai

i
Ai
(a) cas dune translation

(b) cas dune rotation

Fig. 3.2. i : dplacement gnralis associ la force Fi , de point dapplication Ai .


Pour la suite, on note i le dplacement gnralis associ la force Fi , dont le point dapplication
est le point Ai (cf. gure 3.2).
On peut alors montrer le
Thorme 3.5 (thorme de Clapeyron). Si le solide tudi, contraint partir de ltat au repos,
est soumis n forces gnralises extrieures (Fi )1in (qui peuvent tre soit des rsultantes soit des
moments), appliques aux points (Ai )1in et associs aux dplacements gnraliss (i )1in , alors
lnergie (ou le travail) de ces forces est gale
We =

1
2

Fi i .

(3.3)

i=1

Remarque 3.6. Lnonc de ce thorme suppose que le solide est initialement au repos : ce solide
tant lastique, les dplacements et les contraintes dans ce solide sont nuls. On peut donc identier
lnergie des forces extrieures et la variation de cette nergie, puisquelle est initialement nulle.
Remarque 3.7. Ici, les forces extrieures en prsence sont supposes tre ponctuelles. Sil sagit
de densits volumiques, surfaciques ou liniques de forces, il faut rajouter des termes intgraux.
Remarque 3.8. Dans lquation (3.3), on a utilis le symbole somme. Pour tout ce chapitre, on
utilisera la convention de sommation dEinstein (voir section A.1 de lannexe A, page 133). Avec cette
convention, on a
1
(3.4)
We = Fi i .
2
Dmonstration du thorme 3.5. Cette dmonstration permet de comprendre que la notion
dnergie correspond la notion usuelle force dplacement et de saisir lorigine du facteur 1/2.
Par linarit, on peut supposer que lon applique une seule force Fi , les autres tant nulles.
Le chargement appliqu la structure est rversible et chaque force gnralise (rsultante ou
moment) peut tre suppose croissante entre ltat initial elle vaut zro (puisque quil est contraint
partir de ltat sans contraintes, o les forces sont nulles ; cf. remarque 3.6) et ltat nal ou elle vaut
Fi . On peut donc crire que, lors du chargement, on a
Fi () = Fi ,

(3.5)

o crot de 0 1. On supposera, sans perte de gnralit, que la force gnralise applique est une
rsultante (voir gure 3.3). Notons i le dplacement rel (ici une translation) du point Ai qui passe de
la position Ai,initial Ai,nal et notons i le dplacement gnralis du point Ai . Ce dplacement crot

48

3. LES THORMES NERGTIQUES

i
Fi

Ai,nal

Ai,initial
Fig. 3.3. Calcul du travail d la force Fi
lui aussi de zro sa valeur nale i (puisque quil est contraint partir de ltat sans contraintes, o
les forces et donc les dplacements sont nuls ; cf. remarque 3.6). Le solide a un comportement lastique
linaire et donc, lors du chargement, on a
(3.6)

i () = i ,
o crot de 0 1.

Fi ()

Ai,nal

v
u

di

Ai,initial
Fig. 3.4. Calcul du travail d la force Fi sur le trajet lmentaire di .
Ainsi, pour le trajet innitsimal2 di (voir gure 3.4), le travail de la force Fi () est gal :
dW = Fi ()v .di u,

2On rappelle que si un point matriel, soumis une force , dcrit un dplacement lmentaire , le travail
F
dl
lmentaire de cette force vaut

UTBM

Automne 2004


dW = F . dl .

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.2. GNRALITS

49

o u et v sont deux vecteurs unitaires. Soit encore3, grce (3.5) et (3.6),


dW = Fi di u.v,
Puisque di = d(i ) = i d, on a donc
dW = Fi i du.v,
En intgrant, il vient
1

W (Fi ) =

dW = Fi i u.v
=0

d =
=0

1
1
1
Fi i u.v = Fi i cos = Fi i .
2
2
2

En sommant tous ces travaux, le travail des forces extrieures (Fi )1in est donc gal
n

W =
i=1

1
W (Fi ) =
2

Fi i .
i=1

Remarque 3.9. Dans ce thorme, nous supposons que nous navons pas de force suiveuse,
cest--dire dont la direction suit la structure (cf. gure 3.5). La direction est xe et indpendante
de ltat de la structure, ce qui justie les calculs prcdents.
F
F

Fig. 3.5. Une structure soumise une force suiveuse


On peut montrer le thorme suivant (on renvoie lannexe A pour la dnition du champ de
dplacement et des tenseurs des contraintes et des dformations)
Thorme 3.10. Si le solide lastique linaire (occupant le volume V ) a un champ de dplacement

, un tenseur de contrainte et un tenseur de dformation , alors lnergie de dformation (ou


u
ij
ij
lnergie potentielle de dformation ou travail des forces intrieures) emmagasine par ce solide est
gale
1
Wi =
ij ji dV,
(3.7)
2 V
o lintgrale4 est calcule sur tout le volume V .
Remarque 3.11. Ici est encore utilise la convention de sommation dEinstein ; la somme (double
puisquelle porte sur les deux indices i et j) ij ji est appele le produit contract des deux tenseurs
[] et [].
3sans sommation dEinstein cette fois
4Conformment lusage rpandu en mathmatiques, on note indiremment les intgrales simples, doubles et

triples.

50

3. LES THORMES NERGTIQUES

Tous les thormes de ce chapitre proviendront du principe de conservation dnergie (3.2) qui
scrit, compte tenu de (3.3) et de (3.7),
W =

1
2

1
ij ji dV = Fi i ,
2

(3.8)

o W dsigne lnergie potentielle emmagasine par le solide. Lgalit (3.8) peut tre montre partir
de la loi de lquilibre local et de la loi de comportement du solide lastique.

3.2.2. Restriction au cadre de la RDM


On suppose maintenant que le solide tudi est une poutre, reposant sur des appuis et soumis
des forces extrieures gnralises (Fi )1in .
On appelle s labscisse curviligne le long de la bre moyenne de cette poutre.
bre moyenne

ds
y2

x2
y1
x1

G2
z2
section droite (dabscisse s2 )

G1
section dabscisse s + ds
z1

section dabscisse s

section droite (dabscisse s1 )


Fig. 3.6. La poutre tudie, entre les abscisses s1 et s2
Le volume V total du corps considr est donc dni par deux abscisses curvilignes s1 et s2 : voir
gure 3.6.
Puisque cette poutre est totalement dnie par sa bre moyenne, le volume lmentaire dV est
gal
dV = dS ds,
o dS est laire innitsimale de la section S et ds est la variation innitsimale de labscisse curviligne
s. Lexpression de lnergie potentielle emmagasine par la poutre est donc :
W =

1
2

s2

ij ji dS
s1

ds,

(3.9)

o ij ji est intgr sur toute la section S ( labscisse s) (intgrale double), puis le rsultat obtenu
est intgr entre s1 et s2 (intgrale simple).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.2. GNRALITS

51

Compte tenu de la loi de Hooke inverse, on peut exprimer ji en fonction de ji (cf. annexe A,
quation (A.7), page 142) ; il vient5
W =

s2

1
2

ij
s1

1+
ji ll ji
E
E

dS

ds,

ce qui scrit encore


1
W =
2

s2
s1

1+
E

3
i,j=1

2
ij

kk

dS

ds.

k=1

Remarque 3.12. Rchissez au fait, quici, il est indispensable de rutiliser les conventions de
sommations ordinaires.
Compte tenu des hypothses faites en RDM, le tenseur des contraintes a une structure particulire
(cf. chapitre 1, quation (1.3), page 9). Ainsi, il vient successivement, en utilisant les notations de Lam,
W =
=

1
2
1
2

s2
S

s1

1+ 2

n1 + 2t2 + 2t2 n2 dS
2
3
E
E 1
1+ 2
n2
1
+2
t2 + t2 dS
3
E
E

s2
s1

ds,

ds.

En utilisant le module de Coulomb (dni par (A.8), page 142), il vient donc
W =

s2

1
2

s1

1 2
n2
1
+
t + t2 dS
3
E
G 2

ds.

On a donc montr
Proposition 3.13. Lnergie potentielle emmagasine par une poutre
dabscisse curviligne s ;
dont les abscisses curviligne de dbut et de n sont s1 et s2 ;
de section (en un point dabscisse s) S ;
de modules dYoung E et de Poisson G ;
est gal
1 2
1 s2
n2
1
+
t + t2 dS ds.
W =
3
2 s1
E
G 2
S

(3.10)

Remarque 3.14. Attention, dans cette formule, n1 , t2 , t3 G, E peuvent dpendre de s, mais aussi
de lendroit de la section o lon intgre. Cependant, on fait lhypothse suivante, trs courante :
Hypothse des sections uniformes :
Les caractristiques mcaniques sont uniformes sur toute une section (mais ils peuvent dpendre
de labscisse curviligne s), cest--dire, G et E sont constants dans toute la section.
Ainsi, on peut sortir E et G de lintgrale double et crire (3.10) sous la forme
W =

1
2

s2
s1

5toujours avec la notation dEinstein ...

1
E

n2 dS +
1

1
G

t2 + t2 dS
2
3

ds.

(3.11)

52

3. LES THORMES NERGTIQUES

On note usuellement (3.11) sous la forme


s2

W =

(3.12)

dW
s1

o dW est lnergie potentielle de la section de poutre dpaisseur ds, dni par


dW =

ds
2

1
E

n2 dS +
1

1
G

t2 + t2 dS .
2
3

(3.13)

Remarque 3.15. Parfois, on nintgrera que sur une trave (cest--dire une portion de la poutre
tudie) et on crira
Wtrave =

dW .
trave

o lintgrale est calcule sur la trave tudie.


Remarque 3.16. En considrant (3.12) et (3.13), on constate que lnergie potentielle est une
quantit toujours positive ; de plus, elle nest nulle que si n1 , t2 et t3 sont identiquement nuls, cest-dire, si le tenseur des contraintes [] est identiquement nul. Cette remarque nest valable que sous
lhypothse de la remarque 3.6, puisquen toute rigueur, lnergie est dnie une constante additive
prs.

3.2.3. tude des sollicitations simples


Dans cette section, qui peut tre omise en premire lecture (on peut passer directement la section
3.2.4, pour le rsultat nal), nous calculons lnergie potentielle lmentaire dW pour les direntes
sollicitations simples rappeles dans le chapitre 1.4 (cf. sections 1.4.1, 1.4.2, 1.4.3 et 1.4.4). Ce calcul
est possible, puisque pour chacune des sollicitations simples, nous connaissons ltat des contraintes
dans la section.

3.2.3.1. tude de leort normal (traction/compression simple).


Pour leort normal seul, daprs ltat de contraintes (1.45) (page 24), il vient, selon (3.13),
dW =

ds
2E

N
S

dS.

Puisque que N est uniforme sur toute la section, on a donc


ds N 2
dS,
2E S 2 S
ds N 2
S.
=
2E S 2

dW =

On a donc
1 N2
ds,
2 ES
o N est leort normal et S est laire de la section dabscisse s.

(3.14)

dW =

Remarque 3.17. Si N , E et S sont constants sur une trave de longueur l, on a donc


Wtrave =
UTBM

Automne 2004

1 N2
l.
2 ES

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.2. GNRALITS

53

3.2.3.2. tude du Moment chissant (exion).


Pour la exion (si leort tranchant est nul), daprs ltat de contraintes (1.48) (page 25), il vient,
selon (3.13),
ds
n2 dS
(3.15)
dW =
2E S 1
o
My
Mz
N
n1 =

y+
z,
S
Iz
Iy
Calculons lintgrale double gurant dans (3.15).

n2 dS =
1

=
S

My
Mz
N

y+
z
S
Iz
Iy

dS,

2
2
N Mz
N My
Mz My
N 2 Mz 2 My 2
+ 2 y + 2 z 2
y+2
z2
yz dS.
S2
Iz
Iy
S Iz
S Iy
Iz Iy

Puisque chacun des termes N , S, Mz , Iz ... est constant dans la section, on a donc

n2 dS =
1

N2
S2

dS +
S

2
Mz
2
Iz

2
My
2
Iy
N Mz
2
S Iz

y 2 dS +
S

z 2 dS
S

ydS + 2
S

N My
S Iy

zdS 2
S

Mz My
Iz Iy

yzdS. (3.16)
S

Or, par dnition des moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z (cf. section 1.2.4,
page 11, chapitre 1), il vient
y 2 dS = Iz ,

(3.17a)

z 2 dS = Iy .

(3.17b)

Dautre part, puisque, G est le centre de gravit de la section


ydS = 0,

(3.17c)

zdS = 0.

(3.17d)

Enn, puisque les axes y et z sont principaux (cf. section 1.2.4, page 11), il vient
yzdS = 0.
S

Ainsi, (3.16) se simplie notablement et devient

n2 dS =
1

2
2
My
N2
Mz
S + 2 Iz + 2 Iy ,
S2
Iz
Iy

soit encore
S

n2 dS =
1

2
2
My
N 2 Mz
+
+
.
S
Iz
Iy

(3.17e)

54

3. LES THORMES NERGTIQUES

Daprs (3.15), on a donc


1
dW =
2

2
2
My
Mz
N2
+
+
ES EIz
EIy

(3.18)

ds.

o N est leort normal, S est laire de la section, My et Mz sont les moments chissants et Iy et Iz
les moments dinertie de la section par rapport aux axes y et z.
Remarque 3.18. Ces calculs ont t mens de faon exhaustive surtout pour montrer que le
choix des axes locaux y et z (principaux, cest--dire passant par le centre de gravit de la section G
et annulant linertie produit Iyz , cf. simplications (3.17)), simplie normment lexpression de dW .
Si on navait pas eu ces simplications, lexpression de dW aurait t du type
dW =

1
2

2
My
N My
Mz My
N2
M2
N Mz
+ z +
2A
+ 2B
2C
ES
EIz
EIy
SIz
SIy
Iz Iy

ds,

(3.19)

o A, B et C sont des rels, non ncessairement nuls, qui dpendent ventuellement de s. Cette expression est plus complique que (3.18) ; elle fait, de plus, apparatre un couplage entre les dirents eorts
de la RDM, N , Mz et My (cest--dire, des produits deux deux) alors que ces eorts napparaissent
que par leurs carrs dans (3.18).
On a donc choisi des axes qui assure ce dcouplage des eorts de la RDM, dcouplage qui simpliera beaucoup les calculs.

3.2.3.3. tude de leort tranchant (cisaillement).


On admet, dans cette section, aprs des calculs similaires ceux de la prcdentes, que daprs
ltat de contraintes (1.50) (page 27), pour un tronon de poutre de longueur ds, lnergie de dformation est gale
dW =

2
1 Ty
ds.
2 GS1,y

(3.20)

Ici,
Ty est leort tranchant (port par laxe y) ;
G est le module de Coulomb du matriau (dni par (A.8) page 142) ;
S1,y est la section rduite deort tranchant dnie par
S1,y =

2
Iz
Y

2 (y)
dy
b(y)

(3.21)

o lintgrale est tendue toute la hauteur de la section. Pour la dnition du moment statique
(y) et de la largeur b(y), on renvoie la gure 1.18 page 27 et (1.51) page 27).
Ce calcul est valable sous des hypothses fortement simplicatrices et qui mnent des rsultats qui
violent en fait les principes de la MMC ; cependant, les rsultats obtenus seront considrs comme une
bonne approximation des rsultats prvus par la MMC.
Remarque 3.19. Souvent, la dnition de la section rduite deort tranchant (3.21) est remplace par
S
S1,y = ,
(3.22)
ky
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.2. GNRALITS

55

o ky est un coecient tabul (sans dimension) pour des formes types de sections. Ce coecient est
calcul de faon trs prcise, sans utiliser la formule (3.21) et fournit donc des rsultats plus prcis.
Ainsi, (3.20) scrit
2
Ty
1
ky
ds,
(3.23)
2 GS
En pratique, ky est souvent proche de un ; ainsi, la section rduite est proche de la section S pour
les sections massives.

dW =

3.2.3.4. tude du moment de torsion (torsion libre).


Dans cette section, lexpression de lnergie de dformation nest valable que pour les sections
circulaires pleines ou creuses (cf. gure 1.10 page 13).
On admet, dans cette section, aprs des calculs similaires ceux de la prcdentes, que daprs
ltat de contraintes (1.52) (page 29), pour un tronon de poutre de longueur ds, lnergie de dformation est gale
1 Mt2
dW =
ds,
(3.24)
2 GJ
o
Mt est le moment de torsion ;
G est le module de Coulomb du matriau (dni par (A.8) page 142) ;
J est linertie polaire de la section, dnie par (1.54) et (1.55) page 29.

3.2.4. tude des sollicitations composes


Pour lnergie potentielle de dformation dun tronon de poutre dpaisseur ds, on peut montrer,
que grce aux choix des axes principaux, il ny a pas de couplage entre les dirents eorts de la
RDM (il ny a que des carrs et pas de produit deux deux) et que lon peut, par un principe de
superposition, sommer les direntes expressions (3.14), (3.18), (3.20) et (3.24), pour avoir lexpression
de dW :
2
2
2
Ty
My
1 N2
Tz
M2
M2
+
dW =
+
+ z +
+ t
(3.25)
ds.
2 ES GS1,y
GS1,z
EIz
EIy
GJ
La prsence des termes Ty et Tz nest pas compatible avec lhypothse de Bernoulli.
Comme pour la remarque 3.19, on remplace souvent lexpression de lnergie potentielle par
dW =

1
2

2
2
My
Ty
N2
M2
M2
T2
+ ky
+ kz z + z +
+ t
ES
GS
GS
EIz
EIy
GJ

ds,

(3.26)

o ky et kz sont des coecients tabuls.


Cette formule nest valable que sous la condition la plus contraignante pour chacune des formules
(3.14), (3.18), (3.20) et (3.24), cest--dire, en toute rigueur, dans le cas de sections circulaires (pleines
ou creuses). Cependant pour des sections quelconques, on admettra que la formule (3.26) reste valable,
quitte remplacer le terme Mt2 /(GJ ) par kt Mt2 /(GJ ) o kt est un coecient, lui mme tabul, pour
dirents types de section.
Bref, on a donc la proposition suivante :
Proposition 3.20. Lnergie de dformation emmagasine par la section de poutre dpaisseur
ds et

56

3. LES THORMES NERGTIQUES

de section S ;
de modules dYoung E et de Coulomb G ;
dinerties par rapports aux axes y et z, Iy et Iz ;
avec ky et kz , coecients tabuls ;
est gal
1
dW =
2

2
2
2
2
My
Ty
Mz
N2
M2
Tz
+ ky
+ kz
+
+
+ t
ES
GS
GS
EIz
EIy
GJ

ds.

(3.27)

Dans le cas gnral, si llancement de la poutre est susamment grand et hormis quelques cas
exceptionnels, on peut ngliger les contributions des eorts tranchants, voire ceux de leort normal.
Sil ny pas de torsion, on a donc une approximation de lnergie de dformation :
Proposition 3.21. En ngligeant les eets des eorts normaux et tranchants, lnergie emmagasine par section de poutre dpaisseur ds et
de module dYoung E ;
dinerties par rapports aux axes y et z, Iy et Iz ;
est gal
dW

1
2

2
2
My
Mz
+
EIz
EIy

ds.

(3.28)

Remarque 3.22. Attention, cette approximation nest pas toujours valable : par exemple, sil ny
a que de leort normal, il est abusif de ngliger les eets de leort normal par rapport aux eets de
exion, qui sont nuls. Par ailleurs, il se peut aussi que N soit trs grand, rendant impossible le fait de
ngliger le terme N 2 /(ES).
Proposition 3.23. Pour les structures planes, en ngligeant les eets des eorts normaux et
tranchants, lnergie de dformation emmagasine par la section de poutre dpaisseur ds et
de module dYoung E ;
dinertie I ;
est gale
dW

1 M2
ds.
2 EI

(3.29)

3.3. Structures isostatiques, hypostatiques et hyperstatiques


Avant de donner en section 3.4, les thormes nergtiques proprement dits, rappelons les notions
dhypostaticit, disostaticit et dhyperstaticit.
Il existe deux types de dnitions de ces notions. Dans les cas les plus usuels (les plus souvent
tudis dans cette UV), lhyperstaticit dune structure apparat cause de ses ractions dappuis
avec lextrieur : on parle dhyperstaticit externe (cf. section 3.3.1). Dans dautres cas, ce sont les
eorts internes qui rendent la structure interne (cf. section 3.3.2).

3.3.1. Hyperstaticit externe


Soit une structure soumise un chargement et avec des conditions aux limites (encastrement,
rotule, ...). On appelle p le nombre de ractions dappuis (ou de liaisons) et q le nombre dquations
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.3. STRUCTURES ISOSTATIQUES, HYPOSTATIQUES ET HYPERSTATIQUES

57

indpendantes fournies par lquilibre de la structure. q est gal au maximal 6 pour un problme
tridimensionnel et 3 pour les problmes plans.
Dfinition 3.24. La structure est dite
hypostatique si p < q (on parle aussi de mcanisme) ;
isostatique si p = q ;
hyperstatique si p > q (dordre p q).
Dans le cas o la structure est hypostatique, elle est instable, car il ny a pas assez dappuis pour
la maintenir en quilibre. Pour continuer ltude, il faut rajouter des appuis.
Par la suite, on supposera systmatiquement que les structures tudies ne sont pas
hypostatiques (elles sont donc isostatiques ou hyperstatiques).
Dfinition 3.25. Une structure isostatique ou hyperstatique sera dite au moins isostatique.
Pour une structure isostatique, les quations dquilibre susent calculer tous les eorts de la
RDM. Pour une structure hyperstatique, il faut dabord lever lhyperstaticit, cest--dire, trouver des
quations supplmentaires pour dterminer les p q ractions dappuis manquantes. Ces quations
viendront de la loi de comportement lastique de la structure. En utilisant les thormes nergtiques de ce chapitre, on pourra dterminer ces quations manquantes et lever lhyperstaticit de
la structure.

A
B
a

(a)

(b)

(c)

Fig. 3.7. Exemples de structure hypostatique (a), isostatique (b) et hyperstatique (c)
Pour la poutre de la gure 3.7a, on a p = 1 et q = 3 ; elle est donc hypostatique. Pour la poutre
de la gure 3.7b, on a p = 3 et q = 3 ; elle est donc isostatique. Pour la gure 3.7c, on a p = 5 et
q = 3 ; elle est donc hyperstatique dordre 2.

3.3.2. Hyperstaticit interne


La structure de la gure 3.8 est apparemment extrieurement isostatique (p = q = 2). Nanmoins,
mme en connaissant les deux ractions daxes R1 et R2 , on ne peut dterminer les eorts de la RDM
de la structure. Les eorts internes sont inconnus. On parle dhyperstaticit interne.
Dfinition 3.26. Les structures hyperstatiques externes sont des structures o les inconnues
hyperstatiques sont des ractions dappuis du systme avec lextrieur.
Les structures hyperstatiques internes sont des structures o les inconnues hyperstatiques sont
des actions (ou des eorts) de cohsion internes au systme.
En gnral, une structure complexe est hyperstatique interne et externe la fois. On parle donne
donc la dnition :

58

3. LES THORMES NERGTIQUES

Fig. 3.8. Structure extrieurement isostatique et intrieurement hyperstatique.


Dfinition 3.27. Pour une structure hyperstatique (quelconque), on distingue les inconnues
hyperstatiques externes, qui sont des ractions dappuis du systme avec lextrieur et les inconnues
hyperstatiques internes qui sont des actions (ou des eorts) de cohsion internes au systme.
Dans ce cas gnral, la dnition (3.24) se gnralise pour des structures hyperstatiques internes
et externes ; on admet que le degr dhyperstaticit dune structure quelconque est donn par
h = Is + m Es ,

(3.30)

o
Is est le nombre dinconnues de liaisons, internes ou externes ;
m est le nombre de paramtres cinmatiques (dplacements) indpendants ;
Is est le nombre dquations dquilibre indpendantes.
Comme pour lhyperstaticit externe, grce aux thormes nergtiques de ce chapitre, on pourra
dterminer ces quations manquantes et lever lhyperstaticit de la structure.

3.4. Thormes nergtiques


Donnons maintenant quelques thormes nergtiques (Thormes de Maxwell-Betti, de Castigliano et de Mnabra) trs utiles pour tudier des structures. Il en existe dautres que nous ne
donnons pas ici (thorme de la force unitaire, par exemple).
Pour chacun des trois thormes donns, nous donnerons un exemple dapplication, en prsentant
une petite structure tudier.

3.4.1. Thorme de Maxwell-Betti


Ce thorme fait partie du domaine de la MMC, puisquil sapplique un corps lastique linaire
quelconque, qui nest pas ncessairement une poutre de la RDM.
Thorme 3.28 (Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti). Soit un corps lastique linaire,
reposant sur des appuis (de telle sorte quil soit au moins isostatique) et contraint partir de ltat au
repos deux ensembles distincts de forces gnralises (Fi )1in et (Pj )1jm (qui sont des rsultantes
ou des moments). On note (Ai )1in les points dapplication des forces gnralises (Fi )1in et
(Bj )1jm les points dapplication des forces gnralises (Pj )1jm .
On considre les dplacements gnraliss suivants :
(i )1in sont les projections orthogonales sur la ligne daction des forces Fi des dplacements
gnraliss des points Ai , sous laction des forces (Pj )1jm seules ;
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

1jm

59

sont les projections orthogonales sur la ligne daction des forces Pj des dplacements

gnraliss des points Bj , sous laction des forces (Fi )1in seules.
On alors la relation suivante :
n

i Fi =
i=1

direction oriente de la charge Pj


non applique

ligne daction de F i

(3.31)

j Pj .
j=1

direction oriente de la charge Fi


non applique

A
B

j
position initiale

ligne daction de P j

j
position initiale

position finale

position finale

dplacement impos

dplacement impos

(b)

(a)

Fig. 3.9. Les hypothses dapplication du Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti :


solide soumis aux forces (Fi )1in seules (a) et solide soumis aux forces (Pj )1jm
seules (b).
La situation de ce thorme est explique sur la gure 3.9.
Remarque 3.29. Sur la gure 3.9, nous avons distingu les positions des points initialement
et nalement ; il ne faut pas oublier que, daprs les hypothses des petites dformations, on peut
confondre les deux congurations.
Remarque 3.30. Pour se rappeler mnmotechniquement la formule (3.31), on se rappellera6 :
j Pj = i Fi .

(3.32)

Dmonstration du thorme 3.28. Conformment la gure 3.9, on considre les dplacements gnraliss suivants :
(i )1in les dplacements gnraliss associs aux forces gnralises (Fi )1in ;
(j )1jm les dplacements gnraliss associs aux forces gnralises (Pj )1jm .
On part de ltat au repos, non charg. On applique progressivement
Les forces gnralises (Fi )1in (les forces (Pj )1jm ntant alors pas appliques) : cest la
phase I ;
Puis, les forces gnralises (Pj )1jm (les forces (Fi )1in restant alors appliques et constantes) : cest la phase II.
Calculons alors la variation totale dnergie.
6De plus, grce la convention dEinstein, (3.32) est encore vraie.

60

3. LES THORMES NERGTIQUES

Daprs le thorme de Clapeyron (cf. thorme 3.5), le travail des forces (Fi )1in pendant la
phase I est gal
n
1
Fi i ,
(3.33)
W1 =
2
i=1

puisque les forces Fi sont associes aux dplacement gnraliss i .


Pendant la phase II, les dplacements gnraliss associs aux forces Pj sont j ; pendant cette
mme phase, les dplacements gnraliss associs aux forces Fi (qui restent constante mais pour lesquelles les points dapplication bougent) sont les dplacements i . Ainsi, le travail des forces extrieures
pendant cette phase II est gal, daprs le thorme de Clapeyron,
W2 =

1
2

Pj j +
j=1

1
2

(3.34)

Fi i .
i=1

Daprs le principe de conservation dnergie (3.2), la variation dnergie emmagasine par le solide
au cours des phases I et II et donc gale
1
W = W1 + W2 =
2

n
i=1

1
Fi i +
2

m
j=1

1
Pj j +
2

Fi i .

(3.35)

i=1

Par ailleurs, la variation dnergie ne dpend que des tats initiaux et naux et est indpendante
du chemin parcouru ; ainsi, on arrive au mme tat (avec les deux chargement Fi et Pj appliqus)
en partant de ltat au repos, puis en appliquant dabord les forces Pj , puis les forces Fi . Par un
raisonnement identique celui que lon vient de faire, on montre que
1
W =
2

m
i=1

1
Pj j +
2

i=1

1
Fi i +
2

Pj j .

(3.36)

j=1

En comparant les deux expressions (3.35) et (3.36), on arrive donc la conclusion.


Donnons un exemple dapplication :
Exemple 3.31. Dterminer le dplacement vertical f au milieu dune poutre reposant sur un
appui simples et une rotule et soumise une charge verticale P , applique au point C, quelconque de
la poutre (cf. gure 3.10).

P
A

B
f

Fig. 3.10. Poutre reposant sur une rotule et un appui simple


Remarque 3.32. On a dessin sur cette gure la dforme de la poutre, par clart, mais on
noubliera pas que lon calcule les eorts de la RDM dans la conguration non dforme.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

61

On pourrait utiliser la mthode directe : en ngligeant les eets de leort tranchant, on utilise
lquation direntielle usuelle du second ordre donnant dforme de la poutre
M
,
(3.37)
EI
et on lintgre compte tenu des conditions aux limites, mais le calcul est pnible car la situation nest
pas symtrique. On va voir comment, en utilisant le thorme de Maxwell-Betti, on se ramne une
situation plus symtrique, o lintgration de lquation direntielle (3.37) est plus facile.
Lutilisation de ce thorme ne nous dispense pas, pour linstant, de rsoudre lquation direntielle (3.37) ; on verra ensuite que le thorme de Castigliano nous dispensera de sa rsolution.
On considre la mme poutre soumise aux deux chargements distincts dnis par la gure 3.11.
v =

B1

P1

A1

F1

B1

y
A1

(a)

(b)

Fig. 3.11. la poutre tudie soumise aux deux chargements suivants : chargement P1
(a) et chargement o F1 est appliqu au milieu de la poutre (b).
Le premier chargement correspond la situation tudie. le second chargement est plus symtrique
car la force applique est applique au milieu de la poutre.
Daprs le thorme de Maxwell-Betti (avec m = n = 1), il vient
1 F1 = 1 P1 .

(3.38)

Il nous sut donc, pour calculer f = 1 , de dterminer 1 . Sur la gure 3.11b, on a indiqu les
axes choisis x et y, ainsi que les ractions dappuis RAy (en A) et RBx et RBy (en B). On vrie que
cette structure est isostatique.
Sur cette gure, on a choisi F1 < 0.
Par symtrie, on a
(3.39)
RAy = RBy ,
et lquilibre global de la poutre nous donne
RAy + RBy + F1 = 0.

(3.40)

Ainsi, daprs (3.39) et (3.40), on a


RAy =

F1
.
2

(3.41)

De mme, par symtrie, il vient


RBx = 0.

(3.42)

De (3.41) et (3.42), on dduit le moment chissant M (x) sur AA1 :


M (x) =

xF1
.
2

(3.43)

62

3. LES THORMES NERGTIQUES

En ngligeant leort tranchant, lquation direntielle (3.37) nous donne donc :


xF1
.
v (x) =
2EI
On suppose I et E constants ; ainsi, par intgration,
x2 F1
+ C,
4EI
o C est une constante. Par symtrie, v (l/2) = 0. On dtermine la valeur de C et on obtient
v (x) =

v (x) =

F1
4EI

x2 +

l2
4

Par intgration, il vient

x3 l2
F1
+ x+D ,
4EI
3
4
o D est une constante. En utilisant v(0) = 0, on obtient
v(x) =

v(x) =

F1
4EI

x3 l2
+ x .
3
4

On en dduit donc

F1
4 2 + 3l2 ,
48EI
quantit dont on vrie quelle est ngative. Daprs (3.38), il vient donc
1 = v() =

1 P1
P1
4 2 + 3l2 .
=
F1
48EI
Cette expression nest valable que pour [0, l/2]. Si [l/2, l], on raisonne par symtrie. Bref, on
a donc trouv lexpression de f
P1
4 2 + 3l2 .
f=
48EI
1 =

3.4.2. Une consquence du Thorme de Maxwell-Betti : tude de la matrice de souplesse et


de rigidit
Comme pour le thorme de Maxwell-Betti, la proprit de ce paragraphe sera utilise en RDM,
mais elle sapplique en fait tout solide lastique linaire, qui nest pas ncessairement une poutre de
la RDM.
Cette proprit sera fondamentale pour ltude matricielle des rseaux de poutres (cf. annexe J).
Proposition 3.33. Soit un corps lastique linaire, reposant sur des appuis (de telle sorte quil
soit au moins isostatique), et contraint partir de ltat au repos n forces gnralises (Fi )1in .
On note (i )1in les dplacements gnraliss associs ces forces gnralises. Alors, il existe C,
une matrice carre de taille n, dite matrice de souplesse, telle que, si lon pose


F1
1
F2
2


= . et F = .
.
.
.
.
n

Fn

alors,
= CF.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(3.44)
Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

63

Les coecients de cette matrice dpendent des sens, directions et points dapplication des forces
(Fi )1in , mais pas de leur intensit.
De plus, si on note(cij )1i,jn les coecients de la matrice C (dits coecients de souplesse ou
dinuence), alors cij dsigne le dplacement (ou la rotation) algbrique du point dapplication de la
force Fi lorsque toutes les forces (Fk )1kn sont nulles sauf Fj , gale un.
Enn, la matrice C est inversible et symtrique.
Dmonstration. Daprs le principe de linarit, chacun des dplacements i est une combinaison linaire des valeurs algbriques (Fk )1kn . il existe donc n coecients (cik )1kn tels que
n

i =

(3.45)

cik Fk .
k=1

Cette quation tant vraie pour tout i, on a donc, si C dsigne la matrice carr de taille n des
coecients cij , matriciellement (3.44). Les coecients dinuence cij dpendent de la distribution des
forces Fi (et donc des sens, direction et point dapplication) mais, par linarit, pas de leur valeur
elle-mme. Dans (3.45), si on choisit un indice j tel que Fj = 1 et pour tout k = j, Fk = 0, on a
i = cij ,
ce qui est la dernire assertion de la proposition 3.33.
On admet que la matrice C est inversible. Cela est quivalent
= 0 = F = 0,
ce qui traduit que les seuls dplacements nuls correspondent des chargements nuls (ce nest vrai que
si, au repos, le solide nest pas contraint).
Dmontrons laspect symtrique de la matrice C, qui est une consquence directe du Thorme
de Maxwell-Betti.
direction oriente de la charge F2
non applique

ligne daction de F 1

direction oriente de la charge F1


ligne daction de F 2
non applique

A
A

2
position initiale

2
position initiale

1
position finale

position finale

dplacement impos

(a)

dplacement impos

(b)

Fig. 3.12. Le solide soumis la force F1 seule (a) et la force F2 seule (b).
On considre les deux chargements distincts (voir la gure 3.12) :
Chargement I : on applique uniquement la force F1 , applique au point A1 (toutes les autres
forces tant nulles) ;

64

3. LES THORMES NERGTIQUES

Chargement II : on applique uniquement la force F2 , applique au point A2 (toutes les autres


forces tant nulles).
On note 2 et 1 les dplacements des points A1 et A2 , dans les deux chargements I et II, conformment
aux notations du thormes de Maxwell-Betti (cf. thorme 3.28). Daprs ce thorme, on a
1 F1 = 2 F2 .

(3.46)

Pour le chargement 1, on a F1 quelconque, F2 = 0, F3 = 0, ...., Fn = 0 ; ainsi, daprs (3.45),


puisque 2 dsigne le dplacement du point A2 , sous le chargement F1 ,
n

2 =

c2k Fk = c21 F1 + c22 F2 + ... + c2n Fn = c21 F1 ,


k=1

et donc
2 = c21 F1 .

(3.47)

De mme, pour le chargement II,


n

1 =

c1k Fk = c11 F1 + c12 F2 + ... + c1n Fn = c12 F2 ,


k=1

et donc
1 = c12 F2 .

(3.48)

c12 F2 F1 = c21 F1 F2 .

(3.49)

Ainsi, daprs (3.46), (3.47) et (3.48), on a

Puisque les coecients dinuence ne dpendent pas de la valeur des forces F1 et F2 , on peut choisir
arbitrairement F1 et F2 tous non nuls et donc
c12 = c21 .
Le raisonnement fait est valable pour tout couple (i, j) et donc on , de mme,
i, j {1, ..., n},

cij = cji ,

ce qui traduit que C est symtrique.


Puisque la matrice C est inversible et symtrique, on pose K = C 1 , qui est elle aussi, inversible
et symtrique. On lappelle la matrice de rigidit et daprs (3.44), on a donc
F = K.

(3.50)

On rcapitule ces rsultats sous la proposition suivante


Proposition 3.34. Les matrices de souplesse C et de rigidit K sont symtriques dnies positives et lon a
= CF, F = K, K = C 1 .
(3.51)
Remarque 3.35. On rappelle quune matrice M de Mn (R) est dite positive si et seulement si
x Rn ,

xM x 0.

Une matrice est dite dnie positive si et seulement si elle est positive et
x Rn \ {0},
UTBM

Automne 2004

xM x > 0.

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

65

On rappelle aussi quune matrice relle symtrique est diagonalisable et que, pour une matrice symtrique relle, tre positive (respectivement dnie positive) est quivalent avoir toutes ses valeurs
propres positives (respectivement strictement positives).
Remarque 3.36. On verra au cours de lannexe J que cet aspect symtrique dni positif sera
fondamental pour la rsolution des systmes linaires mis en jeu.
Remarque 3.37. Cette proprit est en partie vraie si la structure est un mcanisme, auquel cas
on a
F = K,
o la matrice de rigidit K nest pas inversible. Mais, dans ce cas, on ne peut parler de matrice de
souplesse, puisque K 1 nexiste pas. Cette proprit sera utilise au cours du chapitre J.
On a aussi la proposition suivante
Proposition 3.38. Soit un corps lastique linaire, reposant sur des appuis, et contraint partir
de ltat au repos n forces gnralises (Fi )1in . Lnergie W de dformation emmagasine par ce
solide est gale
1
1
W = t F CF = t K.
(3.52)
2
2
Dmonstration. Daprs (3.8), on a7
1
W = Fi i ,
2
cest--dire,
W =

1t
F .
2

Daprs (3.50), on a donc


W =

1
1
1t
(K) = t t K = t K,
2
2
2

puisque K est symtrique.


De mme, on a, daprs (3.51), on a
1
1
1
1t
K = t (CF ) KCF = t F t CKCF = t F CKCF,
2
2
2
2
puisque C est symtrique. Enn, puisque C et K sont inverses lune de lautre, on a
1
1
W = t F ICF = t F CF.
2
2
W =

Remarque 3.39. Lquation (3.51) et lexpression de lnergie de dformation du solide (3.52)


ne sont pas inhabituelles ; on rappelle que pour un ressort de raideur k, soumis la force f et dont
lextrmit a un dplacement (qui correspond au dplacement gnralis associ f , puisquils sont
tous les deux dans la mme direction) et non contraint lorsque = 0, la loi de comportement du
ressort scrit
f = k.
(3.53)
7avec la convention de sommation dEinstein

66

3. LES THORMES NERGTIQUES

Lnergie (potentielle) emmagasine par ce ressort est gale


1 2 1
k = k.
(3.54)
2
2
On note lanalogie totale pour la relation force dplacement entre (3.51) et (3.53) et, pour lexpression
de lnergie, entre (3.52) et (3.54). Le problme avec n forces gnralises est donc une simple gnralisation du problme un degr de libert (systme form par un unique ressort), la gnralisation se
faisant trs commodment par lusage des matrices.
E=

Lnergie W apparat donc, soit comme une fonction de , soit comme une fonction de F . Plus
prcisment, les sens, directions et points dapplications des forces sont xs et seules sont considres
comme variables les grandeurs F1 , F2 , ..., Fn (ou 1 , 2 , ..., n ). Puisque les matrices K et C sont
symtriques dnies positives, on a la proposition
Proposition 3.40. Lnergie W (F ) est une forme quadratique dnie positive de F . Lnergie
W () est une forme quadratique dnie positive de .
Pour la notion de forme quadratique dnie positive, on pourra consulter, par exemple, [RDO87]
page 23.

3.4.3. Thorme de Castigliano


On rentre maintenant dans le vif du sujet avec le thorme fondamental en RDM : le thorme
de Castigliano (qui est, dans lordre acadmique, le second thorme) :
Thorme 3.41 (Second thorme de Castigliano). Soit une structure lastique linaire, reposant
sur des appuis (de telle sorte quelle soit au moins isostatique), contrainte partir de ltat au repos et
soumise un systme de forces gnralises indpendantes (Fi )1in dont les dplacements gnraliss
associs sont (i )1in . Si W dsigne lnergie de dformation, alors
i {1, ..., n},

W
= i .
Fi

(3.55)

Remarque 3.42. Les forces doivent tre indpendantes. Si deux forces extrieures appliques ont
la mme intensit F , il est ncessaire de les renommer F1 et F2 (a priori direntes), de calculer les
i voulus, puis de faire F1 = F2 = F dans les formules obtenues.
Remarque 3.43. Pour un systme isostatique, les forces indpendantes du thorme de Castigliano sont toutes les forces et les couples extrieurs, lexclusion des forces et des moments dappuis.
Pour un systme hyperstatique de dordre h = p q (voir dnition 3.24), il sagit de mme de
toutes les forces et couples extrieurs ; mais il sagit en plus des h composantes de ractions surabondantes, cest--dire les h qui subsistent sur les p qui existent, aprs limination de q dentre elles
partir des q relations gnrales dquilibre du systme .
Remarque 3.44. Le thorme de Castigliano ne permet pas encore de lever lhyperstaticit dune
structure hyperstatique. En pratique, il ne sapplique donc qu des structures isostatiques (ou dont
on a pralablement lev lhyperstaticit : cf. remarque 3.58 page 73).
Dmonstration du thorme 3.41. On peut en trouver une dmonstration fonde sur des
chargements progressifs de forces, page 45 de [DG99].
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

67

On peut aussi utiliser directement la relation (3.52), qui scrit, avec lhabituelle convention de
sommation dEinstein,
1
W = cij Fi Fj .
2
Ainsi, en drivant, il vient8, pour tout k {1, ..., n},
1
W
=
(cij Fi Fj ) ,
Fk
2 Fk
Fj
1 Fi
1
1 cij
Fi Fj + cij
Fj + cij Fi
.
=
2 Fk
2 Fk
2
Fk
Les coecients dinuence cij ne dpendent pas des valeurs des forces Fi ; ainsi
cij
= 0.
Fk
Puisque les forces Fi sont indpendantes, on a
i, k {1, ..., n},

Fi
=
Fk

si i = k,

si i = k,

ce qui se traduit par


Fi
= ik ,
Fk
o ik est lindice de Kronecker (dni par (A.6) page 141). On a donc
1
1
W
= cij ik Fj + cij Fi jk .
Fk
2
2
On peut vrier que
cij ik Fj = ckj Fj .
Ainsi,
1
1
W
= ckj Fj + cik Fi ,
Fk
2
2
et puisque lindice j est muet, on peut crire
1
1
W
= cki Fi + cik Fi ,
Fk
2
2
1
= (cki + cik ) Fi .
2
La matrice C tant symtrique, on a donc
W
= cki Fi ,
Fk
quantit gale k , daprs (3.45).
On peut noter, dans cette preuve, la facilit demploi de la convention de sommation dEinstein
(ce qui ma vit de taper quelques signes sommes !).
On pourrait montrer, exactement de mme faon, le premier thorme de Castigliano, qui, sous
les mmes hypothses, nous dit que, de faon duale (3.55),
W
= Fi .
(3.56)
i {1, ..., n},
i
8attention, ici lindice k est non muet et les indices i et j sont muets

68

3. LES THORMES NERGTIQUES

Nous nutiliserons pas cette formule dans ce chapitre ; en eet, nous utiliserons essentiellement
une mthode de forces (les inconnues considres sont les forces) pour lever lhyperstaticit et cest
la formule (3.55) que nous utiliserons (cf. section 3.6). La formule (3.56) serait utiliser pour une
mthode dplacements (les inconnues considres sont les dplacements).
Donnons un exemple dapplication :
Exemple 3.45. Dterminer le dplacement vertical du point C pour la structure de la gure 3.13,
en ngligeant les contributions des eorts normaux et tranchants par rapport au moment chissant.
Les deux poutres AB et BC ont les mmes caractristiques (E, G, S, I, ....) qui sont constantes,
et on pose l = AB = BC.
y

F
C

x
y

Fig. 3.13. Calcul dun dplacement par lutilisation du thorme de Castigliano


Cette structure est isostatique (problme plan et trois ractions dappuis). On cherche, dans cet
exemple, le dplacement gnralis associ F , qui est dirig dans le mme sens que F (on a choisi,
par rapport aux axes globaux (X, Y ), indiqus sur la gure, F < 0, mais on aurait pu faire le choix
oppos).
Sur chaque poutre, calculons le moment chissant, par rapport aux axes locaux (x, y), indiqus
sur la gure. Comme dhabitude, pour la poutre AB, lorigine choisie est A et BC, lorigine choisie
est B. On a orient la structure de faon ne pas avoir besoin des ractions dappui (que lon pourrait
dterminer) pour calculer les eorts de la RDM : on oriente la poutre partir de lappui. Aprs calculs,
il vient
pour la poutre AB,

M (x) = F l,

(3.57)

pour la poutre BC,

M (x) = F (l x).

(3.58)

On pourrait intgrer lquation direntielle (3.37) sur chaque trave, mais on utilise le thorme de
Castigliano, beaucoup plus lger demploi. En eet, daprs (3.29), lnergie potentielle de dformation
est gale
1
M2
ds,
dW =
W =
2 structure EI
structure
et puisque la structure est rectiligne, on a ds = dx, o x est labscisse sur chacune des traves
rectilignes :
M2
1
dx.
(3.59)
W =
2 structure EI
Compte tenu de (3.57) et (3.58), on pourrait expliciter M et calculer ensuite M/F , mais, en
pratique, on drive sous le signe somme pour ne pas avoir intgrer le carr de M (drivation sous le
signe somme lgitime, puisque toutes les fonctions sont drivables et leurs drives sont intgrables) :
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

69

ainsi, on crit, daprs (3.59) et puisque, daprs lhypothse des petites dformations, on peut calculer
les forces par rapport ltat initial de la structure (non dforme),
1
W
=
F
2

structure

M2
EI

dx.

Or, E et I sont constants ; do, daprs (3.57) et (3.58)


1
M
W
=
dx,
M
F
EI structure
F
l

1
EI

1
EI

F l3 + F

1
EI

F l3 + F

1
=
EI

F l l dx +
l
0
l
0

F l3 + F

F (l x) (l x) dx ,

(l x)2 dx ,
u2 du ,

l3
3

4 F l3
.
3 EI
Daprs le thorme de Castigliano, le dplacement gnralis associ F est gal
=

4 F l3
.
3 EI
Ce dplacement est orient comme F ; on a choisi F < 0 donc la ligne daction de F est oriente vers
le haut de la gure et correspond au dplacement vertical du point C par rapport aux axes globaux
(X, Y ). Ainsi,
4 F l3
.
yC =
3 EI
=

On retiendra de cet exemple le fait quil faut, pour calculer la drive de lnergie de dformation,
dabord calculer la drive par rapport la force, puis lintgrale sur la structure. Daprs (3.27), on
calculera donc, si F est une force gnralise, pour les problmes plans,
W
=
F

structure

M
1
N
k T
1
M
+
N
+
T
ds,
EI
F
ES F
GS F

(3.60)

et pour les problmes spatiaux,


W
=
F

structure

My
1
1
N
1
Mz
+
+
N
+
Mz
My
EIz
F
EIy
F
ES F
ky
Ty
kz
Mt
Tz
1
+
Tz
+
Ty
ds, (3.61)
Mt
GJ
F
GS F
GS F

en faisant les approximations usuelles.


Donnons un autre exemple dapplication :
Exemple 3.46. Dterminer le dplacement vertical du point A pour la structure de la gure 3.14.
Les deux poutres AB et BC ont les mmes caractristiques (E, G, S, I, ....) qui sont constantes, et
on pose l = AB = AC.

70

3. LES THORMES NERGTIQUES

N
1

N
2

l
A

F
X

Fig. 3.14. Calcul dun dplacement par lutilisation du thorme de Castigliano


Cette structure est un treillis :
chaque nud, il ny a que des rotules ;
les forces sont ponctuelles et ne sont appliques quaux nuds.
On sait, que dans un treillis, les eorts M et T sont nuls et les eorts normaux sont constants dans
chacune des poutres. Ainsi, pour le treillis de la gure 3.14, il ny a que deux eorts normaux inconnus,
nots N1 pour la barre CA (oriente de C vers A) et N2 pour la barre BA (oriente de B vers A).
On vrie que cette structure est isostatique. Par symtrie N = N1 = N2 . Pour calculer N , on crit
lquilibre du point A, projet sur laxe Y (on a choisi F < 0). Il vient donc
2N cos F = 0
et donc
F
.
(3.62)
2 cos
On a choisi F < 0 donc N > 0, ce qui correspond bien un eort de traction. Le dplacement vertical
de A correspond au dplacement gnralis associ F et daprs, (3.60), on a
N =

yA =

W
=
F

structure

M
1
N
k T
1
M
+
N
+
T
ds.
EI
F
ES F
GS F

Ici, on ne fait plus dapproximation, puisque M et T sont nuls (si on ngligeait leort normal, on
aurait W = 0, donc yA = 0, ce qui est faux). Puisque N est constant, on a, par symtrie, daprs
(3.62),
N
1
N
ds,
F
structure ES
N
1
N
,
= 2l
ES F
Fl
.
=
2ES cos2

yA =

Ainsi
yA =

Fl
.
2ES cos2

Cette quantit est bien ngative puisque F < 0.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

71

3.4.4. Thorme de la charge ctive


Dans lexemple 3.45, on constate, quavec le thorme de Castigliano, on ne peut calculer le
dplacement horizontal du point C (gure 3.13), puisque ce point C nest soumis aucune force
horizontale ; pour calculer le dplacement de ce point, il sut de rajouter une force ctive horizontale,
dappliquer le thorme de Castigliano, puis de faire tendre cette force ctive vers zro ; cest lobjet
du thorme suivant, qui est immdiat dmontrer.
Thorme 3.47 (Thorme de la charge ctive). Soit une structure lastique linaire, reposant
sur des appuis (de telle sorte quelle soit au moins isostatique), contrainte partir de ltat au repos
et soumise un systme de forces gnralises indpendantes (Fi )1in . On applique en en point non
charg une force gnralis ctive F, de direction xe. Si F (F, F1 , F2 , ..., Fn ) dsigne lnergie de
dformation, alors le dplacement gnralis de ce point (selon la direction de F) est gal
W
(F, F1 , F2 , ..., Fn ) .
F0 F

(3.63)

= lim

Remarque 3.48. Quand la quantit F tend vers zro, la direction de la charge ctive reste xe.
Remarque 3.49. Comme le thorme de Castigliano, le Thorme de la charge ctive ne sapplique en pratique qu des structures isostatiques (ou dont on a pralablement lev lhyperstaticit :
cf. remarque 3.58 page 73).
Remarque 3.50. Comme pour les formules (3.60) et (3.61), on aura intrt intervertir lintgrale
et le passage la limite ; ainsi, pour un problme plan, on aura, en ne prenant, par exemple, que les
eets des moments chissants,
=
structure

M
1
lim M (F, F1 , ..., Fn )
(F, F1 , ..., Fn )
EI F0
F

ds,

o M (F, F1 , ..., Fn ) dsigne le moment dans la structure sous le chargement (F, F1 , ..., Fn ). Ce moment
est continu par rapport tous ses arguments et on a donc
lim M (F, F1 , ..., Fn ) = M (F = 0, F1 , ..., Fn ) ,

F0

quantit qui correspond, en fait, au moment dans la structure non soumise la charge ctive F. De
mme,
M
M
(F, F1 , ..., Fn ) =
(F, F1 , ..., Fn )
lim
F0 F
F
F =0
Ainsi, on a, en ngligeant les eets des eorts tranchants et normaux,
=
structure

M
1
M (F = 0, F1 , ..., Fn )
(F, F1 , ..., Fn )
EI
F

ds.

(3.64)

F =0

Cette formule se gnralise naturellement si on prend aussi en compte les eets des eorts tranchants
et normaux.
Attention, cependant ne pas pousser le raisonnement trop loin et crire laberration suivante
M
(F, F1 , ..., Fn )
F

F =0

M (0, F1 , ..., Fn ) = 0.
F

Autrement dit, il faut dabord driver F (F, F1 , ..., Fn ) par rapport F, puis y faire F = 0.

72

3. LES THORMES NERGTIQUES

Remarque 3.51. Ce thorme permet, soit de calculer un dplacement dun point non charg,
soit un dplacement dun point charg dans une autre direction comme le montre lexemple suivant.
Exemple 3.52. On reprend lexemple 3.45 (cf. gure 3.13), mais on cherche maintenant le dplacement horizontal de C.
y

x
y

Fig. 3.15. Calcul dun dplacement par lutilisation du thorme de la force ctive
On rajoute une force horizontale ctive f , comme sur la gure 3.15. Sur cette gure, avec les
conventions choisies, F < 0 et f > 0. Cette structure demeure naturellement isostatique.
On calcule alors le moment chissant dans cette structure, comme prcdemment :
pour la poutre AB,

M (x, F, f ) = F l f (l x),

(3.65)

pour la poutre BC,

M (x, F, f ) = F (l x).

(3.66)

Daprs (3.64), on a donc, puisque E et I sont constants,


=
structure

1
EI

1
EI

l
0
l
0

M
1
M (x, F, f = 0)
(x, F, f )
EI
f
(F l) [(l x)]f =0 dx +

l
0

dx,
f =0

F (l x) 0 dx ,

F l(x l) dx + 0 ,

F l3
.
2EI

On a donc
xC =

F l3
.
2EI

Cette quantit est positive, puisque F < 0.


Exemple 3.53. On pourra consulter lannexe F o est prsente ltude de calcul de che sous
forme dun exercice corrig (donne en sujet dexamen9 pour lUV MQ41 au Printemps 2003). Cette
annexe a aussi t rdige dans le but de donner un exemple dapplication de la thorie des distributions
(vue en MT41).
9considr comme dicile !
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

73

3.4.5. Leve dhyperstaticit : le Thorme de Mnabra


Donnons maintenant une consquence trs importante du thorme de Castigliano : le thorme
de Mnabra qui permet de lever lhyperstaticit de toute structure hyperstatique :
Thorme 3.54 (Thorme de Mnabra). Soit une structure lastique linaire, reposant sur des
appuis (de telle sorte quelle soit hyperstatique) et contrainte partir de ltat au repos. On suppose
que cette structure possde h N inconnues hyperstatiques indpendantes (externes ou internes, cf.
dnition 3.27 page 58), notes (i )1ih . Si W dsigne lnergie potentielle totale, alors
i {1, ..., h},

W
= 0.
i

(3.67)

Remarque 3.55. Les grandeurs i sont des forces gnralises et peuvent tre des rsultantes ou
des moments.
Ce thorme sapplique une structure hyperstatique. Si cette structure possde m h inconnues
de liaison (internes ou externes). Lquilibre fournira m h quations et les relations (3.67) fourniront
h quations. Ainsi, on dispose de m quations qui permettront de trouver toutes les inconnues de
liaison (i )1im . Les quations linaires relatives aux h inconnues hyperstatiques se mettent sous la
forme
A = b,
o A est une matrice de taille h, b un vecteur connu de Rh et un vecteur de Rh , dont les composantes
sont les h inconnues hyperstatiques. On peut montrer que cette matrice est inversible si les grandeurs
1 , 2 , ... h sont indpendantes ; on obtient donc lexpression unique des inconnues hyperstatiques.
En utilisant les m h relations provenant de lquilibre, on peut alors calculer les autres inconnues.
Notons que, la matrice A est symtrique dnie positive.
Remarque 3.56. On verra que si la structure possde m inconnues de liaison (i )1im (interne
ou externe) et est hyperstatique dordre h, on peut choisir tout fait arbitrairement, parmi ces m
inconnues, les h dentre elles qui auront le statut dtre hyperstatique. Les m h autres peuvent tre
dtermines soit directement par lquilibre soit une fois que les h premires auront t dtermines.
On tudiera bien lexemple 3.60 et la dmonstration des thormes 3.54 et 3.59.
Remarque 3.57. En pratique, pour calculer W/i , on ferra comme prcdemment : on drivera
sous le signe somme.
Remarque 3.58. Une fois que lon a lev lhyperstaticit, toutes les ractions dappuis sont
dtermines et la structure est devenue isostatique. On peut donc dterminer totalement les eorts
de la RDM, calculer compltement W et calculer les dplacements en tout point de cette structure
grce aux thormes de Castigliano ou de la charge ctive.
Le thorme 3.54 ne sapplique qu des structures contraintes partir de ltat au repos. Si ce
nest pas le cas, cela signie que lon impose la structure des dplacements gnraliss non nuls :
chaque inconnue hyperstatique externe est donc associe un dplacement i , non ncessairement
nul. Le thorme de Mnabra scrit alors :
Thorme 3.59 (Thorme de Mnabra (tat initial de la structure quelconque)). Soit une
structure lastique linaire, reposant sur des appuis (de telle sorte quelle soit hyperstatique). On

74

3. LES THORMES NERGTIQUES

suppose que cette structure possde h N inconnues hyperstatiques indpendantes (externe, soumise
un dplacement i , ou interne), notes (i )1ih . Si W dsigne lnergie potentielle totale, alors
W
=
i

i {1, ..., h},

si linconnue i est interne,

si linconnue i est externe.

(3.68)

Dmonstration des thormes 3.54 et 3.59. Il sut dappliquer le thorme de castigliano


la structure isostatique associe, que lon dnit dans cette preuve.
On appelle h, lordre dhyperstaticit de la structure et (i )1im les inconnues de liaison (interne
ou externe). On peut supposer, sans perte de gnralit, que les m h inconnues (i )h+1im peuvent
tre dtermines par lquilibre. Ainsi, les inconnues hyperstatiques sont les grandeurs (i )1ih .
Dnissons maintenant la structure suivante : chaque liaison associe linconnue hyperstatique
i , pour i {1, ..., h}, est libere de la faon suivante :
Cas I : si i est hyperstatique externe, la liaison est donc un appui sur lextrieur ; on dbloque
le degr de libert de cet appui et on considre que i nest plus une raction dappui mais une
force impose par lextrieur (cf. gure 3.16). On considre i le dplacement gnralis associ
i , qui est maintenant une inconnue (et non plus un dplacement impos, puisquon a libr
lappui).

(a)

(b)

Fig. 3.16. Libration de lappui associ un inconnue hyperstatique externe : appui


initial (a) et appui libr (b).
Cas II : si i est hyperstatique interne, on introduit une coupure interne et on laisse les deux
lvres de la coupure libres. On suppose que i nest plus une force interne, mais une force
impose par lextrieur. Sur une des deux lvres, on impose la force i (associe au dplacement gnralis devenu inconnu, i ) et sur lautre lvres, la force i (associe au dplacement
gnralis devenu inconnu, i ) (cf. gure 3.17).

(a)

i
i

(b)

Fig. 3.17. Cration dune coupure associe un inconnue hyperstatique interne :


structure initiale (a) et structure avec la coupure introduite (b).

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.4. THORMES NERGTIQUES

75

Pour que les deux structures soit quivalentes, il est ncessaire que chaque force impose soit telle
que :
Cas I : la force i soit exactement telle que le dplacement i soit celui impos, i :
(3.69)

i = i .
Cas II : les forces i et i soient telle que les deux lvres de la coupure se referment :

(3.70)

i + i = 0.

La nouvelle structure associe a donc la mme nergie de dformation que la structure hyperstatique initiale W et est donc hypostatique, puisque que chaque force inconnue i est considre comme
une force extrieure. On peut donc appliquer le thorme de Castigliano cette nouvelle structure,
qui nous donne
Cas I :
W
= i .
(3.71)
i
Cas II :
W
W
= i et
= i .
(3.72)
i
i
Daprs (3.69) et (3.71), on a donc, dans le cas I,
W
= i .
i
Dans le cas II, lquilibre de deux lvres qui se referment nous donne

(3.73)

i + i = 0,
et daprs (3.70) et (3.72),
W
= i + i = 0.
i
Dans les deux cas, (3.73) et (3.74) impliquent bien (3.67) et (3.68).

(3.74)

Donnons un exemple dutilisation du thorme de Mnabra :


Exemple 3.60.
YA

MA

YC
XA

F
F

l/2
Y

l
X

Fig. 3.18. Leve dhyperstaticit par lutilisation du thorme de Mnabra.


On considre la poutre homogne encastre en A, reposant sur un appui simple en C et soumise
en son milieu, B, une force horizontale F et une force verticale de mme intensit F , o par
convention F > 0. (cf. gure 3.18).

76

3. LES THORMES NERGTIQUES

On cherche calculer les ractions dappuis, qui sont (par rapport aux axes indiqus sur la gure)
les ractions en A : XA , YA et MA et lunique raction en C : YC .
On a quatre inconnues et trois ractions dquilibre (problme plan). On a donc une structure
hyperstatique, dordre un et de faon externe.
On quatre liaisons dappui, XA , YA , MA et YC . Trois dentre elles peuvent tre dtermines par
lquilibre et la quatrime par le thorme de Mnabra.
La mthode standard consiste choisir arbitrairement lune dentre elles, de calculer les trois
autres en fonctions de celle-ci, (par lquilibre) dexprimer lnergie de dformation de la structure en
fonction de notre unique inconnue hyperstatique ; le thorme de Mnabra nous fournit alors h = 1
quation(s) supplmentaire(s), en drivant lnergie, qui nous permet alors de calculer linconnue
hyperstatique.
Le choix de linconnue hyperstatique parmi XA , YA , MA et YC nest pas tout fait arbitraire. Ici,
puisquon a orient la poutre de A vers C, on constate que, pour calculer les eorts de la RDM, seule
la connaissance de YC est ncessaire (puisquils sont gaux laction de la droite sur la gauche). On
choisit donc comme inconnue hyperstatique YC .
On aurait pu en prendre une autre, mais cet autre choix nous oblige, avant de calculer W , crire
lquilibre de la structure et calculer YC en fonction de cette autre inconnue.
Le calcul de W (qui dpend donc de la raction dappui YC et de la force extrieure) est immdiat.
On ne considre que les eets du moment chissant, gal :
pour la partie AB,
pour la partie BC,

l
+ Yc (l x),
2
M = Yc (l x).

M =F

(3.75)
(3.76)

On a donc, daprs (3.60), on ne prenant en compte que les eets du moment chissant M ,
W
=
YC

structure

1
=
EI
=

M
1
M
ds,
EI YC

l3
EI

l
2

YC
5F

3
48

l
2

+ YC (l x) (l x) dx +

l
l
2

(Yc (l x)) (l x) dx,

Le point C a un dplacement vertical nul ; ce dplacement est associ la force gnralise YC . Ainsi,
daprs le thorme de Mnabra,
W
= 0,
YC
ce qui est quivalent
5F
l 3 YC

= 0,
(3.77)
EI
3
48
et donc
5
YC = F.
16
On a donc leve lhyperstaticit du problme. Lquilibre de la structure nous donne les trois
quations suivantes : projection sur laxe X
XA + F = 0,
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(3.78)
Jrme BASTIEN

3.5. QUELQUES REMARQUES SUR LES THORMES NERGTIQUES

77

projection sur laxe Y


YA + YC F = 0

(3.79)

nullit du moment par rapport au point A


lF
= 0.
(3.80)
2
De ce systme, on tire donc la valeurs des trois inconnues XA , YA et MA :

XA = F,

11F
,
YA =
(3.81)
16

M = 3F l .
A
16
Notons que le systme a quatre inconnues de liaisons, que lquilibre nous fournit trois quations
(les quations (3.78), (3.79) et (3.80)) et le thorme de Mnabra lquation supplmentaire (3.77).
On peut, partir de (3.75) et (3.76), dterminer totalement la distribution des eort de la RDM :
lYC + MA

1
F (11x 3l) ,
(3.82)
16
5
(3.83)
pour la partie BC, M = F (l x).
16
La structure est devenue isostatique et partir du thorme de castigliano ou de la charge ctive,
on peut dterminer totalement les dplacements en tout point. Les forces gnralises auxquelles est
soumise la structure sont les deux forces horizontales de mme intensit F .
Attention, conformment la remarque 3.42, il faut que les forces soient indpendantes et il
est indispensable de renommer chacune des composantes horizontale et verticale de la
force extrieure F , de faon dirente F1 et F2 , de calculer W/F1 et W/F2 , pour obtenir
respectivement les dplacements horizontaux et verticaux de B, puis de faire F1 = F2 = F . vous de
faire les calculs !
Il faudra bien prendre garde au fait que puisque lon a choisi F > 0, la ligne daction de F est
dirige vers le bas et que le dplacement gnralis du point B par rapport cette force sera lui aussi
calcul par rapport cette direction. Ainsi le dplacement vertical de B sera loppos du dplacement
gnralis obtenu. Le dplacement horizontal de B sera lui gal au dplacement gnralis par rapport
la composante F1 .
pour la partie AB,

M=

3.5. Quelques remarques sur les thormes nergtiques


3.5.1. Structures comportant des ressorts
On a vu que les liaisons taient des appuis simples, des rotules, des encastrements, ... mais elles
peuvent tre aussi constitues de ressorts lastiques linaires, de raideur k (cf. exercice du TD correspondant). Dans ce cas, il faut rajouter lnergie potentielle W de la structure lnergie de dformation
emmagasine par les ressorts (cf. aussi remarque 3.39, page 65).

78

3. LES THORMES NERGTIQUES

structure compose de poutres

Fig. 3.19. Une liaison de type ressort


On appelle F la raction dappui exerce par le ressort et le dplacement gnralis associ (cf.
gure 3.19). On sait que la loi de comportement du ressort lastique linaire de raideur k scrit
F = k
Lnergie de dformation du ressort est gale
Wressort =

1 2 1 F2
k =
.
2
2 k

On admet que les thormes nergtiques demeurent valables si les structures sont aussi soumises
des chargements rpartis (densit linique de force) : voir en TD.

3.5.2. Structures symtriques


Il existe un certain nombre de situations, o compte tenu de la symtrie du problme (conguration
gomtrique et chargement), on dcomposera la structure en parties symtriques, plus petites, quitte
introduire, en son sein, des nouvelles conditions aux limites. On tudiera quelques exemples de
simplication par symtrisation en TD (voir aussi section 1.2.5 page 14).

3.5.3. Inuence de la temprature


Par curiosit, on donne aussi la gnralisation de Flamard qui permettrait dtudier des structures
soumise, en outre, des variations de temprature. Celles ci ont pour eet de dilater les poutre et,
lnergie potentielle de dformation, il faut rajouter le terme
Wtemp =

N T ds,
structure

o
est le coecient de dilatation linaire ;
T est la variation de temprature
N est leort normal.

3.5.4. Dtermination de dplacements pour des structures hyperstatiques


Prcisons comment dterminer des dplacements dans des structures hyperstatique. Il est dit
quune fois leve lhypersaticit dune structure, on utilise le thorme de Castigliano ou de la force
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

3.5. QUELQUES REMARQUES SUR LES THORMES NERGTIQUES

79

ctive. Dans lexpression de lnergie de dformation, chacune des forces est dtermine (force extrieures, ractions dappuis dtermines par lquilibre de la structure, ractions dappuis dtermines
par leve dhyperstaticit) et on peut donc driver cette nergie par rapport chacune des forces extrieures appliques, pour calculer le dplacements gnraliss associs aux forces appliques. Prcisons
ce calcul.
Daprs le thorme de la charge ctive, on peut toujours supposer que tous les dplacements
recherchs sont associs des chargements rels (non ctifs).
Soit une structure lastique linaire, reposant sur des appuis, hyperstatique dordre h 1 et
soumise un systme de forces gnralises indpendantes (Fi )1ip (qui sont toutes des forces extrieures, appliques la structure) dont les dplacements gnraliss associs sont (i )1ip . Pour
simplier la prsentation, on peut supposer que les dplacements imposs cette structure sont nuls.
On pourra supposer de plus, que la structure peut tre soumise des forces rparties.
On pose
F = t (F1 , ..., Fp ) ,
= t (1 , ..., p ) ,
et
= t (1 , ..., h ) ,
o (i )1ih dsigne les inconnues hyperstatiques (internes ou externes). On suppose que lon a
exprim les ractions dappuis non hyperstatiques en fonction de R et des chargements imposs.
On peut dterminer , de lune des deux faons suivantes :
On exprime le potentiel W (, F ) sous la forme W ((F ), F ) (ne dpendant que F ). Puis, on
drive le potentiel par rapport aux Fi pour obtenir les dplacements gnraliss :
i {1, ..., p},

i =

W
((F ), F ) .
Fi

(3.84)

On drive dabord le potentiel W (, F ) exprim en fonction des chargements F et des inconnues (non exprimes en fonction de F ), par rapport Fi , tant x. Puis, en exprime, dans
le rsultat obtenu, en fonction de F :
i {1, ..., p},

i =

W
(, F )
Fi

(3.85)

=(F )

Rappelons tout dabord do provient (3.85). Dans la dmonstration du thorme de Mnabra,


nous avons introduit une structure isostatique quivalente. Si maintenant, nous cherchons dterminer
les dplacements , nous pouvons utiliser le thorme de Castigliano, appliqu cette structure
isostatique associe, pour laquelle les forces F et les inconnues hyperstatiques sont considres
comme des chargements extrieurs et donc indpendants. Puisque ces forces sont indpendantes, on
peut calculer le dplacements des associs aux forces et les dplacements associs aux forces F . Ces
dplacements i sont donc dtermins par
W
(, F ) ,
i {1, ..., p}, i =
Fi
o est quelconque. Par dnition de la structure isostatique quivalente, on applique les forces (F )
et les i sont donc dtermins par (3.85).

80

3. LES THORMES NERGTIQUES

Il est vident quil y a quivalence entre (3.84) et (3.85). La preuve est rdige en annexe G.
Donnons un exemple trs simple et montrons sur cet exemple que (3.84) et (3.85) donnent les
mmes rsultats, mais que (3.85) est un peu plus rapide.
Exemple 3.61. On tudie la poutre de la gure 3.20, encastre en A, reposant sur un appui
simple C, soumise une force extrieure F en C (on choisit F > 0). On choisit (x, y), comme indiqu
sur la gure, qui sert la fois de repre local et global.
y

x F C

Y B

A
l
2
l

Fig. 3.20. Une poutre hyperstatique


Il est clair que cette structure est hyperstatique de degr 1. On choisit Y , lunique raction dappui
en B, comme inconnue hyperstatique. Le moment chissant M est dni par
l
+ Y (l x),
2
Dans CB, M (x) = Y (l x) .
Dans AC, M (x) = F

On a, en ne prenant en compte que les eets du moment chissant


W =

1
2

structure

M 2 (x)
dx.
EI

Aprs calculs, en supposant E et I constants, il vient


l3
8Y 2 5F Y + F 2 .
48EI
On dtermine la raction Y en crivant que W/Y est nul, cest--dire
W =

(3.86)

16Y 5F = 0,
et donc

5
F.
16
Pour dterminer le dplacement vertical du point C, gal (puisque F > 0)
Y =

yC =

(3.87)

W
,
F

en utilisant (3.84), on crit


yC =

W
(Y (F ), F ) .
F

On remplace donc Y par sa valeur dans W :


W =
UTBM

Automne 2004

l3
48EI

25F 2
5
5F F + F 2
256
16
notes de cours de lUV MQ41

7F 2 l3
.
1488EI
Jrme BASTIEN

3.6. MTHODES DTUDES DES STRUCTURES (MTHODES DES FORCES)

81

Ainsi, on a
yC =

7F 2 l3
W
(Y (F ), F ) =
,
F
F 1536EI

et donc
yC =

7F l3
.
768EI

(3.88)

Si, au contraire, on utilise (3.85), on crit, Y x, selon (3.86),

W
(Y, F ) =
F
F

l3
8Y 2 5F Y + F 2
48EI

l3
(5Y + 2F ) .
48EI

En remplaant Y par sa valeur, on obtient donc


l3
W
(Y (F ), F ) =
F
48EI

5
F + 2F
16

7F l3
,
768EI

et on retrouve donc lexpression (3.88).


On aura pu aussi calculer plus simplement, en intgrant sous le signe somme,
l3
W
(Y, F ) =
(5F + 16Y ) .
F
48EI
Dans ce cas, on peut calculer la valeur de Y . Si on utilise (3.84), on retrouve (3.88). Si, au contraire,
on utilise (3.85), on calcule, Y x
l3
W
(Y, F ) =
(2F 5Y ) .
F
48EI
En y remplaant lexpression de Y , on aboutit (3.88).
Retenons que la mthode (3.85) est, en gnral, plus rapide que (3.84).

3.6. Mthodes dtudes des structures (mthodes des forces)


On donne trs schmatiquement une mthode gnrale de rsolution de problme de poutres.
tude gomtrique : dtermination de :
repre global (dans lequel on crira les relations dquilibre) ;
ligne moyenne des poutres ;
sections droites, sections rduites, inerties polaires, inerties et axes principaux des poutres
(pour chaque poutre droite, il faudra dnir un repre local (x, y, z)).
tude de lquilibre : on dterminera les ractions dappuis que lon pourra et lon dterminera
quelles sont les inconnues hyperstatiques.
Calcul des inconnues hyperstatiques (le cas chant) grce au thorme de Mnabra (cf. thormes 3.54 et 3.59) ;
Calcul du torseur des eorts de la RDM ;
Calcul des dplacements (en utilisant les formules de Bresse (section 1.7, page 30 dans le chapitre
1), pour les structure simples ou le thorme de Castigliano 3.41 ou de la charge ctive 3.47 ds
que les structures se compliquent (cf remarque 3.58) ;
ventuellement, calcul des contraintes (cf. sections 1.4 et 1.5 pages 23 et 30 dans le chapitre 1).

82

3. LES THORMES NERGTIQUES

Remarque 3.62. La mthode propose est une mthode dite de forces, puisque les inconnues
considres sont des forces. Il existe dautres mthodes, appeles mthodes des dplacements, o les
inconnues considrs sont les dplacements, mais que lon voquera pas ici.
Le calcul des contraintes et des dplacements sera fondamental pour lingnieur qui devra vrier,
pour que la structure soit correctement dimensionne, que les contraintes maximales sont infrieures
des contraintes seuil (qui dpendent du matriau utilis) et les ches maximales sont infrieures
des ches rglementaires.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CHAPITRE 4

tude de poutres circulaires


Les rsultats prsents ne doivent tre en aucun cas appris par cur : cela serait inutile et trop
dicile ! En revanche, il faut comprendre comment ils ont t tablis et tre capable de les retrouver
dans des cas simples.
On pourra aussi consulter lannexe H o gure une tude de structure circulaire (donne en
examen).

4.1. Notations
Dans tout ce chapitre, nous tudierons une poutre plane (except en section 4.4, o nous fournirons
quelques indications sommaires pour des problmes spatiaux) ligne moyenne circulaire, de centre O,
de rayon R et darc (voir gure 4.1).
x
Y
ux ()
B

G()

z
uy ()

y
Fig. 4.1. La structure circulaire tudie
Conformment aux conventions adoptes au cours du chapitre 1 (voir sections 1.2.1, 1.3.1 et 1.3.3),
nous notons (X, Y, Z) le repre global et, en tout point courant G() de la bre moyenne, dni par
langle [0, ], le repre local est (x, y, z) ; ce repre sont associs les vecteurs ux (), uy (), uz
On oriente la poutre comme sur la gure 4.1. Comme dans la section 1.3.3 page 21, pour tout , les
eorts de la RDM en G(), reprsentent les actions de la partie amont sur la partie aval de la poutre.
On note N (), T () et M (), les composantes de cette action dans le repre local (ux (), uy (), z) ;
voir gure 4.2.
On suppose que cette poutre circulaire est soumise, outre des forces ponctuelles, une densit de

force df /d et une densit de couple dC/d, dnis par (1.40) page 21.
83

84

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

N ()
ux ()

M ()

G()
z

T ()

uy ()

Fig. 4.2. les eorts de la RDM : N (), T () et M ()

4.2. tude de lquilibre local


Nous rappelons la proposition 1.18 dj vue dans le chapitre 1.
Dans ce chapitre1, except la section 4.3.3, nous supposerons que toutes les densits linaires de
forces et de moments p, q et m, sont nulles. La proposition 1.18 se simplie alors :
Proposition 4.1. Nous avons les trois dquations dquilibre local suivantes :
dT ()
+ N () = 0,
d
dN ()
T () = 0.
d
dM ()
+ RT () = 0.
d

(4.1a)
(4.1b)
(4.1c)

4.3. Applications : tude de direntes structures


4.3.1. tude dune poutre encastre
On tudie dans cette section la poutre circulaire de la gure 4.1, encastre en A et soumise au

point B une force F , de composantes X et Y (dans le repre (X, Y )) et un couple C = C Z (voir


gure 4.3).
On peut calculer le moment de exion de la poutre en tout point G() de deux faons direntes
que lon donne ici.
Premire faon : on crit

M = C + G()B F .
(4.2)
On dcompose

G()B = G()O + OB = OG() + OB = R cos X + sin Y

+ R cos X + sin Y .

1Mais en TD, nous traiterons des cas o p sera non nul.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

4.3. APPLICATIONS : TUDE DE DIFFRENTES STRUCTURES

85

G()

Fig. 4.3. La poutre circulaire tudie


On a donc

M = C Z + R ( cos + cos ) X + ( sin + sin ) Y

XX + Y Y .

En dveloppant, on a donc

M = C Z + R ( cos + cos ) Y Z R ( sin + sin ) X Z,


et on a donc
M () = C + RX(sin sin ) RY (cos cos ).

(4.3)

Seconde faon : on utilise les quations dquilibre local : calculons leort normal N () gal

N () = F .ux () = t (X Y ).t ( sin cos ).


On en dduit donc
N () = X sin + Y cos .

(4.4)

On dduit de (4.1b) et de (4.1c)


dN ()
dM ()
= RT () = R
,
d
d
et donc
d
(M () + RN ()) = 0.
d
Il existe donc une constante c telle que, pour tout ,
M () + RN () = c.
Puisque M () = C, on a donc, selon (4.4), le moment de exion de la poutre au point G() est
gal
M () = C + RX(sin sin ) RY (cos cos ).
On retrouve donc bien (4.3). Cette faon de procder est plus lourde mais parfois, notamment
quand les chargements sont plus compliqus2, elle peut simplier les calculs.
2voir par exemple la section 4.3.3.

86

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

On suppose que E et I sont uniformes dans la poutre et que lon peut ngliger les eets dus aux
eorts normaux et tranchants3. Lnergie de dformation de la poutre vaut donc
W =

1
2EI

M 2 ds,

et donc puisque ds = Rd

R
M 2 d.
(4.5)
2EI 0
La structure est isostatique ; on en dduit donc, grce au thorme de Castigliano les dplacements
xB , yB et la rotation B du point B :

W =

xB =

W
,
X

yB =

W
,
Y

B =

W
.
C

On pourrait donc, aprs calculs4, dterminer les composantes xB , yB et B .


Naturellement, pour = 0, on trouve xB = yB = B = 0.
Pour = /2, on trouve
R2
(3R 8R)X + 2RY + (4 2)C ,
4EI
R2
2RX + RY 4 C ,
yB =
4EI
R
(2R R)X 2RY + C .
B =
2EI
Pour = , on trouve

(4.7a)

xB =

(4.7b)
(4.7c)

R2
RX 4 RY + 4 C ,
2EI
R2
4 RX + 3 RY 2 C ,
yB =
2EI
R
2 RX RY + C .
B =
EI

(4.8a)

xB =

(4.8b)
(4.8c)

3ce qui nest pas toujours lgitime, voir exercices de TD ou lexemple de lannexe H.
4Pour les courageux, ou les utilisateurs de logiciels de calculs formels, on obtiendrait :

xB =

yB =

R 2 `
3 R 2 R cos2 + 3 R cos sin 4 R sin X
2EI
!
`

2
+ R 3 R cos 2 R cos sin + 2 R cos Y + 2 cos 2 sin + 2 C, ,

R2
2EI

`
R 3 R cos2 2 R cos sin + 2 R cos X
!

`
2
+ R + 2 R cos 3 R cos sin Y + 2 sin + 2 cos C ,

B =

UTBM

(4.6a)

Automne 2004

R `
R cos R sin + R X + R sin + R cos Y + C .
EI

notes de cours de lUV MQ41

(4.6b)

(4.6c)

Jrme BASTIEN

4.3. APPLICATIONS : TUDE DE DIFFRENTES STRUCTURES

87

Pour = 2k, avec k N , on trouve


R3 kX
,
EI
R2 k
(3 RY + 2 C) ,
yB =
EI
2Rk
(RY + C) .
B =
EI
xB =

(4.9a)
(4.9b)
(4.9c)

Cherchons maintenant dterminer les dplacements x(), y() et la rotation () du point G().
Il sut de remarquer que la partie BG() de la poutre est en quilibre. Ainsi, le point G() est soumis

la force F et au couple M () o M () est dni par (4.3). On est donc ramen ltude dune
poutre darc : il sut dutiliser les formules (4.6) en remplaant par et C par M (), dni par
(4.3). On peut donc dterminer5 x(), y() et ().
Naturellement, on peut vrier que si on remplace par dans les expressions (4.10), on retrouve
les expressions de xB , yB et B donnes par (4.6).

4.3.2. Autres exemples


tudions maintenant plusieurs exemples o lon utilise les rsultats des sections 4.2 et 4.3.1.
Exemple 4.2 (Anneau dynamomtrique). Soit la structure circulaire auto-quilibre, soumise
deux forces dintensit F , appliques en A et A et reprsente sur la gure 4.4. On cherche
dterminer la variation des diamtres [AA ] et [BB ].
On peut, en fait, se ramener au cas de la structure tudie dans la section 4.3.1.
Orientons la structure tudie de faon arbitraire (avec une origine arbitraire). Puisque la structure
possde une symtrie (en gomtrie, chargement et conditions aux limites, inexistantes ici), par rapport
laxe (BB ), on peut montrer, exactement comme dans la section 1.2.5 du chapitre 1, que leort
tranchant est antisymtrique par rapport laxe (BB ) et que (1.7) est toujours vrai :
T (B) = T (B ) = 0.
5On aurait

x() =

R2
2EI

R + R cos sin + 2 R cos sin + 2 R sin sin 2 R sin 2 R sin X

+ RY RY cos 2 RY cos cos 2 RY sin cos + 2 RY cos Y + 2 cos 2 sin + 2 C ,


`

y() =

R2
2EI

(4.10a)

`
R R cos2 + 2 R sin sin 2 R cos sin + 2 R cos X
!
`

+ R R cos sin 2 R sin cos + 2 R cos cos Y + 2 sin + 2 cos C ,

() =

R
EI

!
`

R sin R cos + R X + R cos R sin Y + C .

(4.10b)

(4.10c)

88

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

A
B

Fig. 4.4. un anneau dynamomtrique

Leort normal et le moment chissant en revanche nont aucune raison dtre nuls en B et B . Par
symtrie6 leort normal est gal en B F/2 (selon lorientation choisie). Dautre part, par symtrie,
on peut remarquer que le dplacement de A est port par (AA ) et celui de B par (BB ) ; de plus, la
tangente en A reste parallle (BB ) et la tangente en B reste parallle (AA ).

F/2
B
= /2

A
Z

Fig. 4.5. La poutre circulaire tudie quivalente

Compte tenu de tous ces lments, on peut remplacer la structure de la gure 4.4 par celle de la
gure 4.5, o le point A est encastr, le point B est soumis la force de composantes X = 0 (eort

tranchant nul) et Y = F/2 (symtrie) dans le repre (X, Y ), et un couple C = CZ, o C nest
pas connu7 ; les variations AA et BB des diamtres [AA ] et [BB ] (pour la gure 4.4) valent alors
AA = 2xB ,

(4.11)

BB = 2yB ,

(4.12)

6Plus prcisment, cela dcoule de lquilibre de la partie BB (demi-cercle de droite par exemple) puisque leort

tranchant est nul en B et B .


7cest ce couple qui assure que la tangente en B reste selon (AA ).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

4.3. APPLICATIONS : TUDE DE DIFFRENTES STRUCTURES

89

o xB et yB dsignent les dplacements du point B pour la gure 4.5. On est donc dans le cadre dj
tudi en section 4.3.1 avec

(4.13)
= ,
2
F
(4.14)
X= ,
2
Y = 0,
(4.15)
(4.16)

B = 0.

On utilise alors les formules (4.7) : les quations (4.7c) et (4.14), (4.15),(4.16), fournissent la valeur
de C :
F R
R
C +
RF ,
0=
2EI
2
ce qui donne
2
F R.
(4.17)
C=
2
En rinjectant la valeur de C donne par (4.17) dans (4.7a) et (4.7b), on obtient donc
F R3 8 2
,
EI
8
F R3 4
.
yB =
EI 4

(4.18)

xB =

(4.19)

De (4.11) et (4.12), on dduit donc


F R3 2 8
,
EI
4
F R3 4
.
=
EI 2

AA =

(4.20)

BB

(4.21)

Exemple 4.3. Soit la structure circulaire soumise une force dintensit F , applique en B,
encastre en A et C et reprsente sur la gure 4.6. On cherche dterminer le dplacement vertical

F
B

Fig. 4.6. une structure circulaire


de B.

90

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

Cette structure est a priori hyperstatique. On pourrait lever cette hyperstaticit, mais cela exige
beaucoup de calculs. Il est plus simple, comme dans lexemple 4.2, de se ramener la structure dj
tudie en section 4.3.1.
Par symtrie, le dplacement horizontal de B est nul, la tangente la poutre en B reste horizontale ; leort tranchant en B est, contrairement8 lexemple 4.2, non nul.
Orientons la poutre de C vers A et choisissons lorigine des angles en B. Ainsi, par symtrie
(comme dans lexemple 4.2), on peut montrer que (1.8) page 15 est toujours valable :
T (B 0) =

F
,
2

T (B + 0) =

F
.
2

(4.22)

Remarque 4.4. Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqu ! La formule (4.22) peut
aussi se dmontrer9 de la faon suivante : la symtrie du problme et lquilibre de la structure nous
indiquent que les ractions dappui verticale en A et C valent F/2 ; lquilibre de la partie AB (qui
sarrte juste avant B) nous permet donc darmer que T (B 0) = F/2. De mme, lquilibre
de la partie BC (qui sarrte juste aprs B) nous permet donc darmer que T (B + 0) = F/2.
Leort normal et le moment chissant en B sont inconnus10. On peut donc se ramener ltude
de la section 4.3.1 avec

(4.23)
= ,
2
F
(4.24)
Y = ,
2
(4.25)
xB = 0,
B = 0.

(4.26)

et on cherche dterminer yB . Grce aux quations (4.7a) et (4.7c), la nullit de xB et B fournit un


systme linaire en X et C. Aprs calculs, on a
4
F,
X= 2
8
2 6
F R.
C= 2
8
On en dduit alors le dplacement vertical de B :
yB =

F R3 3 20 + 32
.
EI
8 2 64

Exemple 4.5. On pourra consulter lannexe H o est prsente ltude dune structure circulaire
sous forme dun exercice corrig (donne en sujet dexamen pour lUV MQ41).
Attention, dans cette annexe, il y a un conit dorientation avec ce chapitre ! Voir remarque 1.20
page 22 et page 191.

4.3.3. Un dernier problme


Dans cette section, nous tudions un problme similaire ceux de la section 4.3, mais nous utilisons
une mthode lgrement direntes pour le calcul du moment chissant.
8et ce cause de lapplication dune force ponctuelle en B ; voir remarque 1.7 page 14.
9remarque suggre par un tudiant.
10Ce sont eux qui assurent la nullit de x et de .
B
B
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

4.3. APPLICATIONS : TUDE DE DIFFRENTES STRUCTURES

91

x
Y
F
B

G()
ux ()

z
uy ()

O
y

p0

Fig. 4.7. La structure circulaire tudie


On considre la structure de la gure 4.7, pour laquelle on cherche calculer le dplacement
horizontal xB de B.
La poutre est oriente comme sur la gure. Elle est porte par un quart de cercle, encastre en
A, soumise en B une force F et densit linaire de force radiale, centripte et constante, gale
p0 . Daprs les quations 1.41 page 22, on a donc, pour tout ]0, /2[,
dT ()
+ N () + Rp0 = 0,
(4.27a)
d
dN ()
T () = 0,
(4.27b)
d
dM ()
+ RT () = 0.
(4.27c)
d
Plutot que de calculer N comme dans la section 4.3.1, ce qui nous obligerait intgrer la densit linaire p0 , on va tablir une quation direntielle qui porte uniquement sur T ; on en dduira
directement M .
De (4.27a) et (4.27b), on tire
dN ()
d2 T ()
= T (),
=
2
d
d
et donc

d2 T ()
+ T () = 0.
d 2
Par intgration, on a donc, pour tout ]0, /2[,
T () = A cos + B sin

(4.28)

(4.29)

On dtermine les constantes A et B grce aux conditions aux limites, que lon dtermine partir des
forces extrieures appliques en B :

= F,
(4.30)
N
2

=0
(4.31)
T
2

92

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

Selon (4.29), on a
T

(4.32)

= B.

Grce (4.27a) et (4.29), on a

dT (/2)
= A = N
Rp0
d
2
En comparant (4.30) et (4.32), ainsi que (4.31) et (4.33), on a donc

(4.33)

A = F + Rp0 et B = 0,
ce qui implique
T () = (Rp0 F ) cos .

(4.34)

M () = R(F Rp0 ) sin + C,

(4.35)

Selon (4.27c), on a donc


o C est une constante. Puisque M (/2) = 0, il vient
M () = R(F Rp0 )(sin 1).

(4.36)

Daprs le thorme de Castigliano, on a donc


W
.
F
On ne prend que les termes dus au moment chissant : selon (4.35), on a donc :
xB =

1
2EI
Aprs calculs, on a
xB =

/2
0

R
M 2
Rd =
F
EI
/2
0

/2

M
0

R3 (F Rp0 )
M
d =
M
EI

(sin 1)2 d =

et donc
xB =

3
2
4

/2
0

(sin 1)2 d.

3
2,
4

R3 (F Rp0 )
.
EI

(4.37)

4.4. Problmes dans lespace


Nous ne traiterons pas les problmes spaciaux aussi compltement que dans le plan, ce qui formellement nest gure plus dicile mais exige plus de calculs. Nous nous contenterons de reprendre
sommairement ltude de la poutre plane tudie dans la section 4.3.1, en la considrant, dans toute
cette section, comme poutre dans lespace.
Ainsi (voir gure 4.3), on suppose que la poutre circulaire est encastre en A et soumise au point

B une force F et un couple, respectivement gaux (dans le repre (X, Y, Z)) :




X
A

F = Y , C = B .
(4.38)
Z
C
Cherchons dterminer les trois dplacements de B (xB , yB , zB ) ainsi que ses trois rotations (1,B ,
2,B , 3,B ), par rapport au repre (X, Y, Z).
Pour simplier, dcomposons en deux termes cette sollicitation extrieure an dutiliser les calculs
dj voqus en section 4.3.1. Daprs le principe de superposition voqu au chapitre 1, les trois
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

4.4. PROBLMES DANS LESPACE

93

dplacements et ses trois rotations sont gaux la somme des dplacements et des rotations dus

lapplication respective de la force F1 et du couple C1 , ainsi que de la force F2 et du couple C2 , avec




X
0


(4.39)
F1 = Y , C1 = 0
0
C
et



0
A


(4.40)
F2 = 0 , C2 = B .
Z
0


Remarquons que la sollicitation par F1 , C1 correspond au problme plan dj tudi en section 4.3.1
et que les deux dplacements de B (dans le plan (X, T )) et sa rotation (par rapport laxe Z) sont


dj connus. Il sut donc dtudier la sollicitation par F2 , C2 .
On peut donc supposer que


0
A

F = 0 , C = B .
(4.41)
Z
0
Comme prcdemment, on oriente la poutre comme sur la gure 4.1 ; pour tout , les eorts de la
RDM en G(), reprsentent les actions de la partie amont sur la partie aval de la poutre.
Selon les notations du chapitre 1 on note (N (), Ty (), Tz ()) et (Mt (), My (), Mz ()), les composantes de cette action dans le repre local (ux (), uy (), uz ).
Pour dterminer (Mt (), My (), Mz ()), on pourrait dmontrer les formules dquilibre local dans
lespace. Ici, on utilisera directement la formule (4.2) que lon rappelle ici

M = C + G()B F .

Compte tenu de (4.41), on obtient, aprs calculs, lexpression de M dans le repre global (X, Y, Z) :

A + ZR (sin sin )

M = B ZR (cos cos ) .
(4.42)
0

Aprs changement de base, on a donc lexpression de M dans le repre (ux (), uy (), z) :

A cos + B sin ZR sin( )


M = B cos + A sin ZR(1 cos( )) ,
0
autrement dit, on a
Mt () = A cos + B sin ZR sin( ), ,

(4.43)

My () = B cos + A sin ZR(1 cos( )),

(4.44)

Mz () = 0.

(4.45)

Utilisons la proposition 3.20 page 55 du chapitre 3 ; on nglige les eets dus leort normal et aux
eorts tranchants et on considre E, Iy , Iz , G et J constants sur toute la poutre. Ainsi
W =

R
2EIz

2
Mz () d +

R
2EIy

2
My () d +

R
2GJ

Mt2 () d.

(4.46)

94

4. TUDE DE POUTRES CIRCULAIRES

Grce au thorme de Castigliano, on peut donc en dduire les dplacements de B sur les directions

o F et C sont non nuls :


W
W
W
, 1,B =
, 2,B =
.
(4.47)
zB =
Z
A
B
Pour obtenir les autres dplacements (xB , yB , et 3,B ), il faudrait utiliser le thorme de la force
virtuelle.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

Troisime partie

Introduction la mcanique non linaire

CHAPITRE 5

Flambement (ambage)
Chapitre non dactylographi.

97

CHAPITRE 6

Critres de plasticit
Ce chapitre est inspir de la partie 4 de [Dub98] (pages 478 488) et du chapitre correspondant
de [Atc].
Pour ce chapitre, quelques rappels mathmatiques et mcaniques seront faits en annexe B.
On pourra aussi consulter lannexe I o gure une tude de critre (donne en examen nal
lAutomne 2003).

6.1. Introduction
Dans le cadre de llasticit linaire en petites dformations (chapitres 1, 3 et 4), la loi de Hooke
prvoit la proportionnalit entre les contraintes et les dformations ainsi quentre les forces et les
dplacements.
Nous avions vu au cours du chapitre 5 que le principe de linarit externe provenait de lhypothse
des petites dformations et de la loi de comportement lastique linaire du matriau tudi. Dans le
cadre du ambement nous avions conserv la loi de comportement lastique linaire, mais le cas tudi
nous montrait que lon ne pouvait plus faire lhypothse des petites dformations (plus prcisment,
on ne peut plus assimiler la conguration au repos et la conguration dforme). Dans dautre cas,
cest la loi de comportement lastique linaire qui est mise en dfaut, comme dans ce chapitre. Un
solide trop sollicit subira un phnomne de plasticit : le solide se dforme et, non contraint, il ne
reprend plus sa conguration initiale.
Lexemple le plus simple est la traction dune prouvette, pour laquelle on peut lier F et
u, lallongement (voir gure 6.1) de la faon suivante :
F
,
S
l
.
=
l

(6.1)

(6.2)

Ici, S dsigne la section de la zone de mesure de lallongement (o ltat de contrainte est celui dune
sollicitation normale), l dsigne la variation de la longueur de cette zone et l longueur initiale.
mesure de lallongement
F

Fig. 6.1. traction dune prouvette


99

100

6. CRITRES DE PLASTICIT

Si on trace la courbe (, ) au cours du chargement, on observe un graphe identique celui de la


gure 6.2.

Fig. 6.2. Graphe (, )

La partie [OA] est linaire. Plus prcisment, selon le chapitre 3, on a la relation


= E.

(6.3)

> Y ,

(6.4)

En revanche, si

la relation entre et nest plus linaire : on quitte le domaine lastique linaire. Ltude au del
du point A est trop dicile. De plus, la plasticit est caractrise par un phnomne dhystresis : la
courbe de charge nest pas identique la courbe de dcharge (voir gure 6.2). On se contente dessayer
de prvoir la valeur Y au del de laquelle lentre en plasticit se produit.
De faon plus gnrale, en MMC, il existe un domaine D, sous ensemble des tenseurs (ou des
matrices) symtriques vriant, en chaque point, la proprit suivante : si [] appartient D, le
comportement est lastique linaire ; sinon, la plasticit se manifeste. Cette tude locale, soppose
ltude globale du chapitre 7.
Soit un solide soumis un chargement croissant, initialement nul. En un point, si la plasticit
apparat, la loi de Hooke nest plus valable et pour tudier le comportement dun tel solide, il faudrait
faire une tude de comportement complique. Nous ne traiterons pas cette tude dans ce chapitre ;
nous nous contenterons dtudier lapparition de ce dbut de plasticit.
Les critres feront souvent intervenir les contraintes tangentielles et non normales : un matriau
se dtriore et entre entre plasticit en se dchirant et non par compression ou traction.
Nous tudierons tout dabord au cours de la section 6.2 la dnition des critres de plasticit.
Puis, nous tudierons au cours des sections 6.3 et 6.4 les critres de Tresca et de Von Mises, que lon
comparera en section 6.5. Enn, nous tudierons quelques exemples dans la section 6.6.

6.2. Critres de plasticit


Dans tout ce chapitre, nous faisons lhypothse des petites dformations et de llasticit linaire
(cette dernire est valable, tant que lon ne quitte pas le domaine lastique linaire).
Pour tout ce chapitre, Y dsigne un rel positif ou nul.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.3. CRITRE DE TRESCA

101

Dfinition 6.1. En tout point dun solide, il existe une contrainte quivalente eq qui dpend du
tenseur des contraintes [] et une contrainte limite Y vriant la proprit suivante : le comportement
est lastique linaire tant que
eq ([]) < Y .

(6.5)

On dira de faon quivalente que la plasticit apparat ds que


eq ([]) = Y .

(6.6)

Pour toute la suite, on fera lhypothse du principe disotropie : en un point donn, un critre
ne dpend pas du choix du repre orthonorm. Naturellement, un critre nest pas ncessairement
homogne. Sous cette hypothse, on admettra que la contrainte quivalente ne dpend que des valeurs
principales du tenseur des contraintes [], note 1 , 2 et 3 . Autrement dit, un critre de plasticit
est la donne
dune contrainte quivalente eq (1 , 2 , 3 ) (plus prcisment, eq est une fonction de R3 dans
R +) ;
et dune contrainte limite Y , qui caractrise le comportement lastique linaire tant que
eq (1 , 2 , 3 ) < Y .

(6.7)

Dfinition 6.2. Notons D le domaine dun critre, cest--dire lensemble des points (1 , 2 , 3 )
vriant (6.7).
La frontire1 de D est lensemble des points vriant eq (1 , 2 , 3 ) = Y .
La dtermination dun critre est un problme ardu qui mle empirisme, modlisation, exprimentation (mais peu de posie). La dtermination de la fonction eq fait partie du domaine de la
modlisation tandis que la dtermination de Y est plutt du ressort de lexprimentation.
Il existe beaucoup de critres, valables pour tel ou tel type de matriaux : matriaux trs plastiques,
mtal recuit, mtaux.... Pour les mtaux, les deux critres les plus utiliss sont le critre de Von Mises
(1913) et celui de Tresca (1864).
Dans ce chapitre, nous ntudierons que le critre de Tresca (voir section 6.3) et celui de Von
Mises (voir section 6.4).
Il en existe dautres ; les plus connus sont celui de Mohr Coulomb (valable pour des matriaux ou
des frottements sont mis en jeu : bton, rocs, sols) qui date de 1773 ou celui de Drucker-Prager (1952).
Il existe aussi des critres non isotropes. Pour plus de dtails, on consultera par exemple [Dub98].
Le critre de Mohr-Coulomb est tudi dans lannexe I, sous forme dun exerice corrig (donne en
examen nal lAutomne 2003).

6.3. Critre de Tresca


6.3.1. nonc
Dfinition 6.3. En un point, la plasticit est atteinte ds que la valeur absolue de la contrainte
de cisaillement atteint une valeur critique.
1Cest--dire, ladhrence de D te de lintrieur de D.

102

6. CRITRES DE PLASTICIT

6.3.2. Calcul de eq
Nous avons au cours du chapitre 2 que, en trois dimensions, on avait (voir (2.21) page 37) :
3 1
,
2

|max | =

(6.8)

sous lhypothse :
1 2 3 .

(6.9)

Ainsi, si les contraintes principales ne sont pas ncessairement ordonnes selon (6.9), (6.8) scrit
|max | =

1
max |i j | .
2 i,j{1,2,3}

(6.10)

i=j

Voir gure 6.3 (relative au chapitre 2). Notons Y /2 la valeur maximale de la contrainte eq :
eq,max =

Y
.
2

(6.11)

Voir en remarque 6.12, ce qui justie un tel choix.

max

min = 1

(2 + 3 )/2 max = 3

Fig. 6.3. La contrainte dans le plan de Mohr.


Ainsi,
Le critre de Tresca scrit :

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | < Y .

(6.12)

Autrement dit, la contrainte quivalente de Tresca est gale :


eq (1 , 2 , 3 ) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | .

(6.13)

6.3.3. Reprsentation graphique


Fixons Y 0. Puisque eq (1 , 2 , 3 ) < Y reprsente le domaine dlasticit, on se place dans
lespace (1 , 2 , 3 ) (qui na aucune ralit physique). On trace, dans cet espace, le domaine D (voir
dnition 6.2).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.3. CRITRE DE TRESCA

103

6.3.3.1. Reprsentation graphique pour un problme plan.


Pour simplier, supposons tout dabord que lon se place dans le plan (1 , 2 ) avec 3 = 0. Dans
ce cas, selon (6.13), on a
eq (1 , 2 , 3 ) = max (|2 1 | , |1 | , |2 |).
Les inquations dnissant le domaine sont donc
Y < 1 < Y ,

(6.14a)

Y < 2 < Y ,

(6.14b)

Y < 2 1 < Y .

(6.14c)

Les frontires du domaine de Tresca sont donc dnies par


1 = Y ,

(6.15a)

2 = Y ,

(6.15b)

2 1 = Y .

(6.15c)

On a trac ces frontires sur la gure 6.4.


2 1 = Y

2 1 = Y

2 = Y

2 = Y

1 = Y

1 = Y

Fig. 6.4. Les frontires du domaine de Tresca plan.


Le domaine de Tresca (plan) est donc limit par lhexagone plan reprsent sur la gure 6.5 page
suivante.

6.3.3.2. Reprsentation graphique pour un problme spatial.


Remarque 6.4. Remarquons tout dabord que si Y est nul, lensemble des rels (1 , 2 , 3 ) vriant eq (1 , 2 , 3 ) < 0 est rduit lensemble vide. Lensemble des rels vriant eq (1 , 2 , 3 ) = 0
est rduit la droite dquation 1 = 2 = 3 .

104

6. CRITRES DE PLASTICIT

2
Y

Y
Fig. 6.5. Lhexagone de Tresca plan.
Cherchons maintenant dterminer dans lespace lensemble D des points vriant (6.12), cest-dire
(6.16)
eq (1 , 2 , 3 ) = max (|2 1 | , |2 3 | , |1 3 |) < Y .
On peut dj remarquer que lintersection de ce domaine D avec le plan dquation 3 = 0 est
lhexagone dj tudi dans la section 6.3.3.1. On admet que lintersection de D avec les plans dquation 2 = 0 et 3 = 0 sont aussi des hexagones similaire. On peut aussi remarquer que lintersection
de ce domaine D avec le plan dquation 3 = 0 contient les points (Ai )1i6 (qui correspondent aux
sommets de lhexagone de Tresca) de coordonnes respectives :

Y
Y
0
Y
Y
0
A1 = 0 , A2 = Y , A3 = Y , A4 = 0 , A5 = Y , A6 = Y .
0
0
0
0
0
0
(6.17)
On peut aussi remarquer que la frontire du domaine D contient les droites parallles la droite
porte par le vecteur de composante (1, 1, 1) et passant par chacun des points Ai . En eet un point
de composantes (1 , 2 , 3 ) appartient lune de ces droites si et seulement si il existe i {1, ..., 6}
et un rel tels que
1 = xAi + , 2 = yAi + , 3 = .
Ainsi, on a
max (|2 1 | , |2 3 | , |1 3 |) = max (|yAi xAi | , |yAi | , |xAi |) = Y ,
puisque chacun des points Ai appartient lhexagone de Tresca.
Par ailleurs, on peut constater que la frontire du domaine D est incluse dans les six plans
dquations
(6.18)
i j = Y , pour i = j.
Notons la droite passant par lorigine et porte par le vecteur (1, 1, 1).
Compte tenu des direntes remarques faites ci-dessus, D est un prisme daxe (voir gure 6.6
page suivante).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.4. CRITRE DE VON MISES

A5

A4

A6
A1

A3
Y
Y

105

A2

Fig. 6.6. Le prisme de Tresca .


On montrera en TD (voir exercice 6.4 du TD 6) la proprit suivante : on se place dans le repre
orthonorm (u1 , u2 , u3 ), o u3 est dni par

1
3
(6.19)
u3 =
1 ,
3
1
et u1 et u2 sont perpendiculaires u3 . On note le plan port par (u1 , u2 ). Lintersection du cylindre
de Tresca avec est un hexagone rgulier de centre lorigine. Voir gure 6.7 page suivante

6.4. Critre de Von Mises


6.4.1. nonc
Pour des rappels mathmatiques, on pourra consulter lannexe B, section B.1.
Rappelons le thorme suivant (voir chapitre 3, page page 49 et quation (3.7)) : si le solide

lastique linaire (occupant le volume V ) a un champ de dplacement , un tenseur de contrainte


u
[] = ij et un tenseur de dformation [] = ij , alors lnergie de dformation emmagasine par ce
solide est gale
1
ij ji dV.
(6.20)
W =
2 V
Autrement dit, la densit volumique dnergie est gale
1
(6.21)
W = ij ij = [] : [].
2
Dans ce cas, on montrera en notant [] et [] les dviateurs des tenseurs [] et [] (voir annexe B,
dnition B.1 et proposition B.2) que
W=

1
1
tr ([]) tr ([]) +
tr []2 .
6
4

(6.22)

106

6. CRITRES DE PLASTICIT

y2

y2 = 3y1 + 2Y
y2 =
C3

C2

u2

2Y

y2 =

2
2 Y

C1
u1

y1
6
Y
3

y2 =
C5

3y1

2
2 Y

C4

C6

2
2 Y

y2 = 3y1 + 2Y

y2 = 3y1 2Y

Fig. 6.7. Lintersection du cylindre de Tresca avec le plan .


Voir preuve en annexe B, section B.2.
On peut aussi montrer que si dV0 dsigne un volume innitsimal en conguration initiale et dV
ce mme volume en conguration dforme (cf. section A.2, annexe A), alors la variation de volume
est gale
dV dV0
= tr ([]).
dV0

(6.23)

Voir preuve en annexe B, section B.2.


On peut donc crire, selon (6.22),
W = Wd + Wc ,

(6.24)

avec
Wd =

1
1
tr ([]) tr ([]) et Wc =
tr []2 .
6
4

(6.25)

Selon (6.23) et (6.25), si le chargement se fait volume constant, la trace de [] est nulle est lnergie
Wd est nulle.
Le terme Wc est appel nergie de cisaillement et, selon la remarque que lon vient de faire, il ne
fait pas intervenir de variation de volume. Le terme Wd est appel lnergie de dilatation.
On nonce alors le critre de Von Mises sous la forme suivante :
Dfinition 6.5. En un point, la plasticit est atteinte ds que lnergie de cisaillement Wc dnie
par (6.25) atteint une valeur critique.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.4. CRITRE DE VON MISES

107

6.4.2. Calcul de eq
2
Notons Y /(6) la valeur maximale de lnergie de cisaillement

Wc,max =

2
Y
.
6

(6.26)

Voir en remarque 6.12, ce qui justie un tel choix.


Dans ce cas, la dnition 6.5 est quivalente :
1
Le critre de Von Mises scrit :
2

(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 < Y .

(6.27)

Voir preuve en annexe B, section B.2.


Autrement dit, la contrainte quivalente de Von Mises est gale :
1
eq (1 , 2 , 3 ) =
2

(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2

(6.28)

ou encore
eq (1 , 2 , 3 ) =

2
2
2
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 .

(6.29)

On montrera en TD (voir TD 6, exercice 6.3) que pour un tat de contraintes planes quelconque
(correspondant 3 = 0) on a
eq =

2
2
2
11 + 22 11 22 + 312 .

(6.30)

et que pour un tat de contraintes spatiales quelconque


1
eq =
2

2
2
2
(11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 6 12 + 23 + 31 .

(6.31)

6.4.3. Reprsentation graphique


6.4.3.1. Reprsentation graphique pour un problme plan.
Pour simplier, supposons tout dabord que lon se place dans le plan (1 , 2 ) avec 3 = 0. Dans
ce cas, selon (6.28), on a
1
eq (1 , 2 , 3 ) =
2

2
2
(1 2 )2 + 1 + 2 .

Linquation dnissant le domaine est donc


2
2
2
1 + 2 1 2 < Y .

(6.32)

On trace dans le plan (1 , 2 ) la courbe dquation


2
2
2
1 + 2 1 2 = Y .

(6.33)

On renvoie la section B.3 de lannexe B.


Le domaine de Von Mises (plan) est donc limit par lellipse plane reprsente sur la gure 6.8
page suivante. Voir lexemple B.7 de lannexe B.

108

6. CRITRES DE PLASTICIT

2
Y

B3

B2

B4

B1

B5

B6

Fig. 6.8. Lellipse de Von Mises plane.


Les axes de cette ellipse sont les deux bissectrices principales et ses demi axes sont gaux
et 2/3Y . De plus, elle passe par les points (Bi )1i6 de coordonnes :
B1 =

Y
0

B2 =

Y
Y

B3 =

0
Y

B4 =

Y
0

B5 =

Y
Y

B6 =

2Y

0
.
Y
(6.34)

6.4.3.2. Reprsentation graphique pour un problme spatial.


Remarque 6.6. Remarquons tout dabord que si Y est nul, lensemble des rels (1 , 2 , 3 ) vriant eq (1 , 2 , 3 ) < 0 est rduit lensemble vide. Lensemble des rels vriant eq (1 , 2 , 3 ) = 0
est rduit la droite dquation 1 = 2 = 3 .
Cherchons maintenant dterminer dans lespace lensemble D des points vriant (6.28), cest-dire
2
2
2
2
(6.35)
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 < Y .
Voir lexemple B.8 de lannexe B.
On peut dj remarquer que lintersection de ce domaine D avec le plan dquation 3 = 0 est
lellipse dj tudie dans la section 6.4.3.1. On admet que lintersection de D avec les plans dquation
2 = 0 et 3 = 0 sont aussi des ellipses similaires. On peut aussi remarquer que lintersection de ce
domaine D avec le plan dquation 3 = 0 contient les points (Ai )1i6 de coordonnes respectives
dnies par (6.17).
On peut aussi remarquer que la frontire du domaine D contient les droites parallles la droite
porte par le vecteur de composante (1, 1, 1) et passant par chacun des points Ai . En eet un point
de composante (1 , 2 , 3 ) appartient lune de ces droites si et seulement si il existe i {1, ..., 6} et
un rel tels que
1 = xAi + , 2 = yAi + , 3 = .
Ainsi, on a
1

2
UTBM

1
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 =
2

Automne 2004

2
(xAi yAi )2 + yAi + x2 i = Y ,
A

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.5. COMPARAISON DES CRITRES DE TRESCA ET DE VON MISES

109

puisque chacun des points Ai appartient lellipse de Von Mises.


Notons la droite passant par lorigine et porte par le vecteur (1, 1, 1).
Compte tenu des direntes remarques faites ci-dessus et de lexemple B.8 de lannexe B, D est
un cylindre daxe et de rayon 2/3Y (voir gure 6.9).
3

A5

A4

A6
A1

A3
Y

A2

Fig. 6.9. Le prisme de Von Mises.


Daprs lexemple B.8 de lannexe B, on se place dans le repre orthonorm (u1 , u2 , u3 ), o u3
est dni par (6.19) et u1 et u2 sont perpendiculaires u3 . On appelle le plan port par (u1 , u2 ).
Lintersection du cylindre de Von Mises avec est un cercle de centre lorigine et de rayon 2/3Y .
Voir gure 6.10

R=

2/3Y

u2
u1

Fig. 6.10. Lintersection du cylindre de Von Mises avec le plan .

6.5. Comparaison des critres de Tresca et de Von Mises


Cette comparaison est plutt mathmatique : quand on tudie un matriau, seul un des critres
sera utilis.

110

6. CRITRES DE PLASTICIT

On considre la contrainte quivalente de Tresca dnie par (6.13)


T
eq (1 , 2 , 3 ) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | ,

(6.36)

et la contrainte quivalente de Von Mises dnie par (6.28)


1
V
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ,
eqM (1 , 2 , 3 ) =
2

(6.37)

ainsi que les deux domaines D T et DV M associs (voir dnition 6.2).


Remarque 6.7. Remarquons tout dabord que, selon les remarques 6.4 et 6.6, si Y est nul, les
contraintes quivalentes de Tresca et de Von Mises sont toutes les deux nulles sur la droite dquation
1 = 2 = 3 .
Pour toute cette section, on supposera donc que Y est strictement positif.
On donne le lemme suivant :
Lemme 6.8. Pour tout (1 , 2 , 3 ) R3 , on a
V
T
eqM (1 , 2 , 3 ) eq (1 , 2 , 3 ) .

(6.38)

Voir preuve en annexe B, section B.4.


Remarquons quen majorant navement, chacun des carrs par le maximum, on aurait
1
V
eqM (1 , 2 , 3 ) =
2

(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2

3
max |i j | ,
2 i,j{1,2,3}
i=j

ce qui est trop grossier.


On a alors :
Proposition 6.9. Le critre de Tresca est plus svre que celui de Von Mises, cest--dire D T
est inclus dans D V M . Cela est quivalent : pour tout (1 , 2 , 3 ) R3 , on a
T
V
eq (1 , 2 , 3 ) < Y = eqM (1 , 2 , 3 ) < Y .

(6.39)

Dmonstration. Cest une consquence immdiate du lemme 6.8, puisque


V
T
eqM (1 , 2 , 3 ) eq (1 , 2 , 3 ) < Y .

On peut dmontrer de la mme faon que pour tout (1 , 2 , 3 ) R3 , on a


T
V
eq (1 , 2 , 3 ) = Y = eqM (1 , 2 , 3 ) Y ,

(6.40)

ce qui traduit que la frontire de D T est incluse dans ladhrence de D V M .


Plus prcisment, on a le lemme suivant :
Lemme 6.10. Pour tout (1 , 2 , 3 ) R3 , les deux assertions suivantes sont quivalentes :
V
T
eqM (1 , 2 , 3 ) = Y et eq (1 , 2 , 3 ) = Y ,

(6.41)

et
i {1, ..., 6},

R,

1 = xAi + ,

2 = yAi + ,

3 = ,

(6.42)

o les points Ai sont dnis par (6.17) page 104.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.5. COMPARAISON DES CRITRES DE TRESCA ET DE VON MISES

111

Cela signie que lintersection des frontires des domaines de Tresca et de Von Mises est la runion
des six droites passant par les six points Ai et porte par (1, 1, 1).
Voir preuve en annexe B, section B.4.
Compte tenu de tous ces lments, on peut remarquer que dans le plan 3 = 0, lhexagone de
Tresca et lellipse de Von Mises concident au sommet de lhexagone, comme lindique la gure 6.11.
2
Y

B3

B2

B4

B1

B5

B6

Fig. 6.11. Lellipse de Von Mises plane et lhexagone de Tresca plan.


On constate aussi que lhexagone est inclus dans lellipse, ce qui est un cas particulier du lemme
6.8, appliqu avec 3 = 0.
On trace sur une mme gure lintersection du cylindre de Tresca avec le plan (qui est un
hexagone rgulier, voir gure 6.7 page 106) et lintersection du cylindre de Von Mises avec le plan
(qui est cercle, voir gure 6.10 page 109). On constate encore que le cercle et lhexagone ont six
sommets communs. Voir gure 6.12. Cela sera montr dans lexercice 6.4 du TD 6.

C3

y2

C2

u2

C4

C1
u1

C5

y1
C6

Fig. 6.12. Lintersection du cylindre de Tresca avec le plan et lintersection du


cylindre de Von Mises avec le plan .
Remarquons aussi que le domaine de Tresca et celui de Von Mises sont proches lun de lautre.
Justions cette dernire remarque de faon quantitative.

112

6. CRITRES DE PLASTICIT

Pour cela, dans le plan 3 = 0, pour [0, 2], on considre lintersection de la frontire du
domaine de Tresca et de la demi droite faisant un angle avec laxe 1 , dnie par t1 () (voir
gure 6.13). On dnit de mme t2 () pour le domaine de Von Mises.
2
Y

B3

t2 ()
t1 ()

B4

B5

B2

B1
Y

B6

Fig. 6.13. Langle , t1 () et t2 () pour lellipse de Von Mises plane et lhexagone de


Tresca plan.
On a alors la dnition explicite de t1 puisque 1 = t1 cos et 2 = t1 sin , on a
T
eq (t1 cos , t1 sin , 0) = Y .

(6.43)

V
eqM (t2 cos , t2 sin , 0) = Y .

(6.44)

De mme, on a
Par symtrie, on peut supposer [0, ].
Sur la gure 6.13, on constate que lon peut distinguer trois cas :
T
si [0, /4], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = t1 cos et donc, selon (6.43), on a t1 = Y / cos .
T
si [/4, /2], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = t1 sin et donc, selon (6.43), on a t1 = Y / sin .
T
si [/2, ], on a eq (t1 cos , t1 sin , 0) = |t1 cos t1 sin | et donc, selon (6.43), on a
t1 = Y /| cos sin |.
Bref, on a donc, pour tout [0, ],
Y

si [0, /4],
cos()

Y
si [/4, /2],
(6.45)
t1 () =
sin()

si [/2, ].
|cos() sin()|
Pour le critre de Von Mises, le calcul est plus simple puisque
V
eqM (t2 cos , t2 sin , 0) = t2 cos2 + t2 sin2 t2 cos sin = t2 (1 (sin 2)/2),
2
2
2
2
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.5. COMPARAISON DES CRITRES DE TRESCA ET DE VON MISES

et donc (6.44), implique

t2 () =

1
2

113

(6.46)

.
sin 2

On peut donc tracer les fonctions t1 ()/Y , t2 ()/Y et surtout lcart relatif (t2 () t1 ())/t1 ()
comme lindiquent les gures 6.14 et 6.15.
1.5
Tresca
Von Mises
1.4

1.3

1.2

1.1

0.9

0.8

0.7

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 6.14. trac des fonctions t1 /Y et t2 /Y sur [0, ]

0.16
cart relatif entre Tresca et Von Mises
0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5

2.5

3.5

Fig. 6.15. trac de la fonction (t2 t1 )/t1 sur [0, ]


Comme lavaient prvu les observations prcdentes, on constate sur cette courbe que t2 t1 0 :
lellipse contient lhexagone. La quantit t2 t1 est nulle si appartient {0, /4, /2, }, ce qui
correspond aux sommets de lhexagone de Tresca. De plus, on a de faon plus prcise
[0, ],

t2 () t1 ()
[0, G],
t1 ()

(6.47)

o numriquement
G 0.1547 15, 5%,
ce qui conrme que les deux critres sont proches.

(6.48)

114

6. CRITRES DE PLASTICIT

Remarque 6.11. Concluons cette section par la remarque suivante (extraite de la page 484 de
[Dub98]). La loi de comportement utilisant le critre de Von Mises pour les matriaux plastiques
donne de meilleurs rsultats, que celle utilisant le critre de Tresca, au dbut de lentre dans la zone
de plasticit, cest linverse ensuite quand les chargements croissent. Pour mieux dcrire les rsultats
exprimentaux relatifs dautres matriaux, Edelman et Drucker ont propos un critre intermdiaire
mais demploi moins ais. Cest nalement le critres de Von Mises qui reste le plus utilis en fonction
de sa facilit demploi2 mais il nest pas universel3.

6.6. Exemples dapplication


Dans cette section, nous prsentons quelques situations physiques simples et nous tudierons, selon
la valeur du chargement, lentre en plasticit du matriau. Nous comparerons les rsultats fournis
par le critre de Tresca et de Von Mises

6.6.1. Chargement uniaxial


Chargeons une barre par une force normale F (algbrique). Daprs les rsultats de la section
1.4.1 du chapitre 1, la forme du tenseur des contraintes est donne par (1.45) :

0 0
[] = 0 0 0 ,
0 0 0
avec
F
(6.49)
= .
S
Ainsi, le tenseur [] est diagonal et ses valeurs propres sont gales 1 = , 2 = 3 = 0. Selon (6.13),
la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 , 2 , 3 ) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | = || .

(6.50)

Selon (6.29), la contrainte quivalente de Von Mises est gale :


V
eqM (1 , 2 , 3 ) =

2
2
2
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 = || .

(6.51)

Selon (6.50) et (6.51), on constate que les deux critres de Tresca et de Von Mises concident. On en
dduit que, selon (6.5), le comportement est lastique linaire tant que
|| < Y .
On dira de faon quivalente, en utilisant (6.6), que la plasticit apparat ds que
|| = Y .
Ainsi, pour les deux critres, le comportement est lastique linaire tant que
|F | < SY .
On dira de faon quivalente que la plasticit apparat ds que
|F | = SY .
2pas de dirents cas distinguer, comme le critre de Tresca.
3rien nest universel ! !
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.6. EXEMPLES DAPPLICATION

115

La valeur du chargement F dnie par


F = SY ,

(6.52)

(en traction ou en compression) dnit donc la valeur limite de chargement avant lentre en plasticit.
Remarque 6.12. En traction-compression simple, les deux critres de Tresca et de Von Mises
fournissent la mme contrainte quivalente. Cest ce qui justie a posteriori le choix de la valeur limite
2
Y /2 (voir (6.11) page 102) pour le critre de Tresca et de la valeur limite Y /(6) pour le critre de
Von Mises (voir (6.26) page 107). Ces deux critres sont dnis par une unique valeur limite.
Par ailleurs, ce choix des constantes assure que les domaines de Tresca et de Von Mises concident4
aux sommets de lhexagone de Tresca.
On choisit lexprience la plus simple (chargement unilatral) pour caler cette valeur limite. Ce
calage permet aussi, de faon exprimentale, de dterminer cette valeur limite, grce (6.52).

6.6.2. Pression hydrostatique


tudions maintenant un milieu correspondant
2, section 2.1.3, quation (2.22)). On a

[] = 0
0

au cas de la pression hydrostatique (voir chapitre

0 0
0 .
0

Ainsi, le tenseur [] est diagonal et ses valeurs propres sont gales 1 = 2 = 3 = . Selon (6.13),
la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 , 2 , 3 ) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | = 0.

(6.55)

Selon (6.28), la contrainte quivalente de Von Mises est gale :


1
V
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 = 0.
(6.56)
eqM (1 , 2 , 3 ) =
2
Selon (6.55) et (6.56), on constate que les deux contraintes quivalentes sont nulles. Ainsi, les deux
critres prdisent, que pour tout chargement, le comportement demeure lastique linaire.
Cette lacune de chacun des deux critres provient du fait quils sont tous les deux fonds sur la
contrainte tangentielle : un chargement quivalent une pression hydrostatique nintervient donc pas
pour ces deux critres.
Cela pourrait inciter aussi tronquer les domaines de Tresca et de Von Mises, de faon limiter
la valeur maximale des contraintes normales supportes.
4Un problme (ouvert ?) pourrait tre le suivant : on pose pour la contrainte quivalente de Tresca :
T
eq (1 , 2 , 3 ) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i j | ,

(6.53)

et pour la contrainte quivalente de Von Mises :

q
VM
2
2
2
eq, (1 , 2 , 3 ) = 1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 ,

o R + . On choisit alors 0 de tel sorte que, pour 3 = 0,

T
VM
max eq (cos , sin , 0) eq,0 (cos , sin , 0) = min
[0,2]

T
VM
max eq (cos , sin , 0) eq, (cos , sin , 0) .

R + [0,2]

Cela qui pourrait abaisser la valeur de lcart maximal (6.48) entre les deux critres.

(6.54)

116

6. CRITRES DE PLASTICIT

6.6.3. Chargement par eort tranchant


tudions maintenant un milieu o seule la contrainte de cisaillement intervient. On consultera le
chapitre 1, section 1.4.3. On reprend lexercice 1.29 page 28 avec les notations de la gure 1.19 page
28. Si Mz = 0, on a donc, selon (1.50),

Ty (y)
0
0

Iz b(y)

Ty (y)
,
[] =
0
0
Iz b(y)

0
0
0
On a, selon les rsultats de lexercice 1.29, la valeur de la contrainte de cisaillement
(y) =
et

6T

h2
4

y2

bh3

(6.57)

(y) 0

[(y)] = (y)
0
0 .

0
0
0
0

y [h/2, h/2] x, le tenseur [(y)] nest pas diagonal. On le diagonalise et on trouve ses valeurs
propres
(6.58)
1 (y) = (y), 2 (y) = (y), 3 (y) = 0.
Ainsi, selon (6.13), la contrainte quivalente de Tresca est gale :
T
eq (1 (y), 2 (y), 3 (y)) =

max

i,j{1,2,3}
i=j

|i (y) j (y)| = max (|2 (y)| , | (y)|) ,

soit
T
eq (1 (y), 2 (y), 3 (y)) = 2 | (y)| .

(6.59)

Selon (6.28), la contrainte quivalente de Von Mises est gale :


1
V
eqM (1 (y), 2 (y), 3 (y)) =
2

(1 (y) 2 (y))2 + (2 (y) 3 (y))2 + (3 (y) 1 (y))2


1
=
2

soit
V
eqM (1 (y), 2 (y), 3 (y)) =

h2 /4

3 | (y)| .

4 2 (y) + 2 (y) + 2 (y),

(6.60)

y2 ,

dnie sur [h/2, h/2] est maximale en y = 0 et y


On vrie que la fonction y
2 /4. Ainsi, selon(6.57) et (6.59), on a la plus grande valeur (dans la section) de la contrainte
vaut h
quivalente de Tresca
3
T
|T | .
(6.61)
eq,max =
bh
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

6.6. EXEMPLES DAPPLICATION

117

De mme, selon(6.57) et (6.60), on a la plus grande valeur (dans la section) de la contrainte quivalente
de Von Mises

3 3
VM
|T | .
(6.62)
eq,max =
2bh
Ainsi, pour le critre de Tresca, la valeur du chargement T dnie par
1
(6.63)
T T = bhY ,
3
dnit donc la valeur limite de chargement avant lentre en plasticit. De mme, pour le critre de
Von Mises, la valeur du chargement T dnie par

2 3
VM
T
bhY ,
=
(6.64)
9
dnit donc la valeur
limite de chargement avant lentre en plasticit.
Puisque 1/3 < 2 3/9, lentre en plasticit selon le critre de Tresca se fera avant lentre en
plasticit selon le critre de Von Mises (ce qui est conforme aux rsultats de la section 6.5).

CHAPITRE 7

Une introduction lanalyse limite


Ce chapitre est inspir du chapitre correspondant de [Atc].

7.1. Introduction
La plupart des problmes prcdemment traits en RDM tudiaient le comportement lastique des
matriaux. Cependant, nous avons vu au cours du chapitre 6 que les lois de comportement lastiques
linaires ne sont pas toujours valables.
Nous avons tudi des critres qui permettent de dterminer, si, localement, la plasticit est
atteinte. Un ingnieur devra prvoir si une structure plastie de faon locale.
Lors des sollicitations exceptionnelles ou accidentelles (uctuation de pressions, de tempratures,
tremblement de terre), des contraintes suprieures aux limites lastiques ou limites dcoulement du
matriau, peuvent se produire, en entranant des dformations permanentes alors que la structure doit
rsister sans eondrement. Il est donc important de prvoir lors des calculs de dimensionnement, ces
situations anormales et de sassurer que les lments mcaniques dune structure puissant ragir sans
dformation excessives. De plus, ce calcul se fera de faon globale : plutt que dtudier localement
(comme au chapitre 6) lapparition locale de la plasticit, le raisonnement est global.
Ltude des notions essentielles de la capacit portante dune structure en matriau ductile soumis
une charge statique entranant lcoulement du matriau sappelle lanalyse limite en RDM.
En RDM, et plus gnralement en MMC, lanalyse limite est associe au calcul la rupture, qui
permet, via des rsultats danalyse convexe assez diciles, de prvoir des estimations par dfaut et
par excs des capacit portante de structure. Nous naborderons pas cette ce type de calcul, mais nous
ne donnerons quun exemple trs simple de calcul danalyse limite.

7.2. Modles de comportement de matriaux

(a)

(b)

(c)

Fig. 7.1. lois de comportement : matriau ductile (a), matriau lastique parfaitement
plastique (b), matriau rigide parfaitement plastique (c)
119

120

7. UNE INTRODUCTION LANALYSE LIMITE

Nous avons dj vu lors du chapitre 6 des lois de comportement liant et , comme indiqu sur
la courbe 7.1a.
La limite lastique voisine de la limite dcoulement Y constitue la caractristique essentielle en
analyse limite. Le modle de base utilis est la courbe de la gure 7.1a o la dformation de la limite
dcoulement est innie. Par consquent, on se proccupe pas des consquences de lcrouissage du
matriau comme dans le cas 7.1b. Pour cette courbe, la loi de comportement scrit :
(7.1)

= E (),
o la fonction E est donne par
E () =

E,

si [0, Y ],

Y ,

si Y .

(7.2)

Ici, E est le module dYoung du matriaux tudi et Y est la dformation partir de laquelle se
produit lcoulement plastique. Puisque EY = Y , la fonction E est aussi donne par :
E () =

E,

si [0, Y /E],

Y ,

si Y /E.

(7.3)

En analyse limite, on nglige le comportement lastique qui na aucune incidence sur lvaluation
de la capacit portante dune structure. Pour simplier, on utilise la courbe 7.1c. Pour cette courbe,
la loi de comportement scrit correspond (7.1) et (7.3) o E tend vers linni, cest--dire :
(7.4)

= (),
avec
() =

non dtermin,

si = 0,

Y ,

si = 0.

(7.5)

Pour dterminer cette capacit maximale dune structure, deux types dapproche peuvent tre
envisags :
soit, on tudie la structure charge progressivement et on dtermine lapparition progressive de
la plasticit en utilisant la courbe 7.1b et la loi de comportement (7.1)-(7.3). Nous procderons
ainsi dans la section 7.3.1 ;
soit, on tudie la structure en supposant que la plasticit est immdiatement atteinte en utilisant
la courbe 7.1c et la loi de comportement (7.4)-(7.5). Nous procderons ainsi dans la section 7.3.2.

7.3. Un exemple : cas dun chargement uniaxial


Soit une structure constitue de trois barres, de mme section S, de module lastique E, articule
aux extrmits A, B, C et D (cf. gure 7.2a).
Soit la che du point dapplication A de la charge F . Soient N1 et N2 les eorts normaux dans
les barres 1 et 2.
Donnons les direntes quations qui dcrivent ce systme mcanique. Lquilibre du point dapplication de la force F fournit :

(7.6a)
F = N1 + 2N2 .
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

7.3. UN EXEMPLE : CAS DUN CHARGEMENT UNIAXIAL

121

L
barre 2
barre 1

(a)

(b)

Fig. 7.2. Structure constitue de trois barres lastoplastiques : structure au repos


(a), structure dforme (b).
La compatibilit des dplacements implique

2
1 = et 2 = cos
=
,
4
2

(7.6b)

pour faible par rapport L. Puisque la barre travaille en traction compression, la relation (1.45)
page 24 du chapitre 1 donne
Ni
, pour i = 1, 2.
(7.6c)
i =
S
Par dnition, on a
i
(7.6d)
i = , pour i = 1, 2,
Li

avec L1 = L et L2 = 2L. Pour chacune des deux barres, on crit la loi de comportement sous la
forme
i = E (i ) , pour i = 1, 2,

(7.6e)

o E est ni pour lanalyse lastique (voir quations (7.1)-(7.3)) et E est inni pour lanalyse limite
(voir quations (7.4)-(7.5)).
Dans la section 7.3.1, nous utiliserons les quations (7.6d) et (7.1)-(7.3) et dans la section 7.3.2,
nous utiliserons les quations (7.6d) et (7.4)-(7.5).
Auparavant, simplions lensemble des quations (7.6).
Daprs (7.6a), (7.6c), (7.6e) et (7.6d), on peut crire successivement

F = N1 + 2N2 ,

= S1 + 2S2 ,

= S E (1 ) + 2E (2 ) ,
= S E

1
L

2E

2
2L

122

7. UNE INTRODUCTION LANALYSE LIMITE

Ainsi, selon (7.6b) , il vient


F () = S E

2L

2E

(7.7)

Nous cherchons dterminer la courbe F (), quand varie, selon les hypothses faites.
Remarque 7.1. Les quations (7.6) comme les quations (7.7) sont toujours vraies, quelque soit
la loi de comportement E .

7.3.1. Analyse lastique


Le comportement du matriaux est lastique parfaitement plastique et sa limite dcoulement est
Y (cf. courbe 7.1b) et loi de comportement est donne par (7.1)-(7.3). reste faible dans les limites
du comportement lastique et crot linni quand F augmente (cf. gure 7.2b).

7.3.1.1. Comportement purement lastique.


Daprs (7.3) et (7.7), si
Y

et

,
L
E
2L
E

alors,

F () = S E


+ 2E
L
2L

Autrement dit, si
[0, LY /E],

(7.8a)

F () = k1 ,

(7.8b)

alors
o
SE
k1 =
L

1+

2
2

(7.8c)

La valeur maximale de F prise dans ce cas correspond = LY /E, cest--dire

2
.
FY = SY 1 +
2

(7.9)

7.3.1.2. Comportement mixte (lastique et plastique).


Au-del de la limite impose par la relation (7.8a), la barre 1 a dj atteint sa limite dcoulement
et se serait allonge indniment si elle tait seule tre sollicite. Or, ce stade, les barres 2 ne sont
qu la moiti de la limite subie par la barre 1.
Plus prcisment, selon (7.3) et (7.7), si

2Y
Y

,
E
L
E
alors
F () = S Y +

2E
2L

Autrement dit, si
[LY /E, 2LY /E],
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(7.10a)
Jrme BASTIEN

7.3. UN EXEMPLE : CAS DUN CHARGEMENT UNIAXIAL

123

alors
(7.10b)

F () = k2 + SY ,
o

SE 2
.
k2 =
2L
La valeur maximale de F prise dans ce cas correspond = 2LY /E, cest--dire

FL = SY 1 + 2 .

(7.10c)

(7.11)

7.3.1.3. Comportement au-del du domaine lastique.


Au-del de la limite impose par la relation (7.10a), les deux barres ont plasti.
Plus prcisment, selon (7.3) et (7.7), si
2Y

,
L
E
alors
F () = S Y +

2 Y .

Autrement dit, si
2LY /E,
alors
F () = SY 1 +

(7.12a)

2 .

(7.12b)

7.3.1.4. Bilan.
Si on trace la courbe F () donne par les direntes quations (7.8), (7.10) et (7.12), on obtient
la courbe polygonale indique sur la gure 7.3, avec
Y =

Y
2Y
, et L =
.
LE
LE

(7.13)

F
N

FL
FY

0
Y

Fig. 7.3. courbe F () pour la structure tudie


Sur cette gure, on observe les trois tats prcdemment prvus :
Si [0, Y ], les deux barres ont un comportement lastique et F est linaire par rapport
avec une raideur k1 .

124

7. UNE INTRODUCTION LANALYSE LIMITE

Si [Y , L ], la barre 1 a un comportement plastique et la barre 2 a un comportement


lastique. La force F est ane par rapport avec une raideur k2 < k1 .
Si L , F est constant et crot indniment : la ruine se produit.
La structure bncie donc dune rserve de rsistance reprsente par le segment M N sur la
courbe F () (cf. gure 7.3).
Ainsi, en pratique si on impose une force F
infrieure FY : la structure aura un comportement lastique ;
comprise entre FY et FL : la structure aura plasti mais pourra rsister, en cas de circonstances
exceptionnelles.
suprieure FL : la structure sera ruine et ne prsentera plus aucune rsistance.

7.3.2. Analyse limite


Elle permet de dterminer la valeur de la force ou charge limite FL qui entrane un eondrement
de la structure, cest--dire une dformation acceptable qui se produit lorsque les trois barres sont
soumises une contrainte gale la limite dcoulement, gale FL .
Pour cela, on suppose que le comportement du matriaux est rigide parfaitement plastique et sa
limite dcoulement est Y (cf. courbe 7.1c) et loi de comportement est donne par (7.4)-(7.5).
On reprend donc lensemble des quations (7.6) et (7.7), qui sont toujours vraies, selon la remarque
7.1. On suppose maintenant, selon (7.4)-(7.5), que E = +. Ainsi, si = 0, il vient
F () = SY 1 +

2 .

(7.14)

On retrouve donc instantanment la valeur de F = FL , donne par (7.11).

7.3.3. Comparaison entre lAnalyse lastique et lanalyse limite


Le calcul de FL nest utile que si lon veut connatre la capacit portante ou la rsistance de la
structure :

1+ 2
FL
=
=
2 1.414.
(7.15)
FY
1+ 2
2

la limite du comportement lastique, la structure dispose de 41% de rserve avant leondrement.


FL est plus facile calculer que FY et exprime de faon raliste la capacit portante de la structure.
Les solutions de lanalyse limite sont utiles lorsquelles sont simples. Elles ne sont pas valables en
fatigue, en ambement (instabilit) et pour les matriaux ductiles.

7.3.4. Un mot sur les critres de dfaillance


En reprenant lexemple tudi, faisons une petite remarque sur les rsultats donn par lanalyse
lastique et les critres de dfaillance du chapitre 6.
Pour un tat de contrainte dni par la traction-compression (voir relation 1.45 page 24 du chapitre
1 et quation (7.6c)), lune des contraintes principales est, en toute section et uniformment dans la
section est gale 1 = Ni /S ; les deux autres contraintes principales sont nulles. Le critre de Tresca
vu au cours du chapitre 6 donnerait donc
Ni
Y .
S
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(7.16)
Jrme BASTIEN

7.4. APPLICATIONS DE LANALYSE LIMITE

125

Le critre de Von Mises vu au cours du chapitre 6 donnerait la mme relation. La relation (7.16) est
donc identique (7.3).
Cest lun des rares cas o lanalyse limite (approche globale) et par critres (approche locale)
donnent les mmes rsultats : cela provient du fait que la rpartition des contraintes est uniforme.

7.4. Applications de lanalyse limite


Dans la majorit des cas pratiques (sauf les chargements uniaxiaux), tous les lments dune
structure charge ne sont pas soumis au mme tat de contrainte. Dans les matriaux (y compris les
matriaux lastiques parfaitement plastiques), il existe une rserve de rsistance toute charge au
del du domaine lastique. La charge deondrement ( inni) est sensiblement suprieure la charge
maximale permise dans les limites du comportement lastique. La torsion et la exion dune poutre
sont les cas les plus intressants en analyse limite, puisque la rpartition des contraintes nest pas
uniforme dans les limites du domaine lastique. On traitera ces deux exemples en TD.

Bibliographie
[AF90]

J.M. Arnaudis et H. Fraysse. Cours de mathmatiques, tome 4 : Algbre bilinaire et gomtrie. Dunod, 1990.

[Ali02]

Jean-Michel Alimi. Pourquoi la nuit est-elle noire ? Number 18 in Les Petites Pommes du Savoir. dition Le
Pommier, 2002.

[Atc]

K.E. Atcholi. Rsistance des matriaux, Introduction aux calculs des structures. Notes de cours de MQ41 de
lUTBM.

[Bas68]

J. Bass. Exercices de mathmatiques. Masson, Paris, 1968. Disponible la bibliothque de lUTBM sous la
cote QA 43 BAS.

[Bas03]

Jrme Bastien. Mathmatiques : Applications. Notes de cours de MT31 de lUTBM, disponible sur le web :
http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/index.html, rubrique MT31, 2003.

[Ber01]

Matine Bergounioux. Optimisation et contrle des systmes linaires, Cours et exercices avec solutions. Dunod, Paris, 2001.

[BM03]

Jrme Bastien et Jean-Nol Martin. Introduction lanalyse numrique ; applications sous matlab. Dunod,
Paris, 2003.

[Bou02]

Alain Bouquet. Doit-on croire au big bang ? Number 23 in Les Petites Pommes du Savoir. dition Le Pommier,
2002.

[Che89]

J. F. Chenard. Mcanique des milieux continus. Polycopi de lcole Nationale des Travaux Publics de ltat,
premire anne, 1989.

[DG99]

P. Duga et P. Guyenot. lments de rsistance des matriaux. Polycopi du cours de MQ22 de lUTBM, 1999.

[Dub98] Serge Dubigeon. Mcanique des milieux continus. Lavoisier, Tec & Doc, cole Centrale de Nantes, 1998.
Disponible la bibliothque de lUTBM : cote QA 802.2 DUB.
[Duv90] G. Duvaut. Mcanique des milieux continus. Masson, Paris, 1990.
[Ger86]

P. Germain. Mcanique, volume 1. Ellipse, cole Polytechnique, Palaiseau, 1986. Disponible la bibliothque
de lUTBM : cote QA 805 GER (v.1).

[Lar88]

Serge Laroze. Mcanique des structures, Tome 2, Poutres. Eyrolles, Masson, Paris, 1988. Disponible la
bibliothque de lUTBM : cote TA 405 LAR.

[LB88]

Serge Laroze et Jean-Jacques Barrau. Mcanique des structures, Tome 1, Solides lastiques, Plaques et coques.
Eyrolles, Masson, Paris, 1988. Disponible la bibliothque de lUTBM : cote TA 405 LAR.

[LFA01] J. Lelong-Ferrand et J.M. Arnaudis. Cours de mathmatiques, tome 3 : gomtrie et cinmatique. Dunod,
2001. disponible la bibliothque de lUTBM, sous la cote QA 445 LEL.
[Pet98]

Roger Petit. Loutil mathmatique pour la physique. Dunod, Paris, 1998. disponible la biliothque de lUTBM
sous la cote QC20 PET.

[PGa]

M. Prunier et J. Guimbard. Mcanique des solides, tome I : Gnralits et eorts de la Rsistance des Matriaux. Polycopi de lcole Nationale des Travaux Publics de ltat, premire anne.

[PGb]

M. Prunier et J. Guimbard. Mcanique des solides, tome II. Polycopi de lcole Nationale des Travaux Publics
de ltat, premire anne.

[RDO87] E. Ramis, C. Deschamps et J. Odoux. Cours de Mathmatiques Spciales, Tome 2 : algbre et applications
la gomtrie. Masson, Paris, 1987.
[RL90]

J.M. Reynouard et M. Lemaire. Structure, tome II. Polycopi de lcole Nationale des Travaux Publics de
ltat, deuxime anne, 1989-1990.
127

128

BIBLIOGRAPHIE

[Rou95]

Jean Roux. Rsistance des matriaux par la pratique. Tome 2, Mthodes nergtiques, poutres continues,
systmes rticuls, calcul des ossatures, mthodes matricielles. Eyrolles, Paris, 1995. disponible la biliothque
de lUTBM sous la cote TA405 ROU.

[Sch66]

Laurent Schwartz. Thorie des distributions. Publications de lInstitut de Mathmatique de lUniversit de


Strasbourg, No. IX-X. Nouvelle dition, entirement corrige, refondue et augmente. Hermann, Paris, 1966.
disponible la biliothque de lUTBM sous la cote QA324 SCH.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

Quatrime partie

Annexes

Dans cette partie se trouvent des annexes qui comprennent les preuves ou des complments de
rsultats de cours.

131

ANNEXE A

Rappels de mcanique des milieux continus, en lasticit linaire


isotrope en petites dformations
Cette annexe est en grande partie inspire de [Che89].
Aprs avoir donn la notation dEinstein pour les sommes (section A.1), nous rappelons dans cette
annexe la description dune transformation nie dun volume (section A.2), le tenseur des dformations
(section A.3), le tenseur des contraintes (section A.4) et la loi de Hooke (section A.6).
Dans cette annexe, on se placera dans un cadre simpli (simplication aussi utilise en RDM),
celui de llasticit linaire isotrope en petites dformations ; chacun de ces termes sera dni dans
cette annexe.

A.1. Rappel sur la notation de sommation dEinstein


En MMC, on utilise souvent la notation de sommation dEinstein qui consiste, quand un indice
de sommation (dit muet) apparat deux fois dans une somme, omettre le symbole somme li cet
indice.
Par exemple, si u = (u1 , u2 , u2 ) et v = (v1 , v2 , v2 ) sont deux vecteurs de R3 , le produit scalaire de
ces deux vecteurs est gal
3

ui vi .

u, v =
i=1

Avec la notation dEinstein, il est crit sous la forme


u, v = ui vi .
Ici, lindice i est muet car son nom nimporte pas : on a
u, v = ui vi = uj vj .
Donnons deux autres exemples : si A = (aij ) est une matrice de M3 (R) et si u = (u1 , u2 , u2 ) et
v = (v1 , v2 , v2 ) sont deux vecteurs de R3 , si v = Au, on a
3

i {1, 2, 3},

vi =

aij uj ,
i=1

crit avec la notation dEinstein


i {1, 2, 3},

vi = aij uj .

Dans cette somme, lindice j est muet mais pas lindice i.


133

134

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Avec cette notation, ds quun indice est rpt deux fois, on omet le signe somme, et ce pour
toutes les paires dindice. Ainsi, le scalaire
3
t

uAv =

aij ui vj =
i,j{1,2,3}

aij ui vj ,
i=1 j=1

sera crit
t

uAv = aij ui vj .

Pour viter toute ambigut, on prcisera chaque fois dans cette annexe quand la notation
dEinstein sera utilise.

A.2. Transformation nie dun volume


On considre un volume de matire occupant, au repos, une rgion 0 de lespace, dit tat de
rfrence. On suppose que, soumis diverses sollicitations (dont on ne se proccupe pas pour linstant),
cette matire occupe un nouveau volume, not , dit tat dform (cf. gure A.1). On est en rgime
stationnaire (indpendant du temps) et seuls les tat initial et dform comptent ici.
x3

0
x2

M (x0 , x0 , x0 )
1 2 3

u (M0 )

x2

(a)

x1

M (x1 , x2 , x3 )

x1

x3

(b)

Fig. A.1. Ltat de rfrence (a) et ltat dform (b).


chaque point du volume initial M0 de coordonnes (x0 , x0 , x0 ) (par rapport un systme
1 2 3
daxes xes x1 , x2 , x3 ), on peut associer le point correspondant M de coordonnes (x1 , x2 , x3 ), aprs
transformation. On dispose donc de la transformation qui M0 associe M . Si on note

u (M0 ) = M0 M ,
on a donc un champ de vecteur (application de R3 dans R3 ).
Cette application est appele transformation nie dun volume.

e1 e2
e3
On notera par abus de notation au lieu de u (M0 ). Si , et dsignent les vecteurs
u
(orthonorms) de base lis au repre x1 , x2 , x3 , on pose

=u +u +u .

u
1 e1
2 e2
3 e3
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(A.1)
Jrme BASTIEN

A.3. LE TENSEUR DES DFORMATIONS

135

Dfinition A.1. Le champ de vecteur est appel champ de dplacements (associ la transu
formation nie du volume ).

A.3. Le tenseur des dformations

Puisque dpend de (x0 , x0 , x0 ), on considre les neuf drives partielles ui /x0 (pour i, j
u
1 2 3
j
{1, 2, 3}).
Dfinition A.2. Dans toute la suite, nous noterons loprateur de drivation /x0 par j .
j
On pose
i, j {1, 2, 3},

ij =

1
(j ui + i uj ) .
2

(A.2)

Dfinition A.3. est appel tenseur des dformations.


Un tenseur dordre deux (car deux indices) est en fait similaire une matrice. Le tenseur des
dformations est symtrique (car ij = ji ).
Attention, dans les quations (A.1) et (A.2), on na plus crit la dpendance en x0 , x0 , x0 , quil
1 2 3
ne faut pas oublier.
Parfois, on notera aussi, la place de (A.2),
1

u
ij ( ) = (j ui + i uj ) ,
2

pour traduire le fait que dpend du champ de dplacement .


u
Dfinition A.4. On dira quon est en prsence dune petite dformation si et seulement si toutes
les drives partielles sont petites devant lunit :
i, j {1, 2, 3},

|i uj |

1.

Remarque A.5. En petites dformations, on a les direntes proprits suivantes :


Les points M et M0 sont trs voisins et on pourra crire :
ui
ui
0 x .
xj
j

Le tenseur des dformations dpend linairement du champ , ce qui scrit, pour tout couple
u

de champs ( , ) et pour tout couple de scalaires (, )
u v
i, j {1, 2, 3},

u
v
u
v
ij ( + ) = ij ( ) + ij ( ) .

On peut confondre les variables dEuler et de Lagrange.


Remarque A.6. Outre ces trois proprits, lhypothse des petites dformations simpliera normment la thorie gnrale.
Cette hypothse des petites dformations sera aussi faite en RDM.
Donnons maintenant deux proprits importantes du tenseur de dformation, qui permet de
connatre les variations de longueur (dilatations) et les variations dangles (distorsions).

136

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

x3

ds0

N0

ds

M0
M
O

x2

x1
Fig. A.2. Interprtation des variations de longueurs.

A.3.1. Les variations de longueurs : dilatations


On considre un point M0 dans la conguration initiale et le point associ M en conguration
dforme. On considre N0 un point inniment voisin de M0 et le point N associ (cf. gure A.2).
On pose

ds0 = M0 N0
et

ds = M N .

On dnit le vecteur unitaire de direction ds0 .


n

On dnit ( ) la dilatation dans la direction ( ne pas confondre avec la dformation)


n
n
par :

n
ds = ds0 (1 + ( )) .
On montre alors que

et quen petites dformations1

ds2 ds2

0
.
( ) =
n
ds2
0
2

( ) = ij ni nj
n

(A.3)

Si on note [] le tenseur symtrique des dformations

11 12 13
[] = 21 22 23 ,
31 32 33
alors (A.3) scrit


( ) = t [] .
n
n
n

1avec la notation dEinstein


2Sans cette convention, il faudrait crire, de manire plus lourde :

( ) =
n

ij ni nj .

1i,j3

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

A.3. LE TENSEUR DES DFORMATIONS

Si on choisit n = , on vrie que


e1
De mme,

137

( ) = 11 .
e1

( ) = 33 .
e3

( ) = 22 ,
e2

Remarque A.7. Ainsi, le tenseur de dformation permet donc de calculer la variation relative
du carr de la longueur dun vecteur inniment petit dorientation quelconque autour de M0 .
Plus prcisment, les termes diagonaux du tenseur des dformations sont les dilatations dans les
directions des axes de rfrence.

A.3.2. Les variations dangle : distorsions

n
Avec les notations prcdentes, on choisit maintenant deux vecteurs ds0 et ds0 orthogonaux et

et n les deux vecteurs unitaires associs (cf. gure A.3)


x3

ds0 N0
n

N0 ds
0
M0
O

N ds
/2

N
M ds

x2

x1
Fig. A.3. Interprtation des variations dangle.


Soit /2 langle entre les deux vecteurs transforms. , n est appel la distorsion entre
n


les directions et n .
n
On montre alors quen petites dformations3,


, n = ij ni nj = ( ) = t [] n .
n
n
n
2

Si on choisit n = et n = on vrie que


e1
e2
1
(, ) = 12 .
e1 e2
2
Remarque A.8. Ainsi, le tenseur de dformation permet donc de calculer la variation dangle
entre deux vecteurs initialement orthogonaux.
Plus prcisment, les termes non diagonaux du tenseur des dformations sont les semi-distorsion
entre les directions des axes de rfrence pris deux deux.
Remarque A.9. Chacun des coecients ij du tenseur des dformations ne dpend que du point
o lon se place et du repre.
3avec la notation dEinstein

138

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

A.4. Le tenseur des contraintes


On considre un solide occupant un volume de lespace et un point M de ce volume (cf. gure
A.4).
S12

x3

n
M

(1)

(2)

dS
O

x2

x1
Fig. A.4. Dnition du vecteur contrainte.
On coupe le milieu en deux parties (1) et (2) par une surface arbitraire plane S12 passant par M .

n
dS est une surface innitsimale de S12 , dirige par le vecteur unitaire extrieur .

Dfinition A.10. Sur la surface dS sexerce une force innitsimale df (action de (1) sur (2)).

On admet que, lorsque dS tend vers zro, le rapport df /dS tend vers une limite , appel vecteur

). On note donc

contrainte, associ (M, n



= (M, ) .

Ce vecteur dpend de M et de .
n
Daprs le principe daction et de raction

M, n = (M, ) .

n
On peut montrer que lon peut dnir le tenseur des contraintes de la faon suivante :

Dfinition A.11. Si la facette dS est oriente par le vecteur unitaire extrieur , il existe un
n
tenseur dordre deux, not [] tel que le vecteur contrainte reu par cette facette est gal

= [] .

(A.4)

n
On pourra consulter le chapitre 2 pour ltude de cette quation par le cercle de Mohr.
Si on note ij les composantes du torseur [], soit

11 12 13
[] = 21 22 23 ,
31 32 33

n
i les composantes du vecteur contrainte et ni les composantes du vecteur , lquation (A.4) peut
4
se rcrire ,

i {1, 2, 3}, i (M, ) = ij nj .


n
4avec la notation dEinstein
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

A.4. LE TENSEUR DES CONTRAINTES

139

On peut maintenant interprter le tenseur de contraintes. On considre une particule paralllpipdique innitsimale de centre M , dont les facettes sont diriges par les axes xi , 1 i 3, (cf. gure
A.5).
x3
33

32
23

31

2
M
13
11

21

x2

22

12

x1
Fig. A.5. Interprtation du tenseur des contraintes.

ei
Soient i (1 i 3) les vecteurs contraintes sur les facettes de normales extrieures (1 i

3). Alors, on a les neuf composantes des contraintes dnies par


i, j {1, 2, 3},

ej
ij = i .

Dans ij , le premier indice est celui de la normale la facette et le second est celui de la direction
sur laquelle on projette la contrainte.
Remarque A.12. Par exemple, 11 reprsente la projection sur laxe 1 de la contrainte reue

par la facette de normale ; 12 reprsente la projection sur laxe 2 de la contrainte reue par la
e1

et reprsente la projection sur laxe 3 de la contrainte reue par la facette


facette de normale e1
13

de normale .
e1
Ainsi, les termes diagonaux du tenseur des contraintes correspondent des contraintes normales
(qui compriment ou tirent sur la facette). Les termes non diagonaux correspondent des contraintes
tangentielles (qui font glisser la facette concerne).
On peut montrer la proprit suivante :
Proposition A.13. Le tenseur des contraintes est symtrique (i.e. ij = ji ).
Remarque A.14. Chacun des coecients ij du tenseur des contraintes ne dpend que du point
o lon se place et du repre.

140

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

A.5. Les directions principales des dformations et des contraintes


On a vu que les tenseurs de contraintes et des dformations sont symtriques. Les matrices associes, symtriques relles, sont donc diagonalisables. Ainsi, pour chacun des deux tenseurs, il existe
un repre orthonorm dans lesquels ces tenseurs sont diagonaux (ces repres sont dnis par une rotation des axes xi ). Ces directions sont appeles directions principales (pour les contraintes et pour
les dformations).
Ainsi, dans le repre principal pour les dformations, on a

0
11 0
[] = 0 22 0 .
0
0 33
Cela signie que les angles droits entre les nouveaux axes sont conservs (puisque toutes les distorsions
sont nulles).
Dans le repre principal pour les contraintes, on a

0
11 0
[] = 0 22 0 .
0
0 33
Cela signie que les nouvelles facettes ne sont soumises qu des contraintes normales (puisque toutes
les contraintes tangentielles sont nulles).
On peut diagonaliser ces deux tenseurs de faon graphique grce au cercle de Mohr (cf. chapitre
2, o on tudie le cercle de Mohr pour les contraintes ; la dmarche est identique pour le cercle de
Mohr des dformations).
Remarque A.15. A priori les directions principales pour les contraintes et pour les dformations
ne sont pas identiques. Mais on verra que, sous certaines hypothses en lasticit, elles concident,
notamment dans le cadre de la section A.6.

A.6. La loi de Hooke


La loi de Hooke traduit lelasticit linaire du matriau tudi.
Dfinition A.16. On dit quun matriau est lastique sil existe un tat de rfrence sans
contrainte et si, aprs dformation, le tenseur des contraintes ne dpend que du tenseur des dformations calcul partir de cet tat de rfrence.
Dfinition A.17. On dit quun matriau est lastique linaire si on a eectu une linarisation
de la loi prcdente.
Cette linarisation est lgitime en petite dformation.
On peut montrer que, pour un matriaux lastique linaire sous lhypothse des petites dformations
on peut calculer le champ des contraintes et des dplacements en considrant que les forces sont
appliques ou bien ltat initial, ou bien ltat dform. Plus exactement, on commet une
petite erreur, en considrant que les forces appliques le sont sur ltat initial. Cette hypothse,
toujours faite cette anne en RDM (sauf pour ltude du ambement) est fondamentale et
simplie beaucoup les calculs ;
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

A.6. LA LOI DE HOOKE

141

il existe une relation linaire entre les contraintes et les dformations, cette relation dpendant a
priori des directions dans lesquelles on se place. Cette relation sappelle la loi de comportement
(lastique linaire) du matriau.
On simpliera le dernier point en faisant lhypothse suivante :
Dfinition A.18. On dit quun matriau lastique linaire est isotrope si sa loi de comportement,
en un point donn, est indpendante de la direction des axes choisis.
Attention, cette loi ne dpend pas, en un point donn, de la direction des axes choisi, mais dpend
a priori du point choisi. Si de plus, cette loi ne dpend pas du point, on dira quelle est homogne.
On peut montrer que si la loi de comportement est lastique linaire isotrope, on a la loi de Hooke :
Dfinition A.19 (Loi de Hooke). La loi de Hooke est valable pour un matriaux dont la loi
de comportement est lastique linaire isotrope : en tout point, il existe des coecients et , dits
coecients de Lam (qui dpendent de ce point) tels que 5
i, j {1, 2, 3},

ij = ll ij + 2ij ,

(A.5)

o ij est lindice de Kronecker dni par

i, j N,

ij =

si i = j,

si i = j.

(A.6)

Si on explicite (A.5), on a, par exemple 6,

11 = (11 + 22 + 33 ) + 211 ,
= ( + 2)11 + 22 + 33 ,
et
12 = 212 .
On note parfois (A.5) sous forme matricielle dans R6 (on utilise alors la symtrie des tenseurs de
contraintes et de dformation)
S = AE.

5avec la notation dEinstein


6sans la notation dEinstein, mme si les indices 1, 2 et 3 sont rpts ; cette fois ci, ce ne sont plus des indices

muets.

142

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

o les vecteurs S et E de R6 et la matrice A de M6 (R) sont dnis par


11

22


E = 33 ,
12

23
13

11

22


S = 33 ,
12

23
13

+ 2

0
0
0

+ 2

0
0
0

+ 2 0
0
0

A=
.
0
0
0
2 0
0

0
0
0
0 2 0
0
0
0
0
0 2
La loi de Hooke peut aussi sinverser sous la forme
i, j {1, 2, 3},

ij =

1+

ij ll ij ,
E
E

(A.7)

o lon dnit est le coecient de Poisson et E le module dYoung, partir des coecients de Lam
et , par
(3 + 2)

E=
.
=
2( + )
+
On utilise aussi le coecient G, appel module de Coulomb et dni par
G=

E
.
2(1 + )

(A.8)

Il existe les relations suivantes entres ces coecients :


E
E
, =
.
=
(1 2)(1 + )
2(1 + )
Concluons cette section, par un rappel sur ltat de contraintes planes, dont on donne la dnition :
Dfinition A.20. Un champ de contraintes ij est plan (paralllement au plan (x1 , x2 )) si et
seulement si ij ne dpend que de x1 et x2 et si le tenseur [] scrit

11 12 0
[] = 21 22 0 .
0
0 0
7avec la notation dEinstein
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

A.8. RCAPITULATIF

143

On pourra aussi consulter le chapitre 2, section 2.2, page 39.


Dans ce cas, on peut montrer la proposition suivante :
Proposition A.21. Pour un tat de contraintes planes et si le matriau est lastique linaire
isotrope, alors on a
13 = 0,
23 = 0,
33 =

(11 + 22 ) ,
+ 2

et
, {1, 2},

= (11 + 22 ) + 2 .

(A.9)

o et dsignent les coecients de Lam du matriau lastique linaire et


=

2( + )
.
+ 2

(A.10)

Par analogie avec la loi de Hooke tridimensionnelle (A.5), (A.9) apparat comme la loi de Hooke
bidimensionnelle suivante
, {1, 2},

= + 2 ,

(A.11)

o la convention de sommation dEinstein sera telle que, dans la sommation , lindice dcrit
lensemble {1, 2} (et non lensemble {1, 2, 3} comme pour (A.5)).
Cette convention est conforme lemploi habituel des indices grecs et non latins, pour des sommations dans {1, 2}.
Remarque A.22. Cette loi de Hooke sera utilise en TP, o les mesures dextensiomtrie se font
sur la surface libre dun solide, o le champ de contraintes est plan.
Remarque A.23. Il existe aussi un tat de dformations planes :

11 12 0
[] = 21 22 0 .
0
0 0
qui conduit formellement une loi de Hooke similaire (A.11), mais que nous nvoquerons pas ici.

A.7. Les autres quations de la MMC


Il existe dautres quations de la MMC, ncessaires pour rsoudre, en thorie, un problme complet : il sagit de lquation locale de lquilibre et des conditions aux limites en forces et dplacements,
dont on na pas besoin pour la RDM (du moins, dans le cadre de lUV MQ41).

A.8. Rcapitulatif
Rcapitulons ici tous les termes voqus dans le titre et les renvois leur dnition.
lasticit : cf. dnition A.16 ;
lasticit linaire : cf. dnition A.17 ;
isotrope : cf. dnition A.18 ;

144

A. RAPPELS DE MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

petites dformations : cf. dnition A.4.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

ANNEXE B

Rappels mathmatiques et mcaniques pour ltude de critres


(chapitre 6)
B.1. Quelques rappels sur les tenseurs et les matrices
Cette section est inspire des pages 81 90 et 511 513 de [Dub98], que lon pourra consulter.
Nous faisons quelques rappels sur les tenseurs dordre 2 dans R3 que nous assimilerons des
matrices de M3 (R) ; cet abus de notations nest pas nuisible la comprhension de quelques rappels
faits.
Dfinition B.1. Si A est une matrice de M3 (R), nous appelons A, le dviateur trace nulle de
A dni par
1
(B.1)
A = A tr (A) I,
3
o I dsigne lidentit de M3 (R).
Proposition B.2. Pour toute matrice A de M3 (R), la trace de A est nulle et A se dcompose
sous la forme
1
A = A + tr (A) I.
(B.2)
3
Dmonstration. Lquation (B.2) est naturellement quivalente (B.1). La trace de A est gale

tr A = tr

1
A tr (A) I
3

1
= tr (A) tr (A)tr (I) = 0.
3

Remarque B.3. En anticipant sur les rsultats (6.23) et (B.6), on peut donner un sens physique
au dviateur trace nulle. Si on applique (B.2) au tenseur des dformations [], on a, en petites
dformations,
[] = [1 ] + [2 ],
o

1 dV dV0
I et tr ([2 ]) = tr ([]) = 0.
3 dV0
Ainsi, [1 ] correspond une dformation uniquement normale et [2 ] correspond une dformation
variation de volume nulle, qui ne met en jeu que des distortions.
Si on applique (B.2) au tenseur des contraintes [], on a
[1 ] =

[] = [1 ] + [2 ],
o
[1 ] =

1
tr ([]) I et tr ([2 ]) = tr ([]) = 0.
3
145

146

B. RAPPELS MATHMATIQUES ET MCANIQUES POUR LTUDE DE CRITRES (CHAPITRE 6)

Si on utilise la loi de Hooke (A.5), on a selon (6.23),


tr ([1 ]) = tr ([]) = (3 + 2)tr ([]) = (3 + 2)

dV dV0
,
dV0

et, daprs (B.6),


tr ([2 ]) = tr ([]) = 2tr ([]) = 0.
Ainsi, [1 ] correspond un tenseur de contraintes quivalent un tat de pression hydrostatique (voir
chapitre 2, section 2.1.3) et [2 ] correspond un tat de contrainte associ une dformation volume
nulle.
Pour toute cette annexe, nous utilisons la notation indicielle dEinstein (voir annexe A, section
A.1).
Dfinition B.4. Si A = (aij )1i,j3 et (bij )1i,j3 sont deux matrices de M3 (R), on appelle le
produit contract de A et de B le scalaire dni et not selon
(B.3)

A : B = aij bij .
Proposition B.5. Pour toute matrice symtrique A de M3 (R), on a
A : A = tr A2 .

(B.4)

Dmonstration. Il sut de comparer les deux termes, en utilisant la convention dEinstein. On


a
A : A = aij aij ,
et

tr A2 = tr (aik akj )1i,j3 = aik aki = aik aik = A : A.

B.2. Preuve de quelques rsultats nergtiques du chapitre 6


Dans toute cette section, on suppose que lon fait lhypothse des petites dformations et de la
loi lastique linaire (voir loi de Hooke (A.5), de lannexe A).
Dmonstration de lgalit (6.22). Daprs (6.21) et (B.2), on a successivement :
1
W = [] : [],
2
1
1
1
[] + tr ([]) I : [] + tr ([]) I ,
=
2
3
3
et puisque le produit contract : est linaire
=

1
2

1
1
1
[] : [] + tr ([]) I : [] + tr ([]) I : [] + (tr ([])tr ([])) (I : I) .
3
3
9

Puisque la trace de [] et [] sont nulles, on a I : [] = 0 et I : [] = 0. Puisque I : I = 3, on a donc


1
1
(B.5)
W = (tr ([])tr ([])) + [] : [].
6
2
Daprs la loi de Hooke (A.5), on a
[] = tr ([])I + 2[].
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

B.2. PREUVE DE QUELQUES RSULTATS NERGTIQUES DU CHAPITRE 6

147

Ainsi, il vient successivement


1
[] = [] tr ([]) I
3
1
= tr ([])I + 2[] tr (tr ([])I + 2[]) I,
3
1
= 2 [] tr ([]) I ,
3
soit
[] = 2[].

(B.6)

Ainsi, selon (B.5), on a donc


W=

1
1
(tr ([])tr ([])) +
[] : [],
6
4

et donc, selon (B.4), on a


W=

1
1
(tr ([])tr ([])) +
tr []2 ,
6
4

(B.7)

ce qui est (6.22).


Dmonstration de lgalit (6.23). Si on considre un repre orthonorm form de trois vecteurs, selon (A.3), on peut crire que la variation de chacune des longueurs de ces trois vecteurs est
gale
dl1 = dx11 ,
dl2 = dy22 ,
dl3 = dz33 .
Le volume initial est gal
dV0 = dxdydz,
et le volume nal vaut
dV = (dx + dl1 )(dy + dl2 )(dz + dl3 ) = dxdydz(1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 ).
Ainsi, on a

dV dV0
= (1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 ) 1.
dV0
En faisant lhypothses des petites dformations, selon la dnition A.4, on a, en ne conservant que
les termes dordre 1
dV dV0
= 11 + 22 + 33 = tr ([]).
dV0
ce qui est (6.23).
Avant de dmontrer (6.27), on donne le lemme suivant :

Lemme B.6. Soit A une matrice symtrique de M3 (R) et {1 , 2 , 3 } ses valeurs propres. On
note A le dviateur trace nulle de A. On a :
2 2
1
+ 2 + 2 1 2 2 3 3 1 .
(B.8)
tr A2 = tr A2 (tr A)2 =
2
3
3
3 1

148

B. RAPPELS MATHMATIQUES ET MCANIQUES POUR LTUDE DE CRITRES (CHAPITRE 6)

Dmonstration. On crit par dnition


1
A = A tr (A) I
3
et puisque A et I commutent
2
1
A tr (A) I ,
3
1
2
= A2 tr (A) A + (tr (A))2 I,
3
9

A2 =

et donc
1
2
tr A2 = tr A2 (tr (A))2 + (tr (A))2 ,
3
3
1
2
2
= tr A (tr (A)) .
3
La premire galit de (B.8) est donc dmontre. Pour en dmontrer la seconde, remarquons que lexpression ci-dessus constitue un invariant de A, cest--dire quelle est indpendante dun changement
de repre. En eet, pour toute couple de matrices (A, B) on a1
tr (AB) = tr (BA) .

(B.9)

Ainsi, si on change de repre par une matrice de changement de passage Q, on a


tr Q1 AQ = tr AQQ1 = tr (A) .

(B.10)

Ainsi, on peut crire :


tr

Q1 AQ

= tr Q1 AQQ1 AQ = tr Q1 AAQ

et donc en utilisant de nouveau (B.9)


tr

Q1 AQ

= tr A2

(B.11)

De (B.10) et (B.11), on dduit que


1
1
2
tr Q1 AQ
= tr A2 (tr (A))2 .
3
3
Puisque A est symtrique relle, elle est diagonalisable et peut choisir Q telle que
tr

Q1 AQ

(B.12)

Q1 AQ = D = diag (1 , 2 , 3 ).

(B.13)

On vrie que
tr D 2 = tr diag (1 , 2 , 3 )2 = tr diag 2 , 2 , 2 )
1 2 3

= 2 + 2 + 2 .
1
2
3

De mme, on vrie que


(tr (D))2 = (1 + 2 + 3 )2 = 2 + 2 + 2 + 21 2 + 22 3 + 23 1 .
1
2
3
1On peut dmontrer cette galit en utilisant la convention dEinstein :

tr (AB) = aik bki = bik aki = tr (BA) .

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

B.3. RDUCTION DE CONIQUES (ET DE QUADRIQUES)

149

Ainsi, daprs (B.12) et (B.13), on a


1 2
1
+ 2 + 2 + 21 2 + 22 3 + 23 1 ,
tr A2 (tr (A))2 = 2 + 2 + 2
1
2
3
2
3
3
3 1
2 2
+ 2 + 2 1 2 2 3 3 1 .
=
2
3
3 1
Dmontrons maintenant (6.27).
Dmonstration de (6.27). Selon la dnition 6.5 et le choix de la valeur limite (voir section
6.4.2), le critre de Von Mises scrit :
2
1
tr []2 < Y ,
4
6
Cest--dire, daprs le lemme B.6 (appliqu [] dont les valeurs propres sont {1 , 2 , 3 }),
1
4

2 2
2
2
+ 2 + 3 1 2 2 3 3 1
3 1

<

2
Y
.
6

Cela est quivalent


2
2
2
2
1 + 2 + 3 1 2 2 3 3 1 < Y ,

cest--dire

1
2
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 < Y .
2
Cela est donc quivalent (6.27) (puisque la quantit crite sous la racine est positive ou nulle).

B.3. Rduction de coniques (et de quadriques)


On pourra consulter par exemple [RDO87] ou [LFA01].
Soient n un entier naturel non nul, un rel C et A une matrice symtrique de Mn (R). On trace
dans Rn la courbe dquation2
(x1 , ..., xn ) = C,
(B.14)
o
(x1 , ..., xn ) = t XAX = t (x1 , ..., xn )A(x1 , ..., xn ).

(B.15)

On rappelle que, puisque A est symtrique relle, elle est diagonalisable : il existe une matrice diagonale
D = diag (1 , ..., n ) et une matrice orthogonale3 Q telle que
D = t QAQ.

(B.16)

Y = Q1 X,

(B.17)

Ainsi, on pose
et lquation (B.14) est quivalente
t

(QY )AQY = C,

soit encore
t

Y DY = C.

2appele aussi isovaleur de .


3cest--dire vriant t QQ = I ou Qt Q = I ou encore t Q = Q1 .

(B.18)

150

B. RAPPELS MATHMATIQUES ET MCANIQUES POUR LTUDE DE CRITRES (CHAPITRE 6)

Puisque D est diagonale, cela est quivalent


n

2
i yi = C.

(B.19)

i=1

o
Y = t (y1 , ..., yn ).

(B.20)

La courbe dquation (B.20) est plus facile tudier que (B.15). De plus, si le repre initial est
orthonorm, alors le nouveau repre (celui dans lequel on dnit Y ) est lui aussi orthonormal.
Exemple B.7. On tudie dans R2 la courbe dquation
2
x2 + x2 x1 x2 = Y .
1
2

(B.21)

Ici, on a n = 2 et

1 2 1
.
(B.22)
2 1 2
On peut diagonaliser A la main ou sous matlab. Pour cela, il sut de taper, par exemple :
A=

A=[2 -1;-1 2]/2;


[V,D]=eigs(A);
ou encore en symbolique
A=sym([2 -1;-1 2]/2);
[V,D]=eig(A);
On obtient alors ( une permutation prs)
D=

1
2

et Q =

3
2

2
2

1 1
.
1 1

(B.23)

Ainsi, dans le repre orthonorm li aux deux bissectrices principales, on obtient une ellipse dquation
1 2 3 2
2
y + y = Y ,
(B.24)
2 1 2 2

dont le demi-grand axe est gal 2Y et le demi petit axe est gal 2/3Y . On vrie aussi que
cette ellipse passe par les points (Bi )1i6 de coordonnes (dnis dans le repre usuel)
B1 =

Y
0

B2 =

Y
Y

B3 =

0
Y

B4 =

Y
0

B5 =

Y
Y

B6 =

0
.
Y
(B.25)

Exemple B.8. On tudie dans R3 la courbe dquation


2
x2 + x2 + x2 x1 x2 x2 x3 x3 x1 = Y .
1
2
3

Ici, on a n = 3 et

2 1 1
1
A = 1 2 1 .
2
1 1 2
Comme prcdemment, on diagonalise A. On trouve alors

3
2 0 0
D = 0 3 0

0
UTBM

Automne 2004

(B.26)

(B.27)

(B.28)

0 0

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

B.4. QUELQUES RSULTATS DE COMPARAISON ENTRE LES DEUX CRITRES

151

Le nouveau repre est dnie par une direction



1
u3 = 1 ,
1

(B.29)

et deux autres qui lui sont orthogonales. Ainsi, dans le nouveau repre lquation devient
x2 + x2 =
1
2
Cette courbe est donc un cylindre de rayon
par le vecteur de coordonnes (1, 1, 1).

2 2
.
3 Y

(B.30)

2/3Y et daxe , droite passant par lorigine et porte

B.4. Quelques rsultats de comparaison entre les critres de Tresca et de Von Mises
Dmonstration du lemme 6.8. Dnissons
x = 1 3 ,
y = 2 3 .
Puisque x y = 1 2 , (6.38) est quivalent
1

(x y)2 + y 2 + x2 max (|x y|, |x|, |y|) .

Il nous faut donc dmontrer que


x, y R2 ,

x2 + y 2 xy max x2 + y 2 2xy, x2 , y 2 .

(B.31)

Remarque B.9. On peut constater cela de faon empirique en traant la fonction dnie par
(x, y) = max x2 , y 2 , x2 + y 2 2xy x2 y 2 + xy.

(B.32)

Voir la gure B.1.


De plus, sur ce graphe, on constate que est nulle si et seulement si x = 0 ou y = 0 ou x = y.
Pour dmontrer (B.31), on considre deux cas.
Premier cas : xy 0
Alors, on a
x2 2xy + y 2 x2 + y 2 x2 .
De mme, on a
x2 2xy + y 2 y 2 .
Ainsi,
max x2 , y 2 , x2 + y 2 2xy = x2 + y 2 2xy,
et (B.31) est quivalent
x2 + y 2 xy x2 + y 2 2xy,
quivalent xy 0.

(B.33)

152

B. RAPPELS MATHMATIQUES ET MCANIQUES POUR LTUDE DE CRITRES (CHAPITRE 6)

25

20

15

10

0
5
5
0
0
5

Fig. B.1. trac de la fonction sur [5, 5]2


Second cas : xy > 0
Puisque x et y sont de mme signe, on a
|x y| max (|x|, |y|) ,
et donc
x2 + y 2 2xy max x2 , y 2 ,
et do
max x2 , y 2 , x2 + y 2 2xy = max x2 , y 2 .
Ainsi, (B.31) est quivalent
x2 + y 2 xy max x2 , y 2 .

(B.34)

Dautre part, on peut vrier que (si xy > 0)


min x2 , y 2 xy,

(B.35)

et donc, il vient
xy + min x2 , y 2 + max x2 , y 2 max x2 , y 2 .
Puisque
a, b R,

min(a, b) + max(a, b) = a + b,

(B.36)

on a donc
xy + x2 + y 2 max x2 , y 2 .

Avant de dmontrer le lemme 6.10, donnons le lemme suivant :


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

B.4. QUELQUES RSULTATS DE COMPARAISON ENTRE LES DEUX CRITRES

153

Lemme B.10. En utilisant les notations (6.36) et (6.37), on a pour tout (x, y) R2 ,
T
V
eq (x, y, 0) = eqM (x, y, 0) x = 0 ou y = 0 ou x = y.

(B.37)

Dmonstration. Ce rsultat a dj t observ dans la remarque B.9.


On laisse au lecteur le sens de la droite vers la gauche. Dmontrons lautre sens, en rutilisant la
preuve du lemme 6.8. Si xy 0, on a alors, daprs (B.33), xy = 0 do x = 0 ou y = 0. Si xy > 0,
on a alors
max x2 , y 2 = x2 + y 2 xy,
et donc, en rutilisant (B.36),
max x2 , y 2 = min x2 , y 2 + max x2 , y 2 xy,
ce qui implique

min x2 , y 2 = xy.

On vrie que cela implique que x = y.


Dmonstration du lemme 6.10. La preuve de (6.42) implique (6.41) est laisse au lecteur.
Dmontrons lautre sens. Sans perte de gnralit, on peut supposer que 3 = 0 et montrer que
V
T
eqM (1 , 2 , 0) = Y et eq (1 , 2 , 0) = Y

(B.38)

implique
R,

i {1, ..., 6},

1 = xAi ,

2 = y A i .

(B.39)

Daprs le lemme B.10, (B.38) implique que 1 = 0 ou 2 = 0 ou 1 = 2 . On conclut en remarquant


que lintersection de la frontire de D T avec ces points correspond aux sommets de lhexagone de
Tresca.

Cinquime partie

Annexes facultatives

Dans cette partie se trouvent des annexes facultatives, qui contiennent des complments, non
traits en cours.

157

ANNEXE C

Dmonstration de lquilibre local pour les poutres planes


C.1. Rappels sur la courbure, le rayon de courbure et le repre de Frenet
Pour plus de complments, le lecteur pourra consulter [AF90] ou [LFA01].
y(s)

uy (s)
M (s)
ux (s)
x(s)

Fig. C.1. Une courbe paramtre


Soit O lorigine du plan.
On se donne une courbe plane paramtre, cest--dire dnie par un paramtrage1 t I (I
intervalle de R), t x(t), y(t) = OM (t). Soit t s(t) une abscisse curviligne.
Pour toute la suite, on suppose que la courbe est paramtre par s.
Le vecteur unitaire tangent en un point M (s) de cette courbe est donn par
dOM (s)
.
(C.1)
ds
On appelle uy (s) le vecteur unitaire dduit de ux (s) par une rotation de /2.
Le repre M (s), ux (s), uy (s) est appel repre de Frenet en le paramtre s.
Il existe un unique nombre, appel courbure algbrique associe la courbe paramtre et not
(s) tel que
ux (s) =

dux (s)
= (s)uy (s).
ds

(C.2)

duy (s)
= (s)ux (s).
ds

(C.3)

On a aussi

1suppos susamment rgulier, cest--dire susamment drivable.


159

160

C. DMONSTRATION DE LQUILIBRE LOCAL POUR LES POUTRES PLANES

On note2
R(s) =

1
.
(s)

(C.4)

Ce nombre est appel rayon de courbure.


Avec ces notations, on rcrit les quations (C.2) et (C.3) sous la forme des formules de Frenet :
1
dux (s)
=
uy (s),
ds
R(s)
1
duy (s)
=
ux (s).
ds
R(s)

(C.5a)
(C.5b)

Remarque C.1. Dans lespace, on a des formules analogues en introduisant la notion de torsion.
On pourra par exemple consulter [LFA01] pour les formules de Frenet dans lespace.
Exemple C.2. Pour un segment de droite, une abscisse curviligne est
s = s0 + x,

(C.6)

o x dsigne labscisse le long du segment de droite.


Le rayon de courbure est constant et inni :
R(s) = +.

(C.7)

Exemple C.3. Pour une portion de cercle de centre = (x , y ) et de rayon R, le paramtrage


est dni par
x(t) = R cos t + x ,
x(t) = R sin t + y .
Une abscisse curviligne est
s = s0 + R.

(C.8)

R(s) = R.

(C.9)

Le rayon de courbure est constant :

C.2. Dmonstration de la proposition 1.9


On rappelle que, conformment au chapitre 1, la bre moyenne dune poutre plane est paramtre
par une abscisse curviligne et les rsultat de la section C.1 sappliquent avec M (s) = G(s)
Dmonstration de la proposition 1.9. Dmontrons les trois quations (1.18).
Ces trois relations ne font que traduire lquilibre dune portion lmentaire de poutre dlimite
par G(s) et G(s + ds) (voir gure 1.12, page 16 du chapitre 1).
En vertu de la remarque 1.11 page 17 du chapitre 1, on peut supposer que cette portion de poutre
est soumise aucune force ponctuelle, ni aucun couple ponctuel. En revanche, avec les notations

(1.16), cette portion lmentaire de poutre, est soumise, une force innitsimale df et un couple

innitsimal dC vriant (1.17a) et (1.17b) (voir page 16).


On pose

(C.10)
F (s) = q(s)ux (s) + p(s)uy (s).
2si ce nombre existe.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

C.2. DMONSTRATION DE LA PROPOSITION 1.9

Ainsi, selon (1.17a), on a

df = F (s)ds.

161

(C.11)

Daprs le principe daction et de raction, la partie en amont de la portion de poutre comprise


entre les points G(s) et G(s + ds), exerce sur cette portion de poutre leort (voir dnition 1.3 page
5).

(C.12)
RG(s)
La partie en aval de cette portion de poutre exerce sur cette portion de poutre leort

RG(s+ds)

(C.13)

Le milieu extrieur exerce sur cette portion de poutre leort

F (s)ds.

(C.14)

Ainsi, compte tenu de (C.12), (C.13) et (C.14), lquilibre fournit lquation


RG(s) + RG(s+ds) + F (s)ds = 0.

(C.15)

On ne conserve maintenant que les termes du premier ordre en ds, cest--dire, pour une fonction
scalaire ou vectorielle f (s) :
df
(C.16)
f (s + ds) f (s) + ds.
ds
Ainsi, on a

dRG(s)


ds,
(C.17)
RG(s+ds) = RG(s) +
ds
et (C.15) scrit

dRG(s)

+ F (s) = 0.
(C.18)
ds
Explicitons maintenant les direntes composantes de (C.18) sur ux (s) et uy (s). Pour une poutre
plane, selon (1.1) page 5, on a

RG(s) = N (s)ux (s) + T (s)uy (s),


et donc

dRG(s)
duy (s)
dN (s)
dux (s) dT (s)
=
ux (s) + N (s)
+
uy (s) + T (s)
.
ds
ds
ds
ds
ds
Daprs les formules de Frenet (C.5), lquation (C.19) est quivalente :

dRG(s)
dN (s)
N (s)
dT (s)
T (s)
=
ux (s) +
uy (s) +
uy (s)
ux (s).
ds
ds
R(s)
ds
R(s)

(C.19)

(C.20)

Daprs (C.10) et (C.20), lquation (C.18) est quivalente


N (s)
dT (s)
T (s)
dN (s)
ux (s) +
uy (s) +
uy (s)
ux (s) + q(s)ux (s) + p(s)uy (s) = 0,
ds
R(s)
ds
R(s)
ce qui donne, en projetant sur ux (s) et sur uy (s), les deux quations
dN (s) T (s)

+ q(s) = 0,
ds
R(s)
dT (s) N (s)
+
+ p(s) = 0.
ds
R(s)

(C.21)

162

C. DMONSTRATION DE LQUILIBRE LOCAL POUR LES POUTRES PLANES

Ces deux quations ne sont autres que (1.18a) et (1.18b).


De mme, faisons le bilan des couples exercs sur la portion de poutre comprise entre les points
G(s) et G(s + ds) et calculs par rapport au point G(s + ds) :

G(s + ds)G(s) N (s)ux (s) T (s)uy (s)


+ M (s + ds) M (s) uz + m(s)uz ds + dQ1 (s) + dQ2 (s) = 0,
o dQ1 (s) et dQ2 (s) dsignent respectivement les moments lmentaires des densits linaires de force
q(s) et p(s) ; dQ1 (s) et dQ2 (s) sont ncessairement dordre deux en ds, puisque le bras de levier est
proportionnel ds et les forces lmentaires sont aussi proportionnelles ds. On peut donc ngliger
demble ces termes et on obtient donc

G(s + ds)G(s) N (s)ux (s) T (s)uy (s) + M (s + ds) M (s) uz + m(s)uz ds = 0. (C.22)
Au premier ordre en ds, on a

G(s)G(s + ds) = OG(s + ds) OG(s)

d
= ds OG(s),
ds
et, selon (C.1) appliqu M (s) = G(s), on a donc

G(s)G(s + ds) = ux (s)ds.

(C.23)

Au premier ordre en ds, on a


M (s + ds) M (s) = ds

dM (s)
.
ds

(C.24)

Ainsi, selon (C.22), (C.23) et (C.24), il vient


ds

ux (s) N (s)ux (s) + T (s)uy (s) +

dM (s)
uz + m(s)uz
ds

= 0,

ce qui implique
T (s)ux (s) uy (s) +
soit

dM (s)
uz + m(s)uz = 0,
ds

dM (s)
+ T (s) + m(s) = 0,
ds

ce qui nest autre que (1.18c).

C.3. Dmonstration de la proposition 1.12


On donne deux preuves direntes de cette proposition ; lune est mcanique, lautre mathmatique
et repose sur les quations dquilibre (1.18).
Premire dmonstration de la proposition 1.12. Si on isole la section de la poutre correspondant labsicsse s0 , on constate que la somme des forces appliques cette section est gale

N (s0 + 0) N (s0 0) + N0 ux (s0 ) + T (s0 + 0) T (s0 0) + T0 uy (s0 )


Cette section est en quilibre et la nullit de ce vecteur fournit donc (1.21a) et (1.21b). Lgalit
(1.21c) sobtient en crivant lquilibre des moments.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

C.3. DMONSTRATION DE LA PROPOSITION 1.12

163

Seconde dmonstration de la proposition 1.12. Puisque lquation (C.18) nest valable


quen dehors des points dapplication de forces et couple ponctuel, on peut donc crire :

dRG(s)

+ F (s) = 0,
(C.25a)
s ]s1 , s0 [,
ds

dRG(s)

s ]s0 , s2 [,
+ F (s) = 0.
(C.25b)
ds
Nous allons tudier maintenant lquation direntielle (C.25) au sens des distributions et en introduisant des fonctions Dirac et Heaviside (voir UV MT41 ou annexe F). Au sens des distributions,
une force ponctuelle est modlise par un Dirac et les quations (C.25) scrivent sur tout lintervalle
]s1 , s2 [

dRG(s)

+ F (s) = 0.
(C.26)
s ]s1 , s2 [,
ds

Cela est vrai condition dcrire que la densit linaire de force df (voir quation (1.17a)) soit gale

(C.27)
df = q(s)ux (s) + p(s)uy (s) ds
o
q(s) = N0 s0

(C.28)

p(s) = T0 s0 .

(C.29)

Ici s0 est la fonction Dirac3 ; voir annexe F. Dans ce cas, on a, selon (C.11),

df

= N0 s0 ux (s) + T0 s0 uy (s).
F (s) =
ds
Vrions que la solution de (C.26) est donne par

N0 ux (s0 )
,
RG(s) = H(s s0 )
T0 uy (s0 )

(C.30)

(C.31)

o H est la fonction de Heaviside (voir UV MT41 ou annexe F). En drivant (C.31), il vient

d
N0 ux (s0 )
RG(s) =
T0 uy (s0 )
ds

dH(s s0 )
N0 ux (s0 )
=
s0 ,
T0 uy (s0 )
ds

et donc, selon (C.30), lquation (C.26) est vrie. Si on considre maintenant RG(s) comme une
fonction, on a alors, selon (C.31), puisque en s0 , les vecteurs ux et uy sont continus,


N0 ux (s0 )
RG(s0 +0) RG(s0 0) =
T0 uy (s0 )

H(0 + 0) H(0 0) =

N0 ux (s0 )
T0 uy (s0 )

ce qui en dcomposant sur ux et uy fournit (1.21a) et (1.21b). Lquation (1.21c) sobtiendrait de la


mme faon.

3qui est en fait une distribution.

ANNEXE D

Rappels des formules de Bresse


Les quations rappeles ici sont utilises dans la section 1.7 du chapitre 1.
Ces formules proviennent de lintgration le long dune partie dune poutre des relations qui lient
contraintes et dformations (loi de Hooke). Seuls les rsultats sont rappels ici.
x
y

G ()

z
0

y0
G0
z0

Fig. D.1. Dplacement des bres pour une poutre tridimensionnelle.


On considre une poutre tridimensionnelle (cf. gure D.1). La section droite de centre G(s) (s
est labscisse curviligne du point G le long de la bre moyenne) a subi une translation relative (par

rapport son tat au repos) dnie par le vecteur (s) et une rotation relative dnie par le vecteur

(s) ; on montre que sous une sollicitation quelconque, on a

N
Mt
GJ
ES

Ty
My

(s) =

(D.1)
(s) = GS et
EI ,
1,y

Tz
Mz
GS1,z
EIz
o les grandeurs E, S, ... ont t dnies dans les sections prcdentes (sauf S1,y et S1,z , pour lesquelles
on renvoie (3.21) et (3.22) page 54).
Par intgration, on obtient les quations gnrales de Bresse, qui permettent de dterminer la

translation (G) et la rotation (G) de la section de centre de gravit G, par rapport un point G0
165

166

D. RAPPELS DES FORMULES DE BRESSE

de rfrence (suppos translation et rotation relatives connues et note (G0 ) et (G0 )) :

(G) = (G0 ) + (G0 ) G0 G +

(s)ds +

S0

(s)ds

(s)G,

(D.2)

S0

et

(G) = (G0 ) +

(s)ds,

(D.3)

S0

o S, S0 et s sont les abscisses curvilignes des points G0 , G et de la bre moyenne (dans cette
formule dintgrale, G0 et G sont xes et varie).
Dans le cas particulier des poutres droites plan moyen (cest--dire quand la bre moyenne est
rectiligne, parallle laxe x, on note (U (G), V (G)) le dplacement (plan) du point G et (G) la
rotation (selon laxe orthogonal au plan de la poutre) du point G. En considrant les eorts plans de
la RDM, nots N , T et M , il vient
X

(G) = (G0 ) +

X0
X

U (G) = U (G0 ) +

X0

M ()
d,
EI

(D.4a)

N ()
d,
ES

(D.4b)

et
V (G) = V (G0 ) + (G0 ) (X X0 ) +

X
X0

M (X )
d +
EI

X
X0

T ()
d
GS1

(D.4c)

o X, X0 et sont les abscisses des point G0 , G et du point o lon calcule la valeur de lintgrante.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

ANNEXE E

Un exemple dtude de cercles de Mohr (sous forme dexercice


corrig)
Cet exercice a dj t donn en examen de MQ41 (mdian Automne 2003).

nonc
(1) Soit un tat de contrainte plan dni par le tenseur (exprim en Mpa) :
[] =

6 2
.
2 3

(a) Dterminer les contraintes principales 2 1 de [] par le calcul.


(b) Retrouver ces contraintes principales de faon gomtrique, en utilisant le cercle de Mohr.
(2) Soit maintenant un tat de contrainte spatial dni par le tenseur (exprim en Mpa) :

6 2
0
[] = 2 3
(E.1)
0 .
0 0 10
(a) Tracer les cercles de Mohr associs ce tenseur.
(b) Dterminer les contraintes principales 3 2 1 de [].
(c) Dterminer la contrainte tangentielle maximale.
(d) Tracer le repre principal, par rapport au repre (x, y, z) dans lequel est dni le tenseur
[] (par (E.1)).

Corrig
(1) On tudie le tenseur :
[] =

6 2
.
2 3

(E.2)

(a) Les contraintes principales sont les valeurs propres de []. On a


det ([] XI) = det

6X
2
2
3X

= X 2 9X + 14.

On calcule les deux racines du trinme X 2 9X + 14 et on en dduit (en Mpa)


2 = 2,

1 = 7.
167

(E.3)

168

E. UN EXEMPLE DTUDE DE CERCLES DE MOHR (SOUS FORME DEXERCICE CORRIG)

(b) un tat de contrainte plan est associ un cercle de Mohr. Puisque la premire colonne
de [] est gale t (6, 2), ltat de contrainte du point M1 est dni par
(M1 ) = 6,

(E.4)

(M1 ) = 2.

On connat donc le point de coordonnes M1 (6, 2) du cercle de Mohr. De mme, puisque


la seconde colonne de [] est gale t (2, 3), ltat de contrainte du point M2 est dni
par
(M2 ) = 3, (M2 ) = 2.
(E.5)
On connat donc le point de coordonnes M2 (3, 2) du cercle de Mohr.
On reporte ces deux points et on dduit le cercle de Mohr, de centre dordonne nulle,
comme lindique la gure E.1.

M1

M2
Fig. E.1. Le cercle de Mohr (plan).

(2) On tudie le tenseur :

6 2
0
[] = 2 3
0 .
0 0 10

(E.6)

(a) Pour le tenseur [] dni par (E.6), on constate la prsence de deux blocs. Le premier
correspond au tenseur plan (E.2) et le second [10] de valeur propre 10. Ainsi, le
tricercle de Mohr de ltat de contrainte (E.6) est constitu de trois cercles ; deux dentre
eux passent par M3 (10, 0) et le troisime est au identique au cercle dj trac sur la
gure. On en dduit donc les trois cercles, comme indiqu sur la gure E.2 page ci-contre.
(b) Daprs ce qui prcde, on a
3 = 10,

2 = 2,

1 = 7.

(E.7)

(c) Graphiquement ou par le calcul, on a


|max | = 8.5.

(E.8)

(d) Notons (X, Y, Z) le repre principal : X est associ la valeur propre 1 , Y est associ
la valeur propre 2 et Z est associ la valeur propre 3 .
Vu la forme de [] ((E.6)), on a
Z = z.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(E.9)
Jrme BASTIEN

CORRIG

169

M1
M3
3

M2

Fig. E.2. Le cercle de Mohr (spatial).

Ainsi le repre (X, Y ) est dans le plan (x, y) et on note


= (x, X).

(E.10)

= 2,

(E.11)

Daprs le cours, on a

o = Q1 , M1 (voir gure E.3). En utilisant les proprits de langle au centre et

M1

Q2

/2
M2

Q1
1

M1

Fig. E.3. Le cercle de Mohr (plan) et les angles et .

170

E. UN EXEMPLE DTUDE DE CERCLES DE MOHR (SOUS FORME DEXERCICE CORRIG)

de langle inscrit, on a
Q2 Q1 , Q2 M1 =

1
Q1 , M1 ,
2

et on dduit donc de (E.11) que


= Q2 Q1 , Q2 M1 ,

(E.12)

ce qui nous permet de tracer le repre (X, Y ) sur la gure E.3 page prcdente. De plus,
selon (E.12), on a
= arc tan

UTBM

Automne 2004

1
2

26, 56o .

notes de cours de lUV MQ41

(E.13)

Jrme BASTIEN

ANNEXE F

Exemple de calcul de che par mthode nergtique (sous forme


dexercice corrig) Exemple dapplication de la thorie des
distributions
Avertissement
Cette annexe propose un exercice donn en examen (UV MQ41, Printemps 2003).
Ce sujet a aussi t rdig dans le but de donner un exemple dapplication de la thorie des
distributions (vue en MT41) : voir questions 4e et suivantes.

nonc
Y
F/
p

RA

RB
X

I
2l

Fig. F.1. La structure tudie


On tudie la poutre plane, reprsente sur la gure F.1. Elle est oriente de A vers B et lorigine
est choisie en A. Cette poutre repose sur deux appuis simples en A et B et est soumise une densit
linique de charge (verticale) p , symtrique par rapport au point dabscisse l dnie par
x [0, l ],

p (x) = 0 ;

x [l , l],

p (x) =

xl+
F.
2

(F.1a)
(F.1b)

Par symtrie1, pour tout cet exercice, nous tudierons cette structure uniquement
sur sa partie gauche, cest--dire, pour x [0, l].
On a choisi F > 0 et > 0. Pour tout cet exercice, F est x et sera amen tendre vers zro.
1En eet, on rappelle que, puisque la structure est symtrique, les eorts normaux, le moment chissant et la

che sont symtriques par rapport au point dabscisse l et leort tranchant est antisymtrique.
171

172

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

(1) An de dterminer la che de cette poutre au point dabscisse y [0, l ], on place deux
forces ctives2 de mme intensit f aux points dabscisses respectives y et 2l y (voir gure
F.2). La force ctive f > 0 est destine tendre vers zro.
Y

RA

RB

f
I

y
A

y
B

2l

Fig. F.2. Les deux forces ctives dintensit f


I
II
On dsigne Mf (x) le moment chissant de la structure de la gure F.2 et M (x) le
moment chissant de la structure de la gure F.1.
I
II
(a) Calculer Mf (x) et M (x) pour tout x [0, l ].

(b) Montrer que


x [l , l],

II
M (x) =

Fx

z=xl+

(z + l x)p (z + l )dz.

(F.2)

z=0

Attention, ici p (z + l ) dsigne la valeur de la fonction p en z + l .


II
(c) En observant que la fonction p est borne par F/ sur [0, l], montrer que M est born
sur [l , l] uniformment en , cest--dire :

C 0 :

> 0,

x [l , l],

II
M (x) C.

(F.3)

(2) Pour la structure de la gure F.1, on note, pour tout > 0, v (y) la che en y.
Pour f > 0 et > 0 xs, on note W,f lnergie de dformation dans la partie de gauche
(pour x [0, l]) de la gure de la structure F.1, laquelle on a rajout le chargement de la
gure F.2. On admet que
W,f
.
(F.4)
v (y) = lim
f 0 f
(a) Pour toute la suite, on supposera E et I uniformes et on ngligera les eets dus aux
eorts normal et tranchant dans lnergie de dformation. Dduire de (F.4) que
v (y) =

1
EI

l
0

II
M (x)

I
Mf (x)

dx.

(F.5)

f =0

2pour conserver la symtrie de la structure.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

NONC

173

(b) En utilisant (F.3), montrer que, pour la structure de la gure F.1, pour tout y [0, l[,
v (y) admet une limite quand tend vers zro, note v0 (y) avec
v0 (y) =

1
EI

l
0

II
M0 (x)

I
Mf (x)

dx,

(F.6)

f =0

Fx
.
2
(c) quelle structure correspond le dplacement dni par (F.6) et (F.7) ?
x [0, l],

II
M0 (x) =

(F.7)

(d) En utilisant (F.6) et (F.7), montrer que ,


F
y 3 + 3yl2 .
(F.8)
y [0, l], v0 (y) =
12EI
(3) Cette question est indpendante des autres questions.
On considre une poutre droite soumise des forces et des couples ponctuels ainsi qu
une densit linique de charge p (deort tranchant).
(a) Montrer quen tout point dabscisse x o ne sont exercs ni couple ni force ponctuels,
on a les quations dquilibre local :
dN (x)
= 0,
(F.9a)
dx
dM (x)
= T (x),
(F.9b)
dx
dT (x)
= p(x).
(F.9c)
dx
Comme dans le cours, on crira lquilibre dun tronon lmentaire de poutre compris
entre les abscisses x et x + dx, o dx est la variation innitsimale dabscisse.
(b) Montrer que, si on nglige les eets de leort tranchant, on a, en tout point dabscisse
x o ne sont exercs ni couple ni force ponctuels (et en supposant E et I uniformes) :
1
p(x).
(F.10)
v (4) (x) =
EI
On rappelle que, si on nglige leort tranchant, on a
1
M (x).
(F.11)
v (x) =
EI
(4) Question facultative
(a) Comment pourrait-on, x, calculer les eorts de la RDM, N (x), T (x) et M (x) en
tout point dabscisse x [0, l] pour la structure de la gure F.1 ?
(b) Comment pourrait on, x, calculer v (y), en tout point dabscisse y [0, l] pour la
structure de la gure F.1 ?
(c) Les galits (F.9) sont elles vries pour p (dnie par (F.1)), N , T et M ?
(d) Lgalit (F.10) est-elle vrie pour v et p ?
(e) Dterminer en tout point dabscisse x [0, l], N0 (x), T0 (x) et M0 (x), les limites de
N (x), T (x) et M (x) quand tend vers zro.
Quelle structure admet cette distribution deort de la RDM ?

174

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

(f) De mme, dterminer en tout point dabscisse x [0, l], p0 (x) la limite de p (x) quand
tend vers zro.
(g) Les fonctions v0 , p0 , N0 , T0 et M0 ? vrient elles les quations direntielles (F.9) et
(F.10) ?
(h)

(i) On considre la fonction de Heaviside H dnie par


x [0, 2l],

H(x) =

0, si x < l,

(F.12)

1, si x > l.

On considre formellement sa drive (appele fonction Dirac) dnie3 par


dH(x)
.
(F.13)
dx
Montrer que, pour toute fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l, on
peut crire formellement
x [0, 2l],

(x) =

2l

(F.14)

(x)u(x)dx = u(l).

(ii) Montrer quen fait, grce (F.14), ne peut tre une fonction. On pourra faire
un intgration par partie.
(iii) Ceux qui connaissent la thorie des distributions, peuvent conclure sur ce paradoxe
et expliquer lintrt des distributions !

Corrig
Y

Y
F

RA
A

f
y

f
I
2l

RB
X
B

RA

RB
I
2l

X
B

(a)

Fig. F.3. les chargements I (a) et II (b).


(1) (a) Par symtrie et daprs lqulibre de la structure, on montre que, pour la structure de
la gure F.3a,
RA = RB = f.
On en dduit (en calculant le torseur des forces de gauche) que
x [0, l ],

I
Mf (x) =

f x si x [0, y],
f y

si x [y, l ].

(F.15)

3En toute rigueur, H nest pas continue en x = l, donc non drivable !


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

175

Par symtrie, on montre que, pour la structure de la gure F.3b, RA = RB . La densit


linique de charge a une rsultante gale F / = F . On a donc RA = RB = F/2.
On en dduit en utilisant le torseur de force de gauche que
x [0, l ],

II
M (x) =

Fx
.
2

(F.16)

(b) En tout point dabscisse x [l , l], les eorts de gauche se rduisent RA = F/2 et
la densit linique de charge p (z + l ) pour z [0, x l + ], de moment lmentaire
(z + l x) p (z + l )dz ; par intgration, il vient donc
x [l , l],

II
M (x) =

Fx

z=xl+

(z + l x)p (z + l )dz.

(F.17)

z=0

(c) La densit p est ane entre l et l et vaut 0 et F/ aux deux extrmits ; ainsi,
F
.

On en dduit donc successivement, pour tout x [l , l],


|p (z + l )|

x [0, x l + ],

II
M (x) +

Fx
=
2

z=xl+
z=0
z=xl+

p (z + l )(z + l x)dz ;

|p (z + l )(z + l x)| dz ;

z=0

(x l + )

F
(x l + ) ;

F.
Ainsi, on a
> 0,

x [l , l],

II
M (x) +

Fx
F.
2

(F.18)

et puisque
II
II
M (x) M (x) +

Fx
Fl
Fx
,
+
F +
2
2
2

en posant C = F l/2 + F (en supposant par exemple ]0, 1]), on a donc


C 0 :

> 0,

x [l , l],

II
M (x) C.

(F.19)

(2)
Remarque F.1. Pour dmontrer, de faon intuitive que
v (y) = lim

f 0

W,f
,
f

(F.20)

on peut dire que, par symtrie, lnergie totale de dformation de la structure ( f > 0 x)
est gale 2W,f . Si on charge la structure avec deux forces ctives, induisant une distribution
symtrique, il faut diviser le dplacement obtenu par deux.

176

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

On peut aussi dmontrer ce rsultat de faon plus rigoureuse. Notons, f1 , f2 > 0 xs,
lnergie W,f1 ,f2 correspond au chargement ctif de la gure F.4, qui nest pas ncessairement
symtrique.
Y

RA

f1

p
f2

RB
X

B
A

2l

Fig. F.4. Chargement ctif (f1 , f2 ) quelconque


Notons que lnergie de dformation (f > 0 x) de la struture complte correspondant
aux chargements superposs I et II (voir gure F.3) est gale W,f,f .
Daprs le thorme de la force ctive, on sait que la che cherche est gale
W,f1 ,f2 =0
.
f1 0
f1

(F.21)

v (y) = lim

Avec les notations de lnonc, il faut donc dmontrer que


W,f
W,f1 ,f2 =0
= lim
.
f 0 f
f1 0
f1

(F.22)

lim

Pour toute la suite, on supposera E et I uniformes et on ngligera les eets dus aux
eorts normal et tranchant dans la lnergie de dformation (cela simpliera la preuve, mais
on peut sen aranchir). Ainsi, on a, en notant M,f1 ,f2 la distribution de moment dans la
structure de la gure F.4 :
W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim

2l

M,0,0 (x)

M,f1 ,0 (x)
f1

dx.
f1 =0

On dcoupe lintgrale en deux et, dans la seconde intgrale, on pose x = 2l x. Ainsi,


W,f1 ,f2 =0
,
f1 0
f1
lim

=
=

1
EI

M,0,0 (x)

1
EI

M,0,0 (x)
l

2l

M,f1 ,0 (x)
f1

f1 =0

M,f1 ,0 (x)
f1

f1 =0

M,0,0 (2l x)

dx +

M,0,0 (x)
l

M,f1 ,0 (x)
f1

dx ,
f1 =0

dx

M,f1 ,0 (2l x)
f1

dx .
f1 =0

Par symtrie, on a
M,0,0 (x) = M,0,0 (2l x),
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

et

M,f1 ,0 (2l x)
f1

f1 =0

177

M,f,0 (2l x)
f

f =0

M,0,f (x)
f

.
f =0

Ainsi, il vient
W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim

l
0

M,f,0 (x)
f

M,0,0 (x)

f =0

M,0,f (x)
f

dx.
f =0

Par linarit, on a
M,f,0 (x)
f

M,0,f (x)
f

f =0

(M,f,0 (x) + M,0,f (x))


f

f =0

M,f,f (x)
f

,
f =0

.
f =0

Ainsi, on a
l

W,f1 ,f2 =0
1
=
f1 0
f1
EI
lim

M,f,f (x)
f

M,0,0 (x)

dx.
f =0

Par dnition de W,f , on a


l

W,f
1
=
f 0 f
EI
lim

M,0,0 (x)

M,f,f (x)
f

dx,
f =0

ce qui montre lquation (F.22).


(a) Daprs le principe de linarit externe, on dcompose le chargement de structure en un
chargement I (voir gure F.3a) et un chargement II (voir gure F.3b). Ainsi, on a
x [0, l],

I
II
M,f (x) = Mf (x) + M (x).

(F.23)

Selon (F.20)
1
f 0 EI

v (y) = lim

l
0

M,f (x)

il vient, selon (F.23),


v (y) =
Puisque

1
EI

I
Mf

l
0

I
II
Mf =0 (x) + M (x)

M,f (x)
dx,
f

I
II
Mf (x) + M (x)

dx,

f =0

est nul si f = 0 et que


v (y) =

1
EI

II
M

l
0

II
M (x)

ne dpend pas de f , on en dduit donc que


I
Mf (x)

(F.24)

dx.
f =0

(b) Soit y x dans [0, l[. On choisit assez petit tel que y < l . Dcoupons lintgrale de
(F.24) en deux :
v (y) =

1
EI

l
0

II
M (x)

I
Mf (x)

l
II
M (x)

dx +
f =0

I
Mf (x)

dx .
f =0

(F.25)

178

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

II
On dnit4 M0 par

x [0, l],

II
M0 (x) =

Fx
.
2

(F.26)

On a donc
v (y) =

1
EI

I
Mf (x)

l
II
M0 (x)

l
II
M (x)

dx +

I
Mf (x)

dx .

f =0

(F.27)

f =0

La fonction intgrer dans la premire intgrale de (F.27) est continue sur [0, l] et ne
dpend pas de ; on a donc
l

lim

0+

II
M0 (x)

I
Mf (x)

dx =

f =0
I
Mf (x)
f

Dautre part, la fonction x

f =0

II
M0 (x)

I
Mf (x)

dx.

(F.28)

f =0

est continue sur [0, l] : ainsi, il existe une

constante K, indpendante de telle que


I
Mf (x)

l
II
M (x)

dx K

l
II
M (x)dx ;
l

f =0

daprs (F.19), on en dduit que


I
Mf (x)

l
II
M (x)

dx KC

f =0

et donc que
l

lim

0+

II
M (x)

I
Mf (x)

dx = 0.

(F.29)

f =0

De (F.25), (F.28) et (F.29), on dduit donc


y [0, l[,

(F.30)

lim v (y) = v0 (y),

0+

avec
v0 (y) =

1
EI

II
M0 (x)

I
Mf (x)

dx,

(F.31)

f =0

II
o M0 est dni par (F.26).

Remarque F.2. On aurait pu expliciter v (y) et calculer la limite de lexpression obtenue quand tend vers 0 ; mais cest lourd. Les majorations faites prcdemment ne sont
gure compliques ; de plus, sous la forme (F.31), on va pouvoir identier la structure
quivalente qui admet une telle che.
4M II est gal M II uniquement sur [0, l ].
0

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

179

II
(c) Remarquons que M0 (dni par (F.26)) correspond au moment chissant dans une
structure o aucune densit de force nest exerce sur [0, l[ et o les ractions dappuis
en A et B valent F/2. La seule structure possible est donc une structure comme
reprsente sur la gure F.5.

Y
F
RA = F
2

RB = F
2
X

I
A

2l

II
Fig. F.5. La structure quivalente recevant le moment M0

Le cas de chargement I tant identique quand tend vers zro, on en dduit donc que
le dplacement dni par (F.31) et (F.26) correspond la che au point dabscisse
y [0, l] pour la structure de la gure F.5.
Remarque F.3. On vient donc de montrer que la densit linique de force p tait
quivalente, quand tend vers zro, une force ponctuelle, de norme F applique au
point dabscisse l.
(d) Daprs (F.15), (F.26) et (F.31), on a, pour tout y [0, l[,
v0 (y) =

1
EI

l
0

II
M0 (x)

I
Mf (x)

1
EI
1
EI

y
0
y
0

II
M0 (x)

dx,
f =0

I
Mf (x)

dx +

Fx
(x)dx +
2

l
f =0
l

II
M0 (x)

I
Mf (x)

dx ,
f =0

Fx
(y)dx ,
2

F
x2 dx + y
xdx ,
2EI
0
y
F
y 3 + 3yl2 .
=
2EI
Par passage la limite y l, ce rsultat5 est aussi valable pour y = l. On a donc
=

y [0, l],

v0 (y) =

F
y 3 + 3yl2 ,
12EI

(F.32)

Remarque F.4. Dans le polycopi de cours, ce calcul est fait directement en intgrant
lquation direntielle v = M/EI
5en admettant que v est continue.
0

180

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

(3) (a) Comme dans le cours, on considre un tronon lmentaire de poutre compris entre les
abscisses x et x+dx, soumis aucune force ni aucun couple ponctuels. La partie gauche
de ce tronon (correspondant z x) exerce les forces respectives (dans le repre (x, y))
N (x) et T (x) ; La partie droite de ce tronon (correspondant z x + dx) exerce
les forces respectives (dans le repre (x, y)) N (x + dx) et T (x + dx) ; ce tronon est
soumis aux forces extrieurs gale 0 et p(x)dx. Lquilibre des forces de ce tronon
donne donc les deux quations
T (x) + T (x + dx)dx + p(x)dx = 0,
N (x) + N (x + dx)dx = 0 ;
En ne retenant que les termes du premier ordre en dx et en crivant :
dT (x)
dx,
dx
dN (x)
dx
N (x + dx) = N (x) +
dx
on obtient aprs simplication :
T (x + dx) = T (x) +

dN (x)
= 0,
dx
dT (x)
= p(x).
dx

(F.33a)
(F.33b)

De mme, la nullit des moments fournit :


dM (x)
= T (x).
(F.33c)
dx
Remarque F.5. Ces quations sont valables hors des points dapplication des forces et
des couples ponctuels. En fait, daprs le principe de Saint-Venant, elles sont valables
loin de ces points. Cependant, on nhsitera pas les crire droite et gauche des
points dapplication, qui introduiront certaines discontinuit.
(b) Si on nglige les eets de leort tranchant, on a, en tout point dabscisse x o ne sont
exercs ni couple ni force ponctuels, en utilisant (F.33b) et (F.33c) :
v (4) (x) =

1 d
p(x)
1 d d
(M (x)) =
(T (x)) =
.
EI dx dx
EI dx
EI

On a donc
v (4) (x) =

1
p(x).
EI

(F.34)

Remarque F.6. Comme pour la remarque F.5, on nhsitera pas crire (F.34) droite
et gauche des points dapplication des forces et des couples ponctuels, qui introduiront
certaines discontinuit.
(4) Par symtrie, et pour toute la suite, on ne sintresse qu la partie gauche de la structure.
(a) Puisquaucun eort normal nest impos, on a, pour tout > 0
x [0, l],
UTBM

Automne 2004

N (x) = 0.

notes de cours de lUV MQ41

(F.35)
Jrme BASTIEN

CORRIG

181

En drivant lquation (F.16), on a, selon (F.33c),


x [0, l ],

T (x) =

F
.
2

(F.36)

Sur lintervalle [l, l], leort T peut tre dtermin en intgrant (F.33b). La constante
dintgration peut tre dtermine grce T (l) = 0.
Les calculs complets (qui ntaient pas exigs) donneraient :
x [l , l],

T (x) =

F
x2 + 2( l)x 2l + l2 .
22

(F.37)

Leort M est connu sur [0, l ] : selon (F.16), on a donc :


x [0, l ],

M (x) =

Fx
.
2

(F.38)

Sur lintervalle [l, l], leort M peut tre dtermin en intgrant (F.33c). La constante
dintgration peut tre dtermine grce la valeurM (l ) connue daprs (F.38) :
F (l )
.
2
Les calculs complets (qui ntaient pas exigs) donneraient :
M (l ) =

x [l , l],

M (x) =

F
x3 + 3( l)x2 + 3(l2 2l)x (l )3 .
62

(F.39)

(b) > 0 x, on peut dterminer v sur lintervalle [0, l ], en explicitant lexpression


donne par (F.25). Les calculs complets (qui ntaient pas exigs) donneraient :
y [0, l ],

v (y) =

F
17F y 2
y 3 + 3l2 y +
.
12EI
24EI

(F.40)

Remarque F.7. Daprs (F.40), il est immdiat que


F
y 3 + 3l2 y = v0 (y).
y [0, l ],
lim v (y) =
+
12EI
0
Sur lintervalle [l , l], on pourrait dterminer v en utilisant de mme lexpression
(F.25) ; on dcouperait cette intgrale en trois termes : une intgrale sur [0, l ], une
intgrale sur [l , y] et une intgrale sur [y, l].
Remarque F.8. On pourrait montrer que
lim v = v0 , uniformment sur [0, 2l].

(F.41)

(c) Naturellement, les galits (F.33) sont vries pour p , N , T (y) et M (y).
(d) On en dduit que lgalit (F.34) est vrie pour v et p puisquelle dcoule de (F.33).
(e) Daprs (F.35), on a, la limite 0 :
x [0, l],

N0 (x) = 0.

(F.42)

Remarque F.9. Ici, naturellement, on a


lim N = N0 , uniformment sur [0, 2l].

(F.43)

182

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

Daprs (F.36), on a pour tout x [0, l[ :


lim T (x) =

0+

F
.
2

(F.44)

Daprs (F.37), on a
(F.45)

T (l) = 0.
Ainsi, selon (F.44) et (F.45), on a
x [0, l],

T0 (x) =

F
2,

si x [0, l[,

0,

si x = l.

(F.46)

Remarque F.10. Ici, la convergence de T vers T0 nest pas uniforme sur lintervalle
[0, l], puisque T est continu alors que T0 ne lest pas. Nous avons seulement le rsultat :
lim T = T0 , simplement sur [0, 2l].

(F.47)

Daprs (F.38), on a pour tout x [0, l[ :


lim M (x) =

0+

Fx
.
2

(F.48)

Daprs (F.39), on a
M (l) =
et donc

Fl
+ ,
2
6

lim M (l) =

0+

Fl
.
2

(F.49)

Ainsi, selon (F.48) et (F.49), on a


x [0, l],

M0 (x) =

Fx
.
2

(F.50)

Remarque F.11. Ici, on peut montrer que


lim M = M0 , uniformment sur [0, 2l].

(F.51)

En eet, selon (F.18) et (F.38), on a


> 0,

x [0, l],

|M (x) M0 (x)|

0,

si x [0, l ],

F, si x [l , l].

On remarque que la structure correspondant la che correspondant = 0 (voir


gure F.5) admet N0 , T0 et M0 comme eorts de la RDM.
On retrouve donc les rsultats de la question 2c.
(f) Daprs la dnition de p :
x [0, l ],

p (x) = 0 ;

x [l , l],

p (x) =

xl+
F ;
2

on a pour tout x [0, l[ :


lim p (x) = 0.

0+
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(F.52)
Jrme BASTIEN

CORRIG

et

183

F
.

p (l) =

(F.53)

Ainsi, selon (F.52) et (F.53), on a


x [0, 2l],

si x = l,

0,

p0 (x) =

+, si x = l.

(F.54)

On introduit la fonction6 Dirac dnie formellement par


x [0, 2l],

si x = l,

0,

(x) =

+, si x = l.

(F.55)

On a donc
x [0, 2l],

p0 (x) = F (x).

(F.56)

lim p (x) = F (x).

(F.57)

On peut donc crire formellement :


x [0, 2l],

Remarque F.12. Puisque F = , on aurait pu poser p0 (x) = (x). Cependant,


conformment la conclusion de la question 2c, il faut que la rsultante de la densit
limite p0 soit gale la limite de la rsultante p quand tend vers zro, cest dire
2l

lim

0 0

2l

p (z)dz =

p0 (z)dz.

Cela peut aussi scrire


2l

lim F =

p0 (z)dz.

Compte tenu de (F.56), on a donc la condition de normalisation


2l
0

(z)dz = 1.

(F.58)

Remarque F.13. Si on rcapitule, on est pass la limite 0 : la structure de la


gure F.3 est passe la limite vers celle de la gure F.5. Plus prcisment, nous
avons (avec des convergence simple ou uniforme) :
lim v = v0 ,

(F.59a)

lim p = p0 ,

(F.59b)

lim T = T0 ,

(F.59c)

lim N = N0 ,

(F.59d)

lim M = M0 .

(F.59e)

0
0
0
0
0

On retrouve donc mathmatiquement le rsultat signal dans la remarque F.3.


6Nous verrons pourquoi, cette fonction nest pas une vraie fonction ; nous raisonnement maintenant formellement.

184

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

(g) Naturellement,
lquation direntielle (F.33a) est vrie.

(F.60)

Puisque M0 est symtrique par rapport au point dabscisse l, on a donc, selon (F.50),
x [0, 2l],

M0 (x) =

F2x ,

si x l,

F (2lx) ,
2

si x l.

Ainsi, en, drivant, on a


x [0, 2l],

dM0 (x)
=
dx

F
2,
F ,
2

si x < l,
si x > l.

Pour x = l, M0 nest pas drivable, donc on ne peut rien crire en ce point. On a vu que
(par antisymtrie)

F ,
si x < l,
2

(F.61)
x [0, 2l], T0 (x) = 0,
si x = l,

F
, si x > l.
2
Ainsi,
lquation direntielle (F.33c) est vraie, sauf en x = l.

(F.62)

De mme, si on drive (F.61), on a :


x [0, 2l],

dT0 (x)
=
dx

0, si x < l,
0, si x > l.

(F.63)

En x = l, T0 nest pas continue, donc a fortiori non drivable.


Nanmoins, grce (F.56), on constate que (F.33b) est vraie condition de poser formellement
dH(0)
= (0).
(F.64)
dx
Nous sommes oblig de tenir compte de cette discontinuit : sinon, selon (F.63) et
(F.33b), p serait identiquement nul et la poutre soumise aucune force ! Ainsi, par
dnition de H, sa drive est nulle sur [0, 2l] \ {l} et on a donc, grce (F.64),
x [0, 2l],

dH(x)
= (x).
dx

(F.65)

Plus prcisment, on introduit H, la fonction de Heaviside dnie par


x [0, 2l],

H(x) =

0, si x < l,
1, si x > l.

(F.66)

Sa valeur en x = l nimporte pas.


Ainsi, selon (F.61), on a
x [0, 2l],

T0 (x) = F H(x) +

F
.
2

(F.67)

On ne soccupe pas de ce qui se passe en x = l.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

185

Formellement, selon (F.65), on a donc


x [0, 2l],

d
dT0 (x)
=
dx
dx

F H(x) +

F
2

dH(x)
= F (x).
dx

=F

Puisque p0 est dnie par (F.56),


lquation direntielle (F.33b) est vraie sur tout [0, 2l],

(F.68)

condition de considrer la rgle de drivation (F.65).


Compte tenu de cette rgle de drivation, on retiendra que lon peut
driver toute fonction continue sur [0, 2l] et drivable par morceaux, condition de
ne pas tenir compte de ce quil se passe aux points de non drivabilit,
driver toute fonction drivable par morceaux, condition de rajouter des Dirac, aux
ventuels points de discontinuit.
Compte tenu de cela,
lquation direntielle (F.33) est vrie en tout point de [0, 2l].

(F.69)

Pour vrier lquation direntielle (F.34), il sut de vrier que


1
M0 (x).
EI
Compte tenu de (F.32) et de (F.50), on vriera que

(F.70)

v0 (x) =

lquation direntielle (F.70) est vrie en tout point de [0, 2l].


(h)

(F.71)

(i) Pour calculer lintgrale propose, on utilise la dnition de (que lon a vue, ici
comme rgle de drivation (F.65), ncessaire pour expliquer la prsence de la
force F ) :
2l
0

2l

(x)u(x)dx =

dH(x)
u(x)dx,
dx

et donc, formellement, par intgration par partie :


2l
0

(x)u(x)dx =

2l
0

du(x)
H(x)dx + [uH]x=2l .
x=0
dx

Puisque u(0) = u(2l) = 0, on a


2l
0

(x)u(x)dx =

2l
0

du(x)
H(x)dx.
dx

On dcoupe cette intgrale en deux terme et puisque H = 0 sur [0, l[ et H = 1 sur


]l, 2l], il vient
2l
0

2l

(x)u(x)dx =
l

du(x)
dx = u(2l) + u(l) = u(l).
dx

On a donc :
2l

pour tout fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l,

(x)u(x)dx = u(l).

(F.72)

186

F. EXEMPLE DE CALCUL DE FLCHE PAR MTHODE NERGTIQUE

(ii) Si tait une fonction, puisquelle est nulle sur [0, l[ et sur ]l, 2l], on aurait pour
tout fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l,
2l

u(l) =

2l

(x)u(x)dx =

(x)u(x)dx +

(x)u(x)dx = 0 + 0,
l

ce qui est absurde ! De mme, si u tait une fonction, (F.58) serait absurde.
(iii) Il faut prendre un peu de recul pour expliquer ce paradoxe.
On a vu quune force ponctuelle F tait la limite dune densit linaire de force,
nulle sur [0, 2l] sauf en x = l, o elle est innie.
Remarque F.14. Ainsi, en poursuivant lobservation des remarques F.3 et F.13,
on constate que les quations direntielles (F.33) et (F.34), vries pour les
fonctions v , p , M , T et N , gardent un sens quand tend vers zro et que la
densit limite p0 est dnie grce au Dirac , dni comme la drive de la fonction
de Heaviside H. Ainsi, en englobant dventuelles forces ponctuelles dans la densit
linique de charge p, les quations direntielles (F.33) et (F.34) demeurent vraie,
mme aux points dapplication des forces ponctuelles7.
En fait, la limite (F.57) na pas de sens mathmatique8 : lobjet nest pas une
fonction : cest une application linaire continue, qui a toute fonction u, assez
rgulire et nulle en 0 et 2l associe u(l). On parle aussi parfois doprateur. Tous
les calculs prcdents nont pas de sens mathmatique, en particulier (F.72), que
lon remplacera9 par
pour tout fonction u, drivable sur [0, 2l], nulle en 0 et en 2l,

< , u >= u(l),

(F.76)

o < , u > est limage de loprateur sur u.


Toutes les autres quations vue prcdemment nont quun sens formel. Cependant,
on peut en retenir qui ont un sens rigoureux : les fonctions p , T , N , M , tendent10
(quand tend vers zro) respectivement vers F (qui nest pas une fonction) T0 ,
N0 , M0 (ces trois dernires sont des fonctions)
7Daprs lhypothse de Saint-Venant, on ne peut tudier sur le plan mcanique ce qui se passe prs de ces points,

dans un cadre de RDM ; cest sur le plan mathmatique quon se donne le droit dtudier le voisinage de ces points, et
ce, grce aux distributions
8Pour ceux qui connaissent les distributions, pour toute la suite, on pose =]0, 2l[ ; lgalit (F.57) a lieu au sens
des distributions :
lim p = F , dans D ().

(F.73)

9Pour ceux qui connaissent les distributions, on a donc

u D(),

< , u >= u(l).

(F.74)

De faon plus gnrale, si y dsigne un lment quelconque de , on appelle le Dirac en y, la distribution dnie par
u D(),

< y , u >= u(y).

(F.75)

10en fait, au sens des distributions.


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

187

Lquation (F.65) est vraie : on peut driver une fonction non drivable et obtenir
un objet qui nest plus une fonction11.
Grce cette notion de drive tendue, on peut conclure que les quations direntielles (F.33) et (F.70) sont vries12
Il existe une mthode, dite la quadruple quadrature : on se donne p, une densit
linaire de charge connue. Pour calculer la che v, on intgre lquation direntielle (F.34), en utilisant la fonction de Heaviside et loprateur Dirac (voir13
[Rou95]).
Les distributions ont t invente par Laurent Schwartz dans les annes 1950, an
de donner un sens des quations direntielles dont les solutions prsentes des
singularits. La thorie de ce grand mathmaticien (mdaille Fields) a permis de
driver des fonctions, quelles soient drivables ou non (on pourra consulter le cours
de MT41 ou [Pet98, Sch66]).
Cependant, il faut garder lesprit que de telles forces ponctuelles (innies) ne
sont que des objets mathmatiques, qui nexistent pas en ralit mais donnent des
quations dont la rsolution donnent des rsultats qui approchent ceux observs
de faon empirique.

11Lquation (F.65) peut se rcrire :

dH
= , dans D ().
dx
et plus gnralement, si on dnit la fonction de Heaviside avec un saut en y par
(
0, si x < y,
x [0, 2l], Hy (x) =
1, si x > y.
on a
dHy
= y , dans D ().
dx
12

(F.77)

(F.78)

(F.79)

au sens des distributions.

13Attention, lauteur y a commis une coquille : page 368, il faut lire (x d) = + si x = d la place de

(x d) = 1 si x = d.

ANNEXE G

quivalence des quations (3.84) et (3.85)


Dmonstration. On rappelle que si m et q sont deux entiers, si f et g sont deux fonctions
dnies par
f : Rm R,
(x1 , ..., xm ) f (x1 , ..., xm ),
et
g : Rq Rm ,
(y1 , ..., yq ) g1 (y1 , ..., yq ), ..., gm (y1 , ..., yq ) ,
alors, f g est dnie par
f g : Rq Rm ,
(y1 , ..., yq ) f g1 (y1 , ..., yq ), ..., gm (y1 , ..., yq ) .
On a la formule des drives partielles :
i {1, ..., q},

(f g)
=
yi

m
j=1

gj f
.
yi xj

(G.1)

Ainsi, selon (G.1), on a, pour tout i {1, ..., n},


W
1 (F1 , ..., Fn ), ..., h (F1 , ..., Fn ), F1 , ..., Fn =
Fi

h
j=1

j W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn
Fi j
n

+
j=1

Fj W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn .
Fi Fj

Dans le terme de gauche, les forces sont exprimes en fonction des forces Fi et dans le terme de
F
droite, les forces i sont quelconques. Puisque les forces Fi sont indpendantes, Fj est gal 1 si
i
i = j et gal 0 sinon ; il vient donc
W
1 (F1 , ..., Fn ), ..., h (F1 , ..., Fn ), F1 , ..., Fn =
Fi

h
j=1

j W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn
Fi j
+

189

W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn . (G.2)
Fi

190

G. QUIVALENCE DES QUATIONS (3.84) ET (3.85)

Le thorme de Castigliano appliqu la structure isostatique quivalente la structure hyperstatique


donne :
W
1 , ..., h , F1 , ..., Fn = 0.
(G.3)
i {1, ..., h},
i
Si on applique (G.2) aux forces qui vrient (G.3), il vient
W
W
1 (F1 , ..., Fn ), ..., h (F1 , ..., Fn ), F1 , ..., Fn =
1 , ..., h , F1 , ..., Fn
Fi
Fi

,
=(F )

ce qui prouve lquivalence entre (3.84) et (3.85).


On peut aussi exprimer (3.84) ou (3.85) de faon matricielle et retrouver une quivalence souvent
utilise en optimisation : rsoudre un systme linaire revient minimiser une fonctionnelle du second
ordre1.

1Traduisons de faon matricielle (3.84). On note

F=

Mh+p (R) .

On a vu dans le cours que, pour la structure isostatique quivalentes, soumises aux p + h forces indpendantes,
lnergie de dformation est gale
1
W (, F ) = t FCF,
2
o C Mh+p,h+p (R) est sa matrice de souplesse. Puisque la matrice C est symtrique, on crit par blocs
!
A B
C= t
,
B C
o A Mh,h (R) et C Mp,p (R) sont symtriques et B appartient Mh,p (R). Aprs un calcul par bloc, on obtient

1 `t
A + t BF + t F t B + t F CF.
W (, F ) =
2

`
Le rel t BF est gal t t BF = t F t B et ainsi,
1t
1
A + t F t B + t F CF.
(G.4)
2
2
Pour F x, lapplication W (, F ) est une fonctionnelle strictement convexe et coercitive, admettant un unique
minimum sur Rh . Des rsultats classiques montrent que (G.3) implique, compte tenu de la forme (G.4) de W (, F )
W (, F ) =

= A1 BF.

(G.5)

De faon plus gnrale, on peut montrer (voir [Ber01] ou le cours de MN41) que si A est une matrice symtrique dnie
positive de Mm (R), B un vecteur de Rm et c un rel, alors la fonction J de Rm dans R dnie par
1
(G.6)
x Rm , J(x) = t xAx + t Bx + c,
2
m
est une fonctionnelle strictement convexe et coercitive, admettant un unique minimum sur R , solution du systme
linaire
Ax = B.
(G.7)
Il sagit dun problme de minimisation trs classique. Les deux problmes (G.6) et (G.7) sont quivalents. On utilise
parfois cette proprit pour rsoudre (G.7) en minimisant la fonctionnelle J dnie par (G.6) (en utilisant par exemple
la mthode du gradient conjugu).
Dun point de vue mcanique, la structure est lquilibre si son nergie, dnie par (G.6) est minimale.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

ANNEXE H

Exemple dtude dune structure circulaire (sous forme dexercice


corrig)
Avertissement : conit dorientation
Cet exercice a dj t donn en examen de MQ41. Pour cet examen les conventions sont lgrement direntes de celles vues au chapitre 1 (voir sections 1.2.1, 1.3.1 et 1.3.3) et au chapitre
4.
Les conventions utilises dans cet examen correspondent aux les conventions (1.42) prsentes
dans la remarque 1.20 page 22.
Toutes les relations dquilibre utilises dans cet exercices sont redmontres et le conit dorientation ne devrait donc pas poser de problme !

nonc
y
u ()

P ()

ur ()

Fig. H.1. La structure circulaire tudie


On considre une structure circulaire plane reprsente sur la gure H.1. Pour linstant, on ne
sintresse pas aux conditions dappui et on suppose que cette structure est en quilibre. En tout point
courant P (), dni par langle , on dnit les vecteurs polaires ur () et u ().
On oriente la poutre comme sur la gure H.1. Pour tout , les eorts de la RDM en P (),
reprsentent les actions de la partie amont sur la partie aval de la poutre. On note N (), T () et
M (), les composantes de cette action dans le repre1 local (ur (), u (), z) ; voir gure H.2.
1Attention, cette convention nest pas tout fait celle du cours pour les poutres planes ; avec les conventions

gnrales, T () serait port par u (). Cela ne devrait pas produire de gne, puisque toute les quations utiles seront
dmontres ici.
191

192

H. EXEMPLE DTUDE DUNE STRUCTURE CIRCULAIRE

N ()
T ()

u ()
ur ()
M ()
z

P ()

Fig. H.2. les eorts de la RDM : N (), T () et M ()

(1) tude de lquilibre local.


On pourra admettre les rsultats dmontrs dans cette question et traiter
directement la question 2.
(a) Montrer que :
dur ()
= u (),
d
du ()
= ur ().
d

(H.1)
(H.2)

(b) On suppose que cette poutre circulaire est soumise, outre des forces ponctuelles, une
densit radiale de force p() (qui dpend de ).
On tudie maintenant la portion de poutre comprise entre les points P () et P ( + d),
o d est un angle inniment petit (voir gure H.3).
ur ( + d)
u ( + d)
y
P ( + d)

P ( + d)
B

u ()

ur ()

P ()
d

P ()

A
x

Fig. H.3. Une portion de poutre comprise entre P () et P ( + d).


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

NONC

193

On suppose que cette portion de poutre nest pas soumise des forces ponctuelles extrieures. Montrer que lquilibre de cette portion de poutre implique
T ()ur () + T ( + d)ur ( + d)
+ N ()u () + N ( + d)u ( + d) + Rdp()ur () = 0. (H.3)
(c) On ne conserve dans (H.3), que les inniment petits du premier ordre en , cest--dire,
pour une fonction scalaire ou vectorielle f () :
f ( + d) = f () +

df
d.
d

(H.4)

Montrer quavec lcriture (H.4), (H.3) scrit, en ne conservant que les termes du premier
ordre en d :
dT
N () + Rp() = 0,
(H.5a)
d
dN
= 0.
(H.5b)
T () +
d
On admettra que la nullit des moments scrit
dM
RT () = 0.
d

(H.5c)

(d) Quel est lavantage des quations (H.5) ?


(2) On tudie maintenant la structure autoquilibre de la gure H.4. Cette structure ne repose
pas sur des appuis et nest soumise qu une densit linaire de force radiale p() = p0
(p0 > 0) uniforme.

p0
R
A

Fig. H.4. La structure circulaire autoquilibre


On suppose que les caractristiques mcaniques de la structure sont uniformes.
Les angles seront reprs par rapport au point A.
(a) Pourquoi les eorts de la RDM, N () T () et M () sont-ils indpendants de ?

194

H. EXEMPLE DTUDE DUNE STRUCTURE CIRCULAIRE

(b) Dduire des quations (H.5) que, pour tout ,


T () = T0 = 0,

(H.6)

N () = N0 = pR.

(H.7)

Que pensez-vous du signe de N0 ?


La valeur de M0 peut-elle tre dtermine directement ?
(3) On introduit dans la structure de la gure H.4, une coupure au point A : de chaque cot de
la coupure, on suppose maintenant que la structure repose sur deux appuis A+ et A qui
exercent sur la structure les ractions respectivement gales
X = N0 ,

Y = T0 = 0,

= M0 ,

X = N0 ,

Y = T0 = 0,

= M0 .

(H.8)

et
Voir gure H.5.

p0

X
R

A+

Fig. H.5. La structure circulaire autoquilibre avec une coupure interne.

(a) Pour cette nouvelle structure, montrer que leort de la RDM, N () en tout point vrie
N () = pR(1 cos ) X cos .

(H.9)

(b) En dduire
T () = pR sin X sin ,

(H.10)

M () = pR2 (cos 1) + RX(cos 1) .

(H.11)

(c) Pourquoi peut-on crire


W
=0?
(H.12)

En dduire, selon (H.8), la valeur de M0 . On prendra dans lexpression de lnergie de


dformation, linuence des trois eorts de la RDM :
W =
UTBM

Automne 2004

1
2EI

2
0

M 2 Rd +

1
2ES

2
0

N 2 Rd +

notes de cours de lUV MQ41

1
2GS

T 2 Rd.

0
Jrme BASTIEN

CORRIG

195

(4) (a) En assimilant la partie de la poutre circulaire de la gure H.4 comprise entre P () et
P ( + d), un segment innitsimal de poutre rectiligne, montrer que sa variation
lmentaire de longueur est gale
d =

pR2
d.
ES

(H.13)

(b) En dduire la variation de longueur totale puis la variation de rayon de la structure.

Corrig
(1) (a) Cest un rsultat classique, que lon peut montrer en se plaant dans le repre cartsien
(x, y) :
d
dur ()
=
(cos x + sin y) ,
d
d
d sin
d cos
x+
y,
=
d
d
= sin x + cos y
= u () ;
de mme, on a
du ()
= ur ().
d
(b) Daprs le principe daction et de raction, la partie en amont de la portion de poutre
comprise entre les points P () et P ( + d), exerce sur cette section de poutre les eorts
respectifs
T ()ur (),
N ()u ().
La partie en aval de cette section de poutre exerce sur cette section de poutre les eorts
respectifs
T ( + d)ur ( + d)
N ( + d)u ( + d).
La seule force extrieure agissant sur cette portion de poutre (puisquil ny a pas de
forces ponctuelles) est la densit radiale p(), par dnition gale
p()ur () dl,
o dl est la longueur de la section de poutre, cest--dire Rd. Ainsi, lquilibre fournit
lquation
T ()ur () + T ( + d)ur ( + d)
+ N ()u () + N ( + d)u ( + d) + Rdp()ur () = 0. (H.14)

196

H. EXEMPLE DTUDE DUNE STRUCTURE CIRCULAIRE

(c) On a, au premier ordre prs en d ,


dT
d,
d
dN
d,
N ( + d) = N () +
d
dur ()
ur ( + d) = ur () +
d,
d
du
d.
u ( + d) = u () +
d
T ( + d) = T () +

Daprs les calculs prcdents, les deux dernires quations sont quivalentes
ur ( + d) = ur () + u ()d,
u ( + d) = u () ur ()d.
Ainsi, en rinjectant ces expressions dans (H.14), on obtient
T ()ur () + T () +

dT
d
d

ur () + u ()d

N ()u () + N () +

dN
d
d

u () ur ()d + Rdp()ur () = 0 ;

en ne conservant que les termes du premier ordre, on a


T ()u ()d +

dT
dN
dur () N ()ur ()d +
du () + Rdp()ur () = 0,
d
d

soit
T ()u () +

dT
dN
ur () N ()ur () +
u () + Rp()ur () = 0,
d
d

ce qui donne, en projetant sur ur et sur u :


dT
N () + Rp() = 0,
d
(H.15)
dN
= 0.
T () +
d
Faisons le bilan des couples exercs sur la portion de poutre comprise entre les points
P () et P ( + d) et calculs par rapport au point P ( + d) :

P ( + d)P () T ()ur () N ()u () + M ( + d) M () z + dQ() = 0,


o dQ() dsigne le moment lmentaire de la densit linaire de force p(), ncessairement dordre deux en d, puisque le bras de levier est proportionnel d et la force
lmentaire est aussi proportionnelle d. On peut donc ngliger demble ce terme et
on obtient donc

(H.16)
P ( + d)P () T ()ur () N ()u () + M ( + d) M () z = 0.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

197

Au premier ordre en d, on a

P ()P ( + d) = OP ( + d) OP ()

d
= d OP (),
d
d
= d Rur (),
d
d
= d R ur (),
d
= d Ru (),
et
M ( + d) M () = d

dM
.
d

Ainsi, selon (H.16),


d

Ru () T ()ur () + N ()u () +

dM
z
d

= 0,

ce qui implique
RT ()u () ur () +

dM
z = 0.
d

On a alors :
dM
RT () = 0.
d

(H.17)

Remarque H.1. Conformment la remarque 1.20 page 22, les quations (H.5) sont
bien identiques aux quations (1.44) page 23 (avec q = 0 et m = 0).
(d) Lavantage de ces quations est quil sut dun seul des trois eorts de la RDM, N , T
ou M pour dterminer les deux autres par drivation ou intgration.
(2) (a) La structure est invariante (appui, puisquil y en a pas ..., gomtrie et chargement) par
toute rotation autour de lorigine O ; il en est donc de mme pour les eorts de la RDM,
qui sont invariants par toute rotation autour de lorigine O et donc indpendants de ;
ainsi crit, pour tout :
N () = N0 ,
T () = T0 ,
M () = M0 .

(H.18)

(b) Si lon rinjecte (H.18) dans les quations dquilibre local (4.1) page 84, on a, puisque
toutes les drives sont nulles, pour tout = 0 (puisquil ny a pas de forces concentres
ailleurs quen A et A+ )
N0 + Rp0 = 0,
T0 = 0,
RT0 = 0,
soit
N0 = pR,
T0 = 0.

(H.19)

198

H. EXEMPLE DTUDE DUNE STRUCTURE CIRCULAIRE

Leort normal N0 est positif, ce qui correspond un eort de traction, ce qui est
physiquement acceptable (force centrifuge).
La valeur de M nest pas dtermine, puisque la structure est hyperstatique de degr
un (de faon interne) ; pour lever cette hyperstaticit, lquilibre ne sut plus et nous
allons introduire une coupure interne.
(3) (a) Par dnition, N () est laction de la partie correspondant [, 2] sur la section
dnie par ; cest aussi loppos de la partie de la partie correspondant [0, ]
sur la section dnie par . Cette partie est soumise la densit linaire de force (pour
[0, ]), la force X et au couple . Si [0, ] , la portion de poutre comprise entre
et + d est soumise la force lmentaire

d f () = pRur ()d,
et donc la partie [0, ] exerce la force

F () =

pRur ()d.

Ainsi,

F () = pR

du ()
d,
d

= pR[u ()]= ,
=0
= pR (u () u (0)) ,
= pR (u () y) .
Ainsi, on a, par projection sur u ,

F ().u = pR (u () y) .u ,
= pR 1 + y.u ,
= pR 1 + y.( sin x + cos y) ,
= pR(1 + cos ).
Ainsi, en rajoutant raction dappui, de projection sur u () X cos et en prenant loppos, on a donc
N () = pR(1 cos ) X cos .

(H.20)

Remarque H.2. Ici, on a intgr le vecteur ur () ; on pouvait aussi (mais cest plus
long et maladroit) repasser en base cartsienne (x, y) et crire :

F () =

pRur ()d,

= pR

cos x + sin yd,

= pR sin x + (1 cos )y ,
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

CORRIG

199

que lon projette sur u () = sin x + cos y :

F ().u () = pR sin x + (1 cos )y .( sin x + cos y)


et on retrouve en dveloppant et simpliant lexpression donne ci-dessus.
(b) Daprs lquation dquilibre local (4.1b) page 84, on a
dN
,
d
d
pR(1 cos ) X cos ,
=
d
= pR sin X sin .

T () =

On en dduit donc, daprs (4.1c),


dM
= RT (),
d
= pR2 sin RX sin ,
et, par intgration,
M () = pR2 cos + RX cos + C,
o C est une constante. Par dnition, on a
M (0) = .
Ainsi,
M () = pR2 cos + RX cos pR2 RX.
Bref, on a
T () = pR sin X sin ,
(H.21)
2

M () = pR (cos 1) + RX(cos 1) .
(c) La coupure introduite doit tre telle que la structure introduite est quivalente la
structure initiale. Ainsi, doit tre tel que la coupure se referme. Dans la structure
introduite (isostatique), la rotation du point A+ est gale
W
= .

On a donc
W
= 0.

On utilise maintenant les valeurs des ractions dappuis


X = N0 ,

Y = T0 = 0,

= M0 .

(H.22)

(H.23)

Daprs le cours, on peut utiliser (H.22) en utilisant dabord (H.23) et en drivant ensuite
par rapport ou en drivant avant. Il est plus rapide dutiliser dabord (H.22). Par

200

H. EXEMPLE DTUDE DUNE STRUCTURE CIRCULAIRE

drivation sous le signe somme, puisque N et T sont indpendants de


R
W
=

EI
=

M
0

R
EI

R
EI

2
0

M
d,

pR2 (cos 1) + RX(cos 1) d,


pR2 (cos 1) RN0 (cos 1) d,

et selon (H.19),
2
R
pR2 (cos 1) pR2 (cos 1) d,
EI 0
2R
.
=
EI
Ainsi, selon (H.22), = 0 et donc

(H.24)

M0 = 0.

(4) (a) Le seul eort de la RDM non nul est N = N0 = pR. Ainsi la partie de la poutre circulaire
comprise entre P () et P ( + d), subit un allongement relatif gal
N0
dl,
d =
ES
o dl = Rd (au premier ordre prs en d). Ainsi
d =

pR2
d.
ES

(H.25)

Remarque H.3. On remarque ici que lon ne peut ngliger les eets de leort normal
devant ceux du moment chissant, nuls ici !
(b) Par intgration, on a

d,

=
et donc
=

2pR2
.
ES

(H.26)

pR2
.
ES

(H.27)

Puisque = 2R, on a donc


R =

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

ANNEXE I

Un exemple de critre (sous forme dexercice corrig)


Cet exercice a dj t donn en examen de MQ41 (nal Automne 2003).

nonc

(1) Soit Y R + . Dans le demi plan de Mohr (, ) (avec 0), reprsenter le domaine
dlasticit de Tresca, cest--dire lensemble des points de coordonnes (, ) tels que
T
eq < Y .

(I.1)

(2) On considre c R + et ]0, /2[, xs pour toute la suite de lexercice. Reprsenter


lensemble des points (, ) du demi-plan de Mohr tels que

< c tan .

(I.2)

Pour toute la suite, on considre le critre de Mohr-Coloumb dni par (I.2).


(3) On considre un tat de traction dni

0
0
0

en un point par

0 0
0 0 ,
0 0

(I.3)

o 0 R + .

0 grand
c

0 petit

Fig. I.1. un cas de traction.


(a) En saidant de la gure I.1, montrer que
si 0 est petit, on reste dans le domaine lastique de Mohr-Coulomb ;
si 0 est grand, on quitte le domaine lastique de Mohr-Coulomb.
On rappelle que lon reste dans le domaine lastique tant que lensemble du tricercle de
Mohr est compris dans le domaine lastique.
201

202

I. UN EXEMPLE DE CRITRE (SOUS FORME DEXERCICE CORRIG)

A
R

(a) Cas particulier.

E(e)

F (f )

(b) Cas gnral.

Fig. I.2. Le cercle C et la droite sont tangents.


(b) On se reporte la gure I. 2(a). On suppose que le cercle C de rayon R et de centre
(R, 0) est tangent la droite , dquation = c tan . Montrer que :
R=

c cos
.
1 + sin

(c) En dduire que, pour ltat de contrainte (I.3), on reste dans le domaine lastique tant
que
0 <

2c cos
.
1 + sin

(I.4)

(4) On se donne maintenant un tat de contrainte quelconque, dont les valeurs principales
{1 , 2 , 3 } vrient
0 < 1 < 2 < 3 .

(I.5)

(a) On se reporte la gure I. 2(b). Montrer que le cercle C et la droite sont tangents si
et seulement si :
c cos = R + (e + R) sin .
(b) En dduire que pour ltat de contrainte principal vriant (I.5), on reste dans le domaine
lastique tant que
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin < c cos .
2
2

(I.6)

(5) On admet que si les contraintes principales ne sont pas ordonnes selon (I.5), (I.6) se rcrit :
1
1
(max min ) + (max + min ) sin < c cos .
2
2

(I.7)

Peut-on crire le critre de Mohr-Coulomb (I.7) sous la forme :


eq (1 , 2 , 3 ) < Y ?
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(I.8)
Jrme BASTIEN

CORRIG

203

Domaine dlasticit

Fig. I.3. Le domaine dlasticit du critre de Mohr-Coulomb.

Corrig
On pourra aussi consulter les pages 485 488 de [Dub98].
(1) On renvoie la gure 6.3 page 102.
(2) On considre c R et ]0, /2[, xs pour toute la suite de lexercice. Lensemble des
+
points du demi-plan de Mohr tels que
< c tan ,

(I.9)

admet pour frontire la droite dquation


= c tan .

(I.10)

On choisissant la bonne partie (celle qui est sous la droite), on en dduit donc une reprsentation graphique de lensemble des points du demi-plan de Mohr vriant (I.9). Voir gure I.4.
La droite admet pour pente tan < 0 et pour ordonne lorigine c.

Domaine dlasticit

Fig. I.4. Le domaine dlasticit du critre de Mohr-Coulomb.


(3) On considre un tat de traction dni

0
0
0

en un point par

0 0
0 0 ,
0 0

(I.11)

o 0 R + .

(a) On constate sur la gure I.5 page suivante que


si 0 est petit, on reste dans le domaine lastique de Mohr-Coulomb, puisque le
tricercle de Mohr (rduit un cercle) est tout entier inclus dans le domaine dlasticit ;

204

I. UN EXEMPLE DE CRITRE (SOUS FORME DEXERCICE CORRIG)

0 grand
c

0 petit
Fig. I.5. un cas de traction.

en revanche, si 0 est grand, on quitte le domaine lastique de Mohr-Coulomb,


puisque le tricercle de Mohr (rduit un cercle) sort du domaine dlasticit : il coupe
la droite en deux points distincts..
Naturellement, le cas limite, quon a va tudier maintenant correspond au cas o le cercle
est tangent .

A
R

(a) Cas particulier.

E(e)

F (f )

(b) Cas gnral.

Fig. I.6. Le cercle C et la droite sont tangents.


(b) Sur la gure I. 6(a), on constate que (A) est perpendiculaire et donc
sin =

A
A
=
.
I
OI O

Puisque
tan =

c
,
OI

il vient
sin =

R
,
R

c
tan

soit
R=

UTBM

Automne 2004

c cos
.
1 + sin

notes de cours de lUV MQ41

(I.12)

Jrme BASTIEN

CORRIG

205

(c) Il sut dcrire que le cercle C correspondant ltat de contrainte (I.11) passe par
lorigine et que son rayon est gal R = 0 /2 ; ainsi (I.12) est quivalent
c cos
0
=
.
2
1 + sin
On reste donc dans le domaine lastique tant que
0 <

2c cos
.
1 + sin

(I.13)

(4) On se donne maintenant un tat de contrainte quelconque, dont les valeurs principales
{1 , 2 , 3 } vrient
(I.14)
0 < 1 < 2 < 3 .
(a) On se reporte la gure I. 6(b) page ci-contre. Comme dans la question 3b, on crit
sin =

A
A
A
=
=
.
I
OI O
OI (e + R)

Puisque
tan =
il vient
sin =

c
tan

c
,
OI
R
,
eR

et donc
c cos = R + (e + R) sin .

(I.15)

(b) Pour ltat de contrainte principal (I.14), le tricercle de Mohr correspond celui de la
gure 2.2 page 36. Sur cette gure, on constate que le plus grand cercle coupe laxe de
aux points dabsicsse 1 et 3 . Le tricercle de Mohr est inclus dans le domaine dlasticit
si et seulement le plus grand des demi-cercles est inclus dans le domaine dlasticit. En
comparant les gures 2.2 page 36 et la gure I. 6(b) page prcdente, on constate que
le cas limite de tangence sapplique avec e = 1 et R = (3 1 )/2. En rinjectant ces
valeurs dans (I.15), on obtient
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin c cos = 0.
2
2
On reste donc dans le domaine lastique tant que
1
1
(3 1 ) + (3 + 1 ) sin < c cos .
2
2

(I.16)

(5) On peut rcrire


1
1
(max min ) + (max + min ) sin < c cos ,
2
2
sous la forme
eq (1 , 2 , 3 ) < Y ,
en posant conventionnellement :
1
1
eq (1 , 2 , 3 ) = (max min ) + (max + min ) sin ,
2
2

(I.17)

(I.18)

206

I. UN EXEMPLE DE CRITRE (SOUS FORME DEXERCICE CORRIG)

et
(I.19)

Y = c cos

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

ANNEXE J

Une introduction ltude matricielle des rseaux de poutres


Avertissement
Cette annexe ne sera pas traite dans lUV MQ41 mais gure dans ce polycopi puisque cette
mthode est celle qui est utilise1 par ANSYS.
En section J.9, sont proposs quelques exercices (qui ne seront pas traits en TD).
Dans toute cette annexe, on se place de nouveau dans le cadre de la RDM classique, sans ambement ni entre en plasticit : on admet que les quilibres tudis sont toujours stables, ont un
comportement lastique linaire et on se place dans le cadre de petites dformations, ce qui justie,
de nouveau, ltude des structures par rapport leur position au repos (pour la dtermination des
eorts de la RDM).

J.1. Introduction
Le but poursuivi dans cette tude est de rechercher la formulation complte dune thorie gnrale des rseaux de poutres. Cest la prsentation matricielle qui est retenue. Quelques exemples
pdagogiques donnent des petits systmes, rsolvables la main, mais la grande complexit des structures tudies rend souvent impossible le calcul manuel ; ces mthodes sont conues pour le calcul
automatique.
Le dveloppement informatique et les progrs de lanalyse numrique ont rendu possible la rsolution des systmes linaires obtenus. Les logiciels de calculs de structures reposent pour la plupart sur
cette analyse matricielle. De plus, ils sont aussi ddis ltude des structures continues ( loppos
des rseaux de poutres, qui ont un nombre ni de degrs de libert : elles sont dites discrtes) grce
la mthodes des lments nis (non voque dans ce cours ; voir UV MN41, MN51, MN52).
Dans le but de simplier lcriture et lexpos, nous considrerons essentiellement des structures
planes charges dans leur plan. Le passage au tridimensionnel ne pose pas de problmes de principes
mais seulement des problmes lis au volume des calculs.

J.2. Hypothses de calcul et mthodes


J.2.1. Hypothses de calcul
Les hypothses de calculs sont celles de la thorie de llasticit linaires en petites dformations
et de la thorie des poutres.
En particulier,
il existe une relation linaire entre les dplacements et les forces ;
les dplacements sont inniment petits ;
1De faon transparente ...
207

208

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

les poutres possdent une bre moyenne et les sections restent droites aprs dformation ;
An dallger lexpos, nous supposerons de plus que
leet de leort tranchant est ngligeable (mais pas celui de leort normal) ;
la bre moyenne dune poutre est rectiligne ;
les forces appliques sont ponctuelles.
Mais ces trois dernires hypothses peuvent tre aisment aaiblies.

J.2.2. Principe de la mthode des dplacements


On pose le problme de telle sorte que les inconnues soient des dplacements. Il faut chercher pour
quelles valeurs de ces dplacements, la structure est en quilibre.
Cette mthode soppose la mthode duale, dite des forces ; la mthode des forces est utilise
quand on lve lhyperstaticit de structures en utilisant le thorme de Mnabra par exemple (o les
inconnues sont les ractions dappui que les quations dquilibre ne susent pas dterminer).

J.2.3. Principe gnral de la mthode


On considra donc une structure plane, forme de poutres rectilignes en comportement lastique
linaire et soumise des forces ponctuelles (ou des couples) (voir gure J.1).

Fig. J.1. Une structure plane

Cette structure est donc un ensemble de poutres rectilignes, chacune delle tant soumise des
forces appliques aux extrmits (en labsence de charge en trave). Les inconnues du problmes sont
donc les dplacements de chacune de ces extrmits (appeles les nuds du problme). Les forces
appliques ainsi que les valeurs des dplacements imposs sont des donnes connues.
En section J.3, nous tudierons, pour chacune des poutres droites, le lien (linaire) entre les
dplacements des extrmits et les forces en ces points. En section J.4, nous tudierons un exemple
pour comprendre comment la connaissance de chacune des matrices lmentaires permet dcrire le
problme pour lensemble de la structure, en prenant en compte les conditions dappui ainsi que les
chargement imposs. Nous montrerons ensuite en section J.5, pour une structure gnrale, comment,
par un procd dassemblage de ces matrices lmentaires, nous pouvons trouver la relation linaire
entre les dplacements et les forces pour lensemble de la structure tudie. Enn, en section J.6,
nous montrerons comment tenir compte des conditions aux limites imposes la structure et des
chargements appliqus. Nous conclurons cette annexe par ltude dun deuxime exemple en section
J.7.
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

209

J.3. Calcul de la matrice de rigidit lmentaire


Soit un lment de poutre AB (voir gure J.2). On note L sa longueur, E son module dYoung,
S sa section et I son moment quadratique (suppos constants).
On considre le repre local (x, y) li cette poutre. La poutre est oriente de A vers B. Par
rapport au repre local (x, y), on appelle FxA et FyA les composantes de la force exerce par le nud
A sur la poutre AB et CA le couple exerc par le nud A sur la poutre AB (implicitement dni par
rapport un axe z choisi de telle sorte que (x, y, z) dnisse un repre orthonorm direct). On dnit
de mme les grandeurs FxB , FyB et CB , comme laction du nud B sur la poutre AB. Ces six eorts
sont appels les forces nodales.
On considre les eorts gnraliss associs ces six forces nodales ; cest--dire, uA et vA sont
les dplacements du point A (projets sur laxe x et sur laxe y) et A la rotation de la section lie
au point A. On dnit de mme les grandeurs uB , vB et B . Ces six dplacements sont appels les
dplacements nodaux.
F

y
F

F
yA
C

yB

xB

u
A

xA
A

y
x

A
A

(a)

(b)

Fig. J.2. Un lment de poutre : forces nodales (a) et dplacements nodaux (b).
On a alors les deux propositions suivantes
Proposition J.1. Les eorts de la RDM dans la poutre AB sont totalement dtermins par les
forces nodales FxA , FyA , CA , FxB , FyB et CB .
Dmonstration. On considre un point dabscisse x (choisie nulle en A et donc gale L en
B). On rappelle que les eorts de la RDM en ce point sont gaux laction de la partie droite sur la
gauche et donc
N (x) = FxB ,

(J.1a)

T (x) = FyB ,

(J.1b)

M (x) = CB + FyB (L x),

(J.1c)

ce qui nous permet de conclure.


Proposition J.2. Les dplacements en tout point de la poutre AB sont totalement dtermins
par les dplacements nodaux uA , vA , A , uB , vB et B .
Dmonstration. Soient u(x), v(x) les dplacements dun point M dabscisse x de la trave AB
(par rapport au repre (x, y)) et (x) la rotation de la section lie au point dabscisse x. Daprs

210

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

(J.1a), leort normal est constant dans la trave AB et la dformation axiale (x) est constante dans
la trave et donc
du(x)
= (x) = C,
dx
o C est une constante. Ainsi, u(x) est une fonction ane de x ; compte tenu des conditions aux
limites
u(0) = uA ,
u(L) = uB ,
il vient

x
x
uA + uB .
(J.2a)
L
L
Puisque la densit linique de force applique sur la trave AB est nulle, il vient, daprs la relation
(1.60) du chapitre 1
p
d4 v(x)
= 0.
=
dx4
EI
Ainsi, v est un polynme du troisime degr en x
u(x) = 1

v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 ,

(J.2b)

qui est totalement dtermin par les conditions aux limites :


v(0) = vA ,

(J.2c)

v(L) = vB ,

(J.2d)

dv
(0) = A ,
dx
dv
(L) = B .
dx

(J.2e)
(J.2f)

Enn, on peut donc en dduire


(x) =

dv(x)
.
dx

On considre les deux vecteurs de R6 dnis respectivement par

FxA
uA
F
v
yA
A

CA
A
Fe =
et Qe = .
FxB
uB

FyB
vB
CB
B

(J.2g)

(J.3)

Daprs les quations de Clapeyron (cf. thorme 3.5 page 47) ainsi que ltude faite sur la matrice
de souplesse et de rigidit dans le chapitre 3 (cf. section 3.4.2 page 62) qui traduisent le comportement
linaire de la poutre AB, on a
Proposition J.3. il existe une matrice Ke , dite matrice de rigidit, telle que
Fe = Ke Qe .

(J.4)

Les proprits J.1, J.2 et J.3 sont essentielles puisque elles impliquent la proposition suivante
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

211

Proposition J.4. Il est possible de prendre comme inconnues du problme les dplacement nodaux
(ce qui justie le nom de la mthode des dplacements).
Dmonstration. Il sut de remarquer que si Qe est connu, en utilisant (J.2), on peut dterminer
totalement les dplacements dans la partie AB.
Dautre part, daprs (J.4), Fe est connu. Ainsi, en utilisant (J.1), on peut dterminer totalement
les eorts dans la partie AB.
Bref, grce Qe , on connat toutes les autres donnes daprs le schma suivant :

u(x),

Qe
v(x), pour x [0, L] (grce (J.2)),

(x),
Qe Fe

(grce (J.4)),

N (x),

Fe
M (x), pour x [0, L]

T (x),

(grce (J.1)).

Remarque J.5. Pour les problmes dans lespace, chaque nud possde six degrs de libert et
les matrices lmentaires considres sont de taille 12 12 mais la mthode reste identique.
Remarque J.6. Il existe une thorie simplie o seuls les dplacements uA , vA , uB et vB sont
pris en compte. On parle alors de barres et non de poutres ; les matrices de rigidit sont de taille 4 4.
Remarque J.7. Pour linstant, les conditions dappuis de la poutre AB ne sont pas considres ;
la poutre possde donc bien six degrs de libert.
Remarque J.8. Mathmatiquement, avoir six degrs de libert signie que le vecteur Qe (dni
par (J.3)) dcrit lespace vectoriel R6 en entier, cest--dire que les six dplacements gnraliss uA ,
vA , A , uB , vB et B sont indpendants. En revanche les six forces gnralises FxA , FyA , CA , FxB ,
FyB et CB ne sont pas indpendantes, puisquelles obissent lquilibre global de la structure qui
fournit les trois quations 2 :
FxA + FxB = 0,

(J.5a)

FyA + FyB = 0,

(J.5b)

CA + CB + LFyB = 0.

(J.5c)

2Puisque les trois quations (J.5) sont linairement indpendantes, mathmatiquement le vecteur F (dni par
e

(J.3)) dcrit donc un sous espace de R6 , de dimension trois. Daprs (J.4), cela implique ncessairement que le rang de
la matrice Ke est gal trois, ce que lon retrouvera dans la proposition J.12 ; on a, en eet, la relation rang-noyau :

`
dim Ker(Ke ) + rg(Ke ) = dim(R6 ) = 6.

212

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

J.3.1. Expression de la matrice dans les axes locaux


Dterminons maintenant lexpression explicite de la matrice de rigidit Ke (qui est dnie par
rapport aux axes locaux x et y, puisque les eorts et les dplacements nodaux sont dnis par rapports
ces axes).
Proposition J.9. La matrice de rigidit est gale

ES
L

12EI
L3

6EI
L2

12EI
L3

6EI
L2

4EI
L

6EI
L2

ES
L

12EI
L3

6EI
L2

12EI
L3

6EI
L2

2EI
L

6EI
L2

ES
L

Ke =

ES
L

6EI
L2

2EI

L
.

6EI
2
L

(J.6)

4EI
L

Dmonstration. Tout dabord, on crit, daprs (J.2a),


x [0, L],

u (x) =

uA + uB
.
L

Puisque
u (x) = (x) =

=
,
E
ES

(o E est le module dYoung et S est la section de la poutre) on a


x [0, L],

N (x) = N =

ES
(uA + uB ) .
L

(J.7)

Dterminons maintenant la che v grce aux quations (J.2b), (J.2c), (J.2d), (J.2e) et (J.2f). Daprs
(J.2b), il existe a0 , a1 , a2 et a3 tels que
x [0, L],

v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 .

Ainsi, les conditions aux limites (J.2c), (J.2d), (J.2e) et (J.2f) scrivent

UTBM

Automne 2004

a0 = vA ,
a1 = A ,

a0 + a1 L + a2 L2 + a3 L3 = vB ,
a1 + 2a2 L + 3a3 L2 = B .
notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

213

On dtermine a2 et a3 en rsolvant un systme linaire. Aprs calculs, il vient

a0 = vA ,

a = ,

1
A

a = 3 (v + v ) 1 (2 + ) ,

2
A
B
A
B

L2
L

a = 2 (v v ) + 1 ( + ) .
3
A
B
A
B
L3
L2
En ngligeant les eets des eorts tranchant, on a
M
,
v =
EI
et donc, daprs (J.2b), on a

(J.8)

x [0, L],

(J.9)

M (x) = 2EI (a2 + 3a3 x) .

Puisque
T =

dM
,
dx

on a donc
x [0, L],

T (x) = 6EIa3 .

(J.10)

Daprs (J.1a) et (J.7), on a


FxB =

ES
(uA + uB ) .
L

(J.11)

Daprs (J.1b) et (J.10), on a


FyB = 6EIa3 .

(J.12)

Enn, daprs (J.1c) pour x = L et (J.9), on a


CB = 2EI (a2 + 3a3 L) .
En reportant (J.8) dans (J.12) et (J.13), on obtient
12EI
6EI
12EI
6EI
vB 2 B ,
FyB = 3 vA 2 A +
3
L
L
L
L
6EI
2EI
6EI
4EI
A 2 vB +
B .
CB = 2 vA +
L
L
L
L
Enn, daprs lquilibre (J.5a), (J.5b) et (J.5b) on obtient
ES
(uA uB ) ,
FxA =
L
12EI
6EI
12EI
6EI
vA + 2 A
vB + 2 B ,
FyA =
3
3
L
L
L
L
6EI
4EI
6EI
2EI
A 2 vB +
B .
CA = 2 vA +
L
L
L
L
Matriciellement, les relations (J.16), (J.17), (J.18), (J.11), (J.14) et (J.15) sont quivalentes

(J.13)

(J.14)
(J.15)

(J.16)
(J.17)
(J.18)
(J.6).

On renvoie au TD pour un calcul dirent de la matrice Ke , bas sur les mthodes nergtiques.

214

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

Remarque J.10. Dans la matrice Ke , on voit apparatre un dcouplage entre les eets ds
la traction-compression (termes en ES/L) et les eets ds la exion (termes en EI/L, EI/L2 et
EI/L3 ).
Dans certains cas, on montre que lon peut ngliger les eets de exion par rapport aux eets de
traction-compression. Dans dautres cas, ces eets de exion sont rigoureusement nuls (nullit due
la prsence de rotules, lextrmit de chacune des poutres). Dans ces deux cas, o la structure ainsi
modlise est appele treillis ; on parle alors de barres et non de poutres et la matrice de rigidit est
de taille 4 4 (voir exercice de TD).
An dallger les notations, on utilisera systmatiquement les notations suivantes pour toute la
suite du cours : on pose
ES
,
(J.19a)
=
L
12EI
,
(J.19b)
=
L3
6EI
(J.19c)
= 2 ,
L
4EI
,
(J.19d)
=
L
2EI
.
(J.19e)
=
L
Ainsi,

0
0 0
0
0

0
0
Ke =
(J.20)
.
0
0

0
0

0 0

0

0
Donnons une proprit de la matrice Ke .
Proposition J.11. La matrice Ke est symtrique, singulire et positive.
On rappelle que singulire signie non inversible et que positive signie
X R6 ,

XKe X 0.

Dmonstration. Nous donnons cette preuve, surtout pour constater que les proprits de la
matrice Qe proviennent des thormes nergtiques donns dans ce cours de MQ41.
Nous avons dj vu que le thorme de Maxwell-Betti implique laspect symtrique de la matrice
Ke (cf. section 3.4.2 page 62).
Laspect positif provient du fait que, sous des forces extrieures induisant des dplacements Qe ,
lnergie de dformation emmagasine par la structure est gale (daprs les relations de Clapeyron)
1
W = t Qe Ke Qe .
2
Par ailleurs, on sait que cette nergie de dformation est gale
W =
UTBM

Automne 2004

1
2

B
A

M2
T2
N2
+
+
ES
EI
GS1

notes de cours de lUV MQ41

ds,
Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

215

quantit positive.
Enn, pour tablir la non inversibilit de la matrice Qe , il sut de montrer quil existe un vecteur
Qe non nul tel que Fe = Ke Qe soit nul. De faon plus prcise, dterminons le noyau de cette matrice
(qui est un sous espace vectoriel de R6 ) et montrons quil nest pas rduit au singleton {0}. Ltude
du noyau de Ke fait lobjet de la proposition suivante.
Proposition J.12. Le noyau de Ke est un sous espace de dimension trois de R6 . Il est engendr
par trois vecteurs, chacun dentre eux correspondant un dplacement de la poutre AB de corps rigide :
une translation selon laxe x (voir gure J.3a) ;
une translation selon laxe y (voir gure J.3b) ;
une rotation autour du point A (voir gure J.3c).
y

y
B

A
A

B
x

A
x

(a)

(b)

(c)

Fig. J.3. translation en x (a), translation en y (b), rotation autour du point A (c).

Dmonstration. Soit

uA
v
A


X = A R6 .
uB

vB
B

(J.21)

Ke X = 0.

(J.22)

On cherche rsoudre

Remarquons que la matrice Ke est de rang trois. En eet, si on appelle (Li )1i6 les six lignes de
cette matrice, on constate que
L1 + L4 = 0,
L2 + L5 = 0,
L3 + L6 + LL5 = 0 ;
ces trois galits ne sont que la traduction de lquilibre de la structure (cf. quations (J.5a), (J.5b)
et (J.5c)). Ainsi les lignes L4 , L5 et L6 sont des combinaisons linaires des lignes L1 , L2 et L3 de la
matrice Ke et ne contribuent pas au rang de cette matrice ; ainsi,

0 0 0 0
(J.23)
rang(Ke ) = rang 0 0 .
0 0

216

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

On considre la matrice extraite Q de Ke dnie par

0 0
Q = 0 .
0
On a
det Q = 2 =

(J.24)

36E 2 I 2
4EI
12E 2 I 2
12EI

=
= 0.
L3
L
L4
L4

Ainsi, selon (J.23) et (J.24), on a


(J.25)

rang(Ke ) = 3.
Donc, Ke nest pas inversible. Daprs la relation rang-noyau, il vient
dim (ker Ke ) = 6 rang(Ke ),
et donc

(J.26)

dim (ker Ke ) = 3.

De plus, pour rsoudre (J.22), il sut de ne conserver que les trois premires lignes correspondant
la sous matrice Q. Ainsi, (J.22) est quivalent
uA uB = 0,
vA + A vB + B = 0,
vA + A vB + B = 0.
On peut donc exprimer uA , vA et A en fonction de uB , vB et B . Aprs calculs, il vient

uA = uB ,

v = vB LB ,
A

=
A

(J.27)

On a donc dmontr que X ker A si et seulement si ses composantes vrient (J.27), qui constitue
donc une quation cartsienne du noyau de A. Ce noyau est de dimension trois. Ainsi, il est engendr
par trois vecteurs linairement indpendants. On montre que les trois mouvements dnis ci-dessous
sont indpendants :
Si on choisit uB R, vB = 0 et B = 0, daprs (J.27) le dplacement de la poutre correspondante est dnie par
uA = uB , vA = 0, A = 0,
ce qui reprsente une translation en x.
De mme, si on choisit uB = 0, vB R et B = 0 dans (J.27), on a
uA = 0,

vA = vB ,

A = 0,

ce qui reprsente une translation en y.


Si on choisit
uB = 0, vB = LB ,

B R

(J.28)

dans (J.27), on a
uA = 0,

vA = 0,

A = B ,

ce qui reprsente une rotation autour du point A.

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

217

Remarque J.13. Le troisime rsultat peut avoir lair surprenant, surtout si lon se rappelle
quune rotation de centre A et dangle est telle que
uB = L cos L,
vB = L sin ,
B = ,
ce qui semble tre en contradiction avec (J.28). Cependant, si on fait un dveloppement limit lordre
deux en (justi par lhypothse des petites dformations), il vient
L 2
+ o 2 ,
2
vB = L + o 2 ,
uB =

B = ,
dont la partie linaire correspond bien (J.28).
Remarque J.14. Ces dplacements de corps rigide correspondent des mouvements tel que
Fe = 0. Daprs (J.1), les eorts de la RDM sont nuls dans la trave AB et cette poutre nest donc
soumise aucune contrainte ni dformation.
Remarque J.15. Le rang de la matrice Ke nous permet de connatre directement le nombre de
dplacements indpendants de corps rigide de la poutre AB.
Remarque J.16. La dimension du noyau de la matrice Ke est gale 3 ; Ainsi, Ke admet
une matrice extraite de taille 3 et inversible. Physiquement, cela signie quil existe trois valeurs
parmi uA , vA , A , uB , vB , et B , qui, xes, bloquent la poutre, cest dire rendent le systme
mcanique au moins isostatique. Pour les conditions dappui usuelles (poutre encastre en A, libre
en B, correspondant uA = vA = A = 0, ou articule en A, reposant sur appui simple en B,
correspondant uA = vA = 0 et vB = 0, etc), la poutre est eectivement isostatique.
Cependant, si on xe trois degrs de libert quelconques parmi uA , vA , A , uB , vB , et B , la
structure obtenue nest pas ncessairement isostatique. Mathmatiquement, cela signie que toute
matrice de taille 3 extraite de Ke nest pas toujours inversible. Par exemple, si lon xe
vA = A = 0 et vB = 0,

(J.29)

FxA = FxB = CB = 0,

(J.30)

avec uA , uB , B libres et que lon xe

la structure obtenue est un mcanisme. Ces conditions dappuis peuvent tre modlises comme le
montre la gure J.4.
Avec les valeurs dnies par (J.29) et (J.30), on vrie que le systme

uA
FxA
v
F
A
yA

A
CA
= Ke ,

uB
FxB

vB
FyB
CB
B

218

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

appuis A

appuis B

111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000
poutre tudie

Fig. J.4. Un mcanisme avec trois degrs de libert bloqus


scrit

(uA uB ) = 0,

= F ,

B
yA

= C ,
B
A
(uA uB ) = 0,

B = FyB ,

B = 0.

Ce systme est quivalent


uA = uB ,
B = 0,
et

FyA = 0,

CA = 0,

F = 0.

(J.31)

(J.32)

yB

De (J.31), on ne peut dduire les valeurs de uA et de uB ; physiquement, la structure prsente en


gure J.4 nest pas bloque en x : une translation en x est libre (avec des valeurs de ractions dappuis
nulles). Mathmatiquement, la matrice extraite de Ke , dnie par

0
Ke = 0 0 ,
0
nest pas inversible. On peut constater quelle est de rang 2 ; cela signie que pour rendre isostatique
la structure de la gure J.4, il faut xer encore un autre degr de libert.

J.3.2. Expression de la matrice dans les axes globaux


Lutilisation daxes locaux est aise pour obtenir la relation de rigidit. Elle ne permet cependant
ltude dune structure compose dun assemblage de poutres que si toutes les poutres ont le mme
alignement (les dirents systmes daxes locaux sont alors tous confondus).
Lorsque ce nest pas le cas, il faut recourir un systme daxes dit globaux, identiques pour toutes
les poutres constituant la structure. Cela permet, lors de lassemblage des lments (qui se traduit par
lassemblage des relations de rigidit lmentaires) dexprimer que les dplacements de chaque nuds
commun plusieurs poutres sont les mmes pour toutes ces poutres (et ce, de faon automatisable,
donc programmable).
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

219

Le problme rsoudre ici est donc le suivant 3 : pour un lment donn dni par ses nuds A
et B dont on connat la relation de rigidit dans les axes locaux (x, y), trouver la relation de rigidit
dans un autre systme daxes (X, Y ), dits globaux. (cf. gure J.5).
Y

x
B

Fig. J.5. Les axes locaux (x, y) et globaux (X, Y )


On considre langle tel que
(J.33)

= (X, x).

On considre les forces et les dplacement en A et B dnis dans le repre global (X, Y ). (cf. gure
J.6)

vB

FyB

C
B

x
g

vA

x
g

uB

uA

g
FyA

C
A

Fg
xA

(a)

FxB
X

(b)

Fig. J.6. Les dplacements nodaux (a) et forces nodales (b) dnis dans le repre
global (X, Y ).
On pose

g
g
FxA
uA
F g
vg
yA
A
g
g
CA

A
g
Fe = g et Qg = g .
e
FxB
uB
g
g
FyB
vB
g
g
B
CB

(J.34)

g
On cherche calculer la matrice de rigidit lmentaire Ke telle que
g
g
Fe = Ke Qg ,
e
3On commet ici un abus de notation, en omettant de citer le troisime axe z (resp. Z), perpendiculaire au plan

(x, y) (gal au plan (X, Y )), tel que le repre (x, y, z) (resp. (X, Y, Z)) soit direct. Par la suite, on nvoquera pas cet
axe, puisque z = Z.

220

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

en fonction de Ke . Cest un problme de changement de bases de matrices. On a


g
uA = ug cos + vA sin ,
A

vA =

ug sin
A

g
vA cos ,

(J.35a)
(J.35b)

et, puisque les plan x, y et X, Y sont identiques,


g
CA = CA .

(J.35c)

De mme,
g
uB = ug cos + vB sin ,
B

(J.35d)

vB = ug
B
g
CB = CB .

(J.35e)

sin +

g
vB

cos ,

(J.35f)

Les relations (J.35) scrivent matriciellement


Qe = R Qg ,
e

cos sin 0
0
0
0
sin cos 0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
R =
.
0
0
0 cos sin 0

0
0
0 sin cos 0
0
0
0
0
0
1

(J.36)

(J.37)

De mme, on a
g
Fe = R Fe .

(J.38)

Ces formules constituent les formules de changement de base (de lancienne base, lie (x, y) la
nouvelle base, lie (X, Y )). Compte tenu de (J.4), (J.36) et de (J.38), on a
g
R Fe = Ke R Qg .
e

(J.39)

On peut remarquer que linverse de la matrice de la rotation plane dangle


cos sin
sin cos
est gale la rotation dangle :
cos() sin()
sin() cos()

cos sin
.
sin cos

=t

Ainsi, un calcul par bloc nous montre que


R 1 = R = t R ,
et, daprs (J.39),
g
Fe = R 1 Ke R Qg =
e

R Ke R Qg .
e

On a donc lexpression de la matrice de rigidit dans les axes globaux :


g
g
Fe = Ke Qg ,
e
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(J.40)
Jrme BASTIEN

J.3. CALCUL DE LA MATRICE DE RIGIDIT LMENTAIRE

221

o
g
Ke = t R Ke R .

Il est immdiat que

g
Ke

(J.41)

jouit des mmes proprits que Ke :

g
Proposition J.17. La matrice Ke est symtrique, singulire et positive.

Aprs calculs, on a, avec les notations (J.19),

2
c + s2
cs( ) s c2 s2 cs( + ) s
cs( )
c cs( + ) s2 c2 c
s2 + c2

s
c

s
c

g
Ke = 2
,
c s2 cs( + ) s
c2 + s2
cs( )
s

cs( + ) s2 c2 c cs( )
s2 + c2 c
s
c

s
c

(J.42)

o
c = cos et s = sin .
Ainsi, pour = 0 et = /2 (valeurs qui interviendront souvent), on a
pour = 0,

g
Ke = Ke .

(J.43)

pour =

,
2

0 0
0

0
0 0

0

0
g
Ke =

0 0
0

0
0

pour = ,
2

0
0

0
0 0

0
0

g
Ke =

0
0

0 0
0

0
0

(J.44)

(J.45)

On est donc capable de calculer toutes les matrices de rigidit des poutres constituant la structure,
chacune de ces matrices dpendant de langle et des caractristiques mcaniques des poutres (elles
peuvent tre a priori direntes pour chaque poutre).
Exemple J.18. Avant de voir en section J.4, un exemple dassemblage de matrices lmentaires,
tudions avec le formalisme matricielle vu un exemple trs simple, constitu dune seule poutre. Reprenons lexercice 2.5 du TD 2. Dans cet exercice, nous avions tudi la structure de la gure J.7.
Nous avions calcul
B =

F L2
.
2EI

(J.46)

222

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

F
A

B
l

Fig. J.7. Une structure plane trs simple


Si nous utilisons le formalisme prsent prcdemment, nous avons = 0 et la matrice de rigidit
lmentaire est gale

0
0 0
0
0

0
0
(J.47)
Ke =
.
0
0

0
0

0 0

0

0
Le vecteur force est gal

XA
Y
A

C
f = A ,
0

F
0

(J.48)

o XA , YA et CA sont les ractions dappuis et le vecteur dplacement vaut



0
0


0
Q = .
xB

yB
B

(J.49)

Puisque
(J.50)

f = KQ,

compte tenu de (J.47), (J.48) et (J.49), on aboutit au petit systme trois inconnues, qui fournit xB ,
yB et B :


0
0
0
xB
0 yB = F ,
B
0
0
quivalent xB = 0 et
yB
B
UTBM

Automne 2004

1
2

F
0

notes de cours de lUV MQ41

.
Jrme BASTIEN

J.4. TUDE COMPLET DUN PREMIER EXEMPLE

223

Aprs calculs, on obtient

F L3
F L2
, B =
,
3EI
2EI
ce qui conrme bien (J.46). Si on rinjecte ces valeurs connues dans (J.50), on obtient les ractions
dappuis :

0
0


0 0 0 0
0 0
xB
XA

YA = 0 0 0 = 0 yB .
(J.51)

xB
0 0
CA
B
0
yB
B
Aprs calculs, on obtient :
XA = 0, YA = F, CA = F L.
yB =

J.4. tude complet dun premier exemple


Nous allons tudier un exemple deux poutres pour comprendre comment construire la matrice
de rigidit de lensemble de la structure partir de chacune des deux matrices lmentaires de rigidit.
On tudie la structure deux poutres et trois nuds de la gure J.8.
Y

noeud 2

x
y

poutre 2

noeud 3

poutre 1

noeud 1

Fig. J.8. Une structure deux poutres et trois nuds


Pour linstant, il ny a pas de conditions dappui ; elles seront introduites en dernier lieu.
Chacune des deux poutres possde des caractristiques Lk , Sk , Ik , Ek (k {1, 2}) et la gomtrie
de lensemble de la structure est indique sur la gure J.8. On considre les axes globaux (X, Y ).
Par rapport ces axes, chacun des 3 nuds est soumis aux forces de composantes Fx,i , Fx,i , et aux
couples Ci (i {1, 2, 3}) ; ces actions sont considres comme actions de lextrieur. On appelle, pour
chacun des nuds, ui , vi les dplacements par rapports aux axes X et Y et i la rotation du nud
(i {1, 2, 3}). On considre le vecteur dplacement de lensemble de la structure et le vecteur force
associ :
Q = t (u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 , u3 , v3 , 3 ) R9 ,

(J.52)
9

F = (Fx,1 , Fy,1 , C1 , Fx,2 , Fy,2 , C2 , Fx,3 , Fy,3 , C3 ) R .


t

(J.53)

La structure possde 9 degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K 9 9,
dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.

(J.54)

224

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, 2}) comme sur
la gure J.8. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit par rapport aux axes locaux
et une matrice de rigidit par rapports aux axes globaux. On note k , k , k , k , k (k {1, 2}) les
grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre le repre global et le repre
local (k {1, 2}). On a 1 = /2 et 2 = 0. Ainsi, daprs (J.43) et (J.44), les matrices de rigidit des
deux poutres 1 et 2 par rapports au repre global (X, Y ) valent respectivement

1
0
1 1
0
1
0
1
0
0
1
0

0
1
1
0
1
1
g
(J.55)
Ke,1 =

1
0
1
1
0
1

0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
et

g
Ke,2

2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
2

2
2
0
2 2
0
=
.
2
0
0
2
0
0

0
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2 2

(J.56)

g
g
On cherche la relation entre la matrice K et les matrices Ke,1 et Ke,2 .
Pour chacune des deux poutres, on dnit les vecteurs forces et dplacement dans les axes globaux
g
g
FxA,k
uA,k
g
g
FyA,k
vA,k
g
g
CA,k
A,k
g
g
Fe,k = g et Qe,k = g , pour k {1, 2}.
F
u

xB,k
B,k
F g
vg
yB,k
B,k
g
g
CA,k
B,k

Les dplacements et les forces de lensemble de la structure sont crits dans les mmes axes que
les dplacements et les forces de chacune des deux poutre. Nous allons crire maintenant que
chacun des trois nuds de la structure est en quilibre ;
les dplacements de chacun des trois nuds sont les mmes pour les poutres connectes ce
nuds (hypothse de compatibilit).
Y
noeud 2
noeud B

noeud A

noeud B
noeud 3

poutre 2
poutre 1

noeud A
noeud 1

Fig. J.9. la structure globale et les deux poutres


UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.4. TUDE COMPLET DUN PREMIER EXEMPLE

225

Pour la poutre numro 1 : le nud A est gal au point 1 et le nud B est gal au point 2 (voir
gure J.9) ; ainsi, on a

ug = u1 ,

A,1

vg = v ,
A,1
1

g = ,
1
A,1
ug = u2 ,

B,1

v g = v2 ,
B,1

g
B,1 = 2 .

(J.57a)

De mme, pour la poutre numro 2 : le nud A est gal au point 2 et le nud B est gal au point 3 ;
ainsi, on a

ug = u2 ,

A,2

vg = v ,
A,2
2

g = ,
2
A,2
g

uB,2 = u3 ,

vB,2 = v3 ,

g
B,2 = 3 .

(J.57b)

Par ailleurs, le nud 1 est en quilibre ; les composantes sur laxe X des forces auquel il est soumis
sont
Fx,1 , action de lextrieur,
g
FxA,k , action de la poutre 1 sur le nud A.
On a donc
g
Fx,1 = FxA,1 .

(J.58a)

g
Fy,1 = FyA,1 ,

(J.58b)

De mme, on a

C1 =

g
CA,1 .

(J.58c)

De mme, les composantes sur laxe X des forces auquel est soumis le nud 2 sont
Fx,2 , action de lextrieur,
g
FxB,1 , action de la poutre 1 sur le nud B,
g
FxA,2 , action de la poutre 2 sur le nud A,
et on a
g
g
Fx,2 = FxB,1 + FxA,2 ,

(J.58d)

g
g
Fy,2 = FyB,1 + FyA,2 ,
g
g
C2 = CB,1 + CA,2 .

(J.58e)
(J.58f)

226

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

De mme,
g
Fx,3 = FxB,2 ,

(J.58g)

g
Fy,3 = FyB,2 ,
g
C3 = CB,2 .

(J.58h)
(J.58i)

On crit enn les deux relations matricielles portant sur les matrices lmentaires par rapport aux
axes globaux :
g
g
Fe,1 = Ke,1 Qg ,
e,1

(J.59a)

g
Fe,2

(J.59b)

g
Ke,2 Qg .
e,2

On cherche obtenir partir de (J.57), (J.58) et (J.59), trouver une relation linaire entre F
et Q.
Daprs (J.57a), (J.59a) est quivalent

g
FxA,1
u1
v
F g
1
yA,1

Cg
A,1
g 1
(J.60)
g = Ke,1 .
u2
FxB,1

g
v2
FyB,1
g
2
CA,1
En considrant la matrice 9 9 dnie par

1
0
0
1

0
1

0
1

g
Ke,1 = 0
1

1
0

0
0

0
0
0
0

1 1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0

0 ,

0
0

(J.61)

on constate que (J.60) est quivalent


g
FxA,1
u1
F g
v1
yA,1

g
1
CA,1

g
u
FxB,1
2
g
= K g v2
F
e,1
yB,1

Cg
2
A,1

u3
0

v3
0
3
0

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(J.62)

Jrme BASTIEN

J.4. TUDE COMPLET DUN PREMIER EXEMPLE

227

De mme, daprs (J.57b), (J.59b) est quivalent


g
FxA,2
u2
v
F g
2
yA,2

Cg
A,2
g 2
g = Ke,2 .
u3
FxB,2

g
v3
FyB,2
g
3
CB,2

En considrant la matrice 9 9 dnie par

g
Ke,2

0
0

= 0

0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0

0 2
0
0
2
0
0

2
0
2 2 ,
0
0
2

0
0
2
2
0
2 2

0 2
0
0
2
0
0

0
2 2
0
0
2 2
0
0
2
2
0
2 2

(J.63)

on a

u1

v1

1
g
u
FxA,2
2
g
g
FyA,2 = K v2
e,2
g
C
2
A,2

F g
u3
xB,2

g
v3
FyB,2
g
3
CB,2
0
0
0

(J.64)

En sommant (J.62) et (J.64), il vient


g
0
FxA,1
F g 0

yA,1
g 0

CA,1
g g
FxB,1 FxA,2
g g
g
g

F
yB,1 + FyA,2 = Ke,1 + Ke,2
g
Cg C
A,1 A,2
g

0 FxB,2
g

0 FyB,2
g
CB,2
0

u1
v1

1

u
2

v2 ,

2

u3

v3
3

228

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

ce qui implique, daprs (J.58),

Fx,1
Fx,1

C
1
F
x,2

g
g
Fx,2 = Ke,1 + Ke,2

C2

Fx,3

Fx,3

u1
v1


1
u
2

v2 .

2

u3

v3

C3

(J.65)

En comparant (J.54) et (J.65), on a donc


g
g
K = Ke,1 + Ke,2 .

(J.66)

Daprs (J.61) et (J.63), on a donc

0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1

0
1
1
0
1
0
0
0
1

0
1 1 + 2
0
1
2
0
0

K= 0
0
0
1 + 2
2
0
2 2 .
1

1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2

0
0
0
2
0
0
2
0
0

0
2
0
2 2
0
0
0
2
0
0
0
0
2
2
0
2 2

(J.67)

Les notations sont un peu lourdes, mais, si lon rcapitule les oprations faites, elles sont trs simples :
On a calcul les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2 de chacune des deux poutres
(dans les axes locaux) grce (J.20) ;
g
g
en utilisant (J.41), on calcule les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2 (de taille 6 6)
dans les axes globaux ;
g
g
conformment (J.61) et (J.63), on a calcul les matrices de rigidit lmentaires Ke,1 et Ke,2
(de taille 99), en dispatchant (ou mieux : en rpartissant) chacune des matrices lmentaires
g
g
Ke,1 et Ke,2 dans une matrice de taille 9 9 ;
g
g
on a enn fait la somme des deux matrices Ke,1 et Ke,2 .
Dans la section J.5, nous verrons de faon plus gnrale, comment assembler les matrices de
rigidit lmentaires de faon obtenir la matrice de rigidit de lensemble de la structure.
Dans cette section, nous tudions maintenant sur lexemple considr comment prendre en compte
les conditions aux limites et les chargements. Nous tudions plusieurs cas selon les conditions aux
limites impose.

J.4.1. Cas dun mcanisme (ou structure hypostatique)


Si on impose aucune conditions aux limites la structure de la gure J.8 et si lon connat chacune
des neufs composantes de forces imposes chacun des trois nuds, le vecteur Q constitue le vecteur
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.4. TUDE COMPLET DUN PREMIER EXEMPLE

229

inconnu et le vecteur F est connu. Le systme F = KQ nest pas inversible ; en eet, daprs (J.66)
g
g
g
g
rang(K) = rang Ke,1 + Ke,2 rang Ke,1 + rang Ke,2 .

(J.68)

g
g
g
g
Daprs (J.61) et (J.63), les matrices Ke,1 (resp. Ke,2 ) et Ke,1 (resp. Ke,2 ) ont le mme rang, qui,
selon (J.41), ont le mme rang que la matrice Ke,1 (resp. Ke,2 ), de rang 3, daprs (J.25). Ainsi, selon
(J.68),
rang(K) 6,
(J.69)

ce qui implique que la matrice K est singulire. De faon physique, la singularit de K exprime que la
structure obtenue en nimposant que des forces est un mcanisme (ou une structure hypostatique) :
elle na pas assez dappui pour la maintenir en quilibre. Daprs (J.69), pour pouvoir rsoudre une
partie du systme F = KQ, il faut imposer au moins trois conditions dappui. Si lon impose par
exemple u1 = 0, v1 = 0 et les sept valeurs des forces associes aux dplacement gnraliss autres que
u1 et v1 (ce qui correspond la structure de la gure J.10), on ne peut rsoudre le systme F = KQ :
la structure obtenue est encore hypostatique.
Y
2

1
X

Fig. J.10. Une structure hypostatique

J.4.2. Cas dune structure isostatique


Y
2

3 F

1
X

Fig. J.11. Une structure isostatique


On impose maintenant la structure un encastrement au nud 1 (cf. gure J.11) : on impose
donc les conditions dappui

u1 = 0,

(J.70)
v = 0,
1

= 0.
1

230

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

On impose des forces aux degrx de libert des nuds qui nont pas de dplacement impos ; par
exemple, on choisit

Fx,2 = 0,

F = 0,
y,2

C = 0,
2
(J.71)
Fx,3 = F,

Fy,3 = 0,

C3 = 0,
(F rel donn) ce qui correspond au chargement de la gure J.11. Les dplacements u1 , v1 et 1 sont
connus et les dplacements u2 , v2 , 2 , u3 , v3 et 3 sont inconnus. De faon duale les forces Fx,1 , Fy,1 et
C1 sont inconnues (elles correspondent aux ractions dappuis au nud 1) tandis que les forces Fx,2 ,
Fy,2 , C2 , Fx,3 , Fy,3 et C3 sont connues. Dans le systme F = KQ, on remplace les dplacements et les
forces connues par leurs valeurs, ce qui permet dobtenir un systme linaire fournissant les valeurs
des inconnues. De faon plus, prcise, on obtient, daprs (J.70) et (J.71)

1
0
1
1
0
1
0
0
0
0
Fx,1
0
Fy,1 0
0
0
1
0
0
0
0
1

C
0
1
1
0
1
0
0
0 0

1 1
0
0
1 1 + 2
0
1
2
0
0 u2
1

(J.72)
0
0
1 + 2
2
0
2 2 v2 .
0 = 0
1

0 1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2 2

F 0
0
0
2
0
0
2
0
0 u3

0 0
2
0
2 2 v3
0
0
0
2
0

En sparant les trois premires lignes des six dernires, on constate que (J.72) est quivalent aux deux
systmes

Fx,1 = 1 u2 1 2 ,

(J.73)
F = 1 v2 ,
y,1

C = u + ,
1

1 2

u2
0
v 0
2

2 0
K =
,
u3 F

v3 0
3
0

et

(J.74)

1 + 2
0
1
2
0
0
0
2
0
2 2
1 + 2

2
1 + 2
0
2 2
1
K =

2
0
0
2
0
0

0
2
0
2 2
2
0
2
2
0
2 2

UTBM

1 2

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.4. TUDE COMPLET DUN PREMIER EXEMPLE

231

On peut montrer que la matrice K est inversible ; ainsi, en rsolvant (J.74), on dtermine les dplacements inconnus u2 , v2 , 2 , u3 , v3 et 3 puis, daprs (J.73), on dtermine les forces inconnues Fx1 ,
Fy,1 et C1 .
Remarque J.19. La mthode propose impose de calculer dabord les dplacements imposs
(par (J.74)) et den dduire les ractions dappuis (selon (J.73)), ce qui peut sembler fastidieux pour
dterminer les ractions dappui dune structure isostatique. Cependant, la dtermination des ractions
dappui nest pas lunique but recherch par cette mthode ; de plus, nous pouvons retrouver les
quations donnes par lquilibre daprs (J.73) et (J.74). En eet, si on fait la somme de la premire
ligne de (J.73) et de la premire ligne et de la quatrime ligne de (J.74), on obtient
Fx,1 F = 0.

(J.75)

De mme, si on fait la somme de la deuxime ligne de (J.73) et de la deuxime ligne et de la cinquime


ligne de (J.74), on obtient
(J.76)

Fy,1 = 0.

Les quations (J.75) et (J.76) traduisent la nullit des composantes des forces appliques la structure
(projete sur X et sur Y ). On pourrait de mme retrouver la nullit du moment.
Dans tous les cas, si le problme est correctement pos (en conditions dappuis et chargement), le
systme linaire fournissant les dplacements inconnus doit tre inversible.

J.4.3. Cas dune structure hyperstatique


Y
F

1
X

Fig. J.12. Une structure hyperstatique


On impose maintenant la structure un encastrement au nud 1 et un encastrement au nud 2.
(cf. gure J.12) La structure est hyperstatique de degr 3. On impose les conditions dappui

u1 = 0,

v = 0,
1

= 0.
1
(J.77)

u3 = 0,

v3 = 0,

3 = 0,

232

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

On impose des forces aux degr de libert des nuds qui nont pas de dplacement impos ; par
exemple, on choisit

Fx,2 = F,

(J.78)
F = 0,
y,2

C = 0.
2

(F rel donn) ce qui correspond au chargement de la gure J.12. Les dplacements u1 , v1 , 1 , u3 ,


v3 et 3 , sont connus et les dplacements u2 , v2 et 2 3 sont inconnus. De faon duale les forces
Fx1 , Fy,1 , C1 , Fx,3 , Fy,3 , C3 sont inconnues (elles correspondent aux ractions dappuis aux nud
1 et 3) tandis que les forces Fx,2 , Fy,2 et C2 sont connues. Dans le systme F = KQ, on remplace
les dplacements et les forces connues par leurs valeurs, ce qui permet dobtenir un systme linaire
fournissant les valeurs des inconnues. De faon plus, prcise, on obtient, daprs (J.77) et (J.78)

Fx,1
0
1
1
0
1
0
0
0
1
Fy,1 0
0
0
1
0
0
0
0
1

C
0
1
1
0
1
0
0
0
1 1

F
0
1 1 + 2
0
1
2
0
0

0
0
1 + 2
2
0
2 2
1
0 = 0

0 1
0
1
1
2
1 + 2
0
2 2

Fx,3 0
0
0
2
0
0
2
0
0

Fy,3 0
2
0
2 2
0
0
0
2
C3
0
0
0
0
2
2
0
2 2
En sparant les trois premires lignes du milieu des six
aux deux systmes

0
1
Fx,1
F 0
1
y,1

0
C1 1
=

Fx,3 2
0

Fy,3 0
2
C3
0
2
et

0
0

0

u
2

v2 .

2

0

0
0

(J.79)

autres, on constate que (J.79) est quivalent

1
0
u

1 2
v2 ,
0
2
2
2


u2
F
v2 = 0
K
2
0

(J.80)

(J.81)

1 + 2
0
1
K = 0
1 + 2
2 .
1
2
1 + 2

On peut montrer que la matrice K est inversible ; ainsi, en rsolvant (J.81), on dtermine les dplacements inconnus u2 , v2 et 2 puis, daprs (J.80), on dtermine les forces inconnues Fx1 , Fy,1 , C1 ,
Fx,3 , Fy,3 et C3 .
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.5. ASSEMBLAGE DES MATRICES LMENTAIRES

233

J.5. Assemblage des matrices lmentaires


Gnralisons maintenant le calcul de la matrice de rigidit de lensemble de la structure en fonction
de chacune des matrices de rigidits lmentaires.

Fy,n
Y

Cn
Fx,n

poutre p
yp

noeud n
poutre 2
x
y2 2
x
y1 1
poutre 1

xp
poutre p1
noeud n1

Fy,2

noeud 1

C2
Fx,2

noeud 2
X

Fig. J.13. Une structure plane p poutres et n nuds


Considrons une structure compose de p poutres numrotes de 1 p, connectes en n nuds,
numrots de 1 n (pour linstant, toujours sans appuis) (voir gure J.13).
Chacune des p poutres possde des caractristiques Lk , Sk , Ik , Ek (k {1, ..., p}) et la gomtrie
de lensemble de la structure est suppose connue. On considre les axes globaux (X, Y ). Par rapport
ces axes, chacun des n nuds est soumis aux forces de composantes Fx,i , Fx,i , et aux couples Ci
(i {1, ..., n}) ; ces actions sont considres, comme action de lextrieur. On appelle, pour chacun des
nuds ui , vi les dplacements par rapports aux axes X et Y et i la rotation du nud (i {1, ..., n}).
On considre le vecteur dplacement de lensemble de la structure et le vecteur force associ :
Q = t (u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 , ..., un , vn , n ) R3n ,

(J.82)
3n

F = (Fx,1 , Fy,1 , C1 , Fx,2 , Fy,2 , C2 , ..., Fx,n , Fy,n , Cn ) R .


t

(J.83)

Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, ..., p}) comme sur la
gure J.13. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit Ke,k (k {1, ..., p}) par rapport
g
aux axes locaux et une matrice de rigidit Ke,k par rapports aux axes globaux. On note k , k , k ,
k , k (k {1, ..., p}) les grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre
le repre global et le repre local (k {1, ..., p}) ; ainsi, selon (J.41),
k {1, ..., p},

g
Ke,k = t R Ke,k R .

(J.84)

La structure possde 3n degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K
3n 3n, dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.

(J.85)

g
On cherche calculer la matrice K en fonction des matrices de rigidit lmentaires Ke,k . Pour
cela, nous allons crire maintenant que

234

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

chacun des n nuds de la structure est en quilibre ;


les dplacements de chacun des n nuds sont les mmes pour les poutres connectes ce nuds
(hypothse de compatibilit).
Pour simplier lcriture de lassemblage, on considre les matrices blocs dnies par
i {1, ..., n},

Qi = t (ui , vi , i ) ,

(J.86)

(J.87)

Fi = (Fx,i , Fy,i , Ci ) .
Ainsi, (J.82) et (J.83) se rcrivent
Q = t (Q1 , Q2 , ..., Qn ) ,

(J.88)

(J.89)

F = (F1 , F2 , ..., Fn ) .

Pour chaque nud i {1, ..., n}, on considre les ni poutres connectes ce nud, de numro
pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni (lments de {1, ..., p}). On note Fi,1 , Fi,2 , ..., Fi,ni les forces exerces par chacune de
ces poutres sur le nud i (chacune des ces forces est en fait un vecteur de R3 et reprsente les deux
composantes de la force et le moment de la force). Voir gure J.14

poutre n p

i,1

Fi,1

poutre n p

Fi,2

i,2

noeud n i

Fi

Fi,n

poutre n p

i,n i1

poutre n p

i,n i

Fig. J.14. Le nud i connect aux poutres de numro pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni et soumis
aux forces Fi,1 , Fi,2 , ..., Fi,ni exerces par les poutres de numro pi,1 , pi,2 , ..., pi,ni et
la force extrieure Fi .

Puisque le nud i est en quilibre, il vient


ni

i {1, ..., n},

Fi +

Fi,j = 0.

(J.90)

j=1
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.5. ASSEMBLAGE DES MATRICES LMENTAIRES

235

Pour l {1, ..., n}, on considre El la matrice de M3n,3 (R) dnie par

0
0

.
.
.
0

El = 0

.
.
.
0
0

0
0
0
0
1
0
0

0
0

.
.
.
0

.
.
.
0

(J.91)

0
0 0.

Seules, les lignes dindices 3l 2, 3l 1, 3l sont non nulles. Si I3 dsigne la matrice identit dordre
trois, (J.91) se rcrit

0
0

.
.
.
0


(J.92)
l {1, ..., n}, El = I3 ,

0

.
.
.

0
0
o 0 dsigne ici la matrice nulle de M3,3 (R) et seule la l-ime ligne est non nulle. On pose

0
0

.
.
.

0
l {1, ..., n}, l = ,
Fl

0

.
.
.
0
vecteur de R3
notations, on a

dont toutes les composantes sont nulles sauf la l-ime gale au vecteur Fl . Avec ces
i {1, ..., n},

i = Ei Fi .

(J.93)

De mme, on pose
i {1, ..., n},

j {1, ..., ni },

i,j = Ei Fi,j .

(J.94)

236

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

On peut donc crire, en sommant (J.90) sur i,


n

ni

(J.95)

i,j = 0,

F+
i=1 j=1

o F est dni par (J.89).


Remarque J.20. Lquation (J.95) est trs importante : elle traduit lquilibre local de la structure, tabli nud par nud. Elle traduit aussi lquilibre global de la structure, obtenu comme somme
des quilibres locaux. On peut montrer que lquilibre local (J.90) est quivalent lquilibre global
(J.95).
Par ailleurs, pour chaque poutre k {1, ..., p}, dont les deux extrmits sont numrots localement
1 et 2, on note Fk,1 (resp. Fk,2 ) le vecteur de R3 reprsentant les trois composantes de laction du
nud 1 (resp. 2) sur la poutre par rapport aux axes globaux. De mme, on appelle Qk,1 (resp. Qk,2 )
le vecteur de R3 reprsentant les trois composantes du dplacement du nud 1 (resp. 2) par rapport
aux axes globaux (cf. gure J.15).

Q k,2
noeud n 2
Fk,2
noeud n 1
Q k,1

poutre n k

Fk,1
Fig. J.15. La poutre de numro k et ses deux nuds numrots localement 1 et 2.
Pour chaque poutre k {1, ..., p}, on connat les numros globaux des nuds numrots localement 1 et 2. Il existe donc, pour tout k {1, ..., p}, une application de {1, 2} dans {1, ..., n}, que lon
note 4 numk :
Pour tout k {1, ..., p}, il existe une application numk : {1, 2} {1, ..., n},
qui au numro local du nud 1 ou 2 associe son numro global. (J.96)
Ainsi, chaque couple (i, j) tel que i {1, ..., n} et j {1, ..., ni }, correspond un unique couple
dentier (, k) {1, 2} {1, ..., p} tel que
numk () = i,

(J.97)

k = pi,j .

(J.98)

4Parfois, comme en MN41, on parle de matrice de connectivit, tableau dans lequel, on note, pour k {1, ..., p}, et

pour e {1, 2}, les valeurs numk (e), qui correspondent aux numros globaux des nuds 1 et 2, sous la forme :
numro de la poutre
numro local 1
numro local 2

UTBM

Automne 2004

1
num1 (1)
num1 (2)

2
num2 (1)
num2 (2)

notes de cours de lUV MQ41

...
...
...

p
nump (1)
nump (2)

Jrme BASTIEN

J.5. ASSEMBLAGE DES MATRICES LMENTAIRES

237

k est le numro de la poutre et i est le numro du nud correspondant. i et j dcrivent {1, ..., n}
et {1, ..., ni } si et seulement si et k dcrivent {1, 2} et {1, ..., p}. Or, Fi,j reprsente laction de la
poutre sur le nud et Fk, reprsente laction correspondante du nud sur la poutre et on a donc
Fi,j = Fk, .
Ainsi, avec les notations prcdentes, on a
i,j = Ei Fk, ,
et, daprs (J.97),
i,j = Enumk () Fk, .

(J.99)

Ainsi, (J.95) scrit en remplaant le paramtrage par i et j par le paramtrage par k et :


p

ni

F =

i,j =

Enumk () Fk, ,
k=1 =1

i=1 j=1

soit encore
p

(J.100)

Enumk (1) Fk,1 + Enumk (2) Fk,2 .

F =
k=1

g
Par ailleurs, la matrice de rigidit lmentaire Ke,k (matrice de taille 6 6) de la poutre k peut scrire
par bloc

k {1, ..., p},

g
Ke,k =

Ak
tB
k

Bk
,
Ck

(J.101)

g
o Ak , Bk et Ck sont des matrices carres de taille 3 3 avec Ak et Ck symtriques (puisque Ke,k
lest). Il est clair que, pour tout k {1, ..., p}, numk (1) = numk (2).
g
On considre la matrice de rigidit lmentaire Ke,k de la poutre k rpartie dans une matrice de
taille 3n 3n dnie par blocs de la faon suivante :

i, j {1, ..., n},

g
Ke,k
i,j

Ak

B
k
t
B
k

C
k

si i = numk (1), i = numk (2), j = numk (1), et j = numk (1),


si i = numk (1) et j = numk (1),
si i = numk (1) et j = numk (2),
si i = numk (2) et j = numk (1),
si i = numk (2) et j = numk (2).

(J.102)
par rpartition
Cette dnition semble lourde mais la gure J.16 montre la construction simple de
g
des lments de la matrice Ke,k en respectant la numrotation globale. Sur cette gure, nous navons
g
Ke,k

g
indiqu que les lments non nuls de la matrice Ke,k :
Par ailleurs, daprs (J.40) et (J.101) et on a

Fk,1
Fk,2

Ak
tB
k

Bk
Ck

Qk,1
.
Qk,2

(J.103)

238

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

Ak B k
tB

num k (2)
Bk

num k (1)

Ke,k =

num k (1)
Ak

numro de colonne

Ck

num k (2)

numro de ligne

Ke,k =

Ck

Bk

g
g
Fig. J.16. La construction de la matrice Ke,k partir de la matrice Ke,k .

Or, daprs lhypothse de compatibilit des dplacements, le dplacement Qk,1 (resp. Qk,2 ) est gal
n
Qnumk (1) (resp. Qnumk (2) ). Ainsi, (J.103) peut se recrire dans R3 , sous la forme

0
...
0
Q1
0

0 0
...
0
Q2

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
...
.
.

Q
0 0
...
0 numk (1)1

F 0 . . . 0 A
0 . . . 0 Bk . . . 0 Qnumk (1)

k,1
k

...
0 Qnumk (1)+1
0 0
,

. =
(J.104)
.
.
.

.
.
.
.
.
.
...
.

0 0
...
0 Qnumk (2)1

Fk,2 0 . . . 0 t Bk 0 . . . 0 Ck . . . 0 Qnumk (2)

0 0
...
0 Qnumk (2)+1

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
...
.
0

...

o les matrices Ak , Bk , t Bk et Ck ont t rparties conformment la gure J.16. Par construction,


le vecteur de gauche de (J.104) est gal
Enumk (1) Fk,1 + Enumk (2) Fk,2 .
Ainsi, (J.104) est quivalent
g
Enumk (1) Fk,1 + Enumk (2) Fk,2 = Ke,k Q,

ce qui implique, par sommation sur k,


p

p
g
Ke,k Q,

Enumk (1) Fk,1 + Enumk (2) Fk,2 =


k=1

et donc

k=1

p
g
Ke,k

Enumk (1) Fk,1 + Enumk (2) Fk,2 =


k=1
UTBM

Automne 2004

Q.

(J.105)

k=1
notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.6. MODLISATION ET TRAITEMENT DES CONDITIONS DAPPUI ET DES CHARGEMENTS APPLIQUS 239

En comparant (J.100) et (J.105), il vient


p
g
Ke,k

F =

Q.

(J.106)

k=1

En comparant (J.85) et (J.106), on a la proprit fondamentale :


p
g
Ke,k .

K=

(J.107)

k=1
g
Cette galit traduit que K est un assemblage des matrices lmentaires rparties Ke,k , dnies ellesg
mmes partir des matrices lmentaires Ke,k (cf. gure J.16).
On a la proprit suivante :

Proposition J.21. La matrice K est symtrique, singulire et positive.


g
Dmonstration. On peut montrer aisment que chaque matrice Ke,k (pour k {1, ..., p}) est
symtrique, singulire et positive. Par sommation, la matrice K est donc symtrique et positive. On
admet que, si les conditions aux limites nont pas t choisies, le systme mcanique obtenu est un
mcanisme et la matrice associe K nest pas inversible.

Rcapitulons la mthode dassemblage, qui peut tre applique toute structure :


Pour chaque poutre de numro k {1, ..., p}, on a calcul les matrices de rigidit lmentaires
Ke,k (dans les axes locaux) grce (J.20) ;
g
en utilisant (J.41), on calcule les matrices de rigidit lmentaires Ke,k (de taille 6 6) dans les
axes globaux ;
g
conformment (J.102) (ou la gure J.16), on a calcul les matrices de rigidit lmentaires Ke,k
g
(de taille 3n 3n), en rpartissant chacune des matrices lmentaires Ke,k dans une matrice de
taille 3n 3n ;
g
on a enn fait la somme des p matrices Ke,k .

J.6. Modlisation et traitement des conditions dappui et des chargements appliqus


En reprenant la notation (J.82) et (J.83), on a donc le systme matriciel

u1
Fx,1
v1
Fx,1


C
1
1
u
F
2
x,2

v
Fx,2
= K 2.

2
C2

.
.
.
.
.
.

un
Fx,n

vn
Fx,n
Cn
Cn

(J.108)

On suppose maintenant, que sur les 3n rels u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 , ..., un , vn , n , un nombre 3nq dentre
eux sont connus (o q {1, ..., 3n}) : ils correspondent des dplacements imposs la structure. Les

240

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

q autres valeurs sont donc inconnues. Par dualit, sur les 3n rels Fx,1 , Fy,1 , C1 , Fx,2 , Fy,2 , C2 , ...,Fx,n ,
Fy,n , Cn , on suppose que q dentre eux sont connus ; ils correspondent des forces imposes la
structure en des degrs de libert o le dplacement gnralis correspondant est inconnu. Les 3n
q autres valeurs sont inconnues et correspondent aux ractions dappui (l o lon a impos des
dplacements connus).
On peut montrer que, si la structure charge et avec des valeurs de dplacements dappuis dnis
comme ci-dessus nest pas un mcanisme, alors, en remplaant les valeurs connues des forces et des
dplacements dans (J.108), alors on aboutit
dabord un systme linaire dordre q fournissant les dplacements inconnus.
Puis, aprs rsolution de ce systme, on aboutit 3n q quations linaires fournissant les
forces dappuis inconnues.
Cette mthode est trs gnrale, peut se programmer et fournit des systmes linaires avec des
proprits remarquables, qui donnent beaucoup dintrt cette mthode.
Pour cela, prcisons dans la proposition suivante, les proprits des systmes linaires obtenus.
On suppose que lon a construit la matrice K de (J.108) par assemblage des matrices lmentaires.
On peut, supposer sans perte de gnralit (quitte modier lordre des quations obtenues et des
inconnues) que
les q premires composantes du vecteur Q sont inconnues ;
les 3n q dernires composantes du vecteur Q sont connues ;
les q premires composantes du vecteur F sont connues ;
les 3n q dernires composantes du vecteur F sont inconnues.
On peut donc crire
Q=

Qi
Qc

et F =

Fc
,
R

(J.109)

o
Qi sont les dplacements inconnus
Qc sont les dplacements connus (imposs)
Fc sont les forces connues (appliques)
R sont les forces inconnues (ractions dappui).
En utilisant la notation par blocs, on considre les matrices A, B et C telles que
K=

A
tB

B
.
C

(J.110)

On a alors
Proposition J.22. Si les dplacements imposs sont en nombre susant pour assurer que la
structure est au moins isostatique, la matrice A est symtrique, dnie positive. Dans ce cas, lgalit
fournissant Qi scrit
Qi = A1 (Fc BQc ) .

(J.111)

Le vecteur Qi tant connu, on calcule alors R grce


R = t BQi + CQc .
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(J.112)
Jrme BASTIEN

J.6. MODLISATION ET TRAITEMENT DES CONDITIONS DAPPUI ET DES CHARGEMENTS APPLIQUS 241

Dmonstration. On a dj dmontr que K est symtrique singulire et positive. Ainsi, la


matrice A est symtrique. On admet son aspect inversible (il caractrise le fait que le problme est
correctement pos). Par ailleurs, le systme (J.108) est quivalent
A

B
C

tB

Qi
Qc

Fc
.
R

En calculant par bloc, on constate que ce systme est encore quivalent


AQi + BQc = Fc ,
t

BQi + CQc = R.

Ce systme est quivalent


AQi = Fc BQc ,

(J.113)

(J.114)

BQi + CQc = R,

ce qui fournit successivement les inconnues Qi et R, puisque A est inversible.


Remarque J.23. Si on impose tous les dplacements nuls, on a alors Qc = 0 et la proposition
J.22 implique
Qi = A1 Fc .
et
R = t BQi .
Remarque J.24. Laspect symtrique dni positif de la matrice obtenue est intressant car on
peut utiliser des algorithmes dinverse plus performants que les algorithmes classiques par exemple, un
gradient conjugu. On rappelle, ce propos, que dans la mthode du gradient conjugu, on minimise
une fonctionnelle quadratique. Cette fonctionnelle correspond, en fait, lnergie potentielle du solide
et est lie lnergie interne lastique de la structure et au travail des forces extrieures. Ce rsultat
peut tre dmontr par le biais de formulations variationnelles (en mthode des lments nis). En
faisant de lanthropomorphisme exacerb, on peut dire que la nature est paresseuse : pour mettre un
systme en quilibre, elle lui donne la conguration qui rend son nergie la plus faible possible.
Remarque J.25. crite par blocs, la matrice K est creuse (elle possde beaucoup de coecients
nuls) et possde une structure bande, cest--dire en considrant que chaque matrice Ki,j est une
matrice 3 3, on a

K1,1 K1,2 . . . K1,n


K2,1 K2,2 . . . K2,n

K=
.
. ,
.
.

.
...
.
Kn,1 Kn,2 . . . Kn,n
o il existe un entier M {1, ..., n}, appel largeur de bande, tel que
i, j {1, ..., n},

|i j| M = Ki,j = 0.

Grce la fonction numrotation globale dnie par (J.96), on peut donner une expression explicite
de cette largeur de bande :
M=

max

k{1,...,p}

|numk (1) numk (2)| + 1.

Pour montrer cela, on observe que, pour tout (i, j) dans {1, ..., n}2 ,

(J.115)

242

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

si i = j, Kij est gal zro sil ny a aucune poutre entre les nuds de numros i et j et est
non nul sil y a une poutre entre les nuds de numros i et j ;
si i = j, Kij est une somme de p matrices blocs de la matrice lmentaire, p tant le nombre
de poutres ayant le nud i comme extrmit.
La formule (J.115) est importante : elle permet de prvoir, avant mme dassembler la matrice K,
sa largeur de bande. Sur le plan numrique, il est dautant plus facile de rsoudre un systme linaire
avec une matrice creuse que sa largeur de bande est petite. Ainsi, la numrotation des nuds et des
poutres inue beaucoup sur la largeur de bande de la matrice obtenue (mais pas sur le nombre de
coecients non nuls) et la gnration de numroteur automatique qui optimise cette largeur de bande
est maintenant tout fait au point dans les logiciels ddis au calculs de structures.
Remarque J.26. Il existe dautres mthodes pour prendre en compte les conditions dappuis, que
celle expose dans cette section, qui possde linconvnient de dsorganiser la structure de la matrice
assemble. Une autre mthode, dite de pnalisation, consiste introduire dans les quations du systme
linaire obtenu par assemblage, des grands coecients, de faon traduire la nullit des valeurs
des dplacements imposs. Cette mthode de pnalisation, parfaitement inutile pour rsoudre la
main de petits systmes (obtenus par exemple en TD ou ... en examen) mais savre parfaitement
automatisable et donc adapte la programmation. ce titre, cette mthode est utilise par les
logiciels de calculs de structures (type ANSYS).

J.7. tude dun second exemple


tudions maintenant un second exemple de calcul de structure pour montrer laspect automatique
de la mthode propose.
On tudie la structure trois poutres et quatre nuds dnis comme sur la gure J.17 (pour
linstant, on ne considre ni les chargements ni les dplacements imposs). On a donc p = 3 et n = 4.

noeud 2

x
y

noeud 3

poutre 2
1

poutre 3
poutre 1

noeud 4

noeud 1

X
Fig. J.17. Une structure trois poutres et quatre nuds
Chacune de ces trois poutres possde des caractristiques Lk , Sk , Ik , Ek (k {1, 2, 3}) et la
gomtrie de lensemble de la structure est indique sur la gure J.17. On considre les axes globaux
(X, Y ). Par rapport ces axes, chacun des 4 nuds est soumis aux forces de composantes Fx,i , Fx,i , et
aux couples Ci (i {1, 2, 3, 4}) ; ces actions sont considres comme actions de lextrieur. On appelle,
pour chacun des nuds, ui , vi les dplacements par rapports aux axes X et Y et i la rotation du
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.7. TUDE DUN SECOND EXEMPLE

243

nud (i {1, 2, 3, 4}). On considre le vecteur dplacement de lensemble de la structure et le vecteur


force associ :
Q = t (u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 , u3 , v3 , 3 , u4 , v4 , 4 ) R12 ,

(J.116)
12

F = (Fx,1 , Fy,1 , C1 , Fx,2 , Fy,2 , C2 , Fx,3 , Fy,3 , C3 , Fx,4 , Fy,4 , C4 ) R .


t

(J.117)

La structure possde 12 degrs de libert. Daprs le principe de linarit, il existe une matrice K
12 12, dite matrice de rigidit de lensemble de la structure, telle que
F = KQ.
Par ailleurs, pour chacune des poutres, on dnit les axes locaux (xk , yk ) (k {1, 2, 3}) comme
sur la gure J.17. Chacune des ces poutres possde une matrice de rigidit par rapport aux axes locaux
et une matrice de rigidit par rapports aux axes globaux. On note k , k , k , k , k (k {1, 2, 3})
les grandeurs dnies par (J.19). On note pour chaque poutre k langle entre le repre global et le
repre local (k {1, 2}). On a donc

,
2
2 = 0,

3 = .
2

1 =

Ainsi, daprs (J.43), (J.44) et (J.45), les matrices de rigidit des


repre global (X, Y ) valent respectivement

1
0
1 1
0
0
1
0
0
1

0
1
1
0
1
g
Ke,1 =
1
0
1
1
0

0
1
0
0
1
0
1
1
0
1

poutres 1, 2 et 3 par rapports au

1
0

1
,
1

0
1

g
Ke,2

2
0
0
2
0
0
0
2
0
2 2
2

2
2
0
2 2
0
=
,
2
0
0
2
0
0

0
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2 2

g
Ke,3

3
0
3 3
0
3
0
3
0
0
3
0

0
3 3
0
3
3
=
.
3
0
3 3
0
3

0
3
0
0
3
0
0
3 3
0
3
3

244

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

On utilise de nouveau la notation matricielle par bloc utilise en section J.5. Daprs (J.101), on
donc
A
Bk
g
,
k {1, ..., 3}, Ke,k = t k
Bk Ck
o

1
0 1
A1 = 0
1
0 ,
1
1 0

2 0 0
A2 = 0 2 2 ,
0 2 2

3 0 3
A3 = 0 3 0 ,
3 0 3

1
0
1
B1 = 0
1
0 ,
0
1
1

1 0 1
C1 = 0 1 0 ,
1 0 1

0
0
2
B2 = 0
2 2 ,
0
2 2

0
0
2
C2 = 0
2 2 ,
0 2 2

3
0
3
B3 = 0
3 0 ,
0
3
3

3
0 3
C3 = 0
3
0 .
3
3 0

g
Pour dnir maintenant les matrices Ke,k , il ne reste plus qu dnir le lien entre la numrotation
locale et la numrotation globale des nuds, donn directement par la gure J.17. Avec les notations
de la section J.5, on a 5

num1 (1) = 1,

num1 (2) = 2,

(J.118)

num2 (1) = 2,

num2 (2) = 3,

(J.119)

num3 (1) = 3,

num3 (2) = 4.

(J.120)

g
Grce (J.118), on rpartit donc la matrice Ke,1 selon

A1 B1
t B1 C1
g
Ke,1 =
0
0
0
0

(J.102) dans une matrice bloc 4 4

0 0
0 0
.
0 0
0 0

g
De mme, grce (J.119), on rpartit la matrice Ke,2

g
Ke,2

0
0
=
0
0

0
0
.
0
0

0
0
A2 B2
tB
2 C2
0
0

5Dans ce cas, la matrice de connectivit vaut :

numro de la poutre
numro local 1
numro local 2

UTBM

Automne 2004

1
1
2

2
2
3

notes de cours de lUV MQ41

3
3
4

Jrme BASTIEN

J.8. CALCUL DES EFFORTS ET DES DPLACEMENTS DANS LA STRUCTURE

245

g
De mme, grce (J.120), on rpartit la matrice Ke,3

g
Ke,3

0
0
=
0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
.
A3 B3
tB
3 C3

Enn, daprs (J.107), on somme toutes ces matrices pour


semble de la structure :

B1
0
A1
t B1 C1 + A2
B2
K=
tB
0
C2 + A3
2
tB
0
0
3
Si on considre les matrices blocs dnissant Q et F , dnies

B1
0
A1
F1
F2 t B1 C1 + A2
B2
=
tB
F3 0
C2 + A3
2
F4

tB
3

obtenir la matrice de rigidit de len


0
0
.
B3
C3

(J.121)

par (J.116) et (J.117), il vient



0
Q1
Q2
0
.
(J.122)
B3 Q3
C3

Q4

En explicitant les blocs Ai , Bi et Ci , on obtient les coecients de la matrice K (de taille 12 12) :

K=

1
0
0
1
1 0
1 0
0
1

1 0
0 0
0 0

0 0
0 0
0
0
0
0

1 1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1 1 +2
0
1
2
0
0
0
0
1 +2 2
0
2
2
1
1
2 1 +2
0
2
2
0
0
2 +3
0
3
0
2
0
0
2 2
0
2 +3 2
0
0
2
2
3
2 2 +3
0
0
0
0
3
0
3
0
0
0
0
0
3
0
0
3
0
0
0
0
3

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
3 0
3 .

0 3 0
3 0
3
3
0 3
0
3
0
3 0
3

On peut la noter de la faon suivante pour garder la structure bloc (on nindique dans cette matrice
que les blocs non nuls) :
1 0 1
0 1 0
1 0 1
1 0 1
0 1 0
1 0 1

1 +2
0
1
0
1 +2 2
1
2 1 +2

2 0 0
0 2 2
0 2 2

2 0
0
0 2 2
0
2 2

2 +3
0
3
0
2 +3 2
3
2 2 +3

3 0 3
0 3 0
3 0 3

3 0 3
0 3 0
0
3
3

K =

1 0 1
0 1 0
0
1
1

3 0 3
0 3 0
3 0 3

On gre ensuite les conditions aux limites et les chargements comme ci-dessus.

J.8. Calcul des eorts et des dplacements dans la structure


Chacun des dplacements des nuds tant maintenant dnis dans les axes globaux (pour chacune
des poutres Ak Bk ) on peut dterminer les dplacements Qe dans les axes locaux grce (J.36). Puis,

246

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

en utilisant (J.2), on peut dterminer totalement les dplacements dans la partie Ak Bk . Enn, daprs
(J.4), Fe est connu. Ainsi, en utilisant (J.1), on peut dterminer totalement les eorts dans la partie
Ak Bk .
Grce tous ces eorts, on pourrait aussi dterminer la distribution des contraintes dans les
direntes sections de la poutre Ak Bk

J.9. Quelques exercices


Ces exercices sont issus dun TD sur les rseaux de poutre, dsormais non trait (pour la saison
Automne 2004).
Exercice J.27 (tude dun systme de ressorts).
On souhaite tudier le systme mcanique reprsent sur la gure J.18. Il est compos de 4 ressorts,
de raideurs kl (l {1, ..., 4}), strictement positives et de quatre nuds, numrots de 1 4. Le nud
1 est bloqu et, seul le nud 4 est soumis une force extrieure dintensit f .
ressort 3
u
11
00
11
00

ressort 1

noeud 1

noeud 2

11
00
11
00

noeud 3

noeud 4

u
2

1
0
1
0

ressort 2

11
00
11
00

ressort 4

Fig. J.18. Un systme form de quatre ressorts et de quatre nuds.


En utilisant les mthodes dassemblage des matrices de rigidit lmentaires vues en cours, on
souhaite calculer les dplacements inconnus u2 , u3 et u4 , ainsi que la raction R de lappui sur le
nud 1.
1 ) On considre un ressort liant deux points de dplacement u1 et u2 et soumis de lextrieur des
forces F1 et F2 (cf. gure J.19).

noeud 1

11
00

noeud 2
1
0

Fig. J.19. Une poutre lmentaire.


Montrer que lon peut considrer ce systme comme une poutre lmentaire et calculer sa
matrice de rigidit, cest--dire, la matrice de taille 2 2 telle que
F1
F2

= Ke

u1
.
u2

(J.123)

2 ) Est-ce ncessaire de distinguer les matrices de rigidit dans les axes locaux et les axes globaux ?
3 ) En notant pour chaque nud i {1, 2, 3, 4}, ui le dplacement du nud et Fi , la force extrieure
auquel il est soumis, calculer la matrice de rigidit de lensemble de la structure, cest--dire la matrice
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.9. QUELQUES EXERCICES

4 4 telle que


u1
F1
u2
F2
= K .
u3
F3
F4
u4

247

(J.124)

On considrera dans cette question, que, pour linstant, la structure nest soumise aucune condition
dappui et on assemblera, comme dans le cours, les diverses matrices lmentaires dispatches Ke,l ,
associes chaque ressort.
4 ) En imposant maintenant les conditions dappuis en force et en dplacement, montrer que (J.124)
est quivalent un systme 3 3 et une galit, fournissant les valeurs inconnues u2 , u3 et u4 , ainsi
que la raction R de lappui sur le nud 1.
5 ) Montrer que ce systme ce simplie de faon pouvoir calculer R indpendamment des dplacements u2 , u3 et u4 ; on montrera que
R = f,
u2 =
u3
u4

f
,
k1
= f b,

o b est une matrice de taille 2 1 que lon explicitera.


Exercice J.28 (tude dun systme de barres).
On souhaite tudier le systme mcanique reprsent sur la gure J.20. Il est compos de poutres,
relies entre elles par des rotules, est soumis au nud A une force dintensit F , repose en B sur
un appui simple et est articul en C. Un tel systme est appel treillis : les rotules empchent tout
moment dapparatre et lon parle, dans ce cas de barres et non plus de poutres. Pour appliquer la
mthode dassemblage du cours, on cherche dcomposer cette structure en structures lmentaires.

F
A

Fig. J.20. Un systme form de trois barres et de trois nuds.


1 ) On considre la barre reprsente sur la gure J.21. Comme en cours, on considre FAx et FAy
(resp. FBx et FBy ) les composantes de la raction du nud 1 (resp. 2) sur la barre par rapport aux
axes locaux (x, y). On ne considre plus les couples en 1 et 2 qui ne peuvent qutre nuls cause des
rotules. On appelle uA , vA et A (resp. uB , vB et B ) les deux dplacements et la rotation du nud
1 (resp. 2) par rapport aux axes (x, y) Montrer que si la barre est en quilibre alors
FAy = FBy = 0.

(J.125)

248

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

noeud 1

noeud 2
F x
Bx

F
Ax
F
Ay

F
By

Fig. J.21. Une barre lmentaire.


2 ) Calculer la constante k telle que
FAx
FBx

=k

1 1
1 1

uA
.
uB

(J.126)

Dduire de (J.125) et (J.126) que si on pose

FAx
uA
FAy
vA

Fe =
FBx et Qe = uB ,
FBy
vB
alors

0 1 0
0 0 0
Qe .
0 1 0
0 0 0

1
0
ES
Fe =
L 1
0

(J.127)

On notera que la matrice Ke est dnie dans les axes locaux (x, y) (ainsi que les matrices Fe et
Qe )
3 ) Comme dans le cours, on cherche maintenant lexpression de la matrice de rigidit Qg dans des
e
axes globaux (cf. gure J.22) dnis par langle . Montrer que lon a
y

Y
x
2

Fig. J.22. Les axes locaux (x, y) et globaux (X, Y )

cos2
cos sin
cos2
cos sin
ES cos sin
cos sin
sin2
sin2
g
.

Ke =
2
2
cos sin
cos
cos sin
L cos
cos sin
sin2
cos sin
sin2

UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

(J.128)

Jrme BASTIEN

J.9. QUELQUES EXERCICES

249

4 ) On considre la structure constitue de barres et de nuds numrots comme sur la gure J.23.
On suppose que pour les trois barres, le module dYoung et le mme et est not E ; de plus, on note

Y
x1

y1

noeud 3
x3
y2 y3

barre 1

barre 3

x2 barre 2

noeud 1
a

noeud 2

a
X

Fig. J.23. Un systme form de trois barres et de trois nuds.

pour les barres 1 et 3 : la section S1 ,


pour la barre 2 : la section S2 .
Calculer les matrices de rigidit lmentaires pour chacune des trois barres dans les axes globaux
(X, Y ) en fonction de
ES1
k1 = k3 = ,
2a
ES2
.
k2 =
2a
5 ) En dduire par assemblage la matrice de rigidit K de la structure de la gure J.23, liant les
vecteurs
Q = t (u1 , v1 , u2 , v2 , u3 , v3 ) et F = t (Fx,1 , Fy,1 , Fx,2 , Fy,2 , Fx,3 , Fy,3 ) .
6 ) En dduire un systme linaire fournissant les dplacements et les ractions dappuis de la structure
de la gure J.20.
7 ) En dduire les dplacements inconnus.
Exercice J.29 (Un autre calcul de la matrice de rigidit Ke par mthode nergtique).
On considre une poutre de longueur L encastre en A, oriente de A vers B. On considre le
repre (x, y) (cf. gure J.24)
On impose en B un dplacement horizontal xB , un dplacement vertical yB et une rotation B .
Pour linstant, xB , yB et B sont quelconques.
1 ) Quel est le degr dhyperstaticit de la structure tudie ?
2 ) On appelle X, Y et C, les ractions dappui au point B. Pourquoi ces grandeurs peuvent tre
considres comme inconnues hyperstatiques ?
3 ) Montrer que cette conguration permet de calculer les trois dernires colonnes de la matrice de
rigidit Ke dune poutre (quon ne calculera pas dans cette question).

250

J. UNE INTRODUCTION LTUDE MATRICIELLE DES RSEAUX DE POUTRES

y
Y
A

B X

Fig. J.24. Une poutre de longueur encastre en A soumise trois dplacements


quelconques en B
4 ) En ngligeant la contribution de leort tranchant (mais pas celle de leort normal), montrer
que, si W dsigne lnergie de dformation,
XL
W
=
,
X
ES
L2
W
=
(3C + 2Y L) ,
Y
6EI
L
W
=
(2C + Y L) .
C
2EI
5 ) Dduire du thorme de Mnabra et de la question prcdente, un systme de trois quations
fournissant les valeurs de X, Y et C (pour des valeurs quelconques de xB , yB et B ). On ne cherchera
pas rsoudre ce systme dans cette question.
6 ) On suppose que
xB = 1,
yB = 0,
B = 0.
Calculer les valeurs de X, Y et C et la quatrime colonne de la matrice de rigidit Ke de la poutre
tudie.
7 ) De mme, en supposant
xB = 0,
yB = 1,
B = 0,
calculer les valeurs de X, Y et C et la cinquime colonne de la matrice de rigidit Ke .
8 ) De mme, en supposant
xB = 0,
yB = 0,
B = 1,
calculer les valeurs de X, Y et C et la sixime colonne de la matrice de rigidit Ke .
UTBM

Automne 2004

notes de cours de lUV MQ41

Jrme BASTIEN

J.9. QUELQUES EXERCICES

251

Compte tenu de la symtrie de la matrice de rigidit Ke , on vient donc de montrer que

ES
0
0
L

6EI

0
12EI

L3
L2

2EI

0
6EI
L
L2

.
Ke =

ES
ES
0
0
0
0
L

12EI
6EI
12EI
6EI
L2
0
L2
L3
0
L3

6EI
2EI
6EI
4EI
0
0
L2
L
L
L2
On pourrait faire de mme pour calculer les ractions dappui en A mais il est plus rapide de conclure
comme dans la dmonstration du cours pour en dduire les coecients manquant :
ES

0
0
ES
0
0
L
L

12EI
6EI
12EI
6EI
0
L3
0

L3
L2
L2

6EI
4EI
6EI
2EI
0

0
L2
L
L
L2

.
(J.129)
Ke =

ES
ES

0
0
0
0
L
L

12EI
0
6EI
12EI 6EI
0
3
2
3
2
L
L
L
L

6EI
2EI
6EI
4EI
0
0
L2
L
L
L2
Exercice J.30 (Calcul de la matrice de rigidit dune barre par condensation).
Dans cet exercice, on calcule par condensation la matrice de rigidit intervenant dans lexercice
J.28 (voir (J.127)). Ici, la mthode redonne des rsultats trs simples, mais elle pourrait tre utilises
dans dautres cas, plus complexes.
1 ) On considre une poutre avec sa matrice de rigidit K dnie par (J.129) et, avec les notations
habituelles, les six dplacements uA , vA , A , uB , vB et B et les six forces gnralises FAx , FAy , CA ,
FBx , FBy et CB .
En supposant les moments nuls aux extrmits
CA = CB = 0,

(J.130)

exprimer A et B en fonction des dplacements aux extrmits uA , vA , uB et vB .


2 ) Pouvait on obtenir ces relations diremment ?
3 ) Les six grandeurs uA , vA , A , uB , vB et B sont elles indpendantes sous lhypothse (J.130) ?
4 ) Des relations obtenues dans la question 2, obtenir les relations entre uA , vA , uB , vB et FAx , FAy ,
FBx et FBy et retrouver (J.127).