Laboratorio Hidraulica P

SISTEMAS MECATRNICOS INDUSTRIALES LABORATORIO N 6 CONTROL PROPORCIONAL DE UN MOTOR HIDRALICO
Alumnos: Ritberth Pacheco Ordoez Jubert Ramos Paredes Grupo Ciclo Fecha de entrega A VI 07/12/2013 C3 Prof. Nilton Anchayhua
Nota
Mantenimiento de maquinaria de planta PFR
SISTEMAS MECATRNICOS INDUSTRIALES

Tema :
Nro. DD-106 Pgina 2 / 17
CONTROL PROPORCIONAL DE UN MOTOR HIDRALICO

Grupo A
Nota:
Mantenimiento de Maquinaria de Planta PFR
Fecha: 7/12/2013
Lab. N
I.
OBJETIVOS
1. Identificar las principales instrucciones de tratamiento analgico del PLC 2. Disear e implementar un control de velocidad del motor hidrulico
II.
RECURSOS a. Siemens STEP 7
1. SOFTWARE:
2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS: a. b. c. d. e. f. g. h. i. PC AT Pentium. PLC S7-300. Multmetro digital Vlvula de hidrulica proporcional 4/3 con LVDT Tacmetro Mangueras Regulador de presin Motor hidrulico Mdulo de hidrulica

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III. FUNDAMENTO TERICO
Proporcional integral derivativo Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo''' de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
Diagrama en bloques de un control PID.

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Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). 2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. 3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

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Proporcional
Proporcional. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control

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Integral
Integral. El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).

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Derivativo
Derivativo. La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones

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Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
Control de Procesos El controlar un proceso, se refiere a como se controlan variables inherentes al mismo para: Reducir la variabilidad del producto final Incrementar la eficiencia Reducir impacto ambiental Mantener el proceso dentro de los lmites de seguridad que corresponda El lazo de control Un lazo de control requiere la ocurrencia de tres tareas: Medida Comparacin Ajuste

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Error Es la diferencia entre la variable medida y el setpoint. Puede ser + -. Est compuesto por: Magnitud Duracin Velocidad de variacin
Componentes del lazo de control Elemento primario o sensor Es el primer elemento en un lazo de control el cual mide la variable de proceso. Trasductor Convierte una seal fsica en una elctrica Convertidor Convierte una seal de un dominio en otro Transmisor Convierte la lectura de un sensor en una seal estndar que pueda ser transmitida

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PID SIEMENS

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IV. PROCEDIMIENTO

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4.1 CONTROL PID

4.1.1 Circuito
4.1.2 Control de lazo cerrado Set point + Error PID +
Set point de posicin Motor de bomba
PID
PLANTA
-10 a 10 v LVDT 4-20mA TACMETRO

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4.1.3 Procedimiento 4.2.3.1 Escalamiento de la LVDT

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Escalamiento Valor entrada de la vlvula 4499 4500 4501 4502 4503 4504 4505 4506 4507 4512 4518 4520 4522 4525 Valor que nos indica el PLC -25700 -24000 -22240 -20240 -18208 -16178 -14160 -12128 -10096 0 12224 16288 20336 26336
4530 4525 4520 4515 Series1 4510 4505 4500 4495 -30000 -20000 -10000 0 Linear (Series1) y = 0.0005x + 4512 R = 0.9999
10000
20000
30000
4.2.3.1 Escalamiento del tacmetro

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4.2.3.2 Programacin Simatic Abrimos un nuevo proyecto
Abrimos una nuevo equipo y configuramos

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Insertamos el hardware
Editamos las entradas y salidas analgicas

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Configuramos el OB35
Insertamos un bloque de funcin OB35

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EN OB35 agregamos la plantilla FB41 PID

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Creamos su DB respectivo en este caso DB41
En editor de smbolos , creamos una marca M 0.0 la que colocamos nombre reset

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Colocamos la direccin de las entradas y salida analgicas
En las entradas y salidas de esta funcin FB41 definiremos los parmetros necesarios; se trata de PV_PER, LMN_PER y COM_RST. Estos parmetros constituyen, por as decirlo, la conexin entre el proceso, la tarjeta analgica y el regulador. Recordemos la configuracin del hardware:

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PV_PER = PEW752 (direccin de la entrada analgica a la que est cableado el sensor). LMN_PER = PAW752 (direccin de la salida analgica a la que est cableado el actuador). COM_RST = Reset (Bit que utilizaremos para resetear el FB). Normalmente, el bit para resetear se programa en el bloque OB100. Los dems parmetros se podrn leer y escribir en la DB correspondiente. Creamos un bloque de funciones OB100 Realizamos el reset de todos los valores del PID

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Creamos una tabla de variables

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Parametrizacin Del Regulador Fb41 La parametrizacin de esta funcin se puede realizar visualizando todo la DB, pero el entorno STEP7 nos ofrece una opcin mejor, que es la de usar Parametrizar Regulador PID, tal y como se ve en la siguiente imagen:
Con esta opcin no podremos parametrizar todos los valores de la DB, pero podemos cambiar fcilmente los ms importantes. En las dos siguientes imgenes se muestran los pasos a seguir para poner online el bloque de datos DB41 correspondiente a la funcin. El objetivo de este bloque de datos es parametrizar los valores ms significativos (GAIN, Ti, Td, MAN, MAN_ON etc.). Este entorno no permite cambiar la consigna (SP_INT) ni el valor que guarda el modo manual (MAN), para ello, utilizaremos la tabla de variables que crearemos ms adelante.

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Los rangos que aparecen en esta pantalla estn relacionados con los siguientes parmetros del DB: Periferia: Estamos leyendo desde la entrada PV_PER. Interno: leeramos desde la entrada PV_IN. Factor de normalizacin: PV_FAC Offset de Normalizacin: PV_OFF Ancho zona muerta: DEADB_W Conectar accin P: P_SEL Ganancia proporcional: GAIN Conectar accin I: I_SEL Tiempo integracin: Ti Congelar accin I: INT_HOLD Inicializar accin I: I_ITL_ON Valor de inicializacin: I_ITLVAL Conectar accin D: D_SEL Tiempo de accin derivada: Td Retardo: TM_LAG Modo automtico: MAN_ON = 0 Modo manual: MAN_ON = 1

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Lmite superior: LMN_HLM Lmite inferior: LMN_LLM Factor de normalizacin: LMN_FAC Offset de Normalizacin: LMN_OFF
Tendencia Grfica De Los Valores Del Proceso Escogiendo la opcin Parametrizar Regulador PID que, como hemos mencionado antes, est integrada en el entorno STEP7, y conectndonos Online con la DB correspondiente, se puede configurar la visualizacin grfica de los valores del proceso.

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A continuacin, fijaremos el valor de la consigna en el 70 % (desde la tabla de variables) y observaremos las tendencias de salida (LMN), proceso (PV) y error (ER).

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EFECTO DEL REGULADOR P En el siguiente grfico se puede observar el efecto sobre un regulador que es solo del tipo P, esto quiere decir que en el sistema siempre habr un error, mayor o menor, segn el valor del parmetro Kp. El sistema no se podr regular del todo slo con el parmetro Kp, ya que siempre habr un error en el sistema de regulacin, aunque sea mnimo. Por ejemplo: (Kp = 5), (Error= 8.7 %)
Subiremos Kp= 20, el sistema es ms rpido, ha bajado el error, pero sin desaparecer del todo (error= 2.3 %).

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Podemos subir la Kp (por ejemplo, Kp= 70) pero, sin que el error desaparezca del todo, el sistema empezar a oscilar, tal y como se observa en la siguiente imagen. El error ser ms pequeo, pero no se anular. ( error = 0.97 %).

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EFECTO DEL REGULADOR PI En esta ocasin probaremos el efecto de la accin integral I, activando el parmetro I_SEL de la tabla de variables (I_SEL=1). As pues, a partir de ahora trabajaremos con el regulador del tipo PI, que es el adecuado para este proceso. De este modo, cuando haya cambios de consigna, el rgimen transitorio se hace notar la accin proporcional, mientras que en el rgimen permanente el error desaparecer por completo a causa de la accin integral. En la siguiente imagen observamos un regulador PI (Kp=20 y Ti = 5 Seg). El valor de error= 0.034 %, por lo que la regulacin es del todo exacta.

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Resultados

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V.
OBSERVACIONES
No pudimos realizar el control completo de sistema hidrulico ya que al momento de realizar el escalamiento del tacmetro, este registraba valores muy distintos en cada medicin y por ello no pudimos escalar y terminar el escalamiento, se recomienda utilizar otro tacmetro de mayor rango de frecuencia de medicin y con una histresis menor. Para poder tener un valor constante en cada cambio de revoluciones que del motor. No contbamos con un tacmetro de referencia para medir las revoluciones del motor.
VI. CONCLUSIONES
La ejecucin del control PID se da en 20 ms esto se coloc en las opciones del OB35 periodicidad. Un OB100 se ejecuta una sola vez, se utiliza para resetear los valores que se colocan en el FB41 PID. Se ejecuta al inicio de la programacin. En el control proporcional, mientras aumentamos el Kp eliminamos el error, pero el sistemas es ms inestable, observamos cuando colocamos 100 % ese mostro un valor del error de 0.97 % pero el sistema oscilaba constantemente. En hidrulica proporcional tenemos que tener en cuenta siempre el caudal la presin de trabajo, adems de contar con todos los sistemas de seguridad y proteccin. Al insertarle un control PI solamente, observamos que al colocar un Kp bajo y un valor de TI bajo tambin este hace disminuir el error considerablemente as como no deja que el sistema oscile constantemente. La accin integrativa proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna. La accin derivativa anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin. Si variamos los parmetros Kp, Ti, Td sucede: estabilidad Velocidad Error Kp aumenta Se reduce aumenta Se reduce Ti disminuye disminuye Aumenta Disminuye Td aumenta Aumenta Aumenta Se reduce
La frmula del escalamiento para el LVDT es la siguiente:

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BIBLIOGRAFIA http://www.hmisource.com/otasuke/files/manual/plc_connection/v70/roc/e roc1_1.pdf http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/ um/1756-um514_-es-p.pdf http://wwwprof.uniandes.edu.co/~antsala/cursos/FDC/Contenidos/05_Amplificador_Operacional.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf lra.unileon.es/es/book/export/html/268 www.dia.uned.es/~fmorilla/.../El%20controlador%20PID.pdf

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Set point de posicin Motor de bomba