CONTROLE NO ESPAO DAS JUNTAS DE MANIPULADORES

COM JACOBIANO INCERTO UTILIZANDO SERVOVISO

Samantha Mendona de Souza
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa
de Ps-graduao em Engenharia Eltrica do
Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso
Suckow da Fonseca CEFET/RJ, como parte dos
requisitos necessrios obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Rio de Janeiro
Abril de 2011
ii
CONTROLE NO ESPAO DAS JUNTAS DE MANIPULADORES
COM JACOBIANO INCERTO UTILIZANDO SERVOVISO
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps-graduao em
Engenharia Eltrica do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca
CEFET/RJ, como parte dos requisitos necessrios obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Eltrica.
Samantha Mendona de Souza
Aprovada por:
Presidente, Prof. Alessandro Rosa Lopes Zachi, D.Sc. (orientador)
Prof. Alessandro Jacoud Peixoto, D.Sc.
Prof. Luiz Carlos Campos Pedroza, D.Sc.
Prof. Tiago Roux de Oliveira, D.Sc. (UERJ)
Rio de Janeiro
Abril de 2011
iii


Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca Central do CEFET/RJ

S729 Souza, Samantha Mendona de
Controle no espao das juntas de manipuladores com jacobiano incerto
utilizando servoviso / Samantha Mendona de Souza.2011.
41f. : il.col. , tabs. ; enc.


Dissertao (Mestrado) Centro Federal de Educao Tecnolgica
Celso Suckow da Fonseca ,2011.
Bibliografia : f. 39-41
Orientador : Alessandro Rosa Lopes Zachi


1.Robtica 2.Cinemtica Controle 3.Sistema de Servoviso - Modelos
matemticos I.Zachi, Alessandro (orient.) II.Ttulo.


CDD 629.892
CDD 658.47
iv
Dedicatria
minha famlia
Rio de Janeiro
Abril de 2011
v
Agradecimentos
A Alessandro Rosa Lopes Zachi, meu orientador, pela conana depositada, dedicao
e pacincia na transmisso dos ensinamentos. Seu incentivo, frente aos obstculos, foi muito
importante para a realizao desse trabalho.
minha querida me pelo apoio nos momentos mais difceis dessa dissertao. Seu
carinho e amor incondicional fortaleceram meu empenho na execuo das tarefas.
Ao Luiz, meu marido, que foi companheiro de debate, discutiu as idias desse trabalho e
participou de sua elaborao. Agradeo sua compreenso nos inmeros momentos sacricados
e as ausncias ao longo desses dois anos.
Aos meus amigos pela compreenso e o carinho recebido. Agradeo pacincia de
vocs em ouvir as minhas preocupaes.
Aos membros da banca que se dispuseram a ouvir e colaborar com esse trabalho.
Aos demais mestrandos que tornaram alegres os momentos tensos desse curso. Desejo
que corra tudo bem na defesa de vocs.
Aos chefes e colegas de trabalho que contribuiram para que eu pudesse frequentar s
aulas.
equipe de seguranas do CEFET que sempre abriram s portas nos nais de noite, aos
sbados e estavam atentos minha segurana.
Rio de Janeiro
Abril de 2011
vi
RESUMO
CONTROLE NO ESPAO DAS JUNTAS DE MANIPULADORES
COM JACOBIANO INCERTO UTILIZANDO SERVOVISO
Samantha Mendona de Souza
Orientador:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Resumo da Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps-graduao em
Engenharia Eltrica do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca
CEFET/RJ, como parte dos requisitos necessrios obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica.
Esta Dissertao prope o desenvolvimento de um algoritmo para o controle de um
sistema de servoviso robtica. O esquema proposto considera a presena de incertezas nos
parmetros de calibrao da cmera e nos parmetros da equao cinemtica do rob. O al-
goritmo apresentado baseado na estratgia look-and-move clssica e desenvolvido para sis-
temas com cmera xa, e controle baseado na imagem. A abordagemconcentra ateno no pro-
jeto de leis de controle no espao das juntas para solucionar o problema de regulao (set-point
control) onde a referncia corresponde a um ponto xo na imagem. Demonstra-se a existn-
cia de propriedades de estabilidade exponencial local, utilizando como ferramenta matemtica
a Fatorao Simtrica-Diagonal-Triangular Superior (SDU). A ecincia do algoritmo proposto
vericada tanto por simulao numrica quanto por resultados experimentais do tipo hardware-
in-the-loop utilizando uma cmera real.
Palavras-chave:
Servoviso robtica; Controle cinemtico; Controle no espao das juntas.
Rio de Janeiro
Abril de 2011
vii
ABSTRACT
JOINT SPACE CONTROL OF MANIPULATORS WITH UNCERTAIN
JACOBIAN BY USING VISUAL SERVOING
Samantha Mendona de Souza
Advisor:
Alessandro Rosa Lopes Zachi
Abstract of the Dissertation submitted to Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica - Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca CEFET/RJ as
partial fulllment of the requirements for the degree of Master on Electrical Engineering.
This Dissertation proposes the development of an algorithm to control a visual servo-
ing robotic system. The proposed scheme consider the presence of uncertainties in the camera
calibration parameters and in the robot kinematic parameters. The presented algorithm is based
on the look-and-move strategy and are developed for xed camera systems and image-based
control. The approach attains attention to the design of joint space control laws in order to solve
the regulation (set-point) control problem in which the reference is a xed point on the image.
The work demonstrates the existence of a local exponential convergence property, by using the
Symmetric-Diagonal-Unit Upper Triangular (SDU) factorization method as a mathematics tool.
The efciency of the proposed algorithm is veried either by numerical simulations or by experi-
mental results of type Hardware-in-the-loop with a real camera.
Keywords:
Robotics visual servoing; Kinematic control; Joint-space control.
Rio de Janeiro
April/2011
viii
Sumrio
I Introduo 1
I.1 Reviso Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
I.3 Controle Cinemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3.1 Abordagem Clssica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I.3.2 Controle Cinemtico por Servoviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
I.3.3 Condio de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I.3.4 Soluo adotada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.3.5 Contribuies do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I.4 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4.1 Dinmica completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4.2 Presena de parmetros incertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.4.3 Aplicaes prticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.5 Organizao deste Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
II Modelo Matemtico do Sistema de Servoviso Robtica 12
II.1 Apresentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
II.2 Modelo cinemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
II.2.1 Cinemtica diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
II.2.2 Modelo cinemtico adotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.2.3 Mudana de varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II.3 Modelo de projeo para a cmera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
II.3.1 Projeo Perspectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
II.4 Resumo e comentrios sobre este Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
III Servoviso no espao das juntas 18
III.1 Apresentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
III.2 Reviso bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
III.3 Histrico da contribuies desse trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
III.4 Contribuio proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III.5 Equao de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
III.6 Hipteses sobre o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
III.7 Sntese do controlador cinemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
III.7.1 A fatorao SDU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
III.7.2 Projeto de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
III.7.3 Servoviso cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
III.8 Consideraes nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
IV Simulao e resultados experimentais 27
IV.1 Resultados de simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
IV.2 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
IV.3 Resumo e comentrios sobre este Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
V Concluso 38
V.1 Sugesto para trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Referncias Bibliogrcas 40
ix
Abreviaturas
IBVS Servoviso com controle baseado na imagem (Image-Based Visual Servoing)
HIL Hardware inserido na malha (Hardware-In-the-Loop)
MIMO Mltiplas entradas e mltiplas sadas, multivarivel (Multi-Input-Multi-Output)
PBVS Servoviso com controle baseado na posio (Position-Based Visual Servoing)
SDU Simtrica - Diagonal - Triangular superior, fatorao (Symmetric-Diagonal-Upper)
SISO Uma entrada e uma sada, monovarivel (Single-Input-Single-Output)
1
Captulo I - Introduo
Ao longo das ltimas dcadas, o controle de robs usando a servoviso tem sido as-
sunto de constante estudo e aperfeioamento (HILL & PARK 1979, SANDERSON & WEISS
1980, ESPIAU, CHAUMETTE & RIVES 1992, HUTCHINSON, HAGER & CORKE 1996, PICH-
LER & JAGERSAND 2000, CHEAH, LIU & SLOTINE 2010) . O incio deu-se atravs de (HILL
& PARK 1979), em seguida, SANDERSON & WEISS (1980) publicaram a classicao do con-
trole servo visual baseado em imagem e em posio. Em geral, a idia principal do sensor
capturar da imagem, caractersticas que possam gerar os sinais de comandos necessrios para
o cumprimento de determinada tarefa (HUTCHINSON et al. 1996). Isto , um sensor que explora
as informaes da imagem fornecida por uma ou mais cmeras cujo objetivo conduzir o sistema
congurao desejada. A Figura I.1 ilustra um exemplo de aplicao.
FIGURA I.1: Exemplo. Manipulador com cmera acoplada para capturar objetos.
Devido s diculdades de processamento das imagens em tempo hbil para sua utiliza-
o na malha de controle, a rea de controle com servoviso pouco progrediu entre a dcada
de 80 e meados da dcada de 90; j nos ltimos anos foram marcados por um crescente inte-
resse da comunidade cientca no uso de controles baseados em sistemas de viso, graas aos
recentes avanos da microeletrnica que trouxeram equipamentos acessveis e computacional-
mente poderosos para o processamento de imagens.
As propostas que exploram a servoviso atendem uma variedade de aplicaes: brao
mecnico para soldar, manipular ou mover objetos em ambientes industriais, tais como:
colheitadeiras automatizadas de frutas (PLEBE & GRASSO 2001), pouso de aeronaves
(MARTINEZ, MONDRAGON & e P. CAMPOY 2011), robtica cirrgica (VITRANI, MOREL &
ORTMAIER 2005, STAUB, OSA, KNOLL & BAUERNSCHMITT 2010), em nanotecnologia
(SAEIDPOURAZAR & JALILI 2008).
A Figura I.2 (STAUB et al. 2010) representa um prottipo de operao distncia com
robs com 6 graus de liberdade. A rea de controle e manipulao em nanoescala tem recebido
2
inmeras contribuies em diferentes tecnologias, seja na fabricao de chipsets eletrnico, mi-
croinjeo, manipulao de cromossomos ou genes e MEMS (Micro-Electro-Mechanical-Systems);
cuja tecnologia integra elementos mecnicos, sensores, atuadores e eletrnica numa carcaa de
silicone atravs de microfabricao.
FIGURA I.2: Simulao do sistema de robs para procedimento de cirurgia com servoviso.
Em virtude da complexidade no procedimento de fabricao dos componentes na escala de
nano, diferentes estratgias esto em estudo. Dentre elas, (SAEIDPOURAZAR & JALILI 2008)
propem uma tcnica para um manipulador usado na captura e produo de nanobra, no qual
funde a viso e a fora num controle robusto.
I.1 Reviso Bibliogrca
Na literatura, identicamos algumas classicaes nos quais os trabalhos so baseados,
entre eles, podemos destacar a arquitetura do controlador caracterizada por (SANDERSON &
WEISS 1980), em que o sinal obtido atravs do sensor pode ser utilizado de duas formas, so
elas: arquitetura look-and-move dinmico ou servoviso direta. Na primeira, a arquitetura hi-
errquica e as informaes, tais como velocidade ou torque so fornecidos para o controlador
interno do rob, assim obtm-se a estabilizao do sistema; na segunda tcnica, a arquitetura
no hierrquica e as informaes do sinal de controle para o rob gerado a partir da viso
sem utilizar o controlador interno do rob, sendo essa ltima arquitetura mais simples, entretanto
a baixa taxa de amostragem torna o controle direto de sistemas com dinmica no-linear um
problema mais complicado, visto que o rob poder perder a estabilidade. Outro ponto impor-
tante a quantidade e posio das cmeras, onde pode-se utilizar uma ou mais cmeras, em
3
diferentes conguraes. As principais conguraes so:
(i) Eye-in-hand, tambm conhecida como congurao embarcada, a cmera est acoplada
ao rob e move-se junto com ele, conforme Figura I.3.
FIGURA I.3: Exemplo. Congurao cmera mvel (eye-in-hand).
(ii) Eye-to-hand, nessa congurao a(s) cmera(s) encontra(m)-se xa(s) no ambiente de tra-
balho do rob (P.RENAUD, ANDREFF, MARTINET & GOGU 2005), de onde registra(m)
imagens do movimento do rob (Vide Figura I.4).
A viso da tarefa no modelo eye-to-hand ser global e com pouca preciso na congurao,
contudo, na congurao eye-in-hand temos uma viso precisa porm parcial. A estratgia de
controle servo visual pode ser classicada de acordo com os parmetros que compem o sinal
de erro, isto , controle servo visual baseado na posio (Position- Based Visual Servoing ou
PBVS) ou controle servo visual baseado na imagem (Image- Based Visual Servoing ou IBVS).
Sendo o primeiro conhecido como controle visual 3D, nos quais os parmetros so extrados das
4
FIGURA I.4: Exemplo. Congurao cmera xa (eye-to-hand).
imagens e utilizados para estimar a posio do alvo em relao ao rob. Com esses valores,
dene-se a medida de erro entre a posio atual e a desejada para ns de clculo de controle.
De acordo com (M.C.BERNARDES2009), esse sistema apresenta ummaior custo computacional
por calcular os parmetros 3D do alvo, necessita de calibrao da cmera e passvel de erro
proveniente de modelagem. No segundo caso, IBVS conhecido como controle 2D, nos quais os
parmetros e o erro do controlador so extrados da prpria imagem, o erro usado para com-
putar o sinal de controle e no necessrio conhecimento prvio da viso alvo. Esse sistema tem
sido o mais utilizado nas literaturas em virtude das boas propriedades de robustez referentes aos
erros de modelagem do rob e calibrao de cmera. Essa abordagem tambm reduz atrasos
computacionais e erros devidos modelagem do sistema. Como essa estratgia no possui a in-
formao de profundidade, algoritmos so necessrios para o clculo desse parmetro e deve-se
evitar a singularidade, pois desregula o rob. Esse trabalho empregar a tcnica look-and-move
dinmico por causa da robustez oferecida e a congurao eye-to-hand por existir limitao de es-
pao fsico para manipulao do brao robtico. Adicionalmente, a tcnica IBVS ser empregada
por apresentar melhores resultados na literatura e reduzir os atrasos.
I.2 Objetivo
O objetivo desta Dissertao desenvolver o controle de posio de um manipulador de
2 graus de liberdade, utilizando a servoviso 2D com uma cmera xa e no-calibrada.
5
I.3 Controle Cinemtico
Considere-se o problema de posicionar o efetuador de um manipulador sobre um ou mais
pontos xos denidos no espao cartesiano de trabalho, utilizando uma cmera xa e no cali-
brada. A idia fazer comque o efetuador convirja para o ponto desejado, a partir de uma imagem
projetada deste, e mantenha-se posicionado sobre ele. Na Figura I.5, tem-se uma ilustrao do
sistema.
FIGURA I.5: Diagrama ilustrativo do sistema de servoviso com cmera xa.
I.3.1 Abordagem Clssica
A equao da cinemtica diferencial de um manipulador de 2 graus de liberdade dada
por (SCIAVICCO & SICILIANO 2000):
x
p
(t) = J
p
(q) q , (I.1)
sendo x
p
(t)
2
o vetor de velocidades cartesianas do manipulador, q
2
o vetor das veloci-
dades angulares das juntas do manipulador e J
p
(q)
22
a matriz Jacobiana do manipulador.
Assuma-se que x
m

2
representa o vetor da posio (constante) desejada. Considere-se,
agora, que o objetivo de controle projetar uma equao para o vetor de entrada q a m de
tornar o ponto de equilbrio:
e
p
= x
p
(t) x
m
= 0 , (I.2)
6
assintoticamente estvel em malha fechada. De acordo com a literatura clssica de robtica
(SCIAVICCO & SICILIANO 2000), este objetivo pode ser alcanado facilmente adotando-se qual-
quer uma das solues em (I.3) e (I.4), com > 0 :
q = J
1
p
(q)e
p
, (I.3)
desde que J
p
(q) seja no-singular, ou
q = J
T
p
(q)e
p
. (I.4)
A aplicao das estratgias clssicas (I.3) ou (I.4) em (I.1) resulta nas seguintes dinmicas
em malha fechada:
e
p
= e
p
, (I.5)
ou
e
p
= J
p
(q)J
T
p
(q)e
p
, (I.6)
respectivamente. De fato, e
p
= 0 o nico ponto de equilbrio assintoticamente estvel nas
dinmicas em (I.5) e (I.6). importante ressaltar que para atingir tal resultado em malha fechada,
os mtodos clssicos exigem o conhecimento da matriz J
p
(q). Caso contrrio, no seria possvel
forar o aparecimento da matriz identidade I = J
p
(q)J
p
(q)
1
em (I.5), ou o aparecimento da
matriz simtrica e positiva denida J
p
(q)J
p
(q)
T
em (I.6), degradando assim as propriedades de
convergncia assinttica de e
p
para zero.
I.3.2 Controle Cinemtico por Servoviso
A representao de um sistema de servoviso cinemtica pode ser dada por:
x = KB(u) u, (I.7)
sendo x
2
o vetor de estados do sistema, K
22
uma matriz no-singular e constante que
representa a transformao cmera - espao cartesiano, u
p
o vetor de entrada e B(u)
22
que representa o Jacobiano do manipulador. O vetor x
d
(t)
p
representa o vetor posio do
ponto de referncia constante que se deseja atingir pelo projeto do vetor de controle u.
Como o objetivo deste trabalho realizar regulao (set-point control), qualquer uma das
estratgias clssicas (I.3) ou (I.4) pode ser adotada. Se a cinemtica inversa (I.3) for escolhida,
isto ,
u = [KB(u)]
1
[(x x
d
)] , > 0 , (I.8)
ento, em malha fechada, tem-se
x = (x x
d
) = x + x
d
, (I.9)
cuja soluo no domnio do tempo x(t) x
d
.
Por outro lado, se a soluo por cinemtica transposta (I.4) for escolhida no lugar de (I.3),
7
a lei de controle ser dada por
u = [KB(u)]
T
[(x x
d
)] , (I.10)
resultando, em malha fechada, em
x = [KB(u)][KB(u)]
T

M(u)
(x x
d
) = M(u)x + M(u)x
d
, (I.11)
que, no domnio do tempo, tambm tem soluo dada por x(t) x
d
.
Observao I.1 Note-se que para a aplicao das estratgias clssicas no problema de controle
formulado neste trabalho, necessrio conhecer as matrizes K e B(u) exatamente. Nesta Disser-
tao ser mostrado que o conhecimento exato de tais matrizes no requerido no projeto de
controle visando regulao.
I.3.3 Condio de sinal
A m de facilitar o entendimento sobre a soluo a ser empregada neste trabalho, assume-
se inicialmente que o sistema em (I.7) monovarivel, isto , constitudo por constantes K =
k = 0, B(u) = b(u) = 0 e sinais escalares x, x
d
, u. Neste caso, para promover o rastreamento
x(t) x
d
(t), uma lei de controle u poderia ser dada por:
u = k
o
sign[kb(u)](x x
d
) , k
o
> 0 . (I.12)
A aplicao de u em (I.7), resulta em:
d
dt
[x(t) x
d
(t)] = k
o
|kb(u)| [x(t) x
d
(t)] , (I.13)
que implica na convergncia exponencial do termo x(t) x
d
(t) para zero e, consequentemente,
em x(t) x
d
(t). Contudo, esta ltima lei requer apenas o conhecimento do sinal do termo kb(u),
que representa o ganho de controle no caso escalar. No caso do sistema MIMO original, ou seja,
com KB(u)
pp
e x, x
d
, u
p
, a condio de conhecimento de sinal recai sobre KB(u).
A maior diculdade para a extenso dos resultados do caso SISO, discutido anteriormente, para
o caso MIMO a generalizao da condio de sinal, tendo em vista a ocorrncia de ganhos
matriciais em vez de escalares. O que se vericou nos trabalhos iniciais sobre o assunto (SINGH
1985, NARENDA & ANNASWAMY 1989) que esta generalizao no bvia e as condies
de conhecimento so, em geral, bastante restritivas (IOANNOU & SUN 1996, Captulo 9), mesmo
no caso de matrizes KB(u) = KB constantes.
Em (ORTEGA, HSU & ASTOLFI 2003), os autores propem uma nova tcnica adaptativa
baseada nos conceitos de Imerso e Invarincia para solucionar o problema de controle MIMO
quando a planta (sistema) possui parmetros incertos. Nesta referncia, foi demonstrado que
a condio de sinal exigida para a matriz de controle do sistema MIMO era menos restritiva do
que as apresentadas nas abordagens tradicionais em (SINGH 1985, NARENDA & ANNASWAMY
1989, IOANNOU & SUN 1996). Dois pontos importantes a ressaltar sobre a referncia (ORTEGA
8
et al. 2003) so: (1) a matriz de controle era constante e, (2) mesmo no caso de regulao (set
point control), o controle adaptativo era necessrio.
O problema de regulao tambm tratado por (JOHNSON, HU, DUPREE & DIXON
2009). Nesta referncia, o sistema composto por uma cmera mvel e no calibrada para fo-
calizar umponto desejado xo no espao de trabalho. A soluo proposta foi implementar umcon-
trole com alto ganho para estabilizar assintoticamente o erro de orientao 3D, combinado com
um controlador adaptativo para estabilizar o erro de translao. A estratgia desenvolvida pelos
autores assume o conhecimento de limitantes superiores e inferiores para os parmetros incertos
da cmera, no interior da matriz do sistema. Alm disso, o controle de orientao requer a utiliza-
o de uma estimativa da matriz de rotao da cmera que calculada de acordo com pontos
de fuga (vanishing points) (MALIS & CHAUMETTE 2002) observados na imagem. Outros exem-
plos tambm podem ser encontrados em (CHAUMETTE & HUTCHINSON 2006, CHAUMETTE &
HUTCHINSON 2007).
I.3.4 Soluo adotada
Nesta pesquisa, para resolver o problema de controle cinemtico multivarivel, associando
ao modelo (I.7), prope-se um controlador com ganho xo, isto , constante, que torna o ponto
de equilbrio localmente exponencialmente estvel em malha fechada. A principal ferramenta
matemtica utilizada para alcanar este objetivo a Fatorao Simtrica-Diagonal-Triangular Su-
perior (SDU), originalmente introduzida em (COSTA, HSU, IMAI & KOKOTOVIC 2003). Trata-se
de uma tcnica para decompor a matriz de controle do sistema MIMO e represent-la como
um produto de 3 outras matrizes com estruturas adequadas que facilitam a anlise e sntese
do controlador. Na verdade, com o uso da Fatorao SDU, possvel redenir a condio de
sinal imposta matriz do sistema, tornando mais simples a anlise e a sntese do controlador
pretendido.
Neste trabalho, o vetor de controle assume o seguinte formato:
u = (x x
d
) , (I.14)
onde
22
o ganho constante de realimentao.
I.3.5 Contribuies do trabalho
A estratgia proposta demonstra que possvel estabilizar o sistema (I.7) em malha
fechada com uma lei de controle do tipo (I.14). Como j foi mencionado anteriormente, a idia
principal utilizar uma propriedade da Fatorao SDU para provar que o ponto de equilbrio
x(t) x
d
(t) = 0 do sistema:
d
dt
[x(t) x
d
(t)] = KB(u) [x(t) x
d
(t)] , (I.15)
localmente exponencialmente estvel.
Ser apresentada uma anlise de estabilidade rigorosa respeito da estratgia proposta.
O desempenho em malha fechada ser vericado por simulao numrica e por resultados ex-
9
perimentais do tipo Hardware-in-the-loop utilizando uma cmera real.
I.4 Motivao
O foco desta pesquisa voltada para o projeto de controladores cinemticos, entretanto
existe uma maneira de utilizar estes resultados na abordagem geral de controle considerando a
dinmica completa do manipulador. A idia discutida a seguir foi inspirada nas referncias (HSU
& AQUINO 1999, ZACHI, HSU, ORTEGA & LIZARRALDE 2006).
I.4.1 Dinmica completa
Em (HSU & AQUINO 1999, ZACHI et al. 2006), os autores discutem o problema de con-
trole de robs comparmetros incertos, levando emconsiderao a dinmica completa do mesmo
no projeto da soluo. A idia bsica introduzida nestas referncias utilizar duas malhas de
controle operando em cascata: uma que considera a dinmica completa do rob no clculo do
sinal de torque para as juntas; e outra que leva em considerao apenas o modelo cinemtico
do rob. Para gerar o sinal de torque na malha de controle de movimento (dinmica completa),
utilizaram-se os esquemas clssicos Robusto ou Adaptativo de Slotine-Li (SLOTINE & LI 1991).
Estes esquemas, entretanto, so dependentes das medidas de referncia do tipo velocidade e
acelerao no espao das juntas, isto , q
m
, q
m
. A idia central da estrutura em cascata
projetar uma lei de controle para um rob com dinmica puramente cinemtica (malha de controle
cinemtico) e gerar, a partir desta, os sinais de referncia para a malha de movimento, cuja
estrutura j possui propriedades de estabilidade e convergncia bem denidas. Uma ilustrao
desta estratgia segue na Figura I.6.
Assim, em geral, se for possvel projetar uma lei de controle cinemtica estvel e com
propriedades de convergncia garantidas (ZACHI et al. 2006) ento o sistema em malha fechada
como um todo possuir propriedades semelhantes. Uma vez que as estruturas de controle de
Slotine-Li j esto bemdenidas ento o problema original reduz-se ao de projetar a lei cinemtica
que fecha a malha de controle do rob, conforme mostra a Figura I.6.
I.4.2 Presena de parmetros incertos
Uma motivao para o desenvolvimento de um controlador cinemtico para o problema
formulado nesta dissertao surgiu da necessidade de se compensar o sistema na presena de
incertezas paramtricas, principalmente aquelas relacionadas aos parmetros da cmera e aos
da equao cinemtica do rob. Em (HSU & AQUINO 1999, ZACHI et al. 2006), por exemplo, os
autores desenvolvem propostas de controle (adaptativo) cinemtico, assumindo que os parme-
tros do rob so conhecidos. J em (CHEAH et al. 2010), os autores consideram as incertezas na
cinemtica, mas abordam o problema mais geral de controle considerando tambm a dinmica
completa do manipulador. A idia pensada pelos autores foi a de expandir a equao cinemtica
e agrupar os sinais mensurveis e os parmetros incertos em vetores isolados. Desta forma,
foi possvel representar a equao original como uma combinao destes vetores no que co-
10
FIGURA I.6: Diagrama em blocos da estrutura de controle em cascata.
nhecido na literatura com parametrizao linear. Esta, por sua vez, foi utilizada no projeto das
leis de torque para o rob.
I.4.3 Aplicaes prticas
Uma das aplicaes prticas e imediatas da estratgia de controle proposta nesta dis-
sertao, poderia ser na rea de micro/nanomanipulao. Segundo a discusso apresentada na
referncia (Li & Xu 2009), existe uma limitao tecnolgica para a construo de
micro/nanossensores. Assim, as medidas de deslocamentos angulares, em geral requeridas no
projeto de controle, so realizadas indiretamente pela combinao das medidas de extensme-
tros e/ou atravs das imagens captadas por um microscpio. Na proposta apresentada nesta
dissertao, as medidas dos ngulos no so requeridas no projeto do controlador de posio
(I.14), o que torna bastante atrativa a sua utilizao naquela rea.
I.5 Organizao deste Texto
O texto desta Dissertao est organizado como segue. O Captulo II apresenta o modelo
da cinemtica diferencial do manipulador e de projeo perspectiva da cmera na congurao
xa. Discute-se tambm neste Captulo, a combinao destes para a obteno da equao dife-
rencial que representa o sistema de servoviso no espao das juntas, o qual se pretende controlar
neste trabalho. O problema de posicionamento do rob sobre pontos xos no espao cartesiano
utilizando servoviso discutido no Captulo III, onde apresentada uma proposta de controle
baseada em propriedades do mtodo de fatorao SDU. Ainda neste Captulo, demonstra-se
rigorosamente as propriedades de estabilidade e convergncia alcanadas e se destacam as
contribuies desenvolvidas. No Captulo IV so apresentadas as simulaes numricas refe-
rentes aplicao do controlador desenvolvido, juntamente com os resultados experimentais
obtidos utilizando algoritmos tipo hardware-in-the-loop com uma cmera real no lao de controle.
11
A concluso deste trabalho juntamente com as propostas para continuao seguem no Captulo
V.
12
Captulo II - Modelo Matemtico do Sistema de Servoviso Robtica
II.1 Apresentao
Este Captulo tem o objetivo de apresentar o modelo matemtico do sistema de servo-
viso robtica com cmera xa considerado nesta pesquisa. So apresentadas inicialmente as
equaes da cinemtica direta e diferencial do rob. O modelo de projeo da cmera discu-
tido em seguida, com base nas formulaes clssicas da literatura. No nal do Captulo, tem-se
a fuso do modelo cinemtico do manipulador com o modelo de projeo da cmera para formar
a equao diferencial que governa o comportamento do sistema de servoviso robtico a ser
tratado neste trabalho.
II.2 Modelo cinemtico
A cinemtica se preocupa em descrever o movimento do rob sem levar em considerao
as foras generalizadas (foras e torques) que o originam. O conceito de cinemtica est ligado
descrio do movimento do manipulador com respeito a um sistema cartesiano de coordenadas
xo, conforme ilustrado na Figura II.1.
FIGURA II.1: Manipulador de dois graus de liberdade no plano.
As expresses matemticas so obtidas a partir de parmetros geomtricos do rob, ou
seja, os comprimentos L
1
, L
2
dos elos e os ngulos q
1
, q
2
das juntas, que os relacionam s
grandezas de interesse como posio e orientao. Assim, a posio cartesiana p = (x, y, z)
T
e
a representao de orientao = (, , )
T
do efetuador de um sistema robtico, tomados com
respeito a um sistema de coordenadas xo, so dados pela funo cinemtica F(q) (SCIAVICCO
13
& SICILIANO 2000, Cap. 2) onde:

= F(q) , (II.1)
e q o vetor de variveis das juntas. No caso de juntas rotativas, q formado por ngulos (em ra-
dianos), no caso de juntas prismticas q formado por deslocamentos lineares (em milmetros).
A funo no-linear F(q) tambm conhecida como cinemtica direta e permite o clculo das
variveis do espao cartesiano do manipulador p e a partir das variveis do espao das juntas
q. Dene-se tambm a funo cinemtica inversa q = F
1
(p, ) (SCIAVICCO & SICILIANO 2000)
que calcula as variveis das juntas a partir das variveis do espao de trabalho. Ressalta-se aqui
que a soluo da funo cinemtica inversa, em geral, no nica. O problema pode ser simpli-
cado, contudo, em alguns sistemas robticos nos quais existem desacoplamentos cinemticos
(SCIAVICCO & SICILIANO 2000).
II.2.1 Cinemtica diferencial
A cinemtica diferencial denida como a relao entre as velocidades das juntas q e as
velocidades do espao operacional v = p e w = . Esta relao obtida da diferenciao de (II.1)
em relao ao tempo, a saber:

J
p
(q)
J
o
(q)

q (II.2)
sendo:
J(q) =

J
p
(q)
J
o
(q)

(II.3)
onde a matriz J(q) = F(q)/q denominada Jacobiano Geomtrico do manipulador. As
parties J
p
(q) e J
o
(q) so usualmente conhecidas na literatura como as matrizes relativas s
contribuies de q nas velocidades lineares v e angulares w do rob, respectivamente.
Por outro lado, considerando que a orientao do rob R SO(3) pode ser representada
por uma parametrizao, a derivada desta ser dada por:
=

q
q . (II.4)
Assim, calculando-se novamente a derivada em relao ao tempo da funo cinemtica
de (II.1), agora com base em (II.4), tem-se:

J
p
(q)
J

(q)

, (II.5)
sendo:

(II.6)
e
14
[J
a
(q)] =

J
p
(q)
J

(q)

(II.7)
onde o operador J
a
(q) denido como o Jacobiano Analtico do manipulador que difere do
Jacobiano geomtrico uma vez que a velocidade w no dada por

. importante ressaltar que
o presente trabalho focaliza ateno apenas no caso de posicionamento cinemtico, isto :
p = J
p
(q) q , (II.8)
II.2.2 Modelo cinemtico adotado
A expresso em (II.2) um modelo de representao generalizado, pois considera as
dinmicas de translao e rotao do manipulador. Como a ateno do trabalho est voltada para
o controle de posio (ou translao) utilizando sistemas de servoviso 2D, adota-se a seguinte
equao para a cinemtica direta (veja Figura II.1):
p =

x
y

L
1
cos(q
1
) + L
2
cos(q
1
+ q
2
)
L
1
sin(q
1
) + L
2
sin(q
1
+ q
2
)

, (II.9)
que corresponde a um caso particular do modelo cinemtico apresentado em (II.2). A equao
da cinemtica diferencial facilmente obtida de (II.9) por diferenciao no tempo, isto :
p =

L
1
sin(q
1
) L
2
sin(q
1
+ q
2
) L
2
sin(q
1
+ q
2
)
L
1
cos(q
1
) + L
2
cos(q
1
+ q
2
) L
2
cos(q
1
+ q
2
)

q
1
q
2

. (II.10)
sendo:
J
(
q) =

L
1
sin(q
1
) L
2
sin(q
1
+ q
2
) L
2
sin(q
1
+ q
2
)
L
1
cos(q
1
) + L
2
cos(q
1
+ q
2
) L
2
cos(q
1
+ q
2
)

(II.11)
q =

q
1
q
2

. (II.12)
II.2.3 Mudana de varivel
Com o objetivo de facilitar o entendimento dos desenvolvimentos matemticos e das pro-
priedades que sero apresentados durante o projeto, adota-se a seguinte mudana de varivel:
=

q
1
q
1
+ q
2

. (II.13)
Assim, as equaes das cinemticas direta e diferencial dadas respectivamente em (II.9)-
(II.10) passam a ser dadas por:
p =

x
y

L
1
cos(
1
) + L
2
cos(
2
)
L
1
sin(
1
) + L
2
sin(
2
)

, (II.14)
15
p =

L
1
sin(
1
) L
2
sin(
2
)
L
1
cos(
1
) L
2
cos(
2
)


1

2

, (II.15)
isto ,
J
0
() =

L
1
sin(
1
) L
2
sin(
2
)
L
1
cos(
1
) L
2
cos(
2
)

, (II.16)
e
=

1

2

, (II.17)
sendo o novo vetor de controle.
importante ressaltar que a mudana de varivel adotada no causar prejuzo na formu-
lao de controle original uma vez que os sinais de controle "reais" q
1
e q
2
podem ser facilmente
recuperados de (II.15), utilizando-se as seguintes expresses:
q
1
=
1
, (II.18)
q
2
=
2

1
. (II.19)
II.3 Modelo de projeo para a cmera
Para controlar o rob utilizando as informaes de um sistema de viso computacional,
necessrio entender os aspectos geomtricos do processamento da imagem. Toda cmera
possui uma lente que projeta e focaliza a imagem da cena 3D real em um plano 2D no qual se
localiza o sensor CCD. A caracterstica principal deste sistema de projeo que as informaes
de profundidades so perdidas. Assim, cada ponto na imagem 2D corresponde a um conjunto
de pontos no espao 3D real. Contudo, para recuperar estas informaes a partir da projeo
visual, informaes adicionais so necessrias. Isto pode ser conseguido de vrias maneiras:
utilizando-se mltiplas cmeras, utilizando mltiplas imagens de uma nica cmera ou por meio
das informaes geomtricas da cena e sua relao com o plano da imagem (HARALICK &
SHAPIRO 1993).
Nesta Seo, discute-se o modelo de projeo perspectiva que utiliza a tcnica de seme-
lhana de tringulos para determinar as relaes entre as grandezas do espao 3D e as do
plano da cmera. Aqui, faz-se uma distino entre as terminologias plano da cmera e plano da
imagem utilizadas frequentemente neste trabalho. O plano da cmera a poro do espao 3D
onde a imagem projetada. Em geral, onde ca posicionada a matriz CCD (dimenses em
mm). J o plano da imagem uma regio 2D de denio das grandezas de imagem (medida
em pixels). Considerando que estes dois planos so paralelos por construo, a relao entre os
seus sistemas coordenados dada em geral por um fator de escala.
16
II.3.1 Projeo Perspectiva
No modelo descrito adota-se [X, Y ]
T
como sendo as coordenadas do objeto no plano da
cmera e [x, y, z]
T
as coordenadas deste mesmo objeto no espao 3D considerado (HARALICK
& SHAPIRO 1993, HUTCHINSONet al. 1996). O eixo Z do sistema de coordenadas da cmera
perpendicular ao plano da imagem e coincidente com o eixo tico conforme mostra a Figura II.2.
A constante f representa a distncia focal da lente.
FIGURA II.2: Diagrama ilustrativo do sistema de projeo.
A expresso matemtica obtida diretamente da Figura II.2 utilizando-se semelhana de
tringulos (HUTCHINSON et al. 1996):

X
Y

=
f
z

x
y

. (II.20)
A equao em (II.20) pode ser modicada para considerar um desvio angular entre os
sistemas coordenadas da cmera e do espao 3D em torno do eixo Z, a saber:

X
Y

=
f
z

c() s()
s() c()

x
y

, (II.21)
sendo c(), s() representaes simplicadas para as funes cos() e sen(), respectivamente.
Incluindo-se em (II.21) os fatores de escala que relacionam as coordenadas [X, Y ] do plano da
cmera com as coordenadas [x
c1
, x
c2
] do plano da imagem:

x
c1
x
c2

1
0
0
2

X
Y

, (II.22)
o modelo de projeo ca completo:

x
c1
x
c2

=
f
z

1
0
0
2

c() s()
s() c()

x
y

. (II.23)
sendo:
17
K
p
=
f
z

1
0
0
2

c() s()
s() c()

. (II.24)
O vetor [x, y]
T
poderia representar a posio cartesiana (no plano) do efetuador de um
manipulador. Neste caso, uma ferramenta xada ali poderia ter a sua posio medida e controlada
pelo modelo em (II.23). De fato, considerando que a coordenada z constante, isto , a cmera
ca posicionada a uma profundidade xa em relao ao plano de movimento do manipulador, a
derivada temporal da equao (II.23) pode ser combinada cinemtica diferencial dada em (II.15)
para formar o modelo dinmico do sistema de servoviso com cmera xa, a saber:
x
c
= K
p
J
0
() . (II.25)
Assim como o K
p
, que representa a matriz de projeo da cmera, o J
0
(), representa
a velocidade angular, so trabalhados de forma isolada, isto , no h combinao dessas ma-
trizes. Esse mtodo deve-se ao fato de que ao multiplicar as matrizes, haver perdas nos sinais
dos menores principais lderes de cada matriz, logo os parmetros adotados nessa Dissertao
no podero ser usados.
Os parmetros escolhidos para essas matrizes sero detalhados no prximo captulo.
II.4 Resumo e comentrios sobre este Captulo
Neste Captulo foram apresentados e discutidos inicialmente os modelos dinmico e ci-
nemtico de um sistema robtico. As propriedades do modelo cinemtico foram destacadas e
apresentou-se o modelo que ser adotado. Em seguida, a abordagem concentrou ateno no
modelo de projeo perspectiva da cmera e sua relao com o movimento do manipulador, para
formar a representao completa do sistema de servoviso.
No Captulo seguinte ser apresentado uma proposta de soluo do problema de controle
de posicionamento por servoviso. Ser possvel demonstrar a existncia de uma estrutura de
controle com ganho xo que torna o sistema em (II.25) exponencialmente estvel em malha
fechada.
18
Captulo III - Servoviso no espao das juntas
III.1 Apresentao
Neste Captulo, descreve-se uma contribuio ao controle de sistemas robticos por ser-
voviso com cmera xa. A abordagem concentra ateno no projeto de controle no espao
das juntas do manipulador para posicion-lo em pontos xo no espao cartesiano. Inicialmente, o
Captulo comenta algumas contribuies clssicas e mais recentes sobre o assunto. Em seguida,
o Captulo apresenta a anlise e o projeto de uma estratgia de controle proposta, que conside-
ra a presena de incertezas nos parmetros da cmera e nos parmetros da cinemtica do ma-
nipulador.
III.2 Reviso bibliogrca
A maioria dos trabalhos anteriores sobre o controle rob tem assumido o conhecimento
exato da cinemtica e da matriz do Jacobiano dos manipuladores. Segundo (CHEAH et al. 2010),
infelizmente nenhum parmetro fsico pode ser derivado exatamente. Por exemplo, quando o
rob manipula ferramentas de comprimentos, orientaes e pontos de xao diferentes, a ci-
nemtica do conjunto muda sendo difcil de ser calculada exatamente. Para superar o problema
da cinemtica incerta, diversas aproximaes para a matriz do Jacobiano foram propostas anteri-
ormente (CHEAH, HIRANO, KAWAMURA & ARIMOTO 2003, CHEAH, KAWAMURA & ARIMOTO
1999), para lidar com o problema de regulao, ou controle de set-point do efetuador. Mais recen-
temente, em (LIU, CHEAH & SLOTINE 2006) foi proposta uma estratgia que adapta os parme-
tros da matriz do Jacobiano. Segundo os autores, a novidade do controlador proposto est no
uso de um vetor de sinais mensurveis do sistema, chamado de regressor, para atualizar on-line
os parmetros estimados do Jacobiano. Em (BRAGANZA, DIXON, DAWSON & XIAN 2008), que
adotou um algoritmo de adaptao semelhante ao de (LIU et al. 2006), os autores utilizam uma
representao por Quaternion unitrio para evitar a ocorrncia de singularidades no Jacobiano
estimado do manipulador associadas com a representao dos ngulos de Euler.
As contribuies citadas anteriormente consideram o caso onde a matriz do Jacobiano
linearmente parametrizvel. Entretanto, em problemas de servoviso, onde se incorporam os
parmetros da cmera, esta parametrizao linear no parecer ser trivial de obter. De fato, nos
casos nos quais se considera uma variao de profundidade entre cmera e rob, ocorre uma
no-linearidade no Jacobiano do sistema devido ao fator multiplicativo 1/z (observe a equao
(II.25)) que no pode ser adaptada diretamente. Conseqentemente estes controladores adap-
tativos so ecazes somente nos casos onde a profundidade z constante ou varia lentamente
com o tempo, o que limita a sua aplicao em determinados casos.
Em (ZACHI, HSU, ORTEGA & LIZARRALDE 2004), a variao de profundidade z para-
metrizada em termos da medida da rea projetada do alvo na imagem. Neste trabalho, sendo a
rea projetada uma quantidade mensurvel, foi possvel obter-se uma parametrizao linear para
o controlador adaptativo utilizado. Embora levasse em considerao as incertezas relativas aos
parmetros da cmera, o mtodo assumia o conhecimento exato dos parmetros cinemticos do
19
rob. Segundo (CHEAH et al. 2010), antes do recente trabalho (CHEAH, LIU & SLOTINE 2007),
nenhum resultado terico rigoroso havia sido apresentado para a estabilidade de sistemas de
servoviso na presena de incertezas tanto no modelo da cmera quanto na cinemtica do ma-
nipulador. Em (CHEAH et al. 2010), os autores abordam o problema de regulao (set-point
control) utilizando a servoviso. A lei de controle proposta baseada em uma estrutura tipo PID
com funo de saturao (DIXON 2004) combinada a uma estrutura dependente do Jacobiano
estimado.
As contribuies para o estado da arte, nas ltimas trs dcadas, seguem resumidas no
grco da Figura III.1.
FIGURA III.1: Linha do Tempo.
III.3 Histrico da contribuies desse trabalho
Inicialmente, o estudo dessa Dissertao foi dividida em duas etapas, so elas: (1) es-
tratgia de controle considerando a presena de incertezas apenas nos parmetros da cmera,
e (2) estratgia de controle considerando a presena de incertezas apenas nos parmetros
da cinemtica do manipulador. O primeiro caso, aplicado quando os dados da cmera so
desconhecidos ou quando h troca dela; para o segundo caso, uma das aplicaes a ser utilizada
ocorre quando h troca de peas no efetuador, logo no necessrio calcular sua dimenso e
consequentemente alterar o algoritmo.
Nessa etapa foi utilizada a fatorao pelo mtodo SDU, assim como o estudo dos sinais dos
20
menores principais lderes abordados nesse trabalho.
III.4 Contribuio proposta
Neste captulo proposta uma contribuio para o problema de controle de sistemas de
servoviso com parmetros incertos. A estratgia desenvolvida utiliza a Fatorao SDU intro-
duzida em (COSTA et al. 2003) para demonstrar a existncia de um controlador com ganho xo
que estabiliza o sistema de servoviso MIMO no-linear dado em (II.25), tornando-o exponencial-
mente estvel em malha fechada. Assim, pretende-se mostrar que a adaptao de parmetros
no necessria nas abordagens adotadas neste trabalho, contrastando com os resultados men-
cionados na Seo anterior.
III.5 Equao de erro
O objetivo deste trabalho projetar uma lei de controle
2
no sistema em (II.25) para
forar a convergncia do erro e(t) assintoticamente para zero, onde:
e(t) = x(t) x
m
(t) , (III.1)
sendo x(t)
2
e x
m
(t)
2
os vetores de coordenadas cartesianas do efetuador e do ponto de
interesse, respectivamente.
Aplicando-se a matriz de transformao K
p
denida em (II.23), nos dois lados de (III.1),
tem-se que:
K
p
e = K
p
x K
p
x
m
=
e
c
= x
c
x
cd
, (III.2)
sendo x
cd

2
, x
cd

2
as projees de x e x
m
na imagem, respectivamente. Isto possibilita
a re-denio do objetivo de controle em termos de variveis de imagem. Contudo, para que
(III.1) e (III.2) sejam condies equivalentes, isto , e
c
(t) = 0 implicando em e(t) = 0, a matriz
de transformao K
p
deveria ser no-singular. Sendo assim, antes de seguir com o projeto de
controle, necessrio assumir algumas hipteses bsicas sobre o sistema de servoviso.
Antes das apresentaes das hipteses desse sistema de servoviso, ser apresentado a Figura
III.2 que representa a regio de trabalho no qual o manipulador em estudo aplicado.
Nessa gura, os braos so representados pelos traos pretos, bem como a rotao de
suas juntas (q
1
e q
2
). Os pontos destacados (A, B, C, D) so os pontos extremos dessa regio e
apresentam valores de q
1
e q
2
, respectivamente. A parte tracejada, isto , a envoltria da gura
implica em pontos que o efetuador no funcionar, logo estes devero ser evitados.
21
FIGURA III.2: Regio de atuao do manipulador.
III.6 Hipteses sobre o sistema
Hiptese III.1 O manipulador executa movimentos apenas na regio do espao cartesiano de-
limitada por:
0 < q
1
< , < q
2
< 0 . (III.3)
Com essa denio, certo mencionar que os pontos dos menores principais lderes ((J
0
)) so
conhecidos.
Hiptese III.2 A orientao constante e incerta da cmera comrespeito ao sistema coordenado
do rob, satisfaz a condio
|| < /2 . (III.4)
Hiptese III.3 A profundidade z entre o efetuador e a cmera constante.
Hiptese III.4 Os sinais dos menores principais lderes de K
p
((K
p
)) so conhecidos.
A Hiptese III.1 assumida com o objetivo de delinear uma regio til de trabalho para o
manipulador longe das posies singulares q
2
= k, k = 0, 1, 2, , n. A Hiptese III.2 admite
um desvio angular entre os sistemas de coordenadas da cmera e do rob de at 90
o
. A
Hiptese III.3 assumida por causa da congurao xa da cmera. importante ressaltar que,
o atendimento destas hipteses neste projeto de controle implica em e
c
(t) = 0 e(t) = 0.
III.7 Sntese do controlador cinemtico
O projeto de controle desenvolvido nesta seo utiliza as propriedades da fatorao SDU
recentemente apresentado em (COSTA et al. 2003). Como ser demonstrado mais adiante, o
22
desempenho desejado para o sistema em malha fechada ser dada em termos da convergncia
exponencial do erro de sada para zero, na presena de incertezas nos valores dos elementos de
K
p
e J
0
() em (II.25).
III.7.1 A fatorao SDU
Inicialmente, introduz-se o seguinte Lema extrado da referncia (COSTA et al. 2003):
Lema III.1 Toda matriz K
T
IR
mm
com menores principais lderes
1
,
2
, ,
m
no-nulos
pode ser fatorada na forma
K
T
= SDU , (III.5)
onde S uma matriz simtrica e positiva denida, D uma matriz diagonal e U uma matriz
triangular superior com elementos unitrios na diagonal.
Prova: Se os menores principais lderes de K
T
so no-nulos, ento existe uma nica
fatorao (STRANG 1988)
K
T
= L
1
D
p
L
T
2
, (III.6)
onde L
1
e L
2
so triangulares inferiores unitrias e
D
p
= diag

1
,

2

1
, ,

m

m1

. (III.7)
Decompondo D
p
emD
p
= D
+
D, onde D
+
uma matriz diagonal arbitrria com elementos
positivos, a equao (III.6) pode ser reescrita na forma
K
T
= L
1
D
+
L
T
1
L
T
1
DL
T
2
, (III.8)
de tal modo que a equao (III.5) satisfeita para
S = L
1
D
+
L
T
1
, U = D
1
L
T
1
DL
T
2
.
Observao III.1 ((COSTA et al. 2003)) A fatorao apresentada em (III.5) no nica dado que
D
+
uma matriz diagonal arbitrria.
A decomposio proposta pelo Lema III.1 reproduzida acima ser bastante til no desen-
volvimento das contribuies propostas neste trabalho. O Lema a seguir apresenta o primeiro
resultado importante:
Lema III.2 Toda matriz K
T
IR
mm
que admite uma fatorao K
T
= SDU sempre pode ser
tornada Hurwitz quando multiplicada pela matriz = D, isto , K
T
desde que D seja escolhida
como:
D =

sign(
1
) 0
0 sign(
1

2
)

. (III.9)
23
Prova: Segundo o Lema III.1, se K
T
admite uma fatorao no-nica K
T
= SDU ento,
sem perda de generalidade, a matriz D
p
em (III.7) pode ser escolhida como
D
p
=

|
1
| 0
0 |

2
|

D
+

sign(
1
) 0
0 sign(
1

2
)

D
. (III.10)
Note-se a partir de (III.10) que D = D
1
logo, o produto em (III.9) ca:
K
T
= DSDU = DSD
1

U =

SU . (III.11)
Na equao (III.11), a matriz

S foi feita similar a S pela transformao de similaridade
DSD
1
(STRANG 1988) e, portanto, possui os mesmos autovalores que S. Alm disso, o fato de
a matriz D ser diagonal implica que a estrutura simtrica de S tambm preservada em

S. Logo,
neste caso,

S tambm simtrica e positiva denida.
Assim, se existem matrizes P, Qsimtricas e positivas denidas que satisfaam a Equao
de Lyapunov
(

SU)
T
P +P(

SU) = Q. (III.12)
ento

SU ser estvel. De fato, para P = I e considerando-se a equao v = Uv dos

autovalores e autovetores de U, tem-se que:
v
T
Qv = v
T
[(

SU)
T
P +P(

SU)]v ,
v
T
Qv = v
T
[(

SU)
T
P +P(

SU)]v =
= v
T
[U
T

S +

SU)]v =
= v
T
U
T

Sv +v
T

SUv =
= v
T

Sv +v
T

Sv =
v
T
Qv = 2v
T

Sv , (III.13)
donde se conclui que Q = 2

S. Como todos os autovalores da matriz U so positivos, a prova

ca estabelecida.
O resultado do Lema III.2 j havia sido estudado no trabalho pioneiro de (FISHER &
FULLER 1958). Neste trabalho, os autores foram motivados pela busca de algoritmos nmeri-
cos iterativos de convergncia rpida para a soluo de sistemas de equaes lineares. Uti-
lizando um mtodo construtivo baseado tambm no conceito de menores principais, foi esta-
belecida uma condio suciente para o problema de estabilizao por matriz diagonal. Uma
demonstrao alternativa para os resultados de (FISHER & FULLER 1958) foi apresentada em
(BALLANTINE 1969), assim como uma extenso ao caso de matrizes complexas. Recentemente,
o trabalho em (ROY, MINTEER & SABERI 2006) baseou-se nos resultados citados anteriormente
para apresentar novas condies sucientes para estabilizar uma matriz. Neste mesmo trabalho,
o outro objetivo dos autores foi o de criar condies para delinear uma classe de matrizes que so
estabilizveis por matriz diagonal. Entretanto, nenhum dos trabalhos citados anteriormente apre-
sentou uma metodologia para o clculo direto da matriz estabilizadora que, no presente trabalho,
24
est sendo denominada de . Neste contexto, destaca-se aqui as seguintes contribuies do
Lema III.2 aos resultados apresentados em (FISHER & FULLER 1958, BALLANTINE 1969, ROY
et al. 2006):
(1) o mecanismo de demonstrao das propriedades simples;
(2) estabelecida uma metodologia para o clculo da matriz diagonal .
III.7.2 Projeto de controle
Considere-se a dinmica do erro da equao (III.1), com base na cinemtica diferencial
dada em (II.15):
e = J
0
() . (III.14)
A m de atingir o objetivo e(t) 0, uma lei de controle no espao das juntas poderia ser
escolhida como:
= D

e , (III.15)
D

sign[
1
(J
0
)] 0
0 sign[
1
(J
0
)
2
(J
0
)]

, (III.16)
que, segundo o Lema III.2, resulta em uma dinmica exponencialmente estvel em malha fechada
dada por:
e = J
0
()D

e = S

U
e = S

e . (III.17)
Entretanto, para implementar a lei em (III.16), necessrio medir e(t) que funo das
posies cartesianas do efetuador e do ponto desejado. Ressalta-se que no ser possvel
obter estas medidas via equao cinemtica inversa porque h uma incerteza nas medidas dos
parmetros desta equao. A proposta ento re-denir o projeto de controle para considerar
as variveis mensurveis na imagem. Note-se tambm que seria necessrio assumir o conheci-
mento prvio dos sinais dos menores principais lderes de J
0
em D

. Contudo, este conhecimento

j garantido pelo atendimento das Hipteses III.1-III.3.
III.7.3 Servoviso cinemtica
Considere-se uma verso escalada da dinmica do erro em (III.14), obtida a partir da
aplicao de D

sobre a equao (III.1):

(t) = D

e(t) , (III.18)
= D

J
0
() . (III.19)
A lei de controle proposta nesta pesquisa ser denida por:
= D

De
c
, > 0 , (III.20)

D =

sign

1
(K
1
p
)

0
0 sign

1
(K
1
p
)
2
(K
1
p
)

, (III.21)
25
que, em malha fechada, resulta em :
= D

J
0
()D

D e
c

=
= D

J
0
()D

DK
p
e

=
= D

J
0
()D

DK
p
D
1

. (III.22)
Para demonstrar a estabilidade do sistema de erro obtido em (III.22), considere-se a fa-
torao SDU da matriz
K
1
p
=

S

D

U . (III.23)
Observao III.2 Infelizmente, a existncia de uma fatorao SDU para uma matriz K
T
genrica no garante necessariamente a existncia de outra para K
1
T
, em geral. Observe nos
contra-exemplo em (III.24)-(III.25) que, segundo o Lema III.1, apenas K
T
admite uma fatorao
SDU.
K
T
=

5 2
3 0

, (III.24)

1
(K
T
) = 5 ,

2
(K
T
) = 6 ,
K
1
T
=
1
6

0 2
3 5

, (III.25)

1
(K
1
T
) = 0 !!!

2
(K
1
T
) = 1/6 .
No presente problema de controle, a decomposio de K
1
p
foi possvel graas estrutura
da matriz K
p
apresentada na equao (II.25) e s hipteses assumidas na Seo III.6. Substi-
tuindo K
p
na equao (III.23), tem-se:
= D

J
0
()D

D K
p

D
1

=
= D

J
0
()

D

D

U
1

D
1

S
1

D
1

=
= D

U
1

D
1

S
1
D
1

=
= D

U
1

D
1

U

S
1
D
1

. (III.26)
Neste ponto, importante destacar algumas caractersticas estruturais da equao (III.26):
26
(1) O produto D

resulta em uma matriz

U

triangular superior com elementos unitrios

na diagonal principal.

U

tem o mesmo formato que U

.
(2) O produto

D

U
1

D
1
= U

tambm resulta em uma matriz triangular superior com elemen-

tos unitrios na diagonal principal, tendo em vista que

D =

D
1
.
(3) O produto das duas matrizes

U

resulta em uma outra matriz IU tambm triangular supe-

rior com elementos unitrios na diagonal principal.
Como resultado das anlises desenvolvidas anteriormente, a equao (III.26) reduz-se a:
= D

H
1

(IU)

S
1

H
2

D
1

. (III.27)
Note-se agora que substituindo o termo H
1
, destacado em (III.27), na equao de Lyapunov
em (III.12), chega-se a concluso de que H
1
Hurwitz. O mesmo fato ocorre quando o termo
H
2
substitudo em (III.12), isto , H
2
Hurwitz. Finalmente, mediante a transformao de
similaridade (STRANG 1988) D

H
2
D
1

, a estabilidade exponencial de (III.27) e, portanto, de

(III.22) ca demonstrada.
O Teorema a seguir, reune os principais resultados obtidos at aqui para o controle de sis-
temas de servoviso com parmetros incertos no modelo de projeo da cmera e na equao
cinemtica do rob.
Teorema III.1 Considere-se o sistema de servoviso robtica descrito em (II.25), com lei de con-
trole cinemtica dada por (III.16), (III.18), (III.20) e (III.21). Se as Hipteses III.1-III.3 so vlidas
para este sistema, ento:
(1) Os sinais do sistema em malha fechada so uniformemente limitados;
(2) Os erros de posio e
c
(t), no plano da cmera, e e(t), no plano cartesiano, so globalmente
exponencialmente estveis em malha fechada.
III.8 Consideraes nais
Este Captulo apresentou a contribuio dessa Dissertao, no universo onde o mtodo
pode ser utilizado para modelos cinemticos e restrito uma regio de trabalho. Fez-se um
levantamento das contribuies ao longo dos anos sobre o uso da fatorao SDU, a estimao
do jacobiano e a regulao e percebeu-se que esse projeto considera incertezas tanto nos par-
metros da cmera e nos parmetros da cinemtica em conjunto, algo ainda no observado nas
propostas estudadas na literatura.
As simulaes referentes estratgia de controle adaptativo abordada aqui sero apre-
sentadas e discutidas no prximo captulo.
27
Captulo IV - Simulao e resultados experimentais
Neste Captulo so apresentados alguns resultados de simulao e experimentais para
o controlador proposto no Captulo anterior. Inicialmente, uma simulao computacional foi de-
senvolvida para vericar o desempenho da lei de controle proposta nesse trabalho. Em seguida,
avaliou-se a proposta experimentalmente usando o mtodo Hardware-in-the-loop (HIL) com uma
cmera real do tipo webcam.
IV.1 Resultados de simulao
Nesta Seo so apresentados alguns resultados de simulao numrica, obtidos com
o controlador (III.20) desenvolvido na Seo III.7.3. Para tal, foram utilizados os parmetros
listados na Tabela IV.1. Os resultados obtidos seguem ilustrados nos grcos das Figuras IV.1-
IV.3, sendo que os parmetros e constantes de projeto utilizados na simulao esto destacados
na Tabela IV.1. Os pontos cartesianos de referncia escolhidos, formam os vrtices do quadrado
(na ordem): (1) [12; 8]
T
, (2) [6; 8]
T
, (3) [6; 14]
T
e (4) [12; 14]
T
, onde as medidas so dadas em cm.
Na Figura IV.1, tm-se as trajetrias x do efetuador e os pontos de referncia x
m
no plano
cartesiano durante a execuo do movimento. possvel observar claramente que o efetuador
converge para os pontos escolhidos (regulao) com transitrio razoavelmente rpido. A Figura
IV.2 ilustra o erro de rastreamento na imagem. O comportamento ligeiramente sub-amortecido da
resposta j era esperado uma vez que a estratgia proposta pelo Teorema III.1 apenas garante
a condio de sinal negativo para a parte real dos autovalores em malha fechada. Isto signica
que, embora o ponto de equilbrio torne-se estvel com a aplicao de tal Teorema, nada se pode
armar sobre a parte imaginria dos autovalores em malha fechada.
O sinal de controle segue ilustrado na Figura IV.3. Aqui, ressalta-se que houve uma pre-
ocupao com os valores das amplitudes de controle durante o projeto. Note-se que as am-
plitudes dos sinais de controle na Figura IV.3, esto dentro da faixa de valores admissveis de
alguns manipuladores reais. Por exemplo, os valores mximos de velocidade permitidos no
TABELA IV.1: Parmetros e constantes de simulao
fatores de escala
1
;
2
100; 100
profundidade z [m] 0, 5
distncia focal f [m] 0, 006
desvio angular [rad] /12 15

projeo inicial x
c
(0) [pixels] [10 ; 10]
T
elos do rob L
1
; L
2
[m] 0, 1; 0, 1
ngulos iniciais (0) [rad] [/2; 0]
T
posio inicial x(0) [m] [0, 1; 0, 1]
T
Matriz D

D diag{0, 3; 0, 3}
tempo de simulao [s] 30
passo de simulao [s] 0.05
28
manipulador Adept Cobra TM S800 - (http://www.adept.com/products/robots/scara/cobra-s800-
inverted/general) so de 6, 737 rad/s no 1.

elo e de 12, 56 rad/s no 2.

elo.
0 2 4 6 8 10 12 14
10
12
14
16
18
20
22
Posio na imagem
coordenada xc da imagem [pixel]
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a

y
c

d
a

i
m
a
g
e
m

[
p
i
x
e
l
]


Referncia
Rob
FIGURA IV.1: Simulao. Trajetria do efetudor no plano da imagem.
Atravs do traado da referncia na Figura IV.1, possvel identicar a leve inclinao
que representa o desvio angular prximo de 15

, assim como a transformao da unidade de

centmetro para pixel (matriz K
p
) em todos os pontos, incluindo o ponto inicial. A principal ca-
racterstica desta gura o diagnstico do objetivo alcanado, isto , o rob atinge os pontos
escolhidos, representados pelos vrtices do quadrado.
Os sinais destacados de verde e azul na Figura IV.2 so os valores adotados para x e
y, respectivamente. A sada corresponde aos sinais de regulao para cada valor, portanto
facilmente identicado que a sada converge para os sinais de referncia, com um transitrio
satisfatrio. Os picos so devidos ao acoplamento entre as entradas de controle ocasionadas ora
por mudana do valor de x, ora de y.
A Figura IV.3 apresenta a atuao dos sinais de controle na simulao realizada. Os
maiores picos so devidos mudana de valor da entrada de x ou y; os demais so de regulao.
29
0 5 10 15 20 25 30
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Posio do rob no tempo
tempo [seg]
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s

d
o

r
o
b

[
p
i
x
e
l
]


Entrada de x
Entrada de y
Saida de x
Saida de y
FIGURA IV.2: Simulao. Posio do efetuador.
30
0 5 10 15 20 25 30
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Sinais de controle
tempo [seg]
v
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

a
n
g
u
l
a
r
e
s

[
r
a
d
/
s
]


q1
q2
FIGURA IV.3: Simulao. Sinal de controle no espao das juntas.
31
IV.2 Resultados Experimentais
Nesta Seo so apresentados alguns resultados experimentais, obtidos coma implemen-
tao digital do controlador adaptativo da Seo III.7.3. Para vericar a ecincia do algoritmo
proposto utiliza-se uma estratgia tipo hardware-in-the-loop (HIL), similar a que foi utilizada na
referncia (HU, GANS, FITZ-COY & DIXON 2010), onde uma cmera real inserida no lao de
simulao. A lei de controle a ser simulada foi codicado em liguagem C utilizando as bibliotecas
livres do pacote de computao grca OpenCV (http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/)
criado pela empresa Intel em 2000. A simulao foi executada da seguinte maneira: uma webcam
foi posicionada em frente a um monitor de vdeo tipo LCD no qual aparece ilustrado o desenho de
um manipulador, que aqui ser chamado de "rob virtual". A montagem segue ilustrada na Figura
IV.4. Na foto da Figura IV.5, na cor vermelha, aparecem ilustrados os pontos de referncia e, na
cor verde, a circunferncia que representa o centride do efetuador, todos no plano da imagem.
Na foto da Figura IV.6, tem-se a ilustrao do usurio escolhendo os pontos de referncia, via
cliques de mouse, na prpria tela do software desenvolvido.
FIGURA IV.4: Experimental. Foto do rob virtual na implementao HIL. Os elos aparecem na
cor amarela e o efetuador na cor preta.
Os elos do "rob virtual", na tela de LCD, medem 723 pixels cada, o que corresponderia
a uma manipulador real com elos de aproximadamente 23 cm. A cmera, que ca posicionada
32
a 26 cm da tela de LCD, capta a imagem do rob e envia ao programa em C que processa
as informaes de interesse e calcula o sinal de controle. A atualizao da posio do rob
realizada pelo prprio programa em C que funciona a uma taxa de 20 Hz.
FIGURA IV.5: Experimental. Detalhamento das caractersticas de interesse a serem extradas da
imagem.
Os grcos dos resultados experimentais seguem ilustrados nas Figuras IV.7-IV.10. Os
parmetros e constantes de projeto utilizados na implementao so destacados na Tabela IV.2.
A Figura IV.7 ilustra a trajetria percorrida pelo efetuador no espao cartesiano (virtual). Nota-se
a existncia de um certo transitrio, que pode ser devido a ocorrncia de comportamento sub-
amortecido em malha fechada. Contudo, a convergncia em regime estacionrio pode ser obser-
vada nos grcos das Figuras IV.8 e IV.9. O sinal de controle e os ngulos das juntas seguem
na Figura IV.10, nas partes superior e inferior, respectivamente. Observe que as amplitudes dos
sinais de controle, obtidas nos resultados experimentais, tambmencontram-se dentro dos limites
admissveis do manipulador real Adept Cobra TM S800
(http://www.adept.com/products/robots/scara/cobra-s600/general). Isto signica que o algoritmo
desenvolvido neste trabalho, pode ser utilizado em um sistema real.
A Figura IV.7 demonstra o resultado real de um rob. As linhas retas iniciais so em
33
FIGURA IV.6: Experimental. Escolha dos pontos de referncia na tela do software.
TABELA IV.2: Parmetros e constantes utilizados nos experimentos
perodo de amostragem h [s] 0, 05
ganho proporcional 0.3
matriz D

diag{1; 1}
matriz

D diag{1; 1}
pontos de referncia x
d
na imagem (1.

) [460; 205]
(2.

) [420; 210]
(3.

) [430; 380]
(4.

) [460; 380]
tempo de execuo [s] 10
34
250 300 350 400 450 500 550
140
160
180
200
220
240
260
280
300
Posio na imagem
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a

y

d
o

r
o
b

[
p
i
x
e
l
]
coordenada x do rob [pixel]


Referncia
Rob
FIGURA IV.7: Experimental. Trajetria do efetuador no plano da imagem.
35
virtude do tempo que o diafragma da mquina demora para abrir e capturar a cena seguido do
processamento do algoritmo para posicionar o efetuador. Observe que, mesmo com um pobre
condicionamento inicial, o algoritmo de controle proposto foi capaz de estabilizar a posio do
efetuador para atingir exponencialmente rpido os pontos desejados. Isto demonstra uma ro-
bustez com respeito s condies iniciais que uma caracterstica desejvel em controle por
realimentao.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Posio do rob
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s

[
p
i
x
e
l
]
tempo [s]


x ref
xc
y ref
yc
FIGURA IV.8: Experimental. Posio do efetuador no plano cartesiano.
A Figura IV.8 demonstra que o sinal do efetuador converge para o sinal de referncia.
Novamente, devido ao acoplamento entre as entradas, observam-se picos durante as transies
de valores da referncia.
A Figura IV.10 tem na parte superior os valores de referncias separados em x e y; na
parte inferior o comportamento do erro. O erro em regime estacionrio tende a zero, represen-
tando que o manipulador consegue atingir o objetivo.
IV.3 Resumo e comentrios sobre este Captulo
Neste Captulo foram apresentados os resultados de simulao numrica e os resultados
experimentais utilizando a tcnica HIL (Hardware-in-the-loop) com uma webcam. Nos grcos
dos resultados obtidos, cou clara a ecincia do algoritmo de controle proposto frente s in-
certezas existentes no modelo de projeo da cmera e no modelo cinemtico do rob. As con-
36
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
300
200
100
0
100
200
300
400
500
600
Erro
e
r
r
o

d
o

r
o
b

[
p
i
x
e
l
]


Erro x
Erro y
Ref x
Ref y
FIGURA IV.9: Experimental. Sinal de erro no plano da imagem.
cluses da presente pesquisa de dissertao seguem no Captulo V, no qual so apresentadas
tambm algumas sugestes para a continuao do estudo iniciado neste trabalho.
37
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
Sinais de controle [rad/s]


dq1
dq2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
150
100
50
0
50
100
ngulo das juntas [graus]
tempo [seg]


q1
q2
FIGURA IV.10: Experimental. (a) Sinal de controle no espao das juntas. (b) ngulos das juntas.
38
Captulo V - Concluso
Nesta Dissertao, considerou-se o problema de controle de regulao (set point control)
baseado em imagem. A ateno foi dada ao caso de controle cinemtico do rob na congurao
que utiliza cmera xa. A motivao pelo desenvolvimento de um controlador cinemtico foi de-
vida existncia de uma estrutura de controle clssica que leva em considerao a dinmica
no-linear completa do rob e que depende das medidas de referncia tipo velocidade e ace-
lerao no espao das juntas. A idia bsica desenvolvida nesta dissertao foi propor uma lei
cinemtica no espao das juntas que possa alimentar o controlador citado acima, em uma estru-
tura tipo cascata, conforme foi feito nas referncias (ZACHI et al. 2006, ZACHI 2007). Assumindo
a presena de incertezas no modelo cmera-rob, isto , nos parmetros do modelo de projeo
da cmera e nos parmetros da equao cinemtica do rob, foi desenvolvida uma estratgia
para a malha de servoviso que utiliza apenas um ganho proporcional xo.
Utilizando uma propriedade do mtodo da Fatorao SDU, introduzido na referncia
(COSTA et al. 2003), foi obtida uma lei de controle cinemtica no espao das juntas que no
depende das variveis das juntas. Foi possvel demonstrar que existe um ganho matricial xo
que estabiliza a matriz de controle do sistema, tornando-o localmente exponencialmente estvel
em malha fechada. Neste caso, as nicas condies requeridas foram: o conhecimento dos
sinais dos menores principais lderes tanto da matriz de projeo da cmera quanto da matriz do
Jacobiano do manipulador.
Os resultados em malha fechada foram vericados por simulao numrica e por experi-
mentos do tipo hardware-in-the-loop. Com relao aos resultados experimentais, foi desenvolvido
um programa em linguagem C utilizando as bibliotecas do pacote OpenCV. O programa captura
as imagens de um manipulador virtual projetado em uma tela de LCD, via uma webcam posi-
cionada em frente mesma. Os resultados experimentais comprovaram a ecincia do mtodo
proposto.
As contribuies propostas nesta Dissertao foram:
Oestabelecimento de uma tcnica para estabilizar matrizes quadradas constantes e/ou vari-
antes no tempo, baseada no conhecimento dos sinais de seus menores principais lderes.
O desenvolvimento de um algoritmo para controle cinemtico, por servoviso no espao das
juntas, que no depende da medida dos ngulos do rob.
O desenvolvimento de um software em linguagem C para execuo dos resultados experi-
mentais.
V.1 Sugesto para trabalhos futuros
Para continuao do trabalho de pesquisa iniciado nesta Dissertao, prope-se as seguin-
tes sugestes:
Extenso dos resultados tericos para o caso de cmera mvel.
39
Com respeito ao mtodo de estabilizao de matrizes introduzido pelo Lema III.2, investigar
a possibilidade de obteno de solues exponenciais super-amortecidas. O Lema III.2
garante apenas a estabilizao uniforme dos autovalores do produto K
P
.
Vericar o desempenho da lei de controle desenvolvida nesta Dissertao na estrutura de
controle em cascata discutida no Captulo I, visando o controle da dinmica completa do
manipulador.
40
Referncias Bibliogrcas
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