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Institut National Polytechnique de Grenoble

I{o. attribu par la bibliothque

THESE
pour obtenir Ie grade
de

DOCTEUR DE L'INPG
Spcialit : <AUTOMATIQUE-PRODUCTIQUE>
prpare au Laboratoire d'Automatique de Grenoble dans le cadre de l'cole Doctorale

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<lectronique, lectrotechnique, Automatique, Tlcommunication et Signal)


prsente et soutenue publiquement par

AATN SARII\TAI\A TOLED O


Ie 28 novembre 2000

Titre

COMMANDE DIRECTE ET OBSERVATION DES CONVERTISSEURS DE PUISSANCE : APPLICATION I'ONDULEUR DE TENSION TRIPH,q,S
Mdiathqtie t.E.G.
Directeurs de thse
:

E.N.S,f,E.,

M. G. BORI{ARD

(LAG)

g
TA

JURY:

'

I a
e

M. L. DUGARD M. M. EADEL M. J.-P BARBOT M. G. BORI.{ARD M. S. BACHA

Prsident

Rapporteur Rapporteur Directeur de thse


Co-encadrant

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m'is padres, hermanas

y hern'tanos ...

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Remerciements
Le travail prsent dans ce mmoire a t prpar au sein de l'quipe Systmes et
Commande du Laboratoire d'Automatique de Grenoble (LAG). Je remercie vivement son directeur Monsieur Luc DUGARD qui m'a permis de prparer ce travail dans les
meilleures conditions. Je tiens remercier les membres du

jury:

Messieurs Luc DUGARD, Maurice FADEL

et Jean-Pierre BARBOT pour leur lecture minutieuse du manuscrit et leurs commentaires

trs pertinents et trs enrichissants.

Je remercie tout particulirement mes directeurs de thse Seddik BACHA et Guy BORNARD, qui m'ont soutenu scientifiquement et pdagogiquement tout au long de la tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
thse. Je ne saurais oublier leur encouragement continu, leur comprhension, leur dispo-

nibilit et leurs qualits humaines, qui ont t


de recherche.

des facteurs dcisifs pour achever le

travail

Je remercie galement Monsieur Jol GIRAUD, ingnieur de recherche au Labora-

toire d'lectrotechnique de Grenoble (LEG), pour I'aide prcieuse qu'il m'a apporte lors
des essais exprimentaux raliss sur le banc exprimental du LEG.

Je voudrais galement adresser mes remerciements toutes celles et ceux qui font
fonctionner le laboratoire au quotidien et qui s'attachent rendre la vie des thsards plus facile. Du ct administratif et bibliothcaire, je pense notamment Marie-Thrse, Isabelle, Marie-Rose, Marielle, Florence et Linda, sans oublier bien sr Olivier et Philippe du service informatique.

Enfin, un grand merci mes amis qui m'ont support tout au long de cette priode
de ma vie. Par ordre alphabtique;-), j'aimerais parler del Camello Benhassine, de Caty

la aplanadora Berumen, del Chagui Reds, de la Jerry Serrato, de Ia Kika Sannier, del
Marlobo, de Ia chinese Chen alias Mei-Ling, de Ralph Heinelcen, del Zebo et des uampiros
(Costin et Madalina).

Last but not least, j'aimerais aussi parler de quelqu'un qui est arriv la dernire
minute comme tout bon mexicain, mais qui nanmoins est dj bien ancre dans ma vie:

je parle de la calabaza Salinas, a quien dedico especialmente este torchon con todo mi amor y carifro...

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Table des matires


Table des matires
fntroduction Gnrale
Position du Problme
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I
L3 19
20 23

1.1
r.2

Modle dynamique de I'OT-3/ 1.1.1 Modle dans le repre ap I.I.2 Modle dans le repre dq Problme de commande L.2.L Compensateur d'nergie de ractive
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaata

27
30
31 31

L.2.2 Filtre actif

1.3 L.4

Contrleur de la tension continue Conclusion du chapitre

......................

34 35

Commande Directe Structure Variable 2.L Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants
assocles
.2

39
40

2.L.L Modes glissants en codimension 2.L.2 Modes glissants en codimension

42 44

2.2

Modes glissants de codimension m 2.L.4 Application I'OT-3/ commande structure variable base sur le simplexe minimal 2.2.I Partition de l'espace d'tat et dfinition de la loi de commande discontinue

2.I.3

47
48 50 53 54

2.2.2 Slection du simplexe 2.2.3 Limitation de la frquence


2.3

de commutation

. . . . . . . . ! . . .,,

55 56 57 57 57 59

Application au contrle de I'OT-3/ 2.3.L L'tat de rfrence 2.3.2 Existence d'une solution

2.3.3 Slection de vecteur de commande. 2.3.4 Loi de commande 2.3.5 Limitation de la frquence de commutation

60

2.4 2.5 3.1


3.2 3.3

Rsultats des simulations La commande hystrsis 2.4.I Rsultats des simulations Conclusion du chapitre

2.3.6

. .

60 65

66
69

CDSV sous Contraintes trquentielles


Cycles limites optimaux

73
74
E,V

3.1.1

Squences optimales

et cycles limites associs


'

JO

3.4
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Calcul des squences lmentaireS . . . . . . o c . . . . o . . . . . ' ' ' ' Algorithme de commande 3.3.1 Rsum de I'algorithme de commande . Rsultats de simulation . 3.4.1 CDSV sous contraintes frquentielles: cas de squences de type

76 80

83
84 84 86 89 92 93 93 95

3.4.2 CDSV sous contraintes frquentielles: cas de squences de type t, {.'"f f", ft , Tt, Tt , ft, f', /t"} ' 3.4.3 CDSV sous contraintes frquentielles avec compensation

{"f', l', ft, f', f',

T'"}

3.5

Commande Rponse-Pile MLI vectorielle 3.5.1 Contrleur Rponse-Pile 3.5.2 Modulateur vectoriel

3.5.3

3.6 3.7

Rsultats de simulation . Conclusion sur les essais comparatifs 3.6.1 Liens entre la CDSV sous contraintes frquentielles et la Rponsepile MLI vectorielle Essais exprimentaux 3.7.1 Description du banc exprimental . 3.7.2 Rsultats exprimentaux 3.7.2.t Rseau vide

97 97
100 100 100
LA2
.

3.7.2.2
3.7

Rseau avec une

chargeRC

................
.

103 104 106

.2.3

Fonctionnement en redresseur prlvement sinusodal

3.8

Conclusion du chapitre

Observabilit et observateurs pour I'OT-3@

L09
110
111

4.I

Problme de I'observation 4.I.L Observabilit des systmes non linaires 4.I.2 Synthse des observateurs non linaires 4.L.2.L Observateur de type Kalman pou;

,rrrur"* .,uriu"r, dansletemps. . .. . . . . , . . . c . . . . . . . c . . ,

i;

' LLz
113

4.2

Observateurs modes glissants Synthse d'un observateur de us partir de mesures de (ia, io) 4.2.I Observabilit du convertisseur

4.1.2.2

LL4
116 LL7

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Construction de I'observateur de type Kalman 4.2.2.t Rsultats de simulations 4.2.3 Construction de l'observateur modes glissants 4.2.3.7 Attractivit de la surface de glissement . 4.2.3.2 Dynamique sur la surface de glissement . 4.2.3.3 Rsultats de simulations 4.3 Synthse d'un observateur de (ia,io) partir de la mesure de us 4.3.1 Observabilit du convertisseur 4.3.2 Construction de l'observateur de type Kalman 4.3.2.L Rsultats de simulations 4.3.3 Construction de I'observateur Sliding Mode 4.3.3.1 Attractivit de la surface de glissement . 4.3.3.2 Dynamique sur la surface de glissement . 4.3.3.3 Rsultats de simulations 4.4 Conclusion du chapitre

4.2.2

118 119

L23 L24
L25 126

L28 L28
L29
130

134

. . . . . 134 . . . . . 135 . . L37 . . 139


L43

Conclusions

Bibliographie

L47

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10

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Introduction Gnrale

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Introduction Gnrale

13

Introduction Gnrale
L'augmentation de la demande en lectricit et la drglementation, intressant tant la production que le transport de l'nergie lectrique, impliquent une rvolution dans la scurit et la conduite des rseaux. Ces phnomnes ont mis en exergue de nombreux problmes, sources incontestables d'une dgradation de la qualit de l'nergie lectrique.

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Dans le pass, il tait toujours possible de rsoudre ce genre de problmes en augmentant la capacit des rseaux. Nanmoins, les contraintes conomiques, politiques et cologiques rendent de plus en plus difficile Ia mise en place de nouvelles centrales lectriques et lignes de transport.

Ainsi, la fin des annes 70 des nouvelles solutions apparaissent. Celles-ci taient principalement orientes vers I'amlioration des systmes existants et ont permis I'augmentation du transit d'nergie dans les systmes qui taient sous utiliss en les rendant plus efficaces. C'est ainsi que les premiers compensateurs dynamiques bass sur les TCR (Thyristor Controlled Reactor), TSC (Thyristor Switched Capacitor) ont vu le jour. Ces solutions, technologiquement bien mises au point, ont donn lieu des structures, places en srie ou en shunt sur les lignes, reprsentant une avance norme par rapport aux solutions lectromcaniques.
Toutefois, on ne saurait s'en satisfaire pour le futur car ces structures, bases sur les thyristors conventionnels (f.e., non commandables l'ouverture), ont des temps de rponse d'une demie priode du rseau; par ailleurs, les convertisseurs bass sur le TCR grrent des harmoniques de courant elfou tension gnants et ncessitent un filtrage qui peut tre source supplmentaire de perturbations.
Grce aux progrs remarquables dans le domaine des dispositifs lectroniques, de nouveaux systmes de mesures et actionneurs ont vu le jour soit pour rsoudre les problmes actuels ou pour anticiper les volutions futures du rseau. Ainsi, ces nouvelles technologies ont t mises contribution pour amliorer la robustesse mais aussi la prcision de Ia conduite des rseaux.

C'est dans cet esprit l qu'en 1988 I'EPRI (Electric Power Research Institute) lance le projet FACTS (Flexible AC tansmission System) qui propose de nouveaux actionneurs
bass essentiellement sur les semiconducteurs de puissance, donc sur les convertisseurs de l'lectronique de puissance (Hingorani [19901, Henderson [19941). Parmi les fonctions que remplissent ces convertisseurs figurent: le rglage d'impdance, le dphasage des grandeurs

lectriques, la compensation d'nergie ractive, le rejet des perturbations, I'anti-flickage, le filtrage actif, etc..

L4

D'une faon gnrale, on peut citer quelques avantages de ces nouvelles structures par rapport aux solutions traditionnelles: la diminution remarquable du temps de rponse, un domaine d'opration bien plus large, une diminution notable en ce qui concerne les pertes, encombrement moindre, etc..
En raison de la rvolution de la technologie des semiconducteurs, l'lectronique de puissance a profit d'un dveloppement sans prcdent en matire de dispositifs de puissance. Ces lments ont permis l'mergence de nouvelles structures fonctionnant en commutation force des puissances extrmement leves; parmi ces dernires figure en premire ligne I'onduleur de tension. Ce dernier, par son caractre versatile est mme de remplir la majorit des fonctionnalits qu'exige la conduite moderne des rseaux.

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C'est ainsi que l'onduleur de tension, grce sa capacit de rglage des grandeurs alternatives et continues, devient de plus en plus une structure de base dans diffrentes applications comme par exemple: le rglage de tension par change de puissance ractive (SVG, STATCOM),le rglage de tension par rglage d'impdance de ligne (SSSI), la stabilisation par I'intermdiaire du rglage de tension, le filtrage actif de puissance (srie ou parallle), le redressement prlvement sinusoidal, etc..
Toutefois, l'tat de la technologie actuelle nous oblige faire un compromis entre deux objectifs antithtiques, la frquence de commutation et les puissances mis en jeu.

Ainsi, dans ce travail de thse nous proposons des algorithmes de contrle qui nous permettront de mener au mieux, la robustesse du rglage des variables impliques tout en respectant les contraintes frquentielles imposes par la technologie des interrupteurs; de plus, des contraintes supplmentaires viennent s'ajouter telles que: un THD faible et un
spectre de dcoupage facilement filtrable.

D'un autre ct, dans ce travail on s'est aussi intress la possibilit de construire des observateurs pour ce genre de systmes. L'ide gnrale d'un observateur est de synthtiser un systme dynamique capable de reconstruire l'tat d'un systme partir des
entres et des mesures disponibles. Ces structures trouvent leur place dans des applications varies telles que: la surveillance du fonctionnement de certains capteurs (redondance), le remplacement des capteurs par des observateurs, ou encore I'identification de certains paramtres du systme. Dans le but d'approfondir chacun des points mentionns ci-dessus, ce mmoire de thse est organis comme suit.

Dans le chapitre 1 on donne les lments de modlisation de l'onduleur de tension sans neutre raccord. Sa reprsentation dans les diffrents repres de coordonnes sera ainsi dtaille. Ensuite, on dtaillera les applications auxquelles on s'intresse dans ce travail de thse, savoir la compensation d'nergie ractive et le filtrage actif. Finalement, on prsente la synthse du rgulateur de la tension continue qui est commun tous les schmas de commande prsents par la suite.

Le chapitre 2 est consacr l'tude d'une nouvelle loi de commande structure variable. Celle-ci nous permettra de surmonter un problme d'ambigut rencontr dans Ies approches trclassiquesrr bases sur la thorie de systmes structure variable lors de son application au contrle du convertisseur. Afin d'valuer l'approche propose, nous dveloppons une loi de commande complmentaire comme base de comparaison, savoir

Introduction Gnrale

15

la commande hystrsis. Enfin, nous prsentons des rsultats de simulation qui nous
permettront d'valuer ladite approche.
Dans le chapitre 3 nous prsentons une stratgie de commande, base sur l'algorithme dvelopp dans le chapitre prcdent, qui nous permettra de matriser la frquence de commutation par une spcification explicite de la priode du cycle. Afin d'valuer l'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire, savoir la mthode connue comme rponse-pile MLI vectorielle. l'issue des rsultats de comparaison, nous prsenteront une tude portant sur les liens entre ces deux techniques. Des rsultats de simulation et quelques rsultats exprimentaux viendront valider les ides exposes.

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Le chapitre 4 est ddi l'tude du problme dual de la commande: la synthse des observateurs pour les convertisseurs de puissance. Dans une premire partie, on voquera le problme de I'observation et on discutera la proprit structurale appele obseruabi,lit dans le contexte de l'onduleur de tension triphas. Nous prsentons ensuite deux cas pour lesquels la construction d'un tel systme est possible. Ainsi, nous allons nous intresser estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du cte alternatif, puis on s'intressera I'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension continue. Deux techniques diffrentes seront ainsi proposes, savoir un observateur de type filtre de Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants. Des rsultats de simulation nous permettront de mettre vidence leurs principales caractristiques.

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Position
Problme

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Chapitre

1.

Position du Problme

19

Chapitre

Position du Problme
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Comme soulign dans I'introduction, I'onduleur de tension est I'outil tout faire de l'lectronique de puissance, que cela soit sous sa version de base ou sous une forme multiniveaux. Toutes les applications de base de ces structures passent par un contrle des courants ct alternatif . Cette commande se doit d'tre robuste et performante surtout si l'onduleur est connect au rseau de distribution. L'application la plus contraignante en termes de rapidit et prcision reste le filtrage actif de puissance: une commande satisfaisant cette fonctionnalit satisferait toutes les autres. Dans ce chapitre, nous donnerons les lments de modlisation de I'onduleur de tension triphas (dans la suite, on utilisera I'acronyme OT-3/). Sa reprsentation dans diffrents repres de coordonnes nous permettra de rduire la complexit des analyses et synthses ultrieures.

On prsentera en premier lieu une analyse dtaille de I'OT-3/ qui aboutira sa mise en quations dynamique (modle topologique dans le repre abc). Dans I'hypothse d'avoir un systme quilibr, on utilisera des transformations appropries qui nous permettront de rduire la dimension du modle abc, savoir, les transformes de Concordia (repre aB) et de Park (repre dq). Dans le mme temps, on mettra en vidence les principales caractristiques de chaque repre de coordonnes ainsi que celles du modle obtenu.
Dans une deuxime partie, on parlera des applications de I'OT-3/ auxquelles on s'intresse dans ce mmoire, savoir la compensation d'nergie ractive et le filtrage actif.

Finalement, on prsentera la synthse du rgulateur de la tension ct continu tant donn qu'il est commun tous les schmas de commande prsents par la suite.

20

1.1. Modle dynamique de l'OT-3d

U1

,^, R

,i

r,

c#ro

Flc.
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1.1: Structure de I'onduleur de tens'ion tri,phas

1.1

Modle dynamique de l'OT-3

Dans cette tude, on considre le convertisseur montr sur la figure 1.1 o -L" reprsente fuite du transformateur, .R, les pertes de conduction du transformateur et de I'onduleur, C le condensateur du bus continu et .R les pertes par commutation de l'onduleur ainsi que les pertes dues au condensateur.
les inductances de

Dans ce modle, on considre que tous les lments sont linaires et invariants dans le temps. De mme, les interrupteurs et les sources de tension sont considrs comme idaux. L'tat des interrupteurs est indiqu par une fonction de commutation u; pour I'interrupteur k. L'interrupteur k ferm implique uh:7, inversement uk: -L correspond l'interrupteur k ouvert. Notons par ailleurs que les interrupteurs d'un mme bras sont complmentaires (voir figure 1.1). Pour dduire Ie modle dynamique du systme, on va diviser l'tude du convertisseur en trois parties: le ct alternatif, Ia partie discontinue compose par les interrupteurs et le ct continu. Dans ce contexte, Ia fonction des interrupteurs est d'tablir un lien entre le ct alternatif et Ie ct continu.

Dans l'hypothse d'avoir un systme quilibr, les tensions du ct alternatif sont


dfinies comme:
Ust
Usz Usg

(rt) V*cos (rt - 2r l3)


V*cos V*cos

(1.1.1)

(rt + 2r l3)

oV* et ar sont, respectivement, I'amplitude

de la tension simple et la pulsation du rseau.

L'hypothse d'un systme quilibr implique:


\\ 'a
3

L'l)sre
,k:1

(1 .1 .2)

Chapitre

1.

Position du Problme

2L

En appliquant la loi de Kirchhoff ct alternatif, on obtient:

u,,

* t'rfi-+
*

'R,i"r + el

-o

-'t),,

t,ff

+ R,i,2

e2

(1.1.3)

-u",
o
e1,2,3

* L,*'

+ R,i,s+

e3

-o

sont les tensions par rapport au point neutre n de la figure 1.1.

De manire condense, on utilisera la reprsentation matricielle suivante:

, di, :l)s R,i, L,


o i"

(1.1.4)

li", i",

irrlr,ur:

[u", ur, arrfT et

e:

le1 e2

4]r.

galement, les tensions composes sont dfinies comme suit:

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En : t-ez Ezz : z-s En : s-e1.


On notera galement que -E

(1.1.5)

ln

Ers Eet)T.

On tablira ensuite la liaison entre le ct alternatif et le ct continu au travers des interrupteurs. Ces interrupteurs tant complmentaires, leur tat est dfini par la fonction suivante:

u1r:

*1, u1: -1 { -1, u1t: +1

pour k_

L,2,3

(1.1.6)

On cherchera donc une expression reliant la tensiori us la tension e qui soit fonction de la position des interrupteurs.

une

partir de l'quation (1.1.5), on peut tablir les relations suivantes entre tensions composes E. Par exemple, pour la premire quation de (1.1.5) on a:

IJs et les

En : Us En : -Us En : 0

si ur: *I et Uz: -L si Ut: -L et uz: *T si z1 et u2 ont le mme signe


Erz:ttuo@,

(1 .1.7)

On note que l'quation (1.1.7) peut tre mise sous la forme compacte suivante:

- ur)

(1.1.9)

En suivant la mme dmarche, le reste des tensions composant le vecteur .E peut tre mis sous une forme matricielle compacte:
r:t E 1

t'oMu

"-

(1.1.9)

22

1.1. Modle dynamique de I'OT-3/

o u_ lu, u2

url, et M

est donne par:

-l M_l

1 -1 01 -1 0

-tl

ol

(1.1.10)

D'une faon similaire, I'quation (1.1.5) peut tre mise so us la forme matricielle suivante:

- frte

(1.1.11)

On peut vrifier aisment que I'obtention d'une expression de e en fonction de l'tat des interrupteurs et de la tension continue n'est pas possible en raison de la singularit de I([ . D'autre part, le fait d'avoir la somme des tensions et courants ct alternatif gale 0. En ajoutant cette quation (1.1.11), on obtient le zro implique que et*e2*Qsystme suivant
:

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E- tW,
avec

(1.1

.L2)

donne par

M:

20 1 0 1 -1 -1 0 1
(1.1

(1

.1.13)

Ainsi, la solution des quations (1.1.9) et


donne I'expression recherche
:

.I2) pour le vecteur de tensions e) nous

1 e _ irrM-t

li[u

(1.1

.L4)

_
avec

'o

Ku

(1.1.15)

donne par

K-

2-1-1 -1 2 -1 2 -1-1

(1.1.16)

Finalement, en remplaant (1.1.14) dans (1.1.4), on dduit l'quation de couplage des cts alternatif et continu:

r di, Lr#-R,'i,

roKu

u,

(1.1

.r7)

Le modle complet s'obtient alors par le rajout de la dynamique ct continu:


uo , 2R nduo io c dt

(1.1.18)

Chapitre

1.

Position du Problme

23

Sachant que Je courant ct continu 'is inject, s'exprime par

,isl'quation 1.1.18 devient alors


:

*urn,
I

( 1.

1.19)

" at:2u'"
r di' Ls

ndro

^.r,

us

E
1.1.

( 1 . 1.20)

On aboutit enfin au systme prsent dans le tableau

L nduo ^.r, u

at:iu-r,

us

E
e-

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avec

'ir,

a'ir, a'irr- 0 et

r,

Ku

Tne. 1.1: Modle dynami,que de I'OT-35 dans le repre


Concernant la structure du convertisseur, on remarque que:

abc

Le modle topologique de I'OT-3/ correspond celui d'un systme non linaire avec des perturbations dpendant du temps,

- La commande z est discontinue et prend ses valeurs dans I'ensemble discret


{-1, +1},

L'existence d'une condition algbrique nous permettra de rduire la dimension du systme: passer de la dimension 4 la dimension 3 en utilisant des transformations appropries.

L.1.1 Modle dans le repre

o0

Soit le changement de coordonnes suivant:

iao:

Copoi"

(1.1 .2L)

o iops : ldo i,p i,no lT et la matrice Cops, appele transformation de Concordia, est dfinie comme:

cao

L -Ll2 -rl2 I ,l : V; I o ,/5lz -rtP Lrta L/rt Ur/, I

(1.1 .22)

24

1.1. Modle dynamique de I'OT-3/

Il

est remarquer que cette matrice est orthogonale, i.e. Cro : CTpo, et que cette proprit nous permettra par la suite de rduire les calculs. Le fait d'avoir un systme quilibr, i.e. i,r, + ir, + ir, : 0, nous permettra galement de rduire la dimension du systme. En effet, cette condition algbrique se traduit dans ce repre par une composante homopolaire nulle, 'i.e. 'ilro*: 0. C'est ainsi que par la suite on utilisera seulement les 2 premires lignes de Ia transformation de Concordia et elle sera dsigne par Cop. Le
'iog

nouveau changement de coordonnes sera ainsi dfini comme:

Copi,

(1.1 "23)

avec

'i(Ig- ll," ipl'.


(1.1 .23), otr

En drivant

obtient:

d;ioy ..1 d'i, v"tj dt dt


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(1.1 .24)

En substituant (1.1.17) dans (I.I.24),la reprsentation du systme dans le nouveau repre de coordonnes est dcrite par:

T t':
,vEC

d/iog

-Rr'ior' -

eag

' ua|

(1.1 .25)

op : feo epfr, uop : luo up]T. En utilisant le fait que CopK : SCop,la relation entre les cts alternatif et continu peut tre mise sous la forme suivante:

o0 :

C oe
1

roCooKu

ro(3C"p)u
1

t'ouag
avec uag

(1

.1

.26)

luo upf'. Dans ce repre, le vecteuv uag reprsente les 8 combinaisons possibles des interrupteurs. Sur la figure L.2 et le tableau L.2 toutes les combinaisons possibles sont
montres.

En ce qui concerne le ct continu, le courant total absorb par Ia charge, exprim par (1.1.19), est reprsent dans le nouveau repre par:
?.,9

,"'Q;i*B) ""tgioo l{"t,p)riop


1T
tuPxao
(1.1 .27)

Chapitre

1. Position du Problme

U1

U2

U3

ua
0

up
0 0

,LLL

-1 -1 -1 +1 -1 -1
+1 +1 +1

UL

2vrt.

u2 u3 u4 u5 u6 uT u8

-1 -1
+1 +1 +1 +1

v5

/z

t
,
0

-1

-rl z
-2Jz
- rlz
lz
0

-1 +1 -1 -1
+1

-tn
0

-1
+1

v5 -r

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

+1

Tae. L.2: Les I uecteurs possi,bles de con'Ln'Lande

u5

Ftc . L.2: Vecteurs de cornnnande dans le repre aB

26

1.1. Modle dynamique de l'OT-3d


abc,

Finalement, I'expression de la tension continue, donne par l'quation (1.1.18) en devient dans ce nouveau repre:

7^.r, us ndro - dt : iut pi,p - :R


Dans le tableau 1.3 on rcapitule les quations principales"

(1.1.28)

r d'i'a\ tt:

-R,'iog

cag

17 aag

ndao_ u at tuP?'a E
ug

L^,r;

avec ea1:
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

;rrua1

et

ua: ,r*[cos (rt)

sin

(rt)]'

Tne. 1.3: Modle

dynami,que de

I'Of3

dans le repre aP
le systme

Afin de mieux visualiser la synthse d'une loi de commande, on va rcrire donn dans le tableau 1.3 sous une forme plus approprie: di,a

E
En redfinissant

: __Br, tr'"u dt duo: t.T

* 2Lruou"P
1

T;u"o

(1.1 "29)

lcxPu"P

RCuo
:

rL2:

ioB

et rz:'t)ot (1.1.29) devient

rn : Afin*BP3uop+tu1(t) i:s: A2rs*B2r!2uoP


o A1

(1.1.30)

: -*, Br: -h, Az: -#c, 82: $ et wlt) : *r"p.

Sous une forme plus compacte, (1.1.30) peut tre crite comme:

l rrrl l--l:l L*'l

l Arlr,r

or*,

L 0'*,

BpsI2,, , lrt(t) I ll f ",, ll+l l B2xl" l^. lu"B*'l Az lL"rl L0I I L


I

.]

(1.1.31)

o -I est la matrice identit et 0 un vecteur des zros des dimensions appropries Finalement, (1.1.31) prend la forme:

:
o z

Ar

B(x)u"p + u.'(t)

(1.1 .32)

: fi, ip uslr et {A, B, w(t)} sont des matrices de dimensions appropries.

Chapitre

1. Position du Problme

27

D'aprs (1.1.32), on remarque:

La nature non linaire et discontinue du modle topologique dans le repre aB,


Lacommande usp prend ses valeurs dans I'ensemble discretl,l

* {rt,... ,u8},

1.2, on constate I'existence de deux vecteurs qui donnent la mme dynamique: uL et u8. Ce degr de libert pourrait ventuellement tre utilis pour rduire la frquence de commutation.

partir du tableau

L.L.z
Il

Modle dans le repre

dq

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

existe une autre transformation utilise en lectrotechnique appele transformation de Park. Dans la section prcdente on a vu qu'une quantit sinusodale dans le repre ap est reprsente par un vecteur tournant. Donc, l'ide de la transformation de Park est de faire tourner le repre aP la frquence angulaire des quantits sinusoidales impliques, il en rsulte que les quantits sinusodales tournant la mme frquence angulaire deviennent des constantes dans ce nouveau repre.

En prenant la tension usr comme origine des phases, la transformation de Park est dfinie comme:

Pao(0): Rs(O)C"po
o d par:

(1'1'33)

: ut, CoBs la transformation

de Concordia et R^(0) la matrice de rotation donne

cos(P) sin(0)
Ro(o)_

0 0
1

- sin(0)

cos

(0)

(1.1.34)

Finalement, (1.1.33) peut s'crire de la faon suivante

Paoo@)-

cos(9) cos(d - 2r l3) cos (0 + 2r l3) - sin (0) - sin(0 2r l3) - sin (0 + 2r l3)

(1.1 .35)

Ll'n

Ll'n

Ll\

De mme, on note que cette transformation Park ainsi dfinie est orthogonale, i.e. paitol: Plo(o).
D'une faon similaire, on dfinit le changement de coordonnes suivant:

idqo:
avec
i,aqo

Ro(o)i"po

(1.1.36)

courants

lid iq ino*fT.De mme, le fait d'avoir un systme triphas dont Ia somme des est nulle nous permettra nulle. Comme

d'obtenir une composante homopolaire

28

1.1. Modle dynamique de I'OT-3/

dans le cas du repre aB, on utilisera une forme simplifie de la transforme de Park contenant seulement les 2 premires lignes de (1.1.35). Par la suite elle sera appele P(0). Afin d'tre concis, on utilisera galement une forme rduite de la matrice de rotation forme des 2 premires lignes et 2 premires colonnes de (1.1.34), elle sera appele R(0). Le nouveau changement de coordonnes est ainsi dfini comme:

'iaq:
avec

R(0)'ioo

(1.1 "37)

'iaq:

li,o

iol' .
(1.1 .37), otr

En drivant

trouve I'expression suivante:

L,#'tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

R(o)L,ry1

- wL,HR(o)i,B avec H -

L_I]

(1.1.39)

En substituant (1.1.25) dans (1.1.38) on obtient:

: ;!'lt"' dt

-R,R(o)i,p

R(0)e.p + R(g)u'p

- wL,H R(O)i'p

(1.1.39)

Finalement, en utilisant la dfinition de la transformation, on obtient le modle du systme dans ce nouveau repre:

r didg: "t dt
avec les nouvelles variables

-Rr,iaq

uLrH,iaq

ed(t + udq

(1.1.40)

ed(t: lro ,ol' et udq: lro uo)' .


:

Le vecteur

ed,(t

peut tre dcompos comme ed(t

_
:

R(0)e a0

R(0)(;rruog)
1

quoudq

(1.1 .4L)

avec

udq:

luo unf'

D'autre part, otr montre que : ud(t

R(0) Ua0 R(0) Cu, P(0) us

l-v*l tt
LOJ

(1.1 .42)

Chapitre

1. Position

du Problme

29

Le courant ct continu exprim en (1.1.19), peut tre reprsent dans le repre


comme:

dq

is:1,Y,',",1,'nuoo,'r'

= :Rrou*p)riaq

uTnuon

(1.1.43)
:

Ainsi, I'expression pour la tension continue dans les nouvelles coordonnes devient

ndro L^.T, us u at - iuo'oo E


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

(1.1 .44)

Dans le tableau 1.4 on rcapitule les quations qui dcrivent la dynamique du convertisseur dans ce nouveau repre de coordonnes.

r d'i aq : "t dt

-Rr'iaq - wLrH'iaq

ed(r

1'

ud,a

nduo L^,r, ug ' at - iun'oo E


avec ed,q: ;rruda et udq:

,Et * 01"
dq

Tne. 1.4: ModIe dynamique du OT-35 dans Ie repre

D'une faon similaire au cas du repre aB,Ies quations du tableau 1.4 peuvent tre ranges sous la forme:

d,i,^:

-,#
dt
Si I'on dfinit

-fitnl
I .,r

uL,H)iao
1

duo:
frr2:
idq,

- fr;uouae * fiuao

(1'1'45)

2c'ouao nc'o

rz: ?ro t 'ttr: ud't (1.1.45) devient: nn : Afin*Bfizu*wt 4 : A2ns*B2n!ru -*, Az: -#, B2: $,r,
*oon et

(1.1 .46)

o,41 -- -(R,I +aL,H), BL: identit de dimension approprie.

I la matrice

30

L.2. Problme de commande


Sous une forme plus compacte,

l'quation

(1.1 .46) devie nt:

Ar oz*rlf rtzl +tt,!,Iz*zl u* tr"-l -f Lrs1 Lor,.z Az.JLr3J LBzrTz


J

(1.1 .47)

[']
(1.1.48)

ou encor e:

:Ar+B(r)u+w
avec

r:

[i,d

iq us]" et u

lua zo]". Les matrices A,

B et tl sont de dimension approprie.

partir de (1.1.48), remarquons:


La nature non linaire du modle topologique dans le repre dq, La commande u est continue et elle ne correspond pas aux configurations des interrupteurs, d'o le besoin d'un modulateur pour retrouver le vrai vecteur de commande tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
u. Les grandeurs sinusodales dans ce repre de coordonnes sont reprsents par des grandeurs invariantes.

L.2

Problme de commande

Sur la base des modles obtenus lors des transformations, on utilisera dans la suite la reprsentation du OT-3d dans le repre dg. Dans ce repre de coordonnes, le problme de la commande consiste d'une faon gnrale trouver une squence de vecteurs (z'.e., une squence de configurations des interrupteurs) de telle manire que l'tat du systme {i,a,iq,us} tende vers un tat de rfrence donn, tout en respectant une performance de rglage dsire. Par ailleurs, les algorithmes de contrle doivent tre tels que I'on respecte non seulement les contraintes frquentielles imposes par la technologie des interrupteurs, mais aussi des critres standards en lectronique de puissance tels que le taux de distorsion harmonique (THD) faible et une qualit spectrale des courants tant en basses qu'en hautes
frquences.

En ce qui concerne la structure du systme de contrle, on va utiliser une proprit du systme qui nous permettra de simplifier l'analyse. Il est possible de montrer I'aide d'une analyse de type perturbati,ons singulires (Kokotovic et al. [1986]), que le systme possde une double chelle de temps; c'est--dire, qu'il est possible de sparer le systme en deux sous systmes ayant des dynamiques difirentes: I'une dite rapide, lie aux courants, et une autre dite lente associe la tension continue. Par ailleurs, cette analyse permet de justifier la structure de commande en cascade couramment utilise dans ce genre de systmes (Vilathgamuwa et al. [1996]). Ainsi, on a synthtiser deux rgulateurs: un pour la boucle interne des courants et un autre pour la boucle externe de la tension continue.
est bien connu que la performance de la boucle des courants joue un rle essentiel dans la performance globale du systme; c'est pourquoi une commande ayant une rponse rapide et un bon comportement en tat stationnaire s'avre ncessaire.

D'autre part,

il

Chapitre

1.

Position du Problme

31

Par rapport au rglage de la tension continue, I'utilisation des commandes classiques, du type proportionnel-intgral (PI), semble tre suffisantes pour obtenir des performances acceptables (Holtz [1994]). C'est pour cela que ce travail de thse est plutt consacr l'tude des diffrentes lois de commande pour la boucle interne des courants. Un autre point important qui a une influence sur la structure de commande est, bien entendu, l'application en choisie. Parmi les applications de I'onduleur de tension reli au rseau alternatif, nous noterons le redressement prlvement sinusoidal, le compensateur d'nergie ractive (STATCOM ou SVG), le compensateur srie, Ies filtres actifs de courant (shunt) et de tension (srie). D'une faon gnrale, le cas .du filtrage actif est plus compliqu que celui de la compensation d'nergie ractive, savoir que les signaux de rfrence varient trs vite dans le temps, ce qui demande des performances de rglage
accrues sous contraintes.

L.2.L
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Compensateur d'nergie de ractive

partir de grandeurs dfinies dans le repre dq, les expressions de puissance peuvent
tre exprimes. Par ailleurs, ces rsultats reposent sur une transformation de Park caractrise par une invariance de Ia puissance instantane dans les deux reprsentations, 'i.e. poo" = pd.q.Alors, la puissance active (P) et ractive (Q) changes entre le rseau et le convertisseur, sont donnes par:

PO_
<J

a'ia

(1.2. 1)

u a'iq

Dans cette application on cherchera contrler la puissance ractive du convertisseur. 'io est une image du courant ractif prlev du rseau. C'est cette grandeur que I'on s'intresse.

Sur la figure (1.3) on montre le schma gnral de commande pour un cas de compensation d'nergie ractive. Dans ce cas, la synthse du contrleur des courants est base sur le modle en dq. Cela implique que la commande (ua,uo) ne correspond pas au vrai vecteur de commande appliquer au convertisseur, d'o le besoin d'un modulateur, dsign par rrM[ dans le schma. Notons que le fonctionnement en redresseur prlvement sinusoidal est le dual du fonctionnement prcdent en imposant cette fois-ci ii:0.

L.2.2 Filtre actif


Dans notre contexte, le principe du filtrage actif consiste utiliser I'OT-3/ comme une source de courant pour annuler les composants harmoniques d'une charge non linaire. Dans ce travail de thse, on va utiliser la structure parallle ot shunt montre sur Ia figure
L.4.

Le filtre actif est connect en parallle au rseau, et injecte en permanence des courants

32

L.2. Problme de commande


Modle du Convertisseur
(repre abcl
'lt1

Contrleur de Tension

Contrleur des Courants

i,z

is
Ug

Ftc. 1.3: Structure

de contrle dans le cas de cornpens at'ion d' nergi,e ractiu


is
__I|>

tn

,
Charge

Non Linaire
Source

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Ls

Rs

Filtre Actif

Flc.

L.4: Structure du fiItre acti,f

qui correspondent en tout moment aux composantes harmoniques des courants absorbs par la charge. De cette manire, le courant fourni par la source d'nergie reste sinusodal.

partir de la figure 1.4 on a:

i"n: i, I il
Le courant absorb par la charge peut tre dcompos comme:

(L.2.2)

i"n:
harmoniques.

io

in

(1 .2 .3)

o is et i6 reprsentent respectivement la composante fondamentale et celle due aux


Ainsi, si le filtre injecte un courant gal -in,la source alimentera alors la avec la composante fondamentale du courant uniquement.
charge

Dans le repre dg le problme se pose de la mme manire. L'ide directrice consiste d'abord reprsenter le courant absorb par la charge dans le repre dq; ensuite, l'aide d'un filtre passe bas, extraire la composante due aux harmoniques (voir Guffon [2000] et Guffon et al. [19981). Sur la figure 1.5 on illustre cette ide.

Chapitre

1.

Position du Problme

33

?,cha
-a

?'cha

xch

'i
.t

chq

chq

I2nn

Ftc.

1.5: Dtecti,on des harmon'iques de Ia charge

Finalement les courants de rfrence pour le filtre actif sont donns par:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

{ t: iao -i"no I i: *"no I

$'2'4)

o le terme ia6 reprsente une petite quantit de courant actif qui sert compenser les pertes dans le convertisseur et assurer une tension du bus continu.
Sur la figure (1.6) on donne la structure de contrle pour le cas du filtre actif.
_Lcha
a

Contrleur de Tension

Contrleur des Courants


-'l,,chc

Modle du Convertisseur
(repre abcl

?'1

iz
i,g Ug

Ftc.

1.6: Structure de contrle pour le cas du filtre acti,f

o o .J o o o (,
!

(,

34

1.3. Contrleur de la tension continue

1.3

Contrleur de Ia tension continue


dq,la dynamique du convertisseur donne par (1.1.45) peut tre mise

Dans le repre sous la forme:

Ilu^ ,_y08.

q - -art*wr2-brsu4*e rz : -urt-arz-brgun rs : -drs*crtua*cr2uo avec o :frrnzxzfT:li,qiqusfr et lesconstants o: *,b:

(1.3.1)

L*,c: #,4: fi

et

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Sur la base de la structure de contrle en cascade (c/. figure 1.3), on va supposer que la dynamique de la boucle interne est suffisamment rapide de telle sorte que I'on puisse admettre que les variables internes ont dj atteint leurs valeurs de rfrence et qu'elles se trouvent dans leur tat stationnaire; c'est--dire1 QUe 11 : rT, 12: rlt r : 0 et z - 0. En remplaant ces valeurs dans (1.3.1), on obtient partir de deux premires quations la commande en tat stationnaire:

u; _
uq:
t<

6?o*i*
1

wni+ ar; ;)

e)

(1.3.2)

-?r*iba

En remplaant (1.3.2) dans la troisime quation de (1.3.1), on obtient la dynamique la tension continue de

*) + eri) rs: -d'u* #a@+

(1.3.3)

Si l'on nglige la chute de tension dans la rsistance qui modlise les pertes par conduc<< l""il. Ainsi, (1.3.3) devient: tion (R,), on a la(zi +

"il|

rs:
2-

-d*, + +en ort

(1.3.4)

En multipliant(1.3.4) par 13 et avec le changement de variable z


-2d,2

r?,, (1.3.4) devient:


(1.3.5)

*ff.;
K
1+ rS

Ce changement de variable implique que I'on n'asservira pas directement la tension continue mais son carr. Avec comme variable de commande rl, la fonction de transfert du systme (1.3.5) s'crit comme:

G(s)
o

- xi(s)

z(s)

(1.3.6)

K-

ffi et

,T'

2d'

Chapitre

1.

Position du Problme

35

En utilisant la structure classique du contrleur PI suivante :

C(S) _ Kp

* *rI

(1.3.7)

on peut trouver directement les paramtres de synthse dans le cas du systme de premier ordre donn par (1.3.7), Guffon et al. [1998]:

Ke:

+ raK

et Ki: -]raK

(1.3.9)

o T4 est la constante de temps dsire.

L.4 Conclusion du chapitre


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Nous avons dans ce chapitre tabli les modles qui nous serviront la fois pour la simulation et le rglage. Nous montrons par la mme occasion le caractre non linaire et variant dans le temps du modle topologique dans le repre triphas, ce qui en fait, certes un outil de simulation mais d'un emploi malais ds qu'il s'agit de construire des lois de commande. C'est pour cela que nous optons pour le modle dans le rfrentiel de Park, lequel est non linaire mais invariant dans le temps. Ce modle nous servira donc calculer les lois de commande pour les diverses applications retenues. Il demeure toutefois une difficult de taille: celle du choix du modulateur. Il tt'y a pas en effet de passage naturel des commandes (za, uo) aux vraies commandes des interrupteurs (u1,u2,us).

La commande de la boucle de tension tablie servira dans les chapitres qui suivent, lesquels sont consacrs Ia commande des courants ct alternatif.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

36

L.4. Conclusion du chapitre

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Commande Directe Structure Variable

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

39

Chapitre

Commande Directe Structure Variable


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012 L'automatique a introduit ces dernires annes maints outils destins I'tude de systmes linaires ou non linaires que cela soit pour leur analyse, leur commande ou leur identification. Ces outils ont peu peu intgr le champ du technologue spcialiste du systme. Ainsi la commande structure variable fait partie des techniques bien ancres dans le domaine de l'lectronique de puissance o elle nous semble tre un cadre naturel pour tudier ce genre de systmes. En fait, l'instar de beaucoup de techniques, la commande structure variable est utilise depuis longtemps par les lectrotechniciens dans sa variante la plus simple: la commande par hystrsis. L'automatique n'a fait qu'apporter les outils d'analyse et de synthse lorsque les rfrences poursuivies ou le systme command sont complexes.
La commande structure variable, on utilisera I'acronyme CSV, a donc pris beaucoup d'importance en lectronique de puissance tant du point de vue pratique que thorique. Son intrt tient au fait que sous certaines conditions, l'utilisation d'une commande discontinue force l'tat du systme joindre une surface prtablie, image de rfrences poursuivies, et une fois I'intrieur, rrglisserrr sur cette dernire, d'o le terme rrmodes glissants'r. Par ailleurs, il est bien connu qu'une fois que le systme volue sur cette surface, il devient invariant vis--vis des variations paramtriques et/ou perturbations externes, et en plus, avec une dynamique d'ordre rduit impose par la surface elle-mme. Malgr ses qualits, I'utilisation de la CSV en lectrotechnique s'est vue limite aux applications en faibles puissances, en raison, principalement, de la technologie existante en matire d'interrupteurs. Ce n'est qu' partir de la fin des annes 80, avec I'apparition en lectronique de puissance d'interrupteurs commandables I'ouverture et la fermeture, capables de commuter des puissances importantes des frquences leves, que cette technique devient un ple d'intrt pour I'ingnieur lectrotechnicien. Ces dernires annes tmoignent ainsi de I'apparition de nombreux travaux consacrs l'application de la CSV au contrle des convertisseurs de puissance, par exemple Sira-Ramirez [1988], Sabanovic et al. [19921, Vilathgamuwa et al. [1996], Lu et Renfrew [1994, Guffon et al. [1998] et Silva [1999], pour n'en citer que quelques-uns.

40

2.I.

Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants associs

Dans les sections suivantes, on montrera que I'application des approches dites 'rclassiquesil de la CSV au contrle des convertisseurs triphass, pose un problme d'ambigut au moment de choisir la configuration des interrupteurs, d'o le besoin des tables de choix ou des modulateurs.
Ce chapitre est donc consacr l'tude d'une nouvelle loi de commande structure variable pour les convertisseurs triphass. Celle-ci nous permettra d'liminer cette ambiguit et ainsi d'viter I'utilisation de tables de choix et autres modulateurs.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Le chapitre dbute par un rappel des techniques classiques de la CSV appliques au contrle de l'OT-3/. Le problme de commande sera ainsi pos dans le contexte de notre application. Nous prsentons ensuite les principes de base d'une nouvelle approche de CSV base sur l'ide du simplere mini,mal, rsultat des travaux de Baida et Izosimov [1985] et Hassan et Bornard [1992]. Afin d'valuer l'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire comme base de comparaison, savoir la mthode connue comme , hystrsis. Enfin, nous prsentons des rsultats de simulation relatifs l'application de deux approches dans le cas de Ia compensation d'nergie ractive et le filtrage actif.

2.L Gnralits sur la commande structure variable


et ses modes glissants
associs
D'une faon gnrale, le problme de synthse d'une loi de commande base sur la thorie de systmes structure variable, comporte deux tapes principales qui sont en gnral abordes indpendamment: Ia synthse de la surface de glissement et sa dynamique associe et la spcification d'une stratgie de commutation assurant l'attractivit de ladite surface.

La premire question est plutt de caractre mathmatique et sa rponse se trouve dans la thorie des quations diffrentielles second membre discontinu. En effet, tant donn que la solution du systme n'est pas dfinie a priori sur la discontinuit, les rsultats
couramment utilises dans la thorie de la commande, nous permettront de dfinir la solution sur la surface de discontinuit. Dans la suite, ce comportement sera appel "la dynamique glissanter'.
Bien que ces deux approches donnent Ie mme rsultat dans le cas de systmes linaires en entres, en gnral elles ne sont pas les mmes et sont utilises dans des contextes diffrents (Utkin [1978]). Par sa construction, l'approche de Filippov est mieux adapte pour I'analyse de systmes naturellement discontinus; en d'autre termes, pour des systmes qui sont dfinis par une famille finie de champs de vecteurs sur lesquels le systme commute selon la position de l'tat dans l'espace. Par exemple, les systmes de l'lectronique de puissance auxquels on s'intresse. D'un autre ct, la mthode d'Utkin semble mieux adapte pour les systmes continus au dpart, mais qui sont rendus discontinus par I'utilisation d'un retour d'tat discontinu (Hassan [1993]).
classiques sur I'existence et unicit des solutions cessent d'tre valables. Dans ce travail, on va s'appuyer sur I'approche de Filippov [19601 et celle d'Utkin 119771. Ces deux approches,

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

4L

En ce qui concerne la synthse de la stratgie de commutation, celle-ci peut tre


transforme en un problme de stabilisation pour lequel des techniques du type Lyapunov, assurant des conditions suffisantes, semblent bien adaptes (Utkin [19731 et Nicolas et al.
[1ee5l).

D'autre part, les modes glissants dans l'approche thorique ncessitent, entre autres,
une frquence de commutation arbitrairement leve, dans l'absolu infinie. Toutefois, dans la pratique celle-ci est une hypothse impossible satisfaire et dans nos applications on sera fortement limit par la technologie des actionneurs. L'utilisation des lments de commutation I'non idauxrr, entrane un phnomne de commutation haute rquence

autour de la surface de commutation appel chattering, qui d'ailleurs a restreint pour longtemps le champ d'application de la CSV.
Des tudes approfondies sur la CSV, issues de la thorie des systmes structure variable, peuvent tre trouves dans des nombreuses rfrences telles qu'Utkin [L9771 et Utkin [1978], et plus rcemment les monographies de Sira-Ramirez [1988], Hung et al. [1993] et Young et al. [1999].

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Afin de poser la problmatique, dans un premier temps on prsentera brivement la


thorie concernant I'approche classique connue comme Ia mthode du contrIe qui,ualent d'Utlci,n. Ensuite, I'aide de quelques cas de figures, nous allons montrer que dans le cas de codimension suprieur deux, la ralisation de la dynamique glissante est ambigu (bien qu'elle soit unique pour la classe de systmes considrs). Pour plus de dtails, nous conseillons de consulter Utkin [19781, Sira-Ramirez [1988] et Hassan [19931.

Proposition 2.L.1. (Utkin [19781)


Soit Ie systme dfi,ni par:
rar .lJ

f @) * st(r)ut +
T@)

* g*(")

?r,tn

(2.1.1)

tT, .t)

* g(*)u

og-lgtg, ...g^)'

o,uec

e X clR"

etu:lutu2 ...

u*)T auecuel,l clR*.

Ainsi, (f , g) sont des champs de uecteurs

qui, dfinissent Ie systme.

Considrons la surface de glissement dfi,nie comme I'intersecti,on de codimensi,on 1 :

m surfaces

de

s
St,

_n
'i,=I

LJx

q.

(2.L.2)
1,
.

_ {r Xlon(") _0) pour i:


su'i,uante :

) rTL

Si l'on cons'idre la loi, de con'Lrnande

ui:

"T@) ur @)

S1

oi(n)

Si

oi(r)

pour i:1,...

)rn

(2.1.3)

Alors, pour que S prsente un mode de gli,ssement suiuant Ia loi de commutation prc-

42

2.I.

Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants associs

dente, iI faut que (pour


L'quat'i,on

S )t

. 0o ^. + 0o / \ oT@) s(r)LLeQ
admet une soluti,on (ou moi,ns) pour u"q, Les conxposants de
LLee uri,fi,ent

(2.L.4)

min(uf (r) ,"0 @D a u\o < max(zf, (r),uo

@\,i:

L,.

.. ,ffi

(2.1.5)
qui,ua-

Ainsi, la commande qui rend Ia surface gli,ssante inuariante (appele commande Iente) est donne par: tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

,u,ee

- (; s@)

(^-

\-14*

a, r@)

(2.1.6)

La dynami,que glissante (dans ce cas appele dynamique quiualente) est obtenue par l'appli,cation de cette commande au systme (2.1.1) :

:
ou plus erpli,ci,tement
con'Ln1,e :

f"q_ f@)*s(r)u"o

(2.L"7)

r:
Remarque 2.L.L.

['-

s(r)(Hg@))

-'j";]
r@)

(2.1 .g)

Les surfaces de glissement (Sr) ainsi dfinies induisent une partition de l'espace d'tat en 2rn rgions disjointes;

Afin d'assurer le rgime glissant sur ,S, I'algorithme a besoin de 2rn vecteurs de commande qui correspondent aux 2* rgions.

2.L.L Modes glissants en codimension


On considre le svstme non linaire suivant:

*o

1@) +

s(x)u

(2.1.e)

r X c IR" et f ,g sont des champs qui dfinissent Ie systme.

Afin de rester dans Ie contexte de notre application, on considre que la commande prend ses valeurs dans un ensemble discret, 'i,.e., u CU : {u-,u*}.

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

43

Notons que I'application de la commande u au systme (2.1.9) induit une famille de champs de vecteurs F : {f+, f -} avec ses lments dfinis par:

T*:/(") +s(r)u+ f-:/(")+g(x)uSi l'on considre la surface de glissement dfinie comme:

(2.L 10)

S:{xeXlo(z) :61

(2.1.11)

une condition ncessaire et suffisante l'existence des modes glissants est donne par:

(#,r.) 'o
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

(2.L.r2)

(X,r-) 'o
o

u- et u*

sont choisis de manire adquate.

On vrifie galement que cette condition quivaut dire que:

tt- Itt"o1'ttavec
LLeQ

donne par (2.L 6).

Ainsi, la loi de commande discontinue assurant I'attractivit de ,S est dfinie comme :

( u-( u+ si o(r) )-1 si o(r) ut


La dynamique quivalente est obtenue partir de (2.1.8).

Q:1.13)

Une autre faon moins courante de dcrire le comportement du systme sur la surface de glissement consiste utiliser I'approche de Filippov.
Selon cette approche, l'quation dynamique glissante qui rsulte de I'application d'une famille de champs de vecteurs .F, est donne par le champ de vecteur appartenant l'intersection de l'espace tangent la surface glissante, avec I'enveloppe convexe engendre par F. Dans un contexte gnral, ceci est rsum dans la dfinition suivante :

Dfinition 2.1.1. (Filippov [19601). La dynamique glissante enns S,


par I'intersection

est donne

Conu(F),' fl 4oS
O Conu(F),o est I'espace conaere engendr par les Iments eorLu(.) sa fermeture et TroS I'espace tangent S en rs.
de

(2.L 14)

la fami,lle F en no,

Afin d'allger les notations, dans la suite on utilisera c au lieu de rs.

44

2.I.

Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants associs

o:0
FIc. 2.L: Mode gli,ssants pour le cas scala'i,re
Pour le cas scalaire, la dynamique glissante est donne par
:

r - f ru(")
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
o T ru vrifie
:

(2.r.15)

f ett:
avec

^f+

+ (1 - )f - tel que

(#,r,*) -0

(2.L 16)

'--

\n" / 0o / ,+\ /Ao "-\ ) (-, l-)- ( ^,I

I o"

r-\

1a"'l /-\a"" /

La loi de commande donne par (2.1.13) divise l'espace d't at en 2 rgions disjointes, o l'application adquate des champs de vecteurs induit un mo de glissant autour de ,S. La figure 2.1 illustre cette situation.

D'un autre ct, on vrifie facilement que Ia dynamique glis sante donne par (2.L 16) correspond celle donne par I'approche d'Utkin (voir (2.1.8)).

2.L.2 Modes glissants en codimension


Soit le systme suivant
:

ro I'ent eu

T@)

* st(*)ur*

sz(*)u,

(2.L.L7)

: [:',]

't-L

eU:

{u++ , u*- )'tJ-* , u--} avec u--

"t l, - |LurJ

ill

ui

-{-

u; ]

, et ains i de suite pour le reste des combinaisons.

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

45

f - {f**,f+-,f-+,f--} avec ses lments dfinis par


f ++

De mme, I'application de la commande u induit une famille de champs de vecteurs


:

_ T @) * st(") u{ + sz(r)u{ f+- _ f @) * st@)ul + gz(r)ui

(2.L 19)

f-+-

f @) * st(r)", f @) * st(*)",

* sz(r)"{ * sz(")"

f-- -

Considrons une surface de glissement de codimension 2, dfinie comme I'intersection de deux surfaces de codimension 1 de la manire suivante:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

- ^9r f-l ,Sz Sn- {r Xlor(") -0} pour k_


,S

(2.L 19) L,2

De la mme faon que pour le cas de codimension 1, une condition ncessaire et suffisante I'existence des modes glissants sur ,S est donne par :

sign

((#,/**)) - | -1
KH, f*-))

sign

L -1 l-

l l l
(2.r.20)

sign

(H,/-*)) _ |

L+1 l- -rl ';


L -r

| -1

sign((#,f--))

-| L+1
-

f -r1

o les vecteurs de commande sont choisis d'une manire adquate.


Soulignons que cette condition quivaut :

u,

u,
avec
LLeQ

donne par (2.L 6) .

46

2.I.

Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants associs

galement, I'existence des modes glissants est assure par la stratgie de commande discontinue suivante:

|
I

f ,** ,
|

si

sign(o(r))

"-1
I
L
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

| u+-- si sign(o(r)) : l+rl _,


L

: f+rl | 1-+t.1

si sign(o(c)) "-. |

: i-tt

Q' L.2L)

"--

si

sign(a(r))

L l-

.; l
-r

I _; I L

Dfinir la stratgie de commande implique ainsi de diviser I'espace d'tat en 4 rgions disjointes; ensuite, dfinir une squence d'application de champs de vecteurs de telle sorte que I'on induit un mode glissant en ,S.
Notons nouveau que la dynamique quivalente est obtenue partir de (2.1.8).
Comme mentionn auparavant, cette dynamique glissante peut tre obtenue gale ment au moyen de la dfinition 2.1.1 comme suit:

f pn: t.f+* + zf+- + s,f-+ + +f-avec


4

et \ I^n_l i:L
tel que

(H

du svstme suivant:
r

,lr*):

0. Dans cette quation, les valeurs de )6 correspondent la solution

(#,f*+> (#,T*-> (y",r-*) (y.,T--) 1111

0
z

0
3
1

(2.L.22)

Cependant, on remarque que ce systme est indtermin; cela implique que la solution n'est pas unique, mais comme il s'agit d'un systme affine, toutes les solutions donnent la mme dynamique glissante. D'une faon similaire au cas de codimension 1, cette dynamique glissante correspond bien celle obtenue en utilisant I'approche d'Utkin. Cette situation est montre sur la figure 2.2.

Ainsi, on peut conclure que la solution du systme sur la surface de glissement est bien dfinie, mais que sa ralisation avec les quatre champs de vecteurs induits par la commande, n'est pas unique. En d'autre termes, cela veut dire que pour induire le rgime glissant on n'a pas besoin ncessairement des 4 champs de vecteurs. On montrera plus loin que pour le cas de codimension 2, il suffit de prendre 3 champs de vecteurs adquats.

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

47

oz:0

6t:0

o:0

Ftc.2.2: Mode glissants pour le cas multiuari,able

2.1.3
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Modes glissants de codimension m

Dans ce paragraphe, on va considre le cas gnral d'un systme non linaire affine:

r_ f @)+t
=L

s{r)ut

(2.L.23)

,rn, alors Z devient un ensemble discret de cardinal 2-. On remarque galement que I'application de la commande z au systme (2.L.23) induit une famille de champs de vecteurs f : {fr,f",... ,f' } galement de cardinal 2-.
1, . .

r X C IR", u -- lut u2 ... u*]T et u .1,1 C IR*.Si I'on restreint u6 . {u+,u-}Vi .

De mme, la surface de glissement est dfinie comme I'intersection de rn surfaces de


codimension 1:

s-ns,
i-L

(2.L.24)

Si_ {r X I on@)-0} pour i_ 1,.. . ,ffi


partir de la dfinition 2.1.1, la dynamique glissante au sens de Filippov est donne
par:
2rn
zrn

eu:
tel que (# , f r,)
systme
:

nfi avec f rn t i=L i-L

(2.r.25) ; sont donnes par la solution du

0. Pareillemetrt,

les valeurs des

L 1

(#,/') (#,r'>
1
...

(#,

Tr^>
1

2
a a

:L 0nzxt
1

(2.L.26)

)r'r2rn

48

2.7.

Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants associs

dont la solution n'est pas unique. Ainsi, on remarque nouveau que la dynamique glissante est bien dfinie mais que sa ralisation en utilisant les zrn champs de vecteurs n'est pas unique.

2.L.4 Application l'OT-3


Dans ce paragraphe nous allons prsenter brivement une bauche de I'application des ides exposes prcdemment au contrle de l'OT-3{. Pour plus de dtails on dirige le lecteur vers les travaux de Sabanovic et al. [1992], Vilathgamuwa et al. [1996], Lu et Renfrew [19971, Sahnouni et al. [199fl, Guffon et al. [1998] et Silva [19991.

Afin de montrer la problmatique, on ne considre que I'analyse de la boucle interne de courants et l'on suppose que le rgulateur de la tension continue fonctionne correctement. Dans le mme esprit, on se placera dans le cas le plus simple, savoir le mode de fonctionnement en STATCOM.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Par la suite, on considre le modle de l'OT-3/ reprsent dans le repre dq. ]\ partir de (1.1.46), le modle qui dcrit la dynamique des courants du convertisseur est donn

pr:
(2.L.27) n : Arrn * Bpsu * wt o r12 : liq i,qlT, z:'uo et u: lua uT . Les constantes 41, B1 et u1 sont dfinies comme

dans (1.1.46).
Considrons la surface glissante de codimension 2 dfinie comme:
,S

- {*r, X C IRn I o(rt ) :

nL2

riz]t

(2.L 29)

o r{, est l'tat de rfrence. Notons que le mode de fonctionnement en STATCOM implique que l'tat de rfrence ne change pas trop dans le temps. On peut considrer
alors que

iz:

0.

I'aide de (2.1.6), on trouve aisment la commande quivalente comme:


LteQ

-(Brra)-t (Apn a rt)

(2.L.29)

De mme, on suppose que cette commande est bien dfinie.


Dans le but de trouver les conditions de convergence vers les surfaces glissantes, considrons la fonction de Lyapunov V f,oro. La drive de cette fonction au long de trajectoires du systme est donne par:

'f -

oro
(2.L 30)
oT (Br,rs(u"q

- u))
:

partir de cela, on obtient aisment la condition suffisante de convergence suivante


sgn

(u

u"q)

sgn(")

(2.L 31)

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

FIG.

Ambi,gut dans Ie choi,r de uecteurs de con'Ln'ande

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

En utilisant (2.1.5), la condition ncessaire et suffisante I'existence des modes glissants quivaut dire qve ueq doit tre borne par les valeurs maximum et minimum de z. Cette analyse nous permet ainsi d'obtenir le domaine d'existence de modes glissants. Pour I'instant ce n'est pas ce point qui nous intresse et supposons nouveau qu'il est bien dfini pour le point de fonctionnement dans lequel on se trouve.
Ensuite, il ne nous reste qu' choisir la commande z de telle manire que Ia convergence de l'tat vers la surface glissante soit assure. Cela revient choisir u tel que (2.1.31) se vrifie. Cependant, comme il a t soulign dans le chapitre prcdent, le vecteur de commande z (plus prcisment ud) ne correspond pas aux vraies configurations des interrupteurs. En effet, il n'y a pas de passage direct entre u4o et les vrais configurations des interrupteurs

(u1,u2,ug).

Ainsi, tablir une loi de commande implique de dfinir une stratgie de choix des vrais configurations des interrupteurs tout en respectant la condition donne par (2.1.31).

Afin de mieux visualiser la situation, considrons le changement de rfrentiel montr sur la figure 2.3. Maintenant, le signe de la grandeur (u - u"q) est directement dtermin par le quadrant dans le nouveau rfrentiel dg'o I'on se trouve.
Partant de la figure 2.3, il est facile voir que pour une valeur de o donne, il est possible d'avoir plusieurs vecteurs de commande (les vraies configurations des interrupteurs) qui vrifient la condition de convergence, d'o un choix faire.
Par ailleurs, on peut vrifier qu'il est possible de tomber sur un cas critique o aucun vecteur satisfait la condition de convergence.

D'une faon gnrale, la plupart de travaux bass sur cette ide utilisent des tables de choix soigneusement synthtises afin de surmonter ce problme d'ambigut (voir les
rfrences donnes ci-dessus).

La raison principale de ce problme en est que la dfinition des rgions de commutation

50

2.2. Commande structure variable base sur le simplexe minimal

n'est pas en rapport avec les vecteurs de commande disponibles (les vraies configurations des interrupteurs). Dans les sections qui suivent, on dveloppera une nouvelle structure de commande structure variable qui nous permettra d'liminer compltement cette ambigut, vitant ainsi I'utilisation de tables de choix et autres modulateurs. Par la suite, elle sera appele commande directe structure variable et I'acronyme CDSV sera utilis.

2.2

Commande structure variable base sur le simplexe minimal

Dans la section prcdente on a montr que, dans le cas de codimensiorL rn,le fait de dfinir 2- rgions disjointes avec 2* champs de vecteurs, induit une dynamique glissante bien dfinie avec une ralisation qui n'est pas unique.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Dans cette section on utilisera une approche base sur I'ide du simplexe minimal qui nous permettra d'liminer ladite ambigut. D'une faon gnrale, il est possible de montrer que, pour avoir une ralisation unique de la dynamique glissante, il suffit de dfinir m * 1, rgions disjointes avec n'L * 1 champs de vecteurs correspondants chaque
rgion.

Dans cette tude, nous donnons seulement les principaux rsultats qui nous permettront d'appliquer la mthode au contrle du convertisseur. Ainsi, sans donner les dmonstrations formelles, on ne dveloppe I'approche que dans le cas de codimension 2. Pour plus de dtails sur la mthode, on dirige le lecteur vers les travaux de Baida et Izosimov [1935], Hassan et Bornard [1992] et Hassan [19931, o le cas gnral de codimension rn et I'extension aux systmes non linaires gnraux sont approfondis.

On considre nouveau le systme suivant

ro l'entre

T@)

* st(*)ur*

sz(r)u,

(2.2.L)
uL
nt

u- t u1
Lu2

)'t,Le I/-

{ut,u2,u3,ua} avec

ur-

w2

u2: [::]

, etc..

Egalement, I'application de la commande z au systme induit une famille de champs de vecteurs de la forme F : {fL , f', t , fn}.

Partant du cas scalaire montr sur la figure 2.4, si I'on considre une dcomposition de I'espace tangent TrX de X en n .9, comme un produit direct de I'espace tangent 7},S de ,S en r e S et /VrS un espace supplmentaire de TrS en TrX, on a:

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

51

Proposition 2.2.L. (Hassan et Bornard [1992]). Indpendarnment du cardi,nal de la


famille
une condition ncessaire et suffisante l'eri,stence du mode glissant sur la surface S, est que l'espace conuere engendr par la famille F projet sur NrS conti,enne I' ori,gi,ne; c' est- -dire que :
di,scrte

F,

r ll Conue)"
NrS

(2.2.2)

La figure 2.4(a,) montre cette ide pour le cas scalaire.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Conuf)

o(n)
(u) Existence du mode glissant

I Conuf) NrS

onu(F)

o(r) (b) Absence du mode glissant

Flc.

2.4: Modes gli,ssants au sens de Ia proposi,tion 2.2.1: cas scalai,re

Considrons maintenant le cas de codimension 2. Sur la base de la figure (2.5), I'application qualitative de la proposition 2.2.1 nous amne remarquer que:

1. On a besoin gnriquement d'au moins trois vecteurs de f pour remplir la condition


d'existence. Ainsi. ce sous ensemble de un simplexe;

contentant les trois vecteurs retenus dfinit

52

2.2.
2. Si un ensemble

Commande structure variable base sur le simplexe minimal

F de champs de vecteurs remplit la condition d'existence, alors gnriquement il existe un sous ensemble de trois vecteurs appartenant .F qui remplit cette condition d'existence. Par consquent, le mode glissant peut tre induit en utilisant ce sous ensemble de trois vecteurs. Toutefois, on constate que cette sous famille n'est pas unique d'o un choix faire;
de trois

3. La dynamique glissante est dfinie comme une combinaison linaire convexe


vecteurs retenus et sa ralisation est unique.

N"S

oz:

Conuf)

-0
ot:0

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

FIc. 2.5:

Modes gli,ssants 0,u sens de Ia proposi,ti'on 2.2.1

cas multiuariabe

Pour la configuration montre sur la figure (2.5), remarquons que la famille de champs de vecteurs .F remplit la condition d'existence du mode glissant au sens de la proposition (2.2.1). Cela implique qu'il existe une sous famille de .F contenant trois vecteurs, qui nous permettra d'induire un rgime glissant de faon unique avec une ralisation non ambigu. Prenons par exemple la sous famille F, : {Tr, f', f3} laquelle remplit la condition d'existence. partir de Ia dfinition de Ia dynamique glissante au sens de Filippov (c/. dfinition 2.I.1), celle-ci est donne par:

33

fen-Io|o
i=L

avec

I^,-1 i-L

et

,;

(2.2.3)

tel que

(H , f t*):

0. les valeurs des r sont donnes par la solution unique du systme:

t &,/')

(#,T'> (#,r'>

r
2 3

0 0
1

1111

(2"2"4)

Cependant, observons que cette sous famille n'est pas unique, d'o un choix faire.

Par la suite, on centrera notre attention sur les trois problmes suivants:

1. Le choix de trois champs de vecteurs remplissant la condition d'existence, n'est pas unique, d'o un choix faire;

en gnral

Chapitre
2.

2. Commande

Directe Structure Variable

53

La dfinition d'une partition de l'espace d'tat en trois rgions disjointes contenant un seul champs de vecteur;

3.

La dfinition d'une stratgie de commande discontinue capable d'induire le mode


glissant.

2.2.L Partition de I'espace d'tat et dfinition de la loi de commande discontinue


Tout d'abord, supposons qu'il existe une sous famille F, - {f', f',/3} (induite par une commande z {rrt, u',ut}) remplissant la condition d'existence de modes glissants

au sens de Ia proposition 2.2.I.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Sur cette base, l'espace d'tat peut tre dcompos de Ia faon suivante: considrons la surface gnre localement par les solutions du systme (en temps ngatif) lors de I'application du vecteur de commande z1 partir de la surface de glissement ,S. tant donn que la codimension de ,S est 2, la codimension de cette surface (D1) est gale 1. En appliquant le mme raisonnement pour les vecteurs u2 et, u3, on obtient les surfaces D2 et Ds. Cette ide est illustre sur la figure 2.6.

Ainsi, on peut dfinir la loi de commande discontinue de telle sorte que l'on applique z1 lorsque l'tat du systme volue dans la zone E1 (zone dlimite par D2 et Ds et qui ne contient pas D1); pour les commandes u2 et u3,la mme stratgie s'applique en faisant une permutation circulaire des indexes. De cette manire, D1, D2 eI D3 sont les surfaces de glissement de codimension 1 et S, la surface de glissement dsire de codimension 2. Les trois champs choisis engendreront alors tout l'espace tangent. Soulignons que chaque surface D; ainsi dfinie est attractive.

ap pliquer
E2

LLI

T'

appliquer

ut-

r'
I

appliquer

u3

Ftc. 2.6: Partition

de I'espace d'tat et dfini,ti,on de Ia

loi commande

54

2.2.

Commande structure variable base sur le simplexe minimal

Ces ides sont rsumes dans la proposition suivante:

Proposition 2.2.2. (Baida et Izosimov [19351; Hassan et Bornard [19921).


Supposons que:

- Il eri,ste une fami,lle F, de champs de uecteurs de cardi,nal 3 remplissant


d'eri,stence d,e modes glissants donne dans la proposi,tion 2.2.1;

la condi,ti,on

Les ensembles Da et E,;

pouri:7,2,3

sont dfini,s cornrne prcilemment;

La loi de commande w(x) est dfini,e cornrne:

i: e Ei, I Vn -""; { ;_i I tu(r) :1t


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012 Alors. on a:

L,2,3

(2.2.5)

Toute trajecto'ire du systme dbutant son n'ouuenxent d,ans temps fini Ia aarit D

E - UL t Et, atteint

en

Vr

pour j I i,, qui dfini,ssent le mod,e glissant d'une taon uni,que. La trajectoi,re attei,nt ainsi S en temps fini, (trajectoire glissante de codi,mension 1);
.

Di,i:7,2,3, iI eri,ste des champs de aecteurs fr, j :7,2,3

Vr S, i,l eriste une combinaison linai,re

conuere des champs de uecteurs qui dfinissent de faon unique et non ambi,gu Ia dynamique gli,ssante sur S.

Toute trajectoire du sgstme d,butant son n'ouuement d,ans E, attei,nt en temps fini la uari,t S. Si, de plus, la dynami,que gli,ssante sur S est stable, elle sera donc asymptotiquement stable. Rappelons que la dynami,que glissante correspond ,la dynami,que interne du systme ayant cornrne sortie S.

2.2.2

Slection du simplexe

Il est noter qu'il n'existe pas une mthode gnrale pour choisir la meilleure combinaison de vecteurs engendrant le rrmeilleurrr simplexe. Cela dpendra en fait de l'application particulire. Par exemple, pour des applications o les rfrences ne changent pas trs vite, on pourrait choisir, de faon intuitive, le plus petit simplexe qui nous permettrait de rduire les excursions des courants; tel est le cas du compensateur d'nergie ractive. Par contre, dans une application de suivi de trajectoire, on a plutt intrt avoir un simplexe rrrapiderr, comme dans Ie cas du filtrage actif. Ce point sera discut plus loin quand l'on abordera ces applications.

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

55

2.2.3 Limitation de la frquence

de commutation

Le mode de glissement induit par la loi de commande discontinue expose ci-avant, est un mode d'opration idal car pour le gnrer, le convertisseur doit tre capable de commuter des frquences arbitrairement leves. En pratique, cela est impossible et I'on sera fortement limit par la technologie des interrupteurs.
Dans notre application, on utilisera l'ide classique qui consiste utiliser une bande d'hystrsis pour limiter la frquence de commutation (Utkin [1973]). Sur la figure 2.7 on montre cette ide pour le cas de codimension 2. Ainsi, Ie systme ne commutera plus sur l'union de surfaces de glissement mais sur I'union des rgions limites par I'hystrsis. Par exemple, si l'tat du systme se trouve dans zone 3 (cl. figure 2.7), alors les commutations auront lieu sur sur la surface oz o{ V o{ o af ot * 6, oT oz o 2 est la largeur de la bande d'hystrsis. La mme stratgie s'applique pour le reste des rgions.

Notons que l'hexagone en gris montr sur la figure (2.7) est bien attractif et invariant.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Ftc. 2.7: Loi, de cornn'Lande auec une bande d'hystrs'is

56

2.3. Application au contrle de l'OT-3d

2.3

Application au contrle de l'OT-3

Sur la base de la structure en cascade propose dans la section 1.2, dans cette partie nous serons plutt concerns par la synthse de la loi de commande pour la boucle interne de courants. En supposant que la dynamique de la tension continue est beaucoup plus Iente que la dynamique des courants, on peut considrer le sous-systme suivant dans le repre dq:
(2.3.1) rn _ Afin*BfisP(wt)u*w1 vec rp : 1io'io]T, 13 : 't)ot u : fu, uz uzfT o u1,2,3 {-1, +1} et P(9) la transforme de Park. Les constantes sont dfinies comme: A1 : -*@] * uLrH), Bt : -+, wr : *uaq et .I Ia matrice identit de dimension approprie.

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On fait noter que dans cette reprsentation le modle du convertisseur se trouve dans le repre dg mais que la commande correspond un vecteur dans le repre ac; c'est--dire que u . l,l : {ut,. .. , u8} o chaque lment de l,l correspond une configuration des interrupteurs (c/. au tableau 1.2). On aurait videmment pu reprsenter la commande dans n'importe quel repre de coordonnes, mais on a voulu mettre en vidence la nature directe de Ia commande.
Sous une forme abrge, on peut exprimer (2.3.1) comme:

rn _ f @L2t 3, u,t)
o 13 joue le rle de paramtre.

(2.3.2)

L'application de la commande z au systme (2.3.2) engendre une famille de champs de vecteurs de cardinal 8. Dans le tableau 2.! on montre les champs de vecteurs /k correspondant aux vecteurs ze pour k : Ir. .. ,8.

u_ lur,r.l2,Wlr I Cnamp vecteur ?.|_ [-1, -1,-1]" rt


LL2: [+t,
u3

-1,-l]t _ [+t, +1, -l]t u4 - [-1, +1, -1]" u5 - [-1, +1, *1]t u6 - [-1 j 1, *1]t uT _ [+t ) 1, *1]t uB _ [+t, +1, *1]t

r'

rt
TN

fu

r'
ft

Tne. 2.1: Dfiniti,on

des di,ffrentes confi,gurations

Comme not auparavant, les vecteurs ul et uB donnent la mme dynamique pour une configuration des interrupteurs diffrente. Ce degr de libert pourrait ventuellement tre utilis pour rduire Ie nombre de commutations par priode du rseau (la frquence de commutation du convertisseur).

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

57

Suite aux rsultats de lasection 2.2,\a synthse du contrleur comporte ainsi les pas suivants:

1. Dfinir l'tat de rfrence,

2. Vrifier l'existence d'une solution,

3. Slectionner

les vecteurs adquats pour former le simplexe,

4. Dfinir la loi de commande discontinue, 5. Utiliser une bande d'hystrsis pour limiter la frquence de commutation.

2.3.1 L'tat
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de rfrence

On dfinit la surface de glissement de codimension 2 comme:


(2.3.3) - nrz - 0} Soulignons que le seul point d'intrt ici est rlz : xp. On s'intresse au mode glissant
,S

- {*t, I o(rt ) :

rlz

ayant lieu dans I'intersection des surfaces oL,o2,ds et non dans chaque surface prise individuellement. Ce point sera approfondi lorsque I'on dfinira les surfaces de commutation.

2.3.2

Existence d'une solution

Sur la base de la condition d'existence du mode glissant donne dans Ia proposition 2.2.I, on note qu'elle se vrifie autour de I'tat de rfrence fiIz, si l'origine de I'espace de drives se trouve I'intrieur de I'espace convexe engendr par la famille de champs vecteurs F : {ft, l',..., "ft}. Lu figure (2.8) correspond au cas o cette condition est vrifie. On vrifie de mme que cette condition est toujours remplie si l'on a un niveau suffisant de tension dans le bus continu. Sur la figure 2.9 on montre le cas pour un niveau insuffisant de tension continue.
Par ailleurs, on peut montrer que pour un r12 donn, il est toujours possible de trouver une valeur de tension continue telle que la condition d'existence soit vrifie. De cela, par Ia suite nous allons supposer cette condition satisfaite. La figure 2.10 montre la famille de champs vecteurs .F obtenue dans cette hypothse.

2.3.3

Slection de vecteur de commande

Dans la section 2.2.2 on a vu que s'il existe une famille de champs de vecteurs f remplissant la condition d'existence de modes glissants, alors gnriquement il existe une sous famille de .F remplissant aussi cette condition et qu'en gnral, cette sous famille n'est pas unique.

58

2.3. Application au contrle de I'OT-3/

N"o

o2:0

ot:0

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

FIc. 2.8: Eristence

des modes gli,ssants au sens de Ia proposition 2.2.1

cas de I'OT-3

Id
Ftc . 2.9: Absence des modes gli,ssants: cas de I'Of3

Chapitre

2. Commande Directe Structure Variable

59

FIc. 2.10: Trois uecteurs


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

a,ssura,nt

la condi,ti,on d'eri,stence

Notons sur la figure 2.10 l'existence de plusieurs sous familles de cardinal 3 contenant I'origine de I'espace de drives. Par exemple les sous familles {f',f',ft}, Ut,l',f'l;, {f', f', fa}, etc., satisfont aussi ladite condition et Ie choix de la rrmeilleurerrsous famille dpendra de l'application.

Pour le cas du convertisseur oprant en STATCOM, on retiendra le simplexe dfini par deux vecteurs conscutifs et le vecteur zro. Dans le cas montr sur la figure (2.10), on retiendrait le triplet {ft, f",/3} avec la possibilit d'alterner les champs /8 et /1 de manire rduire la frquence de commutation. En ce qui concerne l'application au filtrage actif, on a constat que ce choix du simplexe pose des problmes lorsqu'il s'agit de poursuivre une trajectoire rapide. Des essais en simulation ont montr qu'un simplexe ilplus rapidetr est obtenu si l'on utilise deux vecteurs adjacents et I'un des deux vecteurs diamtralement oppos. Pour la configuration donne sur la figure 2.I0,la slection de la sous famille {f', f', /t} o {fu, f' ,/3} (dpendant de la position de l'tat) donnait de meilleurs rsultats en termes de poursuite. Nanmoins, observons que cette slection pourrait augmenter la frquence de commutation du convertisseur tant donn que le vecteur zro n'est plus utilis. On pourrait mme penser une approche mixte, mais cette possibilit n'a pas t explore dans notre travail.

2.3.4 Loi de commande


partir des rsultats donns dans la section 2.2.1, dfinir la loi de commande discontinue implique de faire une partition de I'espace d'tat de telle manire que I'on ait un seul vecteur de commande dans chaque rgion. Pour ce faire, on va se servir de la direction des trois champs de vecteurs qui dfinissent le simplexe (c/. figure 2.tI). De cette manire, 01 est la surface gnre par la solution du systme dfini par .fl et ainsi de suite pour les surfaces 02 t os.
Comme

il a t mentionn ci-dessus, par construction

les trois surfaces de glissement

60

2.3. Application au contrle de I'OT-3/

z,One

zone 2
f1i{1.............

1J
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zone 3

Flc.

2.11: Parti,tion de I'espace d'tat et dfinition de la loi de commande

sont localement attractives ce qui assure I'existence du mode glissant sur chaque surface individuellement.

Partant de la figure 2.LI,la loi de commande peut tre bauche de la faon suivante: dans chaque zone on choisit le champ de vecteur qui force l'tat du systme se dplacer vers I'intersection des surfaces de commutation. Par exemple, si l'tat du systme se trouvait dans la zone 3, on choisirait /3 qui correspond son tour au vecteur de commande u3 - [+1, +1, -1]" (c/. tableau 2.1). Notons que cette loi de commande est dfinie d'une faon unique dans la mesure o il y a un seul champ de vecteur assign chaque zone.

2.3.5 Limitation

de la frquence de commutation
on

Afin de respecter les contraintes imposes par la technologie des interrupteurs,

utilisera l'approche dcrite dans la section 2.2.3 pour limiter la frquence de commutation des interrupteurs. tant donn que I'on est dans un repre tournant, Ie schma donn sur Ia figure 2.7 tourne constamment et cela complique toute tentative pour trouver une expression reliant la frquence de commutation la largeur de la bande d'hystrsis. On observera plutt un comportement de type chaotique en rgime permanent.

2.3.6 Rsultats

des simulations

Afin de valider l'approche expose dans ce chapitre, on montre les rsultats obtenus lors de son application au contrle de I'onduleur de tension. Par la suite, on s'intresse deux modes de fonctionnement: la compensation d'nergie ractive et filtrage actif.
Les valeurs caractristiques du systme sont 8 rnQ, R:100 Cl et C - 4mF.

i V^

220\/, V, L,

0.5 mH, R,

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

61

En ce qui concerne Ia boucle externe du bus continu, la tension continue est rgle V. Les paramtres du contrleur PI ont t choisis de manire avoir un temps de monte de trois priodes du rseau. En accord avec (1.3.8), on obtient K, : 2.6e-a et Kt : !.3e-3.
1500

Dans un premier temps, le cas du STATCOM sera trait. Sur la figure 2.12 les rsultats pour une bande d'hystrsis (A) de 140 A sont montrs. Sous ces conditions de fonctionnement, on obtient une frquence de commutation moyenne (*'r) de 1.8 kHz avec un taux global de distorsion harmonique (THD) de 15.2% du courant de ligne. Celui-ci est calcul partir de:

rHD(%)_

(2.3.4)

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Sur cette figure on observe un suivi de trajectoire correct mais avec un spectre qui n'est pas trs uniforme.

s00

.
. ail

.r.l
r..[Ir

rrul

. rd'

'{' :
.f

: ,ff'

tft,:

\>0
([

'
-500
0.04 0.05

filu 'lll^

,[l V:

'rh.

ilt

0.06

0.07

0.08

0.09

s00

1000 1500 2000 2s00 3000 3500 4000


Frquence (Hz)

4500

5000

Ftc. 2.12: CDSV

aaec L,

l40A:

fi.:

1.8 kHz aaec un THD

15.1%.

Afin de tester la vitesse de rponse de l'algorithme de commande, sur la figure 2.13 on a simul un changement dans la consigne du courant ractif (;i) de 10004 5004. Cet essai met en vidence la bonne vitesse de rponse de l'algorithme de commande. L'un des objectifs principaux de ce travail de thse tant Ie fonctionnement en bases frquences de commutation, sur la figure 2.14 les rsultats sont montrs dans le cas de A : 385 A. Sous ces conditions, le courant de ligne prsente un THD : 35.6% pour fi*:720 Hz'

62

2.3. Application au contrle de I'OT-3/


1

500

000

tt
500
!

000 500
0

ct

rl'nr':
.'It:.t'.'l*El.

-500

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-1 000

0.04

0.06

0.07

t (sec)

Ftc . 2.13: CDSV auec un changement de cons'igne pour

Ie caE de

A_

I40A

galement, pour cette frquence de fonctionnement, on a ralis un essai an d'valuer la rponse face un changement de consigne. Les rsultats son montrs sur la figure 2.15.
Ces derniers rsultats mettent en vidence une certaine flexibilit de I'algorithme de commande pour fonctionner tant en haute comme en basses frquences de commutation.

Dans une seconde partie, on appliquera la stratgie de commande pour le mode de fonctionnement en filtrage actif. Pour ce faire, on se servira de la thorie du filtrage actif expose dans la section 1.2.
Les essais qui suivent correspondent une charge non linaire compose d'un redresseur

diodes. Sur la figure 2.16 les rsultats sont montrs pour le cas de A kHz'

140

A avec une

l*:1'3

On observe que le courant aprs le filtrage est sinusodal avec les harmoniques inhrentes aux commutation de I'onduleur. Sur la figure 2.LT on reprsente I'analyse spectrale du courant de ligne avant et aprs filtrage. Notons que le filtre limine bien les composantes harmoniques en basse frquences correspondant la charge et que les frquences de dcoupage de I'onduleur se trouvent loin de la rgion d'intrt.

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

63

.l

ll1lr .

so
(t

:t[/0 :lw'
'.

nt

IrYNili 'Nlll
lnlfl
:l
I r IlfU

'.

l,rffrnf,.ili t^t ' ltul


:]lWl

lllt

-500

:' I:' 'hfll'i j IWl ::T1fffll:,


0.05 0.06 0.07

I I /lfll I:

:"'$/(1J',
0.08 0.09
0.1

0.04

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000


Frquence (Hz)

Ftc. 2.74: CDSV

auec

L,:

385

A:

Ti,:

720 Hz et THD

35.6%

:
:

ffi
g
: : : :

W
:

""":'
:

1000

.ln'

500

:,
(U

r'l,l rr I{nJil'Nr,ilfr'll
"

IIJIY

mi

-500 -1000
0.03 0.04 t (sec) 0.0s 0.07 0.08

Ftc . 2.15: CDSV auec un changenxent

de cons'i,gne

pour Ie cas deA

_3854

64

2.3. Application au contrle de I'OT-3/

;0 ()
-500
0.02 500 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

So
-500
0.02

'rt. .furinl

: rrTl lfllll, lltrr lt : ^ll[ , tt /Ill. ,lT, ..r{,'tlnl. :trf..I. -rrc,zft-l .:il!. t.flf-^A,, .:.fl.rl. .rrfi'.\hrt. :fl .|l7. .tdJJt$rfl-:lf,,r It -wr 'I r' : at 'vtlY v : lfll' f,
: :

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

500

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

:
:'lL

: '.
tllr

,Jf' Ur

X.: Yr.
:\

:
ff

.lf

\r.
.

(0

-500
0.02 0.03 0.04 0.0s 0.06 0.07 0.08

t (sec)

Flc. 2.16: CDSV

utilise pour Ie cas du filtre actif auec

L,:1404

550 500 450 400 350

550 500 450 400 350


.tr . . r

.ti

o .

300

-'zso
200 150 100 50 0
1.. tr

a 300 -'zso
200 150 100 50

r,eqrll3e

1000
tHzl

0
0

500
Frquence (Hz)

1000

Ftc . 2.L7: Analyse spectrale auant et aprs fi,Itrage en utili,sant Ia CDSV dans le cas du

filtre acilf a?)ec A

I40A

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

65

2.4

\ hystrsis La commande a

Dans cette section, nous prsentons la mthode de commande classique connue comme commande hystrsi,s qui nous servira de base de comparaison pour la CDSV prsente
ci-dessus.

Bien qu'elles ne soient pas tout fait complmentaires, les deux techniques ont comme point commun I'utilisation d'une bande d'hystrsis pour limiter Ia frquence de commutation.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

D'un autre ct, il est bien connu que cette mthode possde des proprits intressantes qui font d'elle I'une des plus utilises. Parmi celles-ci, on peut mentionner sa simplicit d'implmentation, sa rponse rapide, le fait de limiter la dviation ma:rimale du courant et une certaine insensibilit aux variations paramtriques. Nanmoins, elle prsente quelques dsavantages qui limitent son usage dans des applications demandant une haute performance, comme par exemple son incapacit de fixer la frquence de commutation, I'utilisation arbitraire du vecteur zro et les excursions des courants qui peuvent
atteindre jusqu'au double de la bande d'hystrsis. Cette commande pourrait faire l'objet d'une tude dtaille, mais cela n'est pas I'intrt de notre travail et nous nous contenterons d'en donner les principes de Ia mthode. Pour plus des dtails, nous conseillons de consulter les travaux de Brod et Novotny [1985], Holtz [1994] et Pan et Chang [19941.

Afin de rduire la complexit de la mise en oeuvre de I'approche, on va raliser ladite


synthse dans le repre de coordonnes abc. Sur la figure 2.18 on montre le schma gnral d'une telle commande. On remarque que Ie fait d'avoir des contrleurs indpendants ne permet pas l'change d'information entre les diffrentes boucles et que, par consquence, on peut pas avoir une bonne gestion de I'application des vecteurs afin de rduire la frquence de commutation. En contre partie, on note que la loi de commande ne dpend pas des paramtres du systme, ce qui assure la robustesse de la mthode.

Modle d.u Convertisseur


(repre abcl

L.t,
L.tz

?'ss
Ug

Ftc . 2.18: Structure du contrleur hystrsi,s

La commande hystrsis

2.4.1 Rsultats

des simulations

Cette partie on donnera quelques rsultats de simulation qui nous permettront de mettre en vidence les principales caractristiques de la mthode. Pour ce faire, premirement on commandera l'onduleur de tension en STATCOM pour aprs aborder le cas du filtrage actif.
Premirement, des simulations ont t faites pour le cas d'une frquence moyenne de commutation relativement leve. Sur la figure 2.79 on montre les rsultats pour le cas d'une bande d'hystrsis gale 65 A. Sous ces conditions d'opration, on obtient une L5.2To. frquence de commutation moyenne gale 1.8 kHz et un THD

500

\>0
(6

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0.09

0.1

3000
Ftc. 2.19: Commande hystrs'is
auec

4000 Frquence (Hz)

L^:65 A:

ft.:1.8

lcHz et THD

15.2 %

Afin de tester la vitesse de rponse de la technique, sur la figure 2.20 on a simul un changement de Ia consigne d'nergie ractive de 1000 A 500 A.
Sur la figure 2.27,les rsultats sont montrs pour le cas de donne une /r', :7L3 Hz et un THD: 42.I%.

1944, ce qui nous

galement, sur la figure 2.22 on montre la rponse face un changement de consigne. Dans le but de raliser quelques comparaisons, on a utilis la commande hystrsis expose ci-avant pour l'exemple du filtre actif. Pour avoir des comparaisons raisonnables, on a utilis une bande d'hystrsis de 72 A qui nous a permis d'obtenir peu prs la mme frquence de commutation que dans Ie cas de la CDSV. Les figures 2.23 et 2.24 montrent les rsultats obtenus.

Chapitre

2. Commande

Directe Structure Variable

67

200 000 800


llr rllulilIli.

::: il|lhrrilmrrurr\;,{tnUnUmrnrunhrl|lht ; ...... ...:.. .....; | ....;.


|IlTllFfll|l- rilr - ffls|lll

{ll:f rlllr||[llrfFlll'l 'l

.:....
:

:.
...:..
:

-g 600
400 200 0

000

500

(It

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-500

-1000

0.01

0.04 t (sec)

Ftc. 2.20: Commande a hystrsi,s auec un changement de cons'gne pour Ie cas de

A_65

500

3o
(6

-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0.09

500

1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500


Frquence (Hz)

5000

FIG. 2.2L: Commande

hystrsi,s auec

- 194 A: f:* -713 Hz et THD:

42.1%

6B

2.4. La commande hvstrsis

500
:

000
.

cr
:

500

o.o2

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

000

:
500
0

:f!(,:
:

DHIJI

. :

rlllilNll :

i)fifi'r

'
:

;^rrrrr:
: :

i,nurr,

(tt

-500

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

t\l,[/l{

-1000
0.02 0.03 0.04 t (sec) 0.05 0.06

0.07

0.08

F1c.2.22: Comrnande hystrsi,s auec un changement de consi,gne pour le cas de L,: I94A

a ;0 o
-500
0.02 500 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

So
-500
0.02

,y'k', ^dd\,

:^rltl. li.Arffir&,kdtu , f,ln, .,*,urtfil ,H\,^,r" .A*,. Jdt 'Itt [t''lnt(lqww lll \Itttllh : \It Xllf : \,lt ttrr;;g1tt' ltl lfl \t''

:/[\

,/\

,/ft\

:/\
.

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

500
:14

.'1t4-t

\t

0
-(U

-500
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

t (sec)

Flc. 2.23: Commande

hystrsis dans le cas du fi,ltre acti,f auec

L:65

Chapitre

2.

Commande Directe Structure Variable

69

550

450 400 350 400 350

.lr

,-. 300

s
-

.-.300

s
-

250
200 150 100 50 0
0

250

150

100

500 Frquence (Hz)

000

500
Frquence (Hz)

1000

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

spectrale auant et aprs fi,ltrage en uti,li,sant la con'tnxande hystrs'is pour le cas du fi,Itre acti,f auec A - 654

Ftc. 2.24: Analyse

2.5 Conclusion du chapitre


Nous avons dans ce chapitre prsent une nouvelle loi de commande structure variable pour I'OT-3@. Celle-ci nous a permis de surmonter un problme d'ambiguit rencontr au moment d'tablir la correspondance entre les rgions de commutation et les vecteurs de commande appliquer. L'utilisation de tables de choix ou modulateurs, couramment employs dans les approches classiques pour contourner cette ambigut, ne sont donc plus ncessaires. une loi de commande complmentaire comme base de comparaison, savoir la commande hystrsis.

Afin d'valuer les performances de I'approche propose, nous avons dvelopp

Lors des essais comparatifs, on peut dire d'une faon gnrale que:

La vitesse de rponse de la CDSV est tout fait comparable celle de la commande hystrsis;

Pour un fonctionnement en basses frquences de commutation, la CSDV prsente notablement un meilleur THD;

La CDSV offre une certaine flexibilit dans la choix des vecteurs de commande.
Ce degr de liberi pourrait ventuellement tre utilis pour rduire Ia frquence de commutation, amliorer la rponse en poursuite ou mme pour limiter les excursions des courants I

La CDSV demeure trs complexe par rapport la commande hystrsis;

70

2.5. Conclusion du chapitre


La CDSV prsente des proprits de robustesse (vis--vis des variations paramtriques) plus faibles que la commande hystrsis. Nanmoins, ce point reste toujours approfondir et des tudes plus pousses devraient apporter quelques ides pour amliorer ce point.

Dans le tableau 2.2 on rcapitule ces ides pour le mode de fonctionnement en STATCOM.

:*
Hystrsis

rHD(%)
L5.2

Robustesse

Mise en ouvre

Rponse

Flexibilit

CDSV

1.8 KHz 7L3 Hz 1.8 KHz 720 Hz

42.L
15.1

+ + +

35.6

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

T'rs.2.2:

Tableau comparatif entre Ia commande hystrsis et la CDSV

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Commande Directe Structure Variable sous Contraintes Fhquentielles

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

73

Chapitre

Commande Directe Structure Variable sous Contraintes Frquentielles


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Le chapitre prcdent a t l'objet d'une mthode de commande de l'OT-3d base sur la thorie des modes glissants. L'approche prsente nous a permis de surmonter un problme d'ambigut rencontr au moment d'tablir la correspondance entre les zones de commutation et les vecteurs de commande appliquer. Dans ce contexte, la contrainte technologique de frquence maximale de commutation des interrupteurs a t prise en compte au moyen d'une approximation du mode de glissement idal et ce, en utilisant une bande d'hystrsis. Nanmoins, l'obtention d'un comportement de type chaotique en rgime permanent, ne permet pas de relier la frquence de commutation la largeur de la bande d'hystrsis, ni de garantir que, pour une frquence de commutation maximale donne, on approche d'un taux d'ondulation minimal.
Dans ce chapitre, nous prsentons une stratgie de commande base, d'une certaine manire, sur l'algorithme de la CDSV dvelopp dans le chapitre prcdent. Ceci nous permettra de matriser Ia frquence de commutation par une spcification explicite de la priode du cycle. Par ailleurs, elle nous donnera la possibilit de choisir de manire adquate les vecteurs de commande et leur temps d'application, obtenant ainsi simultanment Ie temps de rponse le plus court possible en rgime transitoire et Ia convergence vers un rgime limite optimal au sens d'un compromis frquence de commutation et taux d'ondulation.
Ce chapitre dbute par I'analyse des cycles limites optimaux et leurs calculs en termes de temps d'application des vecteurs de commande. Nous appliquerons ensuite ces rsultats pour synthtiser une loi de commande qui sera applique au cas du redressement prlvement sinusodal. Des rsultats de simulation viendront valider les ides exposes.

Afin d'valuer I'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire, savoir Ia mthode connue comme Rponse-pile MLI vectorielle (en anglais, Dead,-Beat Space Vector Modutati,on). I'issue des rsultats de comparaison, nous prsenterons une tude portant sur les liens entre ces deux techniques. Enfin, nous prsentons quelques rsultats exprimentaux qui nous permettront
de

74

3.1.

Cycles limites optimaux

valider les ides principales exposes dans le chapitre.

3.1 Cycles limites optimaux


Dans Ia suite, on reprendra la reprsentation utilise dans la section 2.3. Le modle dynamique du convertisseur sera ainsi reprsent par:

de Park. Les constantes 41,

xtz : Afip+814P(0)u*w1 ,vec rp : 1io inlT, frz : ,t)ot u : lu, uz uslr o u1,2,3 {-1, +1} et P(d)
Bl
De mme, on utilisera la reprsentation abrge suivante:

(3.1.1)

la transforme

et u1 sont dfinies comme prcdemment.

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n: fu(*rr,x3,ui,t) pouli:1,. . . ,8 o z3 joue le rle de paramtre et le champ de vecteur /i est dfini par: fn - Alrtz * BtrsP (O)uo * wt
galement, I'erreur de poursuite sera dfini comme

(3.1.2)

(3.1.3)

e:

frz

- trz.

Pour dcrire la problmatique, on analyse tout d'abord les squences de vecteurs que I'on obtient en rgime permanent lors de l'application de la CDSV.

Pour la configuration donne Ia figure 3.1(a) et sous des conditions de stationnai(2.e. I'origine de l'espace de drives reste dans la zone dfinie par les champs {ft,T',/3} supposs constants court terme), l'volution du systme est montre sur la figure 3.1(b) avec une squence associe des champs de vecteurs de la forme {. . . , ,f3, ft, ft, f', ft, f', . . . }. O" remarque immdiatement que:

rit

Pour une priode de temps donne, les squences obtenues ne sont pas optimales en ce qui concerne la frquence de commutation;
une ventuelle rduction de la frquence de commutation;

Il n'existe pas une stratgie d'application du vecteur z&o (fr et qui permettrait "f8)

En rgime permanent, I'application de telles squences induit un comportement de type chaotique;


n'est pas vident de trouver une expression reliant la frquence de commutation des interrupteurs la largeur de la bande d'hystrsis, mme pour un fonctionnement en rgime stationnaire. En plus, le fait d'utiliser un repre tournant implique que I'hexagone montr sur la figure 3.1(a) tourne constamment, ce qui rendrait encore plus complique une telle analyse.
Face ces remarques, dans ce chapitre nous prsentons une stratgie de commande o I'on s'intresse :

Il

Dfinir des squences optimales au sens d'un compromis frquence de commutation et taux d'ondulation:

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

(c

{
Ir*
o.i
aa

S2

'tz t.
aa al

T.,\
\ ^ttt"t"

S1

t'

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(u) 3 vecteurs assurant la condition


d'existence du mode glissant.

(b)

Rgime
.

limite associ la
..

s-

quence

{.. f , fL, ft, Tt, ft, f'.

}.

Ftc. 3.1: Commande directe structure uariable

auec une bande d'hystrsr,s.

Matriser la frquence de commutation par une spcification explicite de Ia priode du cvcle.

3.1-.1 Squences optimales et cycles limites

associs

Dans I'tude qualitative prsente par la suite, on considre que les champs de vecteurs restent constants court terme. Un cycle sera alors caractris par les champs de vecteurs appliqus (o les vecteurs de commande) et par leurs dures d'application. Par abus, on parlera de rrcycles limites't mme, si au sens strict, il ne s'agit que de pseudo-cycles limites. des interrupteurs. Ainsi, une frquence maximale de commutation des interrupteurs induit une priode minimale pour chaque cycle.

un parcours de cycle correspond un nombre prcis de commutations

D'une faon gnrale, la synthse d'une loi de commande base sur une spcification explicite du cycle limite optimal, comporte principalement deux problmes:

Le choix des champs de vecteurs dfinissant des squence optimales au sens dcrit prcdemment; Le calcul du temps application des champs de vecteurs retenus afin d'imposer une frquence fixe de commutation.

l'avenir, la solution simultane de ces deux problmes constitue le calcul de squences


lmentaires.

76

3.2. Calcul

des squences lmentaires

Dans Bornard et al. [1997] et Thomas [1990], une tude complte concernant le calcul des squences lmentaires a t ralise et ses rsultats ont t appliqus au contrle de Ia machine asynchrone. Parmi les rsultats remarquables on peut mentionner les points suivants:

Le cycle optimal, au sens du taux d'ondulation minimal pour une frquence maximale de commutation fixe, correspond un cycle six lments compos de deux demi-squences symtriques. Par ailleurs, les squences d'application des champs de vecteurs correspondent celles d'une MLI vectorielle (c/. 3.5);

Le cycle correspondant comporte exactement deux commutations par priode de modulation, ce qui conduit ladite optimalit. La frquence de commutation est alors fixe et gale "IlT^ (avec T^ gale la priode de modulation);
Sous des conditions de stationnarit, I'application des ces rsultats la situation montre sur la figure 3.1(a) impliquerait la dfinition de squences de champs de vecteurs de la forme {...f', ft, ft, ft, f', ft ... } avec des temps d'application {t1, tz,tz} associs chaque champs de vecteur (voir figure 3.2).

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Sur la figure 3.3(a) on montre I'allure du cycle limite idal induit par une telle squence. Notons cependant que le rrcentrode" du cycle limite induit n'est pas sur le lieu des rfrences, et que cela entranera des erreurs d'tat stationnaire qui seront en rapport avec la priode de modulation (o la frquence de commutation).
Dans les sections suivantes on montrera plus en dtails le calcul des squences lmentaires.

T*l2
r'
t2 T3

r8
t1

r3
ts

T*lza t' rt
t2
t1

ts

Flc.

3.2: Squence d'application des champs de uecteurs pour une pri,ode de modulation.

Il est intressant de noter

qu'en rgime permanent, le triplet de vecteurs, utilis

chaque instant pour dfinir les squences optimales, correspond bien au simplexe minimal qui assurait I'existence du mode glissant dans la loi de commande tudie dans le chapitre prcdent. La diffrence principale se trouve dans la stratgie d'application des vecteurs qui forment ledit triplet. Sommairement, cette loi de commande peut tre vue comme la CDSV o le comportement chaotique, prsent en rgime permanent, est remplac par un comportement bien dfini.

3.2 Calcul des squences lmentaires


Comme mentionn auparavant, le calcul des squences lmentaires implique d'une part: choisir les champs de vecteurs afin d'induire des squences optimales et d'une autre part: calculer le temps d'application de chaque lment de la squence.

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

77

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(") Cycle limite idal obtenu avec la squence {... ,f',ft,Tt,ft, f' , ft, ' ' ' )'
Ftc. 3.3: Rgime permanent lors

(b) CDSV avec 3 vecteurs assurant la condition d'existence du mode glissant.

de l'appli,cation de Ia CDSV o,aec une bande d'hystrsis.

Sur la base des ides exposes dans la section prcdente, une squence optimale de champs de vecteurs sera alors constitue par les vecteurs dont l'application, pendant un intervalle de temps donn, induit une rgion (un triangle) contenant le vecteur d'erreur. En d'autres termes, le problme du choix des vecteurs consiste trouver Ie triangle, accessible en un intervalle de temps donn, contenant le vecteur d'erreur. Par exemple, pour la situation montre sur la figure 3.3(b), la squence optimale serait dfinie en utilisant des champs de vecteurs appartenant la famille {ft,lu,f',f'1. en un intervalle de temps
donn

On considre que Ia priode d'un cycle complet est T^ et qu'elle est compose de deux demi-cycles symtriques. tant donn que les calculs sont similaires, par la suite on ne considre qu'un demi-cycle de priode T*/2.

Afin d'tablir les ides principales, dans un premier temps on suppose connu le triangle contenant le vecteur d'erreur. Dans les sections suivantes, la procdure gnrale de recherche sera discute en mme temps que I'algorithme de commande.

Partant de la figure 3.4, I'ide gnrale consiste appliquer les trois champs de vecteurs retenus de telle sorte que, pendant une priodeT*f2, on approxime au moyen le vecteur d'erreur e.
Si I'on considre un champ de vecteur

/"

associ au vecteur d'erreur e, on a:


(3.2. 1)

,^''

r" -

Io"

f' dt + l:,'*" r' + l:::,2*'s r' dt

78

3.2. Calcul

des squences lmentaires

r"

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Ftc. 3.4: Reali,sation du uecteur d'erreur au rnogen de Ia famille de champs

de uecteurs

{r' , l', r'}.


o

T^12- fi*tz*fs.

Sous I'hypothse que les vecteurs de vitesse considrs restent constants pendant la demi-priode T*f 2, (3.2.1) devient:

":lth*f2b*f3h
33

@.2.2)

Finalement, (3.2.2) plus la contrainte de temps peuvent tre mis sous la forme:

tn avec Drn: ":T. i=L


To
i.=L

T^12

et

tr

Y,i:

L,2,J

(3.2.3)

Les temps d'application des champs de vecteur seront ainsi donns par la solution de (3.2.3); c'est--dire, par la solution positive du systme d'quations suivant:

L1 1
Enfin,

l"

lf, lf, { /'ll"l llt,

f,l

1Jl.-ll:l
L'3J

| "

Lr^l2J

(3.2.4)

Soulignons que le fait d'avoir pris comme hypothse que Ie vecteur d'erreur se trouvait l'intrieur du triangle nous assure I'avance l'existence d'une solution positive.

ne nous reste qu' appliquer les champs de vecteur en cours afin de dfinir les squences optimales dcrites ci-avant. Dans ce paragraphe, on propose une lgre modification aux squences proposes dans Bornard et al. [1997] et Thomas [19901, ce qui nous permettra de placer le centrode du cycle sur le lieu de rfrences tout en gardant les proprits d'optimalit des squences.

il

Chapitre 3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

79

Pour les trois vecteurs considrs, la squence d'application des vecteurs pendant la premire demi-priode est dfinie comme {f',f',.ft,/t} avec des temps d'application {trlZ,tz,tt,ttl2}, respectivement. Afin de complter la squence symtrique, I'ide est de mettre jour le vecteur d'erreur la fin du premier demi-cycle et de rsoudre nouveau
(3.2.4). Pour la deuxime demi-priode, Ia squence est dfinie comme {ft , ft , f2, fr} avec des temps associs {ttlZ,ty,tz,hl2}. Sur la figure 3.5 on donne la squence complte pour une priode de modulation T*. La figure 3.6 montre I'allure du cycle limite idal (pour le 0) induit par une telle squence. Notons que l'application de ladite squence cas de e placerait idalement le centrode du cycle sur le lieu des rfrences.

T*lz
rL
T2 T3

T*124
r8
l tt

r8
h

r3
te

12

rL

lul2 | Flc.
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tz

ts

l2l

l2l

t2 lul2l

3.5: Squence d'appli,cation des champs de uecteurs pour une demi,-pri,ode de modulation.

Ftc. 3.6: Cycle limite idal obtenu auec Ia squence {. . . , ft,

On remarque que si I'tat du systme est lgrement point vis reste toujours dans le convexe), le premier cycle obtenu n'est pas ferm, mais l'volution du systme converge idalement vers un cycle ferm partir de la deuxime
priode.

f', ft, f8, Tt, ft, ft, f', . . }. perturb (i.e. e I 0 mais le
.

Avant d'aborder la synthse de la loi de commande, on fera une analyse dont les rsultats seront utiliss dans la section suivante. Dans cette tude, on considre les solutions non-positives de (3.2.$; cela revient analyser le cas o le vecteur d'erreur ne se trouve pas dans le triangle engendr par les champs de vecteurs {"f1, f',ft}.
Sur la figure 3.7, on montre toutes les possibles combinaisons des signes correspondant

la solution de (3.2.4) pour diffrents vecteurs d'erreur. En analysant cette figure, on

BO

3.3. Algorithme de commande

s'aperoit que les signes d'une telle solution nous permettront de localiser la rgion o se trouve le vecteur d'erreur. Cet ide sera la base de I'algorithme de recherche du triangle contenant le vecteur d'erreur, objet de la section suivante.
t2

ts
ts

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1<0
t1

Ftc.3.7:

Rgi,on accessi,ble

enT*f2 auecles

di,ffrentes soluti,ons du systme (3.2./).

3.3

Atsorithme de commande

Dans la suite, on va s'attacher dfinir la stratgie de commande correspondant deux modes de fonctionnement: le rgime permanent et le rgime de grands transitoires. On entendra par rgime permanent (en opposition au rgime de grands transitoires), un mode o les perturbations et/ou les changement de consignes n'loignent pas trop l'tat du systme de l'tat de rfrence. Toutefois, on montrera qu'aprs quelques modifications, l'algorithme conu pour le rgime permanent peut traiter globalement les deux modes de fonctionnement.
Dans un premier temps le rgime permanent sera considr. Celui-ci impose que le vecteur d'erreur soit dans le convexe engendr par les 8 champs de vecteurs et atteignable en temps T^l2.En d'autres termes, le vecteur d'erreur doit rester I'intrieur de I'hexagone (atteignable enT*f 2), montr sur la figure 3.8.

Comme mentionn ci-avant, la dfinition d'un algorithme de commande comporte essentiellement deux parties: Ia recherche du triangle o se trouve le vecteur d'erreur et le calcul des temps d'application des champs de vecteurs engendrant des squences optimales.

Par Ia suite,

Ai

pour j

: I,. . . ,6, dnotera le j-me triangle ayant comme lments

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

B1

les champs de vecteurs (pris dans le sens inverse des aiguilles d'une montre), qui dfinissent

Iedit triangle. Par exemple pour j:3, As: {"f1'8, ft,Tn} (voir figure 3.S). De mme, les lments f; pouli :7,. . . ,8, correspondent au temps d'application de chaque champs de

vecteur.

Partant de la situation donne sur la figure 3.8, on va supposer que I'on dispose d'un algorithme rcursif de recherche initialis avec le triangle 1 (par Ia suite on utilisera At), et que le vecteur d'erreur se trouve dans le 43.

ffi

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Flc. 3.8: Heragone

accessible en temps 7,"12.

Premirement, on fait le test pour le Ar. Les signes de la solution de (3.2.3) pour les champs de vecteurs correspondant ce triangle nous donnent, tr,s ) 0,t2 {-0. Aprs les rsultats de la section prcdente (c/. figure 3.7), l'analyse des signes de la solution nous indique que le vecteur d'erreur se trouve plutt dans la zone B; c'est--dire, dans la rgion voisine oppose au champ de vecteur correspondant f2. Notons que dans cette zone il y a trois possibilits: soit le vecteur d'erreur est dans le 42, soit dans le A3 o soit I'extrieur de l'hexagone. Ensuite, d'une faon similaire on ralise le test pour le 42. Les signes de la solution de (3.2.3) pour ce triangle nous donnent t1,4 ) 0,f3 ( 0, indiquant que le point vis se trouve dans la rgion B2 c'est--dire, soit dans le A3 ou soit I'extrieur de l'hexagone du ct du 43. Finalement, il ne nous reste qu' tester le 43, pour lequel on obtient que f1,4,5 ) 0, indiquant que le point vis se trouve bien dans le As. le point vis
Soulignons que si dans ce dernier test on obtient que t4,5 0, t1 < 0, cela implique que se trouve dans Ia bonne zone B,2, mais qu'il n'est pas atteignable en temps T^/2; c'est--dire, qu'il se trouve en dehors de I'hexagone. Ce mode de fonctionnement correspondra la surmodulation ou rgime de grands transitoires. Face cette situation, une solution consisterait relcher les contraintes et de prendre un nouveau vecteur

82

3.3. Algorithme de commande


de

d'erreur , dfini par I'intersection du vecteur d'erreur et de la limite atteignable, t rsoudre nouveau (3.2.3) pour ce nouveau vecteur d'erreur (voir figure 3.9) .

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Ftc. 3.9: Problme

de surmodulati,on.

Observons que cette mthode de recherche converge au plus en trois tapes, mais qu' elle peut se rvler coteuse en ce qui concerne le temps de calcul, car elle a besoin chaque tape de la solution du systme (3.2.3). Dans la suite, on prsente une approche base sur les ides de Bornard et al. [19971, o un changement de base lmentaire dans I'espace de temps permet d'obtenir le mme rsultat mais en ne rsolvant qu'une seule fois le systme (3.2.3).

Pour illustrer la mthode, on suppose nouveau que Ie vecteur d'erreur se trouve dans A3 et que I'on dispose de la solution de (3.2.3) pour le A1. Partant de (3.3.1), le problme consiste alors trouver une transformation qui nous permette d'obtenir les ia correspondant au Az, partir des t; correspondants au 41.
A1
e

A3
e
<==+

- hrr *bT, +hr3


t1

*tz*ts-T^12
tt3
a
:

i,L*+*is -T*12
ir,n,u

-irft

*i+fn +iufu

(3.3.1)

partir de la figure L.2, or

'r..12:Lt3-ua+uL
Grce I'affinit du modle du convertisseur, on peut montrer que:

(3.3.2)

f':rt-ln+l'

(3.3.3)

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

83

En substituant /2 provenant de (3.3.3) dans l'quation de l'erreur correspondant au A1 ( c/. (3.3.1)), on obtient
e

: Itlr + Itfs + lofn


: fi*t2
:
-t2

(3.3.4)

o les temps correspondants sont donns par:

h : t2*fu

(3.3.5)

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Ainsi, le changement de coordonnes donn par (3.3.5) nous permet d'examiner si l'erreur se trouve dans le Az. tant donn que I'on a suppos que I'erreur se trouvait dans le 43, l'valuation de (3.3.5) nous donnerait f1,a ) 0, f3 < 0, indiquant que I'erreur rside dans la rgion voisine. En utilisant un changement de coordonnes similaire, on peut montrer que les temps correspondants au A3 sont donns par:

ir : h*2tz*tz 14 : ts i5 : -tz-ts En mme temps, on vrifie que i1 * it + s : T*12.

(3.3.6)

Afin de complter l'tude, on va considrer le cas o Ie point vis se trouve dans le triangle diamtralement oppos au triangle donn comme condition initiale; c'est--dire, une situation o la rfrence se trouve dans le Aa (voir figure 3.8).
En utilisant la mme dmarche, on trouve aisment le changement de base correspondant cette squence:

iL : hi2tz*2tt is : -t2 i6 : -ts

(3.3.7)

3.3.1

Rsum de I'algorithme de commande

Afin donner un algorithme, par la suite on utilisera la notation tfi avec j : 1,. . . ,6 et k:L,2,3, pour dnoter le temps correspondant au k-me lment de Ai. Notons que le : ! indexe indistinctement les champs "ft et "ft.
Sur la base des analyses prsentes ci-avant, I'algorithme gnral pour une demi priode de modulafion (T^12) peut tre dcrit de la faon suivante:

1. Prendre une valeur de j pour dfinir

A3';

2. Tlouver le temps d'applicatio" (tl'r,r) I'aide de (3.2.3);

84

3.4. Rsultats de simulation

f.

Si

tli,, > 0, il s'agit de la bonne squence et le point est atteignable, aller en 7;

a. Si tf' < 0, tlts ) 0, la squence est la bonne, mais le point n'est pas atteignable en T,"l2.On choisira le point sur l'hexagone le plus proche de la rfrence vise et on
ira en
5.

2:

Si t;i < 0, tro' 2 0, changer la squence pour celle correspondant au triangle voisin oppos au champ de vecteur correspondant tli , et aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 3; Si tti ) 0, tro' < 0, changer la squence pour celle correspondant au triangle voisin oppos au champ de vecteur correspondant tli , et aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 31 sinon, le point vis se trouve dans le triangle diamtralement oppos. Aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 3;

6.

7.

Appliquer les champs de vecteurs correspondant au Ai pendant un temps suivant les squences optimales dfinies dans la section 3.1.1.

tfi

en

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3.4

Rsultats de simulation

Dans cette section, on donnera quelques rsultats de simulation qui nous permettront d'valuer les principales caractristiques de la mthode propose.

Afin de mieux analyser le comportement en rgime permanent, dans une premire partie on ne considrera que la boucle interne des courants; cela suppose ainsi une tension constante dans le bus continu. I'aide de quelques simulations, on montrera plus loin que I'ajout de la boucle externe ne modifie gure la performance globale du systme.

3.4.L CDSV sous contraintes frquentielles: tYPe {.,f', f3, f8, f3, f2, ft..I
(ii,iil -

cas de squences de

Dans un premier essai, on va considrer les squences d'application des champs de vecteurs dfinies dans Bornard et al. [1997] (c/. figure 3.3(a)). Ces rsultats correspondent (30,500)A avec une priode de modulation fixe gale l'tat de rfrence T^:0.66msec (correspondant une frquence de commutation dsire de 1.5KHz).
Les figures 3.10 et 3.11 montrent les rsultats correspondant cet essai o I'on obtient un THD I2,2 To avec une /f., :1.5KH2.

Sur ces figures on vrifie bien que I'application de ces squences induit un cycle dont le centrode ne se trouve pas sur les lieux de rfrences, et que cela entrane une erreur d'tat stationnaire considrable.

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

85

500

. .rtDfTtL 'h.
'.

3o
-g

,lt7

'.
.

:
'.
' lilt

.liilPfnL

llV

'fX\
.ll .

. aatt

nt

:
:

'lll\
:

:-'lThLr,LU :

'I1il.

,lV

,ty.

TII\ rllil.
:

,W'.

:'rlhN-rlt|Z

.iV
.

-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0.09

0.1

t (sec)

(u

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)

Ftc. 3.10: DSMC sous contraintes frquentielles auec des squence de type {"'rf',ftrf'rft, T' ,1',...]: tat de refrence (ifi,ii) : (30,500),4, f!. :1.5KHz et
THD:
72.2%.
200 700
100

'o0
-1 00

650

600

-200

550

\ , \ , \
I
F

a
a

i
a

I t

0.04

It : :
I
T

t (sec)
_s 500

I
I

I I I

650
450

I I
400

:) a iI I ,
i

600 550 500 450 400 0.04

350

30Og -200
o.06 t (sec) 0.08

-1

50

-1 00

-50
td

Ftc. 3.11: Courants


tYPe {. . .,

et THD

f', ft, f', f', f',


12.2%.

dans Ie repre dq et rgime limi,te associ, en uti,li,sant des squence de ft, - . . tat de rfrence (i,,i,;) (30, 500).4, f :* - 1.5KHz

},

B6

3.4. Rsultats de simulation

3.4.2

CDSV sous contraintes frquentielles : cas de squences de type {..ft, f', T3, ft, f8, T3, ft, Tt..}

Ensuite, en considrant l'application des squences de type vectorielle (c/. figure 3.5), dans les figures 3.12 et 3.13 on montre les rsultats pour lesquels on obtient un THD : 7L.37% avec f!. :7.5KH2.

500

3o
-g

-500
0.04

0.0s

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

t (sec)

(!

500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)

Ftc. 3.I2: DSMC sous contraintes frquentielles a,uec des squence de tqpe {"ft, f', Tu, ft, T', f' ,f',f'..]: tat de rfrence (ii,ii) : (30,500).4, #* :1.5KHz et THD - 77.37%.
partir de ces rsultats on confirme la validit des ides exposes dans les sections prcdentes. Nanmoins, sur la figure 3.13 on note I'existence d'une petite erreur d'tat stationnaire qui fait que le centroide du cycle n'est pas sur le lieu des rfrences. Dans l'essai suivant, on montre que la grandeur de celle-ci est en rapport avec la frquence de commutation impose, et que dans le cas de basses frquences de commutation, elle peut prendre des valeurs considrables comme montr sur la figure 3.16.
Les figures 3.15 et 3.16 montrent les rsultats de I'essai antrieur pour une frquence de commutation dsire de 500H2. Dans ce cas. on obtient un THD:28.470 avec une

ft*:500H2'

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

87

200

100

EO

-1 00

550

-200

o.04

0.1

-s 500
650 450 600 550
. ir"l'r "1".:.'l'r"l'f

:tt, il il il il il: : ilt ilt ilt ilt ]il ill:

"r"l'

j-t'l".f

'l'

:r.'

400

-g
500 350 450

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

400 o.04

0.06
t (sec)

0.08

300
0.1

-1 00

-50
td

100

150

Ftc. 3.13: Courants dans le repre dq et de tYPe {..ft, f', T', ft, f', f'"}: tat de
THD

rgi,me li,mi,te assoc'i en uti,li,sant des squence rfrence (i,,i,;) - (30, 500).,4, f :, - 1.5KHz et

77.37%.

200 000 800

,Ilbilhrll,

cr 600

400 200
0

000

500
-l

(tt

-500

-1 000

0.01

o.o2

0.03 t (sec)

0.04

Ftc. 3.14: CDSV sous contra'intes frquentielles auec un changen'tent de cons'i,gne auec des squences de type {..ft, T', ft, f', T', ft, f', f'..} : tat de rfrence (i,i,;) - (30,500).4,
f :*

- 1.5KHz et THD -

77.37%.

88

3.4. Rsultats de simulation

500

3o
(g

-500
0.04
.3

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

t (sec)
10

#
(!
101

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

100

000

1500

2000

Frquence (Hz)

Flc. 3.15: DSMC sous contraintes frquentielles: tat de rfrence (i),i,il f!-:500H2 et THD : 28.4%.
600 400 200
1

(30,500),4,

000 900 800

=0
-200 -400 -600

700

0.04

0.06
t (sec)

0.o8

600

-g
500
1

000 800 .r 600

.l | | | { r ,I I || | ., | | | I | | i r l I | |
: .l i r. t.tlt.t{t.Dt.lt .|| 1 I t.tl.lt.|lf.]

,al

400
t

300 200
100

' fi .til.1{.I}t.|l

-g
400 200
o

-400

o
td

200

400

0.04

0.06
t (sec)

0.o8

0.1

FIc. 3.16: Courants dans le repre dq et rgime


(30,500).4,

li,mi,te associ: tat de rfrence

(i,f,,ii)

ft.:500H2.

Chapitre 3. CDSV sous Contraintes Frquentielles


1

89

500

000

(t
500

000 500
0

(tl

-500

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-1000
0

0.04

t (sec)

Ftc. 3.L7: CDSV


rfrence (ih, i,;)

sous contraintes frquentielles auec changement de consigne: tat de 28.4%. (30,500).4 , ll,:500H2 et THD

3.4.3 CDSV sous contraintes frquentielles

avec compensation

En analysant plus en dtail Ia mthode expose ci-dessus, on pourrait faire une analogie avec les systmes chantillonns, partant du fait que le vecteur d'erreur est mis jour tous les T*f 2. Ce serait comme si I'on chantillonnait I'erreur en utilisant un bloqueur d'ordre zro avec une frquence d'chantillonnage de T^f 2. Dans le contexte des systmes chantillonns (Franklin et al. [1990]), il est bien connu que I'introduction du bloqueur d'ordre zro introduit un retard d'une priode d'chantillonnage dans le signal chantillonn, voir figure 3.18. Pour compenser ce retard, une pratique courante consiste avancer le signal continu d'une demi priode d'chantillonnage, de telle manire que le fondamental du signal chantillonn corresponde au signal continu, voir figure 3.18.

Concernant notre application, une demi priode d'chantillonnage correspond un temps gal T^14. Ainsi, I'application de ces ides pour compenser le retard correspond une rotation de 0": -w! des vecteurs de commande. En d'autre termes, au lieu de (3.1.3) on utilisera le champ de vecteur suivant:
Tn

- Alnn*

BtrsP(0

0")un

wt

(3.4.1)

Les figures 3.19 et 3.20 montrent les rsultats de I'application d'une telle compensation.

Dans cet essai, Ies performances correspondantes au THD et la f !. restent invariantes.

Sur la figure 3.21 et 3.22 on montre une comparaison avec la commande hystrsis pour une mme frquence de commutation.

90

3.4. Rsultats de simulation

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016


t (sec)

0.018

Ftc.
nage

3.18: Retard i,ntrodui,t po,r un bloqueur d'ordre zro dans Ie processus d'chantillon-

600 400 200


(u

.al..a

!l

.l

,lilIl

,th['tI[l: '[Iil,
t-lttaa_altaa I lN I I t ln

,l[l{ lllil, ,Mli


a. . I lla a I I f n t.

,thff'll'fHt:"

,tll{'ru
i

-200
-400 -600
0.04

tttlflin4tt..tlftaa[4tr.
ItllflaqltrlNllttwllt.

0.07 t (sec)

1 500 Frquence (Hz)

Ftc.

3.19: DSMC sous contraintes frquenti,elles auec cornpensation du retard: tat rfrence (i,ii): (30,500),4 et ft,:500H2.

de

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

91

000 900 800 700

-500
0.04 000

0.06 0.08

0.1 0.12

600 0.14

t (sec)
1

(' 500
400 300

-C' 500

200
100 0

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

0.04 0.06 0.08

-400

-200

0
lo

200

400

0.1 0.12

0.14

t (sec)

Frc. 3.20: Courants dans Ie repre dq et rgi,me li,mite associ aaec conxpensati'on: tat de
rfrence

1t;,tl -

(30,500),4 et

T!.:500Hz

500

:,lJffl .:
:llilr

l-{Lllt-

'ljli
..'1.L1...

'. rffl . lrllr.


l.5nnt

. :

.rll,I
tlt.l

til.l:.
'lrl'fl . ":lltll

\>0
(

lll.'.

:
-500
0.04 0.05

.'UJ{.r

: 'Vlkl,lff1 ',

rllf'

:rll

, t[CJJffr

,Ml
.

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

1426 Frquence (Hz)

2139

Ftc. 3.21: CDSV sous contrai,ntes frquentielles


et THD

aaec conxpensation du

retard:

#,

:713H2

26.2%.

92

3.5.

Commande Rponse-Pile MLI vectorielle

500

\>0
_g

-500
0.04

0.0s

0.06

0.07

0.08

0.09

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)

Ftc. 3.22: Commande hystrsi,s auec L,:194A: ft-:713H2 et THD : 4Z.l%

3.5

Commande Rponse-Pile MLI vectorielle

Dans cette section, nous allons dvelopper une loi de commande complmentaire la CDSV sous contraintes frquentielles, dans la mesure o I'on impose une opration frquence fixe de commutation. Cette approche connue comme commande Rponse-Pile MLI vectorielle semble bien ancre dans le domaine de l'lectrotechnique. Dans la suite on ne donne que les ides de base concernant la mthode et pour plus de dtails, nous conseillons de consulter les travaux de van der Broeck et al. [1988], Ogasawara et al. [1939], Wu et al. [1991] et Zhang et al. [1996].

Partant de Ia structure de commande reprsente sur Ia figure 1.3, la synthse d'une telle loi de commande comporte principalement deux problmes:

La synthse du contrleur des courants bas sur la technique Rponse-Pile utilisant le modle du convertisseur dans le repre dg,

en

La construction du modulateur de type vectoriel dont la fonction est de reconstituer au moyen, le vecteur de commande issu du contrleur Rponse-Pile en utilisant les vraies configurations des interrupteurs. Par la suite, on abordera ces deux problmes d'une faon indpendante.

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

93

3.5.1- Contrleur Rponse-Pile


galement, par la suite on ne considre que la boucle interne de courants. Cela nous mne supposer une fois de plus que la tension du bus continu est bien contrle et qu'elle peut jouer le rle d'un paramtre.

De mme, on va dfinir I'erreur des courants comme ar2 : (1.1.46), la dynamique de I'erreur s'crit comme:

riz

- rp.

En utilisant
(3.5.1)

rz: Ap

- Blrsu6q - w1- Apiz + iz

Ensuite, on va s'intresser imposer la dynamique de l'erreur en boucle ferme suivante:

n
o

__

1 _7,"r,

(3.5.2)

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

?, correspond la constante de temps dsire en boucle ferme. En galisant (3.5.1) et (3.5.2), on trouve directement la commande qui nous permet

d'imposer une telle dynamique

uq: (T,rsB)-t ((t +f,/r)"rr-I,(wt*


Dans le repre aB, cette commande devient:

Alrir- i))

(3.5.3)

ui*-

(T,BfisR(0D -1((1 * T,Aetz

- T,(rt * Atriz - tir))

(3.5.4)

Dans le domaine de l'lectrotechnique, cette loi de commande est couramment appele terme est exclusif aux systmes chantillonns. Afin de maintenir la mme terminologie, par la suite on utilisera le mme terme.
, rponse-pilemme si ce

Parmi les caractristiques importantes de cette loi de commande, on peut mentionner:

Sa vitesse de convergence arbitrairement rapide impose par le paramtre Q,

Une forte dpendance des paramtres du systme ainsi que de la tension continue.

3.5.2 Modulateur vectoriel


Comme soulign auparavant, la commande donne par (3.5.4) ne peut pas tre applique directement au convertisseur parce que tout simplement elle ne correspond pas aux tats des interrupteurs, d'o le besoin d'un modulateur. Ainsi, le rle du modulateur est d'approximer le vecteur de rfrence u[u pendant une priode de modulation, en utilisant les huit vecteurs disponibles (c/. au tableau 1.2)) Sur la base de la figure 3.23, Ia synthse du modulateur comporte principalement trois tapes (Labrique et al. [1995] et Roye [1997]):

Dfinition du vecteur de rfrence (uL,

94

3.5.
p

Commande Rponse-Pile MLI vectorielle

u5

Ftc. 3.23: Modulateur aectoriel dans le repre aB


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012 Approximation du vecteur de rfrence en utilisant les huit vecteurs disponibles, Dfinition des squences temporelles d'application des vecteurs.
Dans la suite on abordera brivement chacun des ces points.

1. Dfinition du vecteur de rfrence (zip)


Partant de la figure 3.23,Ie vecteur de rfrence, issu du contrleur rponse-pile, peut tre reprsent dans le repre de coordonnes aB comme:

uLp_
avec ses composantes donnes par
:

u:+ juh

(3.5.5)

uL

lu|pl

cos p

ub:

l"LBl sinp

(3.5.6)

2. Approximation du vecteur de rfrence ulu


Le vecteur de rfrence est approxim sur la priode de modulation [.,r, par la gnration d'un vecteur moyen labor par l'application des vecteurs de commande adjacents de I'onduleur ui ui'*L pouli 2, .. . , 6, et des vecteurs nuls ur et u8. "1 Pour cela, le vecteur de rfrence est chantillonn Ia frquence f LIT^.Cette ^ valeur chantillonne (uiu) est utilise ensuite pour rsoudre le systme d'quation form par:

uLB"
t'o

+ t'r+rui+t) +(t'nuo tm

T*

(3.5.7)

(t|

* t',n*r)

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

95

o f'o correspond au temps d'application du vecteur nul. Les vecteurs ui et ui*1 sont les deux vecteurs de commande qui dlimitent le triangle qui contient le vecteur de rfrence chantillonn.

La solution de (3.5.7) pour les temps d'application est donn par:

t'o
t'n*,
t'o

(ri - p) sin (o - (i 'tu:pl T* (t'n * t'n*r)


,nwlpl
sin

(3.5.9)

3. Dfinition des squences d'application des vecteurs Parmi les deux vecteurs adjacents ui et ui*l, il y a toujours un vecteur impair
{u3,u5,u7} et un vecteur pair {u2,ua,uu}. tant donn que les vecteurs uL et uB donnent la mme dynamique, la ralisation du vecteur nul est slectionn comme suit:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

z1 est utilis avant et aprs {u2,ua,u6} (vecteurs pairs), u8 est utilis avant et aprs {u3,uu,u7} (vecteurs impairs).

Chaque priode de modulationT^ est dcompose en deux demi-priode f , et les squences temporelles d'application des vecteurs sont celles montres sur la figure 3.24. Remarquons que ce choix des squences symtriques est optimal au sens d'un taux d'ondulation minimal pour une frquence maximale de commutation fixe. On note de mme que dans ce cas, un bras ne commute que deux fois par priode de modulation, la frquence de commutation de l'onduleur /r, est donc gale LlT*.

T^12
?,i u2 u3 u8

-K
u8 u3

T*12u2
UL

FIc. 3.24:

Squence symtri,que d'appli,cation des uecteurs

pour Ie cas du triangle

3.5.3 Rsultats

de simulation

Dans ce paragraphe, on donne quelques rsultats de simulation correspondant l'application de la mthode expose ci-avant, au contrle de l'onduleur de tension travaillant en mode STATCOM. Pour les essais qui suivent, on retiendra les mmes conditions de fonctionnement que dans le cas de la CDSV sous contraintes frquentielles. Sur la figure 3.25 on montre le rsultat pour une frquence de commutation dsire de 1.5kHz. Pour cet essai on obtient un THD lI.4To.

Afin de tester la vitesse de rponse de l'algorithme de commande, sur la figure 3.26 on montre un essai face un changement de la consigne du courant ractif de 10004 5004.

96

3.5. Commande Rponse-Pile MLI vectorielle

Current de la phase A 600 400 200


C'

-200

-400 -600
0.04

rlf,

.....:.

i
0.06

rft'

.::
0.07 t (s)

:
0.08

'flf"

Analyse Spectrale

1o'

lot

9 to'
1oo

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

1o-t Frequence (Hz)

5000

6000

Ftc. 3.25: Commande Rponse-pile MLI aectorielle: (30, 5oo).4, r:* - 1.5KHz aaec un THD _ 7 7./r%
Current ractif
1

tat

de rfrence

(i,

i,;) _

500

000

t.

c I

tt r!
rl

il

tl
'l

-g
500
i

!t

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

o.12

0.14

0.16

0.18

o.2

000 500
0

t
.t

'ta'rl'tl.tl..'L.4.^.

n t t \ n f\ {\ {\ t\ |
:l | :t t :l

-500
-1 000

il I :[I
:Ilf
o.o2

il I :Lt
:w
0.04

:l t :lt
:lx
0.06

,\ J ::v :lt
:lu :
0.08
0.1

:t

:l

:1,

:\ :

:v :
:
0.12

:v :
:
0.14

:rtf

:Ir7
:
:

0.16

0.1

o.2

t (sec)

Ftc. 3.26: Commande


courant ractif

Rponse-pile

MLI uectorielle

aaec

un changement de consi,gne du

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

97

Sur la figure 3.27 on montre le rsultat pour un mode de fonctionnement basses frquences de commutation. Pour une frquence de 500H2 un THD :28,57o est obtenu.
De mme, sur la figure 3.28 on montre la rponse face un changement de consigne du courant ractif.
Current de la phase A 600 400 200
(\'

-200 -400 -600


0.04

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

1 500 Frequence (Hz)

Flc. 3.27: Commande Rponse-pile MLI uectorielle : tat de rfrence (i,, i,;) _ (30,500)A, f:, -500H2 auec un THD - 29.5 %

3.6 Conclusion sur les essais comparatifs


En analysant de prs les rsultats montrs sur les figures 3.12 3.17 et de 3.25 3.28, on s'aperoit qu'il n'y a pratiquement pas de diffrences importantes. Les mmes conclusions sont valables en ce qui concerne le THD et la frquence de commutation. Ceci s'explique facilement car I'on aboutit avec ces deux techniques la mme loi de
commande. On s'efforcera d'tablir les liens dans ce qui suivra.

3.6.1 Liens entre la CDSV sous contraintes frquentielles et la


Rponse-pile

MLI vectorielle

Suite aux rsultats prcdents, I'intrt de cette section est d'tablir les liens existants entre les deux mthodes objet de comparaison. Principalement, on va montrer que la CDSV sous contraintes frquentielles correspond bien la mthode Rponse-pile MLI

98

3.6. Conclusion sur les essais comparatifs


Current ractif

t ' . . t t | l | I I I

I t. t. . t I I I I . t I I t' t. . I I |

I I | _ I | I

i. I' a. I .l

. I I

| I a t I I

| t. t. l.

^ g

1000

Ttfffti[ffTr::::
| | | t t I .! Il a I ll I . .l ll I al.l | . f t t ll | ' .t .,

500

:r:''llfofr

I -

rt

.t

,a

.t

I .

| |

'l .t

It I

tl.l | -

.l

.t

.t .l I

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f | ' |

I |

tt l.r I

! |

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I I

t. l.l a

t I

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I f

t. l.l I

I I

a I I I

I I

t. t.

.t
.l

tt
tl

I
I

tt.t
t!.t

f l
lf

I
I

tl.t
la 'f

tl
ll

f
I

tt,t
lt 'l

tt
f I

t
l

tt

0.o2 0.04 0.06 0.08

0.1

0.12 0.14 0.16 0.18

0.2

000 500

tat.

ftr

tat.

fPt,

\i0
G'

"'i'."t

..t

.4..

.I

..1

.'

...1

..

.D

...D....4{....-*r..

.1L...:llr....lif

...-.|tr...l;t...'{r

..att..

-500
-1 000

..J.....iir...J1... .lL.,J!.... :lL...11.....::L..,f ..


.I tt .l ti tl It

'l!a

ltll_

lll

llll'

Ua

llrl

'. lt4lf'. l-

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

ili,{ i\Jtr 'll,ry 'ltJl


.r.t.t.l

'rlr.il

'4r

lt

'{.

tl

'

'ltr

-lI

:
.

llr.,tlt'.. .

ILIJI'..

l!Ul'...

:
.

:
.

l-

0.02 0.04 0.06 0.08


Rponse-pi,le

,3J",

o.12 0.14 0.16 0.18


auec

O.2

Ftc. 3.28: Commande

MLI uectori,elle

un changement de consi,gne du

courant racti,f pour une

ft.:500H2

vectorielle. Afin d'tablir les comparaisons, on parlera d'une commande rponse-pile dans le domaine continu mme si cela n'a pas de sens.
Dans des sections prcdentes on a montr que, pour un triangle contenant le vecteur d'erreur, le problme du calcul des temps d'application des champs de vecteurs (galement des vecteurs de commande), consistait rsoudre le systme suivant:

"
avec

:Y
i=l

tofu avec

Drn: T*12 et ) 0
i.=L

vi

: !,2,J

(3.6.1)

f dfini par:

ri: Afin* Bpsa(o)uiu+q


En substituant (3.6.2) dans (3.6.1) on obtient:
3

(3.6.2)

e - ltt(Aotz * BP3cui, + w) i=L

:
En utilisant

?Atrr, + 7r,

* Bpzh(o)\t,"',u
i=I la forme suivante: Vi

(3.6.8)

x12: friz-

e12, (3.6.3) peut tre mise sous

T"LB

:LtuuLu
i=L

avec

T^/2 et t,; ) 0 Dru: i=l

: 1,2,3

(3.0.4)

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

99

avec uLp donne par:

uLB: eBpsR(oD
cessaires
:

-1 ((r

+ Ttr)e

- T@t* At"ir))

(3.6.5)

Lors des comparaisons entre (3.5.4) et (3.6.5),

les remarques suivantes s'avrent n-

Remarque 3.6.1.
En imposant 7, - f*12 et i, - 0 dans (3.5.4), on obtient exactement la commande donne par (3.6.5). Cette dernire condition correspond au mode de fonctionnement du convertisseur en STATCOM,

Il est facile dmontrer que si l'on prend:


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

33
(" +

ttir)

--D4/
i=l

avec

r-12 et tr ) 0 vi, :1,2,3 D4: i=l

(3.6.6)

au lieu de (3.6.1), la commande de rfrence zlB obtenue correspond exactement celle donne par la mthode rponse-pile MLI vectorielle pour le cas de T, : T*12.

100

3.7

Essais exprimentaux

3.7

Essais exprimentaux

Dans cette section quelques rsultats exprimentaux seront donns afin de valider les ides exposes dans les sections prcdentes. Ces rsultats ont t obtenus sur la plateforme exprimentale mise au point au Laboratoire d'lectrotechnique de Grenoble.

3.7.1. Description du banc exprimental


Dans ce paragraphe seules les principales caractristiques du banc d'essais sont donnes

et pour plus de dtails nous renvoyons la thse de Guffon [2000] o tous les aspects de mise en uvre ont t traits en dtail.

La structure du banc exprimental comporte principalement deux parties: le ct matriel (onduleur de tension, charge non linaire, filtre passif, cartes d'acquisition, processeur numrique de signal, etc.) et les aspects logiciels (interface utilisateurs, algorithmes

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

de commande, acquisitions des mesures). L'intgration adquate des divers lments ont donn ainsi une structure souple d'utilisation et reconfigurable pour des diverses applications. Sur la figure 3.29 on reprsente le schma unifilaire de la plate-forme et la description de chaque composant est donne brivement dans I'annexe ??.
Avec ce schma, le contrle de la position des interrupteurs (C1, Cz,C permet d'utiliser le banc d'essai pour diffrentes applications, comme par exemple:

Filtrage actif : Ct et C2 ferms, C3 ouvert.


Redressement prlvement sinusodal facteur de puissance unitaire: C1 ouvert, C2 et C3 ferms.

Compensateur d'nergie ractive : C1 et C3 ouverts, C2 ferm.

3.7.2 Rsultats exprimentaux


Par la suite, on montrera les rsultats correspondant au mode de fonctionnement en redressement prlvement sinusodal facteur de puissance unitaire.

A partir des tudes ralises dans les rfrences cites ci-dessus, les paramtres du convertisseur sont les suivants;V^:180 Y,u):100n- rd/s, trr:0.5 mH, mQ, ,R: 100 ft et C 4 mF.

Rr:8

Pour tous les essais, la frquence d'chantillonnage est fixe 6.4kHZ avec une tension du bus continu rgle 650 V. La frquence d'chantillonnage est limite du fait que les cartes d'acquisition des diffrentes mesures consomment 80plS. Ceci amne un temps total d'acquisition et de calcul aux environs de 100 pS. Pour des raison de synchronisme dans la gnration de l'angle 0, on chantillonne une priode sous multiple de celle du rseau. La plus proche valeur est 156pS ce qui revient une frquence d'chantillonnage (/r) de 6.4 kHz. Les mesures et calculs ont t faits avec un analyseur de spectre DSA-Tektronix.

Chapitre 3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

101

Reseau triphas
Rd

Ld

Charge Polluante

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

(Pont de diodes triphas)

il{+
Filtre Passif

Commandes des

Internrpteurs

Carte Processeur du Signal

TMS320C32

-t

Chargement du Programme

-cn

Dveloppement Lngiciel - TestPoint

- Langage

Ftc. 3.29: Schma gnral

de la nxan'ipulat'i,on

r02

3.7

Essais exprimentaux

3.7.2.L Rseau vide


Les figures 3.30 et 3.31 montrent la rponse temporelle et le spectre de la tension du rseau vide. Cette tension a, une valeur efficace de76.4V avec un THD de 4.3L% mesur.

,\::f :t:
:l: :l:

',', ::.r:
:'.r:

1:
: , : ......:.
'.

,:

(E

to
tr .9

t o

o c o

: l: : \. :' \: .:...... ..x... :l'.t: : :\ : :\


: I

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::I:

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, '

,f | .t..... l: I,
':

'.f

....:...
: : :

i
:

::t'.r:

::\:l:
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
-1

-I
0.005 0.01

F-

0.015
temps (s)

0.02

0.025

0.03

Frc.

3.30: Forme d'onde de Ia tens'ion du rseau


-25

ui,de

-30
CI

F -35
E

e
= |!

-co E e
CL IE

l!
CL

-45
tr o o

'g =
(E

-so

'.

-55

"'i''l | l:l: IT l:l: t:t: l:l: :"'l J' l:l:

:l:

":'

l:1,
o 2 4 6
t
,"nn

t.t

tl

l: t: 14 16 18
20

n"llronoor"t'

Ftc. 3.31: Spectre

de la tens'ion du rseau ui,de

Chapitre

3.

CDSV sous Contraintes Frquentielles

103

3.7.2.2

Rseau avec une charge RC

Les figures 3.32 et 3.33 montrent la rponse temporelle et Ie spectre du courant avec une charge RC. Ce courant a une valeur efficace de 4.6 A avec un THD de 25.17% mesur.

Concernant la tension du rseau pour cet essai, elle a une valeur efficace de 73.6 V avec un THD de 3.35% mesur.
I
6

:\/ \:
:

\^:

:'ll

:
:

', l.
'.r:
. : I I
:
.

l:

l:

o2
E
G

o
c

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i:\: ::t:
: : ,

t-iJr
: : , I I I \i^ : : :

t.'.
I'. t"

l:
: .

-2

T:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-4

-6

VV
0 0.005 0.01 0.015
t (sec)

-8

0.02

0.025

0.03

Ftc. 3.32: Forme d'onde du courant plei,ne


-10

charge auec

un

THD:

25.17%

-15
cl

:l::::::i:: :T

-eo
o E tr
E

t -25 G to
o.
CL

,ll,:i::::: 'll:l:.:i,. :Il.la::::: i I .l

S -ro |E
a
(D

5 -ss
g

9 -co
-45

.9 r! = c

:ll::::: ,ll,::::
,

lll:ll:ll:iilI'll:
:lI:ll

,ll,lt::
:Il

-50

11
rang

13

15

17

19

21

harrnnklue

Ftc. 3.33:

Spectre du courant plei,ne charge

L04

3.7

Essais exprimentaux

3.7.2.3 Fonctionnement en redresseur prlvement sinusoidal


Les figures 3.34 et 3.35 montrent la rponse temporelle et le spectre du courant avec une charge RC. Ce courant a une valeur efficace de 15.5 A avec un THD de 1.85 % mesur.

Sur les figures 3.36 et 3.37 on observe un spectre bien confin autour de la frquence de commutation impose, savoir 6.4 kHz.
Les figures 3.36 et 3.36 montrent la rponse temporelle et le spectre de la tension du rseau. Cette tension a une valeur efficace de 75.8 V avec un THD de 3.88 % mesur.
25

20

:l::j.
15

10

:f:

::I:

= t!
o .E o

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

= E' tr
f

:l

o o

,5
-10 -15 -20 -25

: .:......

.. ;. .\

I t

:\

::L:f:

: ... ;. t'.r: t'.t

l: I r.....

T:

.:...
: :

i\

i I i \--t .0.015 t (sec)

Ftc. 3.34: Forme d'onde du courant pour Ie cas du prluement auec un THD - 1.85 %
-10
:
:

si,nusodal,

f r.

6.4 kHz

-zo
E
G

...-..:.
: :

e
o

= -25 6
CL

"':'
:

cl
(D

6 !t 6 -gs c .9
(o

S -go

3 g

9 -lo

'1"' :" I

t-;. T:

t: l:
t.

.t.._.

t.

11
rang

13

15

17

19

harrnnique

Ftc. 3.35:
THD

Spectre d,u courant pour cz,s du prlaement si,nusodal: f r.

6.4 kHz aaec un

1.85 %

Chapitre

3. CDSV sous Contraintes Frquentielles

105

-40
(u ,

(g

-ou
o
= o
CL CL

S -so
ct
CL

d)

t c o
.E
(tl

-ss

= c .o

t
-60

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

1.28 0.96 Frquence (Hz)

1.92

2.24

x 104

Frc. 3.36:
3.35

Spectre du courant pour

le

cas du prIuement si,nusodal:

dtail de la figure

Spectre du courant

o c o

E c

E (5

I -50 f
(d

o o.

o (E
\-

o E

I -ss
c o c
(5

.9

e .o

-60

||

... t.

..

*I

'lt.I

.-..fa.

li
6800

6000 6400
Frquence (Hz)

8000

Ftc. 3.37: Spectre du courant pour Ie cas du prluenxent


3.36

s'inusodal : dtai,l de la figure

106

3.8. Conclusion du chapitre

3.8

Conclusion du chapitre

Nous avons voulu dans ce chapitre amliorer la commande directe structure variable, objet du chapitre prcdent. L'amlioration s'est traduite par un confinement du spectre de dcoupage des courants ct alternatif. Les rsultats obtenus ont t encore amliors par I'introduction d'une compensation des retards induits par I'chantillonnage de la
mesure.

Par ailleurs, en cherchant une technique similaire des fins de comparaison, la rponsepile MLI vectorielle, on s'peroit que la CDSV sous contraintes frquentielles aboutit aux mmes rsultats que cette dernire.

Enfin, nous avons montr qu'il tait possible d'implanter thoriquement nos lois de commande dans un banc exprimental de puissance. Les rsultats obtenus ont confirm la justesse des conclusions thoriques et autres simulations.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Observabilit et observateurs pour

l'oT-3

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Chapitre

4.

Observabilit et observateurs pour I'OT-3/

109

Chapitre

Observabilit et observateurs pour

l'oT-3
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Dans ce chapitre, on va s'intresser au problme dual de la commande: la synthse des observateurs pour les convertisseurs de puissance. D'une faon gnrale, on peut dire que la fonction principale d'un tel systme dynamique est d'estimer l'tat du systme partir des entres et sorties mesurables. C'est ainsi que ce genre de structure trouve une application intressante dans l'lectronique de puissance, que cela soit pour rduire le nombre de capteurs, ou bien, dans la surveillance du fonctionnement des capteurs existants (redondance analytique). Dans une premire partie, on voquera le problme de l'observation et on discutera la proprit structurale appele obseruabi,lit. Etant donn que le modle dynamique de I'OT-3/ est non linaire, le problme de I'observation sera donc pos dans Ie contexte de
systmes non linaires.

Ensuite, on prsentera deux cas pour lesquels la construction d'un tel systme est possible. Ainsi, on s'intresse estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du cte alternatif, puis on s'intressera I'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de Ia tension continue.
Concernant la synthse des observateurs, on prsente deux techniques diffrentes qui nous permettront de rsoudre le problme de I'observation, savoir un observateur de type filtre de Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants.

Enfin, nous donnerons des rsultats de simulation qui permettront de mettre en vidence les principales caractristiques des algorithmes proposs.

110

4.L

Problme de I'observation

4.L

Problme de l'observation
:

On considre le systme non linaire g nral suivant

(x) r- f @,u) { a- h(*)


or W,xe IR*etyeW.

(4.1.1)

Pour le systme (I) dcrit par (4.1.1), le rle d'un observateur consistera estimer l'tat du systme x(t) partir de grandeurs supposes connues; c'est--dire, son entre u(t) (issue de I'algorithme de commande), et sa sortie g(t) (mesure par des capteurs). La figure 4.1 dcrit la structure d'un tel systme.

Systme X

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Observateur O

Ftc. 4.1:

Obseruateur

D'une faon gnrale, un tel systme peut tre reprsent comme suit

()) , {

,:',",r.) :: I r: n\w,ua)

e.r.z)

et il doit vrifier la proprit que l'tat estim converge vers l'tat rel, i,.e. llA(t) 0 quand t r oo. En gnral, si (0) : r(0) alors Vt ) 0 on a que ;(t) : r71.
nenti,el.

-r(Q ll -+

Dans le cas o cette convergence est exponentielle, on parlera d':un obseruateur erpo-

En suivant une dmarche classique, le problme de synthse d'un observateur pour un systme dynamique peut tre analys en deux parties. La premire concerne l'tude de la proprit structurelle d'un systme appele obseruabilit. Celle-ci traduit d'une certaine manire la possibilit d'obtenir l'tat d'un systme partir des informations disponibles, savoir ses entres et sorties mesures. Cette proprit tant vrifie, la deuxime tape consiste raliser la synthse de I'observateur proprement dit.
Dans les sections qui suivent, on analysera plus en dtail ces deux aspects pour le cas des systmes non linaires. Ensuite, on appliquera ces rsultats au cas particulier l'OT-3d.

Chapitre

4.

Observabilit et observateurs pour l'OT-3d

111

4.1..L Observabilit des systmes non linaires


En gnral, on peut dire qu'une condition ncessaire I'existence d'un observateur est donne par la notion d'observabilit du systme, qui traduit en un sens, la possibilit d'obtenir son tat en fonction de ses entres/sorties. Dans le cas linaire, cette condition
est indpendante de l'entre, et elle est galement suffisante pour garantir I'existence d'un observateur, vitesse de convergence exponentielle et arbitrairement rapide.

Pour les systmes non linaires, malgr l'abondance des rsultats disponibles, il n'existe pas de solution systmatique. Une des raisons en est que, contrairement au cas linaire, l'observabilit d'un systme non linaire dpend de I'entre applique. D'une faon gnrale, on a donc que I'observabilit d'un systme non linaire ne suffit pas la synthse d'un observateur et qu'une telle synthse doit prendre en compte le problme des entres.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Par la suite, on appellera entre uniuerselle, une entre qui nous permettra de raliser la synthse de l'observateur. Dans le cas contraire, elle sera appele entre singulire. galement, on parlera des sgrstmes uni,formment obseruables dans le cas particulier des systmes dpourvus d'entres singulires; dans le cas contraire, on fera rfrence un systme non uniformment obseruable. Contrairement au cas linaire, il n'existe pas de condition gomtrique globale garantissant I'observabilit d'un systme non linaire. Nanmoins, Hermann et Krener ll977l ont introduit une notion d'observabilit locale taible qui est caractrisable par une condition du rang analogue au cas linaire.

Dfinition 4.1.1. (Hermann et Krener [19771). L"

systme dcrit

par (/1.1.1)

est

dit localement obseruable (ou obseruable au sens du rang), si, pour un uoi,si,nage de rs i,l este des entiers non ngatifs lt,lz,... ,Io auec h*lz +... + lp: n tels que dans IR", la matrice dfi,ni,e par (1.1.3)

LitWI

L'r(#l
a

( ilht' r lt-L ^() L"i

LiTWI

o-

Lir#t
a a

(4.1.3)

r Iz-L 1 0h2' ur \"t)


i

L?r*t
a a

r lp-L 1 ilhe' u1 \E.-)


est non s'ingulire.

LT2

4.L Problme de l'observation

o la drive de Lie de h par rapport f est dfinie comme

L7h -

Lr(h)-

(#'/)
:

(4.L.4)

Dans la suite. on utilisera la notation suivante


Lorh

LTh
a

Lth

Llh

rrT?-th)

(4.1.5)

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

4.L.2 Synthse des observateurs non linaires


D'une faon gnrale, on peut dire que le problme de la synthse des observateurs pour les systmes linaires (variants ou invariants dans Ie temps) est compltement rsolu, et des mthodologies plus ou moins constructives sont reportes dans de nombreuses rfrences, par exemple Kailath [rOAO], O'Reilly [19331 et Lewis [1986].

En ce qui concerne les systmes non linaires, la situation est compltement diffrente, et ce jour il n'existe pas une mthodologie gnrale qui soit applicable un systme non Iinaire gnral de la forme (4.1.1). Comme mentionn ci-avant, l'une des raisons en est que I'observabilit d'un systme non linaire dpend de I'entre applique. cela il faut ajouter la complexit structurale intrinsque des systmes non linaires.
Nanmoins, dans la littrature il existe des rsultats pour divers classes de systmes sous des formes particulires, ou bien vrifiant des conditions particulires de structure.

On tient souligner que I'objectif de ce travail de thse n'est pas de dvelopper la thorie des observateurs non linaires, mais plutt d'exploiter les rsultats disponibles afin de rsoudre le problme de I'observation qui nous concerne. Nous conseillons de consulter les travaux de Besanon [1996] et Lynch [1999], lesquels constituent une bonne introduction au sujet.
pas question non plus de prsenter une comparaison exhaustive des techniques de synthse d'observateurs non linaires pour le convertisseur tudi. On se limitera Ia prsentation de deux mthodes de synthse qui nous permettront d'exploiter les proprits d'observabilit du convertisseur.

Il n'est

Sur la base de ces deux travaux de thse et des tudes comparatives de diffrentes techniques de synthse (voir Walcott et al. [1987] et Thein et Misawa [1995]), on a choisi deux observateurs diffrents dans leur principes, savoir un observateur de type Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants. Ce choix a t bas sur leurs proprits de robustesse, leur simplicit d'implmentation et leur rrapplicabilit'r d'un point de vue pratique.

Chapitre

4.

Observabilit et observateurs pour I'OT-3/

113

4.1.2.L Observateur

de type Kalman pour les systmes variants dans le temps

Sans entrer dans les dtails, on donne le thorme principal qui nous permettra de raliser la synthse d'un observateur de type Kalman. Pour plus de dtails, nous conseillons de consulter les rfrences donnes ci-dessous.

Pour ce faire, on va considrer la classe de systmes qui peuvent tre mis sous la forme ffine m odulo i,nj ecti, o n d' Entres / S o r-ti,es suivante :

:
ou Rn,uen*etylff.

A(u)x+v(u,y)

(4.1.6)

a:Cr

Pour un systme sous cette forme, on nonce le thorme suivant:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Thorme 4.L.1. (Bornard et al. [19881; Ifammouri et Morales [1990]) Si dans Ie systme (/r.1.6), A(u) et p(u, sont uniformment bomes sur Ie domaine des entres admi,ssi,bles, alors pour toute entre u(t) rguli,rement persi,stante pour (1.1.6) et tout ( > 0; il eri,ste 0 ) 0, tel que Ie systme sui,uant est un obseruateur pour (4.1.6)

:
S
^90

A(u)

t e(u, - s-'c'8@n, - u)
.tr (u)s

(4.r.7)

o S est donne par:

-os

- sA(u) + crqc

(4.1.9)

et satisfaisant ll;(t)

- o(r)ll < erp(-(t).

Remarquons galement que I'erreur d'observation obtenue avec (4.1.7) admet une dynamique de la forme : (A(") - S-LCTQC)e.

LT4

4.L

Problme de l'observation

4.1.2.2 Observateurs modes glissants


D'une faon gnrale, on peut dire que la synthse d'un observateur bas sur la thorie de modes glissants est un problme dual de la ralisation des contrleurs issus de la thorie de systmes structure variable. L'observateur modes glissant est, fondamentalement, un observateur conventionnel de type Luenberger auquel on ajoute un terme discontinu. Dans la suite, on verra que ce terme permet d'assurer certaines proprits de robustesse face aux erreurs paramtriques et/ou perturbations.
Analogue au problme de la commande, la synthse d'un observateur modes glissants consiste dfinir une surface (image des erreurs d'observation) et un nombre des conditions sur lesquelles cette surface devient attractive et invariante. Dans la suite, on prsentera I'approche pour le cas d'un systme non linaire gnral, et les dtails seront abords dans les sections suivantes lors de l'application au convertisseur de puissance. Et comme prcdemment, dans ce paragraphe on ne donne que les principaux rsultats de la mthode. Pour plus de dtails, nous conseillons de consulter par exemple, les travaux de Slotine et al. [1987], Drakunov et Utkin [1995], Hernandez et Barbot [19961, Barbot [19971 et Wang et al. [1997].

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

On considre le svstme non linaire suivant:

r ou n

T@,t)

(4.1.9)

A-Cr

Itr

et y

W.
a

On dfinit la structure d'un observateur pour (4.L 10) comme:


fr avec

i@,t)
Yt,- cti

Ha

KLs

(4.L 10)

Ut,

o ci est la 'i,-me ligne de la matrice C IRP*,, IRn, f est I'estim du modle f , H et K IR,*P sont des gains spcifier et ls IRP est le vecteur discontinu dfini par :

ls -

[sign

(a

sign

(yr)

. . . sign

(Ar)]t

(4.1.11)

Ensuite, on dfinit la surface de glissement en fonction des erreurs d'observation de la faon suivante:
s

_ - C('- *),

s IRP

fr--r

(4.1

.L2)

Ainsi, la dynamique de I'erreur d'observation devient


fr

(4.L 13)

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour l'OT-34

115

LT- r@,t) -

r@,t)
:

(4.L 14)

Par convenance, otr va rcrire cette dynamique comme

fr-f
sement s

avec f

LA/-Ha-KLs

(4.L.15)

partir de la thorie de systmes structure variable (Utkin [1978]), la surface de glis-

0 est attractive si,

sa;(0 Pour i:t,...,P

(4.r.16)

Ainsi, une condition suffisant I'existence du rgime glissant sur s, est donne par tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
s13;

( -tlltll pour i:t,...,P

(4.r.L7)

pourvu qu'elle soit vrifie dans un voisinage arbitrairement petit de s;.


De mme, on constate qu'une fois que le systme entre dans le mode de glissement, son volution est gouverne par une dynamique rduite, savoir que la dimension du systme p). passe de n

("-

Jusqu'ici on a discut seulement Ie comportement du systme en dehors de la surface s : 0. Afin de complter l'tude, il ne nous reste qu'analyser les proprits de cette dynamique rduite. Pour ce faire, on va utiliser la mthode du contrle quivalent d'Utkin [19781 bien que I'on aurait pu utiliser I'approche de Filippov [19601'

L'obtention de I'expression de la dynamique rduite est base sur le calcul du vecteur de commutation quivalent is sur la surface de commutation. partir de la condition d'invariance s = 0 et .i = 0, on obtient:

s: C: C(Lf - Kt"; : 6
En supposant que la matrice est ainsi dcrit par:
(C

(4.1.18)

K) est inversible,

le vecteur de commutation quivalent

it:1cx)-tc\f

(4.1.19)

Enfin, la substitution de is dans (4.1.15) nous permet d'obtenir l'expression de la dynamique rduite

"q_ (1 - K(CK)-LC)L1

(4.L 20)

La synthse de I'observateur consiste donc slectionner H et K dans (4.I.10) , de telle sorte que I'on assure, tr mme temps, I'attractivit de la surface de glissement et la
stabilit de la dynamique rduite.

116

4.2. Synt!se d'un observateur

de us

partir de mesures de (ia, i

4.2

Synthse d'un observateur de de (io,in)

us

partir de mesures

Dans cette section, on s'intresse la synthse d'un observateur de la tension continue en utilisant les mesures des courants du ct alternatif et la commande issue du contrleur

(voir figure

a.\.

En utilisant les rsultats exposs ci-avant, dans une premire partie la proprit d'observabilit du convertisseur correspondant aux sorties retenues sera analyse en dtail. Ensuite, la synthse des observateurs sera aborde en considrant les deux types d'observateurs choisis: l'observateur de type Kalman et l'observateur par modes glissants. Finalement, on prsentera quelques rsultats de simulation qui nous permettront de mettre en vidence ses principales proprits.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

dq. Cependant, il est noter que les rsultats des analyses sont encore valables dans les diffrents repres de coordonnes tant donne Ia nature des transformations.

Afin de rester cohrents avec le dveloppement de la commande, toutes les analyses prsentes par la suite seront bases sur le modle de l'OT-3/ exprim dans le repre

Observateur

Rgulateur de Tension

Rgulateur des Courants

Modle du Convertisseur
(repre abcl

it
iz is
Ug

Ftc. 4.2: Obseruateur de us parti,r

de mesures de (i,a,io)

Si I'on dfinit comme sorties les courants ia et io, le modle du convertisseur s'exprime comme:

* wr2 - brsuy * r2 - auz - brsuo rg : -drr * crlua * cr2uq \ / trt

(4.2.L)

y-

\n2 /

avec

-, y2E'

r-

lio [1 v*

,iq uolr

et

les constantes dfinies comme a

#,d- # er

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3@

LL7

4.2.L Observabilit du convertisseur


En appliquant la dfinition d'observabilit (c/. dfinition 4.1.1) au systme (4.2.1), on remarque l'existence de tels entiers non ngatifs, par exemple {11,i2}:{\1}. Ainsi, aprs le dveloppement des drives de Lie correspondantes, on obtient aisment la matrice d'observabilit suivante :

O_

00 10
-a u -a -o,
-bua
-bun

(4.2.2)

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

On vrifie que pour avoir le rang(O) : 3, il est ncessaire que u4 orr zo soient non nulles; en d'autre termes ll"ooll I 0. Notons que ce rsultat tait attendu parce que si I'on prend Ltrd. : uq 0 dans (4.2.7), il est vident que l'on ne peut pas avoir accs l'tat 13 partir de mesures de 11 et 12. L'entre Lrd, : uq: 0 devient ainsi une entre singulire qui correspond en fait aux vecteurs un et huit dans le repre a0 kf. tableau 1.2). Ainsi, le convertisseur dfini par (4.2.1) correspond la classe de systmes non uniformment observables. Une faon de caractriser la partie inobservable consiste analyser le systme qui rsulte de I'application des entres singulires. Suite cette dmarche, on obtient Ie systme suivant:
r1

r2

-a -w -a

0 0

fr1 fr2

0 0

(4.2.3)

I3

00

-d

I3

On vrifie que ce systme, dont la dynamique est impose par la structure du convertisseur, est stable. Les valeurs propres correspondantes sont donnes par rz: -aL.jw et e -d. Dans ce sens, le systme (4.2.1) sera dit dtectable tant donn que la dynamique inobservable est stable.

Dans la suite, on utilisera cette proprit de dtectabilit pour construire un observateur pour le cas d'entres singulires.

118

4.2.

Synthse d'un observateur de uo partir de mesures de (ia, io)

4.2.2 Construction de l'observateur

de type Kalman

Remarquons d'abord que le thorme 4.1.1 s'applique la classe particulire des systmes qui peuvent tre mis sous la forme de (a.1.6). Ainsi, le premier pas vers la synthse de I'observateur est d'exprimer le modle du convertisseur sous une forme approprie. Aprs quelques manipulations, on obtient Ie systme suivant:

It'I foo-bua'l f"'l |-eat*,a,+"1 -uut-auz | l*, 1:loo -buoll'l.l Lrl 100 -d lL"rl Lcutua*suzuq I
avecy:lqr2lT.
Sous une forme compacte

@.2.4)

il devient:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

r _

A(ua)x

* (ua",a)

@.2.5)

Dans un premier temps, supposons que l'on n'applique que des entres non singulires. Suivant cette hypothse, le thorme 4.1.1s'applique directement (4.2.5) tant donn que les matrices A("0 et g(uao,g) sont bien bornes. Le systme (4.1.7) est donc un observateur exponentiel pour (4.2.L) dpourvu de ses entres singulires.

Concernant le cas d'entres singulires, grce la proprit de dtectabilit discute ci-avant, la simple intgration de @.2.3) nous fournit un estim de I'tat. Sous une forme compacte cet observateur est donn par:

fr - Afr*p

(4.2.6)

On remarque nouveau que la dynamique de cet observateur en boucle ouverte est impose par les valeurs propres de la matrice A.
Finalement, la structure complte de I'observateur est compose de deux parties: une premire partie correspondant l'observateur exponentiel dfini par (4.1.7) pour les cas d'entres universelles ( i.e. quand ll"ol * 0) et une deuxime partie correspondant I'observateur en boucle ouverte pour les cas d'entres singulires (i.e. quand ll,rroll - O). Concrtement, I'observateur hybride prendrait la forme suivante: A(uao)" + g(uuaq, U) - S-L Cr
Q

:{
o
,S

*-

a)

si
si

ll"onll ll"ooll

+0

(4.2.7u)
(4.2.7b)

Ar*
est donne par la solution de :

-0

s :
So

0,4

-0 S - 1r (uo S -

S A(uoo)

+ Cr QC

(4.2.9)

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour l'OT-3d

119

4.2.2.L Rsultats de simulations


La synthse de I'observateur donn par (4.2.7) ncessite Ia dfinition des paramtres Ss, Q et 0. Pour,Ss et Q, il suffit de prendre une matrice positive dfinie. Soulignons nanmoins que I est une sorte de pondration des variables estimes et qu'elle pourrait ventuellement tre utilise comme un paramtre de synthse.
Concernant 0, celui-ci joue un rle plus important car il dtermine les proprits de stabilit et convergence du gain de l'observateur. Afin de trouver une valeur adquate, on dvelopper (4.2.8) dans ses composants comme suit:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

srr : -?sn+1 sn : -?sn srs - -(0 - d)srs * szt : -0 szt


szz

buasrr

bunstz

(4.2.9)

ssr _ ssz sss -

szs

* buaszt * buoszz -@ - d)ssr * buasrr * buoszt -@ - d)ssz * buasn * bunszz -@ - zd,)ses * bu6(ttr * ssr) *
-(0 d)szs

bun(t4 +

ssz)

partir de cela, on trouve directement que la valeur de d >

2d assure la stabilit de (4.2.8). Nanmoins, dans la suite on verra que ce paramtre est li la vitesse de convergence de I'erreur d'estimation et qu'il conditionne galement la sensibilit de I'observateur par rapport au bruit. Son choix devra ainsi assurer un bon compromis entre la vitesse de convergence et la sensibilit au bruit.
rni.n

Dans la suite, on prsentera une srie d'essais qui nous permettront de mettre en vidence les principales proprits de I'observateur. Pour ce faire, on utilisera la structure de commande tudie dans le chapitre prcdent avec l'observateur plac en parallle au convertisseur (voir figure 4.2).
Les paramtres de I'ensemble commande-convertisseur utiliss dans le reste du chapitre correspondent ceux utiliss dans le chapitre prcdent pour une frquence de commutation fixe 1kHz.

Premirement, on va se placer dans le cas idal o:

les paramtres du convertisseur sont parfaitement connus est invariants, les signaux mesurs ne sont pas bruits.

Pour cet essai, on a considr les paramtres de synthse suivants:

a:L 1000
0

,]

e,

0-

2000

(4.2.10)

120

4.2.

Synthse d'un observateur de uo

partir de mesures de (ia, io)

Ces paramtres nous permettent d'obtenir une vitesse de convergence de l'erreur d'estimation infrieur une demie priode du rseau. De mme, on a suppos une mauvaise initialisation des courants, ce qui pouvait tre abusif car les courants sont des tats mesurs.

Sur la figure 4.3, on montre l'volution des erreurs d'observation ainsi que l'allure de la tension us relle et celle estime 0. cause de la nature hybride de l'observateur, dans cette figure on observe des petits chelons qui correspondent la contribution de I'observateur en boucle ouverte (c/. quation (a.2.7b)).
400

c o

2OO

5o

!
@

o o

-zoo

3 -400

-600 -800

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

600 400

3'' rzoo
o z
>o1

000

t (sec)

Obseruateur hybri,de de us partir seruateur en boucle ouuerte.

Ftc. 4.3:

(ia,i : obseraateur de type Kalman

ob-

Ensuite, on a ralis un essai intressant consistant utiliser I'observateur dcrit par @.2.7a) pour Ie cas des entres singulires; c'est--dire, que l'on utilise l'observateur donn par (4.2.7a) pour toute entre. Les rsultats sont montrs sur la figure 4.4.

partir de cela, on observe qu'un tel observateur n'entrane pas de dangers potentiels. Cela s'explique par le fait que l'entre singulire n'agit pas suffisamment longtemps pour faire diverger l'observateur. Ainsi, on pourrait parler d'une entre I'suffisamment universellerr pour cette frquence de commutation. Il est noter qu'ventuellement cela pourrait poser des problmes dans le cas d'un fonctionnement trs basses frquences de commutation. Nanmoins, des essais ont t raliss pour des frquences de commutation aussi basses que 200 Hz sans apercevoir de difficults majeures. Par la suite, cette approche sera retenue dans les essais qui suivent.
Les simulations suivantes correspondent au cas non idal, savoir la prise en compte des incertitudes paramtriques et du bruit dans les signaux mesurs.

Dans la figure 4.5 on montre les rsultats lors de la considration d'une variation de

Chapitre 4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3/


400;-

L2T

c 200f ol

g oL

of

U'I
-zoo

Trl
cDl

tl-ooo

5 -4oo r

I
L

-roo

600 400

g
o

12OO

>o1000

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

600

0.005 t (sgc)

0.01

0.015

Frc. 4.4: Obseruateur de type Kalman deus parti,r (ia,i pour toute entre (li,mi,nati'on
de I'obseruateur en boucle ouuerte).

15% de,L" qui reprsente les inductances de fuite du transformateur. l'apparition d'un bais dans I'estimation de le tension continue.

II

est remarquer

Dans cet essai, afin d'tre plus proche de la ralit physique, on introduit du bruit de mesure sur les capteurs des courants. Sur la figure 4.6, on observe la forme du bruit associ aux courants. Pour cet essai, on a modifi les paramtres de I'observateur afin de diminuer la sensibilit au bruit comme suit:

a:L

1000
0

,]

e,

0_ 300

(4"2.11)

L22

4?. qlqqhse d'un observateur

de u6

partir de mesures de (ia, zo)

400

c o

2OO

iJ

a,

o o

go
-eoo
-400

g =

-600 -800

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008

0.009

600 400

o
>o1

12OO

000 800 600

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009


t (sec)

0.01

Flc. 4.5: Obseruateur de type Kalman de us parti,r (ia,i : cas d'une aariation
tri,que de 15% de Ia ualeur de L,.

param-

600 400 200

i,ilil"l:'YVh/

:
,l|/lrl',

:.^lilWti:vl/
,

.s0
-200

1, . ^tiflll i
0.005 0.015

: ,rtl\Jl

-400 -600
0.025 0.035

0.02 t (sec)

0.03

0.035

Ftc . 4.6: Brui,t

oss oci,

aur rnesures des courants

Chapitre 4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3/


400

L23

go o
E

c o
o

2OO

(t,

-zoo

5 -400

-600 -800

0.002 0.004 0.006

0.008

0.01

0.012 0.014 0.016

0.01

0.02

600 400
.t 'I

12OO

>o1

ooo 800

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

600

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


t (sec)

0.02

Ftc, 4.7: Obseruateur de type Kalman de us partir (ia,i) :

cas des nxesures bruites

4.2.3 Construction de l'observateur modes glissants


partir de rsultats exposs dans la section 4.1.2.2, un observateur modes glissants de la tension continue partir des mesures des courants cte alternatif, prend la forme
suivante:

fu : -o,r1l urz - bsu6* e ;,

/\11,
(4.2.L2)

12 : -u)frt ;.

- l\zl, , _ -d,z * cr1url cn2un - s/,


&rz

bsuq

o 1, Az, s reprsentent les gains de I'observateur avec r' Le vecteur .I" correspond

[jr

1'z]

pour j

L,2,3.

I,

sign(s,)

(4.2.13)

L sign(Sr)

avec les surfaces de glissement dfinies c omme:

s-

L;;

It-l
I

tt -fr1
Lz -fi2

(4.2.14)

124

4.2.

Synthse d'un observateur de us

partir de mesures de (za, zr)

Si I'on dfinit l'erreur d'observation comme e -

r ) sa dynamique est donne par:


(4.2.15)

2 _ -bu6 es - l\zl, s - -d es - s/,

il

Ainsi, la ralisation de I'observateur consiste dterminer les gains r,2,3 de telle manire que Ia dynamique de I'erreur d'observation soit stable. Notons que le rle de r et 2 est d'assurer l'attractivit de la surface de glissement, tandis que 3 doit garantir la stabilit du systme lorsqu'il volue sur ladite surface.

4.2.3.1 Attractivit

de la surface de glissement

Considrons la fonction de Lyapunov V _ tS'. La drive de cette fonction au long des trajectoires du systme (4.2.15) est donne par:

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

v -

SrS
I

L.-1

'2

Arr Arz\ (sign!',] )] /\2, t\zz ) \ sign ("r) ) )

(4.2.16)

Pour simplifier les calculs, on va choisir Arz _ Azr - 0. Soulignons que ce choix nous permettra de dcoupler les conditions d'attraction pour chaque surface de glissement. De ce fait , (4.2.16) dvient :

V -

e1(-buaes

Arr sign(e1)) + e2(-buqez

/\zzsign(e2))

(4.2.L7)

On peut alors noncer la proposition suivante:

Proposition 4.2.L. La surface S est attractiue:


s?,

pour pour pour pour

e1 e1

0 on 01 0 on a Arr 0 on
& I\zz

si, si, si,

e2 e2

0 on a |\zz

Si l'on suppose que Ies erreurs d'observation sont bornes, alors cette proposition peut se mettre sous la forme:

A1

et ,i

l\zz

(4.2.19)

Ceci nous garantit I'attractivit de S; c'est--dire que

v-o

pour S + 0 pour ,S - 0

Chapitre 4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3@

L25

4.2.3.2 Dynamique sur la surface de glissement


L'utilisation des conditions d'invariance de la surface de glissement,, i,.e. ^9 : 0 et S : 0, nous permet de transformer les quations dynamiques de e1 et e2 en dans les
quations algbriques suivantes
:

oI -_ln'' Iol:l-uua] ;^ n ,l'' o


L

.r

r-

-b,ol "

(4'2'7e)

Ainsi, sur la surface de commutation, le vecteur

I, ! i, I

est gal

1,:l_:;:"" 1=;J
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

_u"n""

(4.2.20)

En utilisant ce vecteur quivalent, on peut dterminer la dynamique rduite

u,: (-o* *ffn.) frn,,


partir de cela, I'ide consiste trouver
I'erreur es soit stable.
31

"

@.2.2r)
de

et 432 de telle sorte que la dynamique

Cependant, on note que cette dynamique rduite correspond celle d'un systme linaire variant dans le temps. On verra plus tard que cela nous amnera utiliser des gains variants dans Ie temps dans le cas o I'on cherche imposer une dynamique dsire. Concrtement on cherche imposer la dynamique de l'erreur suivante:

e3:

n"
- LlT" k(t)W+ H
d

(4.2.22)

On montre directement que le choix des gains variables dans le temps suivants est suffisant:
Agt
avec

k(t)Asz

et

Asz

(4.2.23)

k(t) _

1 T

, tt
oua
,

Uu

Ce choix de k(t) nous permet de contourner des problmes de singularits rencontrs. I.{otons de mme qu'elle est bien dfinie pour les frquences de commutation qui nous
intressent"

126

4.2.

Synthse d'un observateur de uo partir de mesures de (ria, io)

4.2.3.3 Rsultats de simulations


La synthse de l'observateur modes glissants implique la dfinition des gains r, t et 3 dans (4.2.12). Ar et z concernent l'attractivit de la surface de glissement. Son choix obit ainsi des critres de temps de convergence et ses valeurs peuvent tre trouves l'aide de (4.2.18). En supposant que I'on se permet d'avoir une erreur d'estimation sur la tension continue de 5% de la valeur de rfrence et sachant que llu6oll < 2\, on obtient 1 : l\zz:8.1e5. Sur la base de (4.2.23),le gain A3 a t calcul afin d'avoir une convergence de la dynamique rduite d'une priode de modulation.
Dans un premier temps, le cas idal sera considr. Ce mode de fonctionnement correspond au cas o les paramtres du convertisseur sont connus et les signaux non mesurs ne sont pas bruits. De mme, dans ces essais on considr une mauvaise initialisation des courants. Sur la figure 4.8 on montre les rsultats correspondant cet essai. Observons la nature hybride de I'observateur qui se traduit par les petits chelons sur la rponse.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

La figure 4.9 montre les rsultats obtenus pour le cas non idal, savoir une variation paramtrique de 15% sur la valeur de I'inductance .Lr. partir de cela, on note une erreur dans la tension estime. Cela est d au fait que les incertitudes paramtriques n'ont pas t prises en compte lors des calculs des gains de l'observateur. Cette tude n'a pas t faite dans ce travail et on dirige les lecteurs vers les travaux de Slotine et al. [1987] et Wang et al. [1997] o de telles analyses sont dveloppes d'une manire assez constructive. Toujours avec le cas non idal, sur la figure 4.10 on montre les rsultats lors de l'utiIisation de mesures bruites. Pour cet essai les valeurs des gains ont t relaxes afin de rduire la sensibilit au bruit. Observons que I'estim de la tension continue reste tout fait correct.

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3@

r27

+00;-

c ol
al

200r

g o
ol

of
t..

-zoo lf, Trl

'

!l

5 -4oo I
-ooo -800

I
t. L

0.005

0.015

600 400

1zoo
o
>o1

ooo 800 600

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

0.005

0.01

0.015

t (sec)

Flc. 4.8: Obserao,teur modes gli,ssants de us parti,r (io,io).

400

.9

c
o o

200

Eo
-zoo
-400 -600 -800 g =

iJ o

0.002 0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.01

o.o2

600 400

g
o

12OO

>o1000

800 600

0.002 0.004 0.006

0.008

0.01 0.012 0.014 0.016


t (sec)

0.01

o.o2

Ftc " 4.9: Obseruateur modes gli,ssants mtrilue de 15% de la ualeur de Lr.

de

us parti,r (io, i)

cas d'une aario,ti,on para-

128
400

4.3.

Synthse d'un observateur de (ia, zn) partir de la mesure de

u6

5
at

2oo

.ct

o
9,

o
-zoo

f,
UJ

a -400
-600 -800

0.002 0.004 0.006

0.008

0.01

0.012

0.01

0.016

0.01

0.02

600 400

1200 a o >o1000 800

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

600

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016


t (sec)

0.01

0.02

FIG. 4.I0: Obseruateur

modes gli,ssants de us partir

(ia,i :

cas des rnesures bruites

4.3

\ Synthse d'un observateur de (io,ir) a partir de la mesure de us

Dans ce paragraphe, on va explorer la possibilit de construire un observateur des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension du bus continu. En utilisant une dmarche similaire, dans un premier temps on va s'intresser I'analyse de la proprit d'observabilit du convertisseur pour les sorties retenues.
Ensuite, sur la base des structures prsentes dans la section prcdente, la synthse des observateurs sera dtaille et leur performances seront mises en vidence au moyen de quelques simulations.

4.3.L

Observabilit du convertisseur

Si I'on considre le systme dcrit par (4.2.1) ayant comme sortie la tension du bus continu, l'application de la dfinition 4.1.1 nous permet d'obtenir la matrice d'observabilit suivante:

l-o g:l
I

cua

cuq

L -@"

* cd)u d -

-d
*
cd)un

(4.3.1)

crr)uq &)ua

(o"

-bcuzo-bcu?+d'

Chapitre

4.

Observabilit et observateurs pour I'OT-3/


(a, o)

L29

Observateur

Rgulateur

de Tension

Rgulateur des Courants

Modle du Convertisseur
(repre abcl

?,1

iz is
Ug

Flc. 4.11: Obseruateur d,e (ia,)


tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Ceci nous donne:
d,et

partir de mesures

d,e as

c2

("1 +

u2q)

c2

u llu onll'

(4.3.2)

Ainsi, on retrouve les mme proprits d'observabilit que dans le cas prcdent, savoir la perte du rang de la matrice d'observabilit O pour le cas d'une entre vrifiant llrroll : O. Comme prcdemment, on vrifie que l'application de cette entre singulire au systme donn par (4.2.1) ayant comme sortie la tension du bus continu, ne nous permettra pas d'observer les tats fr1 et 12.
Remarquons que I'application de ces entres singulires au modle du convertisseur nous amne I'obtention de Ia mme dynamique inobservable que dans cas de l'observation de la tension continue. Par la suite on utilisera les mmes ides pour synthtiser I'observateur pour le cas d'entres singulires.

4.3.2 Construction de l'observateur

de type Kalman

galement, on observe que le modle du convertisseur ayant comme sortie Ia tension du bus continu peut tre mis sous la forme affine modulo injection d'Entres/Sorties suivante:

ft
fZ

-a a -a -a

0 0

r1
fr2 fr3

-bUua*e
+

-buuq

(4.3.3)

I3
ave9 A

cua CUq 0

-dy

13.

Notons que la forme de (4.3.3) correspond celle du systme donn dans (4.1.6), cela nous permettra d'appliquer nouveau le thorme 4.1.1 dans la synthse de I'observateur.
Concernant le cas d'entres singulires, on retiendra la mme structure de l'observateur en boucle ouverte rsultat de l'intgration du systme @.2.3).

130

Synthse d'un observateur de (ia,io)

partir de la mesure de us

Enfin, la ralisation de cet observateur hybride est similaire celle prsente dans la section prcdente (voir (a.2.7)).

4.3.2.1 Rsultats de simulations


D'une faon similaire, la synthse de l'observateur ncessite la dfinition des paramtres
So,

Q et

0.

Tout d'abord, on va dvelopper I'expression de de 0 qui assure sa stabilit. Ceci nous donne :

s afin d'assigner

une valeur suffisante

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

3n : -(0 - 2a) sy * wsp - cudere * uszr - cLr4 ss1 n : -(0 - 2a) sp - JSrr - cuqsra t uszz - cuy s32 3rs : -(0 -a) srs * ws2s - cu6s3s zt : -(0 -2a) s21* us22 - cuaszs - u s11 - cuossl 3zz : -(0 - 2a) s22 - a szt - cLqszs - u 512 - cuoSs2
zz

: -(0 - a) ssr * w ss2 - cu4 ss3 3sz _ -(0 - a) szz - usar - cuqsss
3sr
3es == -0szz*Q
d'o I'on dduit que d > 2d garantit la stabilit de Cependant, une valeur adquate ^9. devra tre choisie afin d'assurer un bon compromis entre la vitesse de convergence et la sensibilit au bruit.
Dans un premier temps, on tudiera le cas idal o les paramtres du convertisseur sont parfaitement connus et invariants et les mesures ne sont pas bruites.

Pour cet essai, on a considr les paramtres de synthse Q : 100 et d : 2000 qui nous donne une convergence de I'erreur d'estimation autour d'une demi-priode du rseaux. galement, on a considr une mauvaise initialisation de la tension continue.
La figure 4.12 montre l'volution des erreurs d'observation ainsi que I'allure des courants estims. Notons nouveau la nature hybride de l'observateur. Sur la figure 4.13 on montre les rsultats de l'application de l'observateur de type Kalman pour toute entre. nouveau, on fait remarquer la persistance de la commane pour cette frquence de commutation. galement, des essais ont montr que mme trs basses frquences de commutation la commande reste persistante.
Les simulations suivantes correspondent au cas non idal, savoir la prise en compte des incertitudes paramtriques et du bruit dans la tension mesure. Dans la figure 4.t4 on montre les rsultats face une variation de 10% de .L" Il est remarguer l'apparition d'un bais dans l'estimation de le tension qui est courant dans ce genre d'approches.

Chapitre

4.
c
ol

Observabilit et observateurs pour l'OT-3d

131

f -zoo I I -+oo
F

400; eoof
oF

E -uoo
-Boo

I L
0

0.015

ooo

I
I

ev pof
E zool
-zoo
l-

0.015 800 600


.o,-E

+oo 2oo
0

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-200

0.01

0.015

t (sec)

Ftc . 4.L2: Obserucfieur hybri'de de (ia, io) parti,r obseruateur en boucle oLtu)erte.

't)o

obseruateur de type Kalman +

.o

c
(U

200

o
-o
U'

b a -2OO
5
g

-aoo
400

0.015

qo
p
-200 -400
800 600
cr 400
o
at,

6 o

0.015

"g 200
0

-200

0.005

(sec)

o'01

0'015

Ftc . 4.13: Obseruateur de type Kalman de (i,6,i de l'obseruateur en boucle ounertr) .

part'ir us pour toute entre (li,mi,nation

132
o
G
U'

4.3.
c
2OO

Synthse d'un observateur de (ia, io) partir de la mesure de

uo

o
-cl

Z
o

-o

-zoo -4oo

200
cD

P_O
E

-200
-400
800 600
.",.E
L

0.005

+oo 2oo
0

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

-200

0.005

0.015

t (sec)

Ftc . 4.L4: Obseruateur de type Kalman mtri,que de 10% de Ia ualeur de Lr.

de (ia,

part'ir no

i cas d'une uari,ati,on para-

Dans cet essai, on introduit un bruit de mesure sur le capteur de tension. Sur la figure 4.15 on observe la forme du bruit associ la tension. Pour cet essai, on a pris comme paramtres Q 500 et d 500 afin de diminuer la sensibilit au bruit. Les rsultats sont montrs sur la figure 4.16.

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour I'OT-3/

133

600 400 200 000 800 600

o
1

0.001

0.002 0.003 0.004

0.005

0.006 0.007 0.008

0.009

0.01

600 400

s1 200
f
-cl

rooo
800 600

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

0.001 0.002

0.003

0.004 0.005
t (sec)

0.006

0.007 0.008

0.009

0.01

Ftc . 4.15: Bruit

associ,

Ia rnesure de Ia tens'ion

cont'i,nLle.

o
ct
Cn

2OO

o
-o p

!= -zoo
g

-4oo
400

0.002 0.004

0.006

0.008

0.01

o.o12

0.014 0.016

0.01

O.O2

200
ah

P-O
p
-200 -400
800 600
.o,.E

0.002 0.004

0.006

0.008

0.01

o.o12

0.014 0.016 0.018

0.02

aoo 2oo 0

-200

0.002

0.004 0.006

0.008

0.01 0.012 0.014 0.016


t (sec)

0.01

0.02

Ftc . 4"16: Obseruateur de tupe Kalman

de (ia,

part'ir

us

: cas des n'Lesures

brui,tes

134

4.3.

Synthse d'un observateur de (ia,io)

partir de la mesure de us

4.3.3 Construction de I'observateur Sliding Mode


En suivant la mme dmarche, un observateur modes glissants des courants ct alternatif partir de la mesure de la tension continue prend la forme:

2 : -ut - az - bsuq - l\zl, s : -ds + c1us * c2uocomme:

_ *a1*uz-b3ua*e- r/' fu :^
^sl

(4.3.4)

o 1,2,s reprsentent les gains de l'observateur. De mme, le vecteur

I,

est dfini

/' :

sign(S)

(4.3.5)

avec la surface de glissement dfinie comme S

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Soit l'erreur d'observation dfinie comme e s'exprime comme:


1

rz.

- r. alors la dynamique de celle-ci


(4.3.6)

- -aer * we2 - A1 sign(rr) - -uet - aez - l\2sign(rr) _ cu4 e1 * cun e2 - A3 sign(rr)

Par la suite, la mme dmarche sera utilise pour dterminer les gains de I'observateur.

4.3.3.1 Attractivit de la surface de glissement


Considrons nouveau la fonction de Lyapunov V trajectoire du systme (a.3.6) est donne par:

TS'.La driv de V au long des

V avec

ets

es(0(t)

A3

sign(rr))

(4.3.7)

p(t)_

cu4e1

cr.tne2.

Sous une autre forme , p (t)

ceLudq avec I'erreur d'observation dfinie comme

On nonce alors la proposition suivante :

Proposition 4.3.I-. La surface ,S est attract'iue


sx pouT s
si,

p(t), p(t).

pour

Cette proposition quivaut demander que A3

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour l'OT-3d

135

I'aide de I'ingalit de Hlder, I'expression de lB(t)l devient:

lp(t)l
L'attractivit de la surface
^9

:
S

lcelru2nl
cllel2llllzaoll

(4.3.9)

est ainsi assure si l'on choisit:


3

(4.3.9)

4.3.3.2 Dynamique sur la surface de glissement


Partant de la condition d'invariance de la surface de glissement , i.e. le vecteur quivalent de la fonction sign(') est donn par: tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

S:

0 et S

0,

i, _

cuat

- cuoe,
e

(4.3.10)

En utilisant ce vecteur quivalent, la dynamique rduite s'exprime comme:

/ ^ \ / ^\ fi : (-itr, -o)"t+ (-fr"u.*u)ez \ / ^- o) - : / ^- r) \ z (-ffir", - "r+ (.-'"uo",


Sous une forme matricielle, l'quation prcdente devient:

(4'3'11)

u'l

le')

-' u ) -: (n'"0 n'"0 )l f " I : l( L\-" -o) r\2ua tv"un))L"rl


.1 1 :
a2
-rnet

,na12)

Le but de la manoeuvre est maintenant de stabiliser au mieux cette dynamique rduite (linaire mais variante dans le temps) avec un choix adquat des gains 1 et 2. Spcifiquement on cherchera imposer la dynamique dcouple suivante:

(4.3.13)

Tr",

Notons nouveau qu'imposer cette dynamique impliquera I'utilisation de gains variants dans le temps. En galisant (4.3.12) et (a.3.13), on obtient directement:

Arzol Arf lLruo ,, -u I| "l o-* | ^_ l\zuqJ l__ c Ll\rro L u o-,)

(4.8.14)

136

Synthse d'un observateur de (io, i

) partir de la mesure de T)s

Notons nanmoins que ce systme d'quations est indtermin et qu'une solution au sens de moin,Cres carrs s'avre ncessaire. Pour ce faire, on reprsente (4.3.L4) sous la forme suivante :

A.z-B
o

(4.3.15)

z_ [At Lr]' et (A, B) sont donnes par u40

,r,

tI

A:

llq

ou4 ouq

et

B-

Ae
C

(4.3.16)

-u
1 ,T'

r2
carrs,

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

Ainsi, trouver la meilleure solution z* qui vrifie (4.3.15) au sens de moindres


quivaut rsoudre le problme de minimisation suivant
:

z*-minllAr-Bll'
IJn calcul intermdiaire nou S donne
:

(4.3 .L7)

allAz llAz

- Bll2 - Bll2

Ar
0lvz

2ua

(,Ud; + t'(o
^,

- ))

2un

(roltt ttr)
(4.3.19)

2ua (,U4,,

+ *r) *2un(un^, + t'(o

- ))

A partir de cela, on obtient directement les gains de I'observateur qui imposent la dynamique dsire:

[]

A3 t(+-a)ua*uuq -W

L-J,o*G-a)uq

(4.3.19)

Soulignons que ces gains sont bien dfinis tant donn que dans le cas o lluanll : 6, l'observateur en boucle ouverte est utilis dans le schma hybride propos prcdemment.

Chapitre

4. Observabilit et observateurs pour l'OT-3d

L37

4.3.3.3 Rsultats de simulations


Comme prcdemment, la synthse de I'observateur implique la dfinition des gains
41, 2, 3.

Dans ce cas, seul le gain 1 assure l'attractivit de la surface de glissement et sa valeur est dtermine I'aide de (4.3.9). Pour ce faire, on va supposer que les erreurs d'estimation sont bornes et que l'on se permet d'en avoir jusqu' un 10% des valeurs de rfrence. Sa valeur t fixe 7.2e4.

Concernant Ia dynamique rduite, on cherchera imposer Ia dynamique donne pr (4.3.13). Pour 7r et ?2 donnes, les gains variants dans le temps sont calculs partir de (4.3.18).
T1 et T2 orfi t choisis afin de faire converger la dynamique rduite dans une demi priode du rseau.

tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012

galement, dans la suite on montrera les rsultats de simulation concernant Ie cas idal et le cas non idal. Sur la figure 4.17\es rsultats sont montrs pour le cas idal. Observons nouveau la contribution de l'observateur en boucle ouverte. Le cas non idal, correspondant une variation paramtrique de 10% de la valeur de Lr, a t considr et les rsultats sont montrs sur Ia figure 4.18. On observe nouveau I'apparition d'une erreur dans les estims tant donn que les incertitudes paramtriques n'ont pas t prises en compte d'une faon explicite dans les calculs des gains. Finalement, sur la figure 4.19 on montre les rsultats pour le cas o I'on a une mesure de la tension continue bruite.

138
c
-o

4.3.

Synthse d'un observateur de (i,a,io) partir de la mesure de us

o
(It

o o o
q) =

-9 lJ

UJ

0.002 0.004
400

0.006

0.008

0.01

0.012 0.014 0.016

0.01

0.02

po p-0

i,

2OO

-200 -400
800 600
.o,.E

0.002 0.004

0.006

0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

+oo 2oo
0

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-200

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016


t (sec)

0.01

o.o2

Ftc. 4.L7: Obseruateur modes gli,ssants de (ia,i

part'ir us.

0.002 0.004
400

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014 0.016

0.01

o.o2

,o
E

al,

200 0

-200 -400
800 600

0.002 0.004 0.006

0.008

0.01 0.012

0.014

0.016 0.018

0.o2

."p

+oo

. zoo
0

-200

0.002 0.004 0.006

0.008

0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


t (sec)

0.02

Ftc . 4.18: Obseruateur modes gli,ssants mtri,que de 10% de la ualeur de Lr.

de (ia,

part'i,r us

: cas d'une uari,ation para-

Chapitre

4.

Observabilit et observateurs pour I'OT-3@

139

0.002 0.004
400

0.006

0.008

0.01

0.012 0.014

0.01

0.01

0.02

3-0
p
-200 -400
800 600 +oo
"o,.E

-. o

2OO

0.002 0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014 0.016

0.01

0.02

2oo
0

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-200

0.002 0.004

0.006

0.008 0.01
t (sec)

0.012

0.014 0.016

0.018

o.o2

Frc. 4.19: Obseruateur modes gli,ssants

d,e

(i,a,i) , partir us: cas des mesures

bruites

4.4

Conclusion du chapitre

Ce chapitre concerne I'analyse, la synthse et les tests en simulations de deux observateurs non linaires appliqus l'onduleur de tension triphas. Nous avons ainsi prsent deux techniques diffrentes, savoir un observateur de type Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants.

Des analyses ont t prsentes pour deux cas en particulier. Ainsi, on s'est intress estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du ct alternatif, puis on s'est intress l'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension continue. Des essais avec des conditions de fonctionnement diffrentes (idales et non idales) ont montr que les deux structures possdent des bonnes proprits de robustesse face au bruit de mesure, variations paramtriques et mauvaises initialisations. Nanmoins, il faut noter la sensibilit des deux observateurs par rapport aux variations paramtriques.

Un autre aspect qui a motiv l'tude de ces deux types d'observateurs tait celui
concernant le temps de calcul en vue des applications pratiques. Lors des essais, on s'est aperu que I'observateur de type Kalman ncessite un temps de calcul plus lev que I'observateur modes glissants. En effet, le gain de I'observateur de type Kalman provient de I'intgration d'une quation diffrentielle matricielle, alors que Ie gain de I'observateur modes glissants s'obtient directement I'aide d'une expression mathmatique. On remarque que ces gains sont variants dans Ie temps.

tant donn les temps de rponse obtenus, il est possible d'envisager leurs intgration

140

4.4.

Conclusion du chapitre

dans un schma de commande, Nanmoins, cela ncessitera des analyses plus pousses afin d'tablir des conditions suffisantes pour assurer la stabilit de I'ensemble commandeobservateur.

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Conclusions

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Conclusions

L43

Conclusions
Ce travail a t consacr la commande structure variable et I'observation de I'onduleur de tension triphas sans neutre raccord. Mme si dans ce travail ces deux objectifs sont sans liens directs entre eux, il reprsentent deux facettes complmentaires: la commande et l'observation.

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Nous avons ainsi atteint notre ambition de ralisation d'un algorithme de commande structure variable en y rajoutant une contrainte frquentielle. Les rsultats la fois thoriques et exprimentaux montrent I'efficacit de notre approche.

Par ailleurs, les observateurs mis au point peuvent tre mis contribution afin de suppler les capteurs existants que cela soit pour la commande (la rapidit de convergence suffit) o que cela soit pour le diagnostic: surveillance des capteurs entre autres.
Enfin, il reste certains point abords dans notre travail qui mritent une tude approfondie:

La mise en uvre pratique de la loi de commande directe structure variable; La mise en uvre pratique des structures des observateurs proposes; Optimisation des algorithmes en vue de son implmentation pratique;

Une prochaine tape serait de gnraliser nos rsultats aux convertisseurs d'ordre lev comme les multiniveaux ou multicellulaires. Une autre voie explorer serait dans le domaine applicatif : filtrage actif (srie) de tension et compensateurs srie de tension (DVR).

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