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UNIDAD II: MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS

2.1 INTRODUCCION Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos, econmicos, biolgicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones diferenciales. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinmico a una entrada (o funcin excitadora), si se resuel en esas ecuaciones diferenciales. !ara obtener las ecuaciones se utilizan las leyes f"sicas #ue gobiernan un sistema particular$ por e%emplo las leyes de &e'ton para sistemas mecnicos, las leyes de (irchhoff para sistemas elctricos, etc. Modelos Matemticos )a descripcin matemtica de las caracter"sticas dinmicas de un sistema se denomina modelo matemtico. *l primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es elaborar su modelo. +ay #ue tener siempre presente #ue desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el anlisis. )os modelos pueden tomar muchas formas distintas. Seg,n el sistema particular de #ue se trate y las circunstancias, una representacin matemtica puede ser ms adecuada #ue otras representaciones. !or e%emplo, en problemas de control ptimo, frecuentemente es enta%oso usar un %uego de ecuaciones diferenciales de primer orden. !or otra parte, para el anlisis de respuesta a transitorios o el anlisis de respuesta de frecuencia de sistemas de una sola entrada y una sola salida, la representacin de la funcin transferencia, #ue se tratar en este cap"tulo, puede ser ms con eniente #ue cual#uier otra. -na ez obtenido el modelo matemtico de un sistema se pueden usar di ersas herramientas anal"ticas y computacionales con el ob%eto de su adecuado anlisis y s"ntesis. Simplicidad !e"te a E#actit$d .l obtener un modelo, hay #ue llegar a un compromiso entre la simplicidad del mismo y la exactitud del resultado de su anlisis. )os resultados obtenidos del anlisis son lidos solamente en la extensin en #ue el modelo se a%uste a un determinado sistema f"sico. )a rapidez con #ue una computadora digital puede realizar operaciones aritmticas, nos permite emplear un nue o enfo#ue al formular los modelos matemticos. *n lugar de limitar los modelos a los ms simples, se puede, en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones para describir el sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es preferible obtener solamente un modelo razonablemente simplificado. .l desarrollar un modelo simplificado frecuentemente se encuentra con eniente ignorar ciertas caracter"sticas f"sicas inherentes al sistema. *n particular, si se desea un modelo matemtico de parmetros concentrados lineales (es decir, uno #ue emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha de ser siempre necesario ignorar ciertas alinealidades y parmetros distribuidos (o sea a#uellos #ue dan ecuaciones en deri adas parciales) #ue pueden hallarse presentes en el sistema f"sico. Si los efectos #ue producen esas caracter"sticas despreciadas en la respuesta son pe#ue/os, se logra una buena concordancia entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema f"sico.

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1 *n general, al resol er un problema nue o, encontramos deseable primeramente construir un modelo simplificado, para poder tener una idea general de la solucin. )uego se puede armar un modelo matemtico ms comple%o, y usarlo para un anlisis ms comple%o. +ay #ue tener bien presente el hecho de #ue un modelo lineal, de parmetros concentrados, puede ser lido en operaciones de ba%a frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya #ue las propiedades despreciadas de los parmetros distribuidos, pueden ol erse un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema. !or e%emplo, la masa de un resorte puede ser despreciada en operaciones de ba%a frecuencia, pero se con ierte en una propiedad importante del sistema a frecuencias altas. Sistemas Li"eales )os sistemas lineales son a#uellos en los #ue las ecuaciones del modelo son lineales. -na ecuacin diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o funciones ,nicamente de la ariable independiente. )a propiedad ms importante de los sistemas lineales es #ue se les puede aplicar el principio de superposicin. *l principio de superposicin establece #ue la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos respuestas indi iduales. !or tanto, para sistemas lineales se puede calcular la respuesta a di ersas entradas, tratando una entrada por ez y a/adiendo o sumando los resultados. *ste principio es el #ue nos permite construir complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, con soluciones simples. *n la in estigacin experimental de un sistema dinmico, si causa y efecto son proporcionales, lo #ue implica #ue el principio de superposicin es lido, el sistema puede ser considerado lineal. Sistemas li"eales i"%a!ia&les e" el tiempo ' Sistemas li"eales %a!ia&les e" el tiempo )os sistemas dinmicos #ue son lineales y estn constituidos por componentes concentrados e in ariables en el tiempo, pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales, in ariantes en el tiempo. *stos sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). )os sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes son funciones del tiempo, reciben el nombre de sistemas lineales ariables en el tiempo. *%emplo de un sistema ariable en el tiempo es el sistema de control de un eh"culo espacial (la masa del eh"culo espacial cambia debido al consumo de combustible y la fuerza de gra edad se modifica a medida #ue el eh"culo se ale%a de la tierra). Sistemas "o li"eales Sistemas no lineales son a#uellos representados por ecuaciones no lineales. ecuaciones no lineales son$
y = sen x y = x2 z = x2 + y3

*%emplo de

(*n la ,ltima ecuacin, z es funcin no lineal de x e y). -na ecuacin diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. *%emplo de ecuacin diferencial no lineal es$
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89
d 2x dx + ( x 2 1) +x =0 dt dt 2

.un#ue muchas relaciones f"sicas son frecuentemente representadas por ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy lineales. 2e hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas f"sicos indica #ue a,n los denominados 3Sistemas )ineales4 son realmente lineales solamente en restringidos rangos de operacin. *n la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., in olucran relaciones no lineales entre las ariables. !or e%emplo, la salida de un componente puede saturarse para ni eles ele ados de se/al de entrada. !uede haber una fran%a o zona muerta #ue afecta las se/ales pe#ue/as (la fran%a muerta de un componente es un pe#ue/o rango de ariaciones de entrada a las cuales el componente no es sensible). *n algunos componentes puede haber alinealidades cuadrticas. !or e%emplo, los amortiguadores utilizados en sistemas f"sicos pueden ser lineales para operaciones de ba%a elocidad, pero ol erse no lineales en elocidades altas y la fuerza de amortiguacin ol erse proporcional al cuadrado de la elocidad de funcionamiento. Se hace notar #ue algunos sistemas de control importantes no son lineales para se/ales de cual#uier alor. !or e%emplo, en los sistemas de control s"5no la accin de control est, ya sea conectada o desconectada, y no hay relacin lineal entre la entrada y la salida del elemento de control. )a caracter"stica ms importante de los sistemas no lineales es #ue no es aplicable el principio de superposicin. *n general, los procedimientos para hallar soluciones de problemas #ue in olucran sistemas no lineales, son extremadamente complicados. 2ebido a esta dificultad matemtica inherente a los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales 3e#ui alentes4 en reemplazo de los no lineales. *stos sistemas lineales e#ui alentes son lidos solamente en un restringido rango de operacin. -na ez #ue se ha aproximado un sistema no lineal con un modelo matemtico lineal, se puede utilizar un cierto n,mero de herramientas lineales para su anlisis y dise/o. F$"ci(" T!a"s e!e"cia *n la teor"a de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas 3funciones transferencia4, para caracterizar las relaciones de entrada6salida de sistemas lineales in ariantes en el tiempo. *l concepto de funcin transferencia se aplica solamente a sistemas lineales in ariantes en el tiempo, aun#ue se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales. )a funcin transferencia de un sistema lineal in ariante en el tiempo est definida como la relacin de la transformada de )aplace de la salida con respecto a la transformada de )aplace de la entrada, ba%o la suposicin de #ue todas las condiciones iniciales son cero. Sea el sistema lineal in ariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin diferencial$

a0 y ( n ) + a1 y ( n1) + ... + an1 y ' + an y = b0 x ( m ) + b1 x ( m1) + ... + bm1 x ' + bm x

(n m) ec. (7.8)

2onde y es la salida del sistema y x es la entrada. Se obtiene la funcin transferencia de este sistema tomando las trasformadas de )aplace de ambos miembros, ba%o la suposicin de #ue todas las condiciones iniciales son cero, o sea$

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88

Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm = X ( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an

ec. (7.7)

)a funcin transferencia es una expresin #ue relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal in ariante en el tiempo, en trminos de los parmetros del sistema, y es una propiedad del sistema en s", independiente de la funcin de entrada o excitadora. )a funcin transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida: sin embargo, no pro ee ninguna informacin respecto a la estructura f"sica del sistema (las funciones transferencia de muchos sistemas f"sicamente distintos, pueden ser idnticas). -sando este concepto se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s. )a potencia ms alta de s en el denominador de la funcin transferencia es igual al orden del trmino de la deri ada ms alta de la salida. Si la potencia ms alta de s es igual a n se dice #ue se trata de un sistema de ensimo orden. 2.2 Modelos Matemticos Fe"ome"ol()icos 2.2.1 Sistema de Ni%el de L*+$ido .l analizar sistemas #ue consideran sistemas de flu%os de fluidos, se hace necesario di idir los reg"menes de flu%o en rgimen de flu%o laminar y rgimen de flu%o turbulento. *n el flu%o laminar las part"culas fluidas se mue en seg,n trayectorias paralelas, formando el con%unto de ellas capas o lminas mientras #ue en un flu%o turbulento las part"culas fluidas se mue en de forma desordenada en todas las direcciones. !ara saber si se est tratando con un flu%o laminar o uno turbulento se debe calcular la magnitud del n,mero de ;eynolds. Si el n,mero de ;eynolds es mayor #ue aproximadamente <999=999,el flu%o es turbulento. *l flu%o es laminar si el n,mero de ;eynolds es menor #ue 7999 aproximadamente. *l n,mero de ;eynolds iene dado por$ Re = V d

donde V > elocidad en m/s d > dimetro de la tuber"a en m v > iscosidad cinemtica del fluido en m2/s

ec. (7.<)

*n el caso laminar el flu%o de fluido se produce en enas sin turbulencia. )os sistemas #ue implican flu%o turbulento suelen re#uerir, para representarse, de ecuaciones diferenciales no lineales, mientras #ue los sistemas #ue corresponden a flu%o laminar, pueden representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. *n los procesos industriales frecuentemente se tienen flu%os en tuber"as y tan#ues. *n esos procesos el flu%o es frecuentemente turbulento y no laminar. *n esta seccin se han de deducir modelos matemticos de sistemas de ni el de l"#uido introduciendo el concepto de resistencia y capacitancia. !ara tales sistemas de ni el de l"#uido, es posible describir las caracter"sticas dinmicas de esos sistemas en forma simple.

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87 Resiste"cia ' Capacita"cia de Sistemas de Ni%el de l*+$ido. Sea el flu%o a tra s de una tuber"a corta #ue conecta dos estan#ues. *n este caso la resistencia al flu%o de l"#uido se define como la ariacin de diferencia de ni el (la diferencia de ni eles de l"#uido entre los dos estan#ues) necesarias para producir una ariacin unitaria del gasto, es decir ?ambio en la diferencia de ni eles, en m ; > ?ambio en el gasto, en m<@s ec. (7.=)

?omo la relacin entre el gasto y las diferencia de ni el difiere entre el caso del flu%o laminar y el del flu%o turbulento, en lo #ue sigue se consideran ambos casos alternati os. Sea el sistema de ni el de l"#uido #ue aparece en la Aigura 7.8. *n este sistema el l"#uido fluye a tra s de la l ula de carga en el costado del estan#ue. Si el flu%o a tra s de esta restriccin es laminar, la relacin entre el gasto en estado estacionario y la presin hidrosttica en estado estacionario al ni el de la restriccin, #ueda dado por ! "# donde > gasto en estado estacionario, en m<@s " > coeficiente, en m7@s # > presin hidrosttica en estado estacionario, en m ec. (7.B)

&tese #ue la ley #ue rige el flu%o laminar es anloga a la ley de Chm, #ue establece #ue la corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial. *n el caso de flu%o laminar, la resistencia ;l se obtiene como ;l = RL =
dH H = dQ Q

ec. (7.D)

H 1 = KH K

ec. (7.E)

Aigura 7.8$ Sistema de n" el de l"#uido.

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8< )a resistencia al flu%o laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica. Si el flu%o a tra s de la restriccin es turbulento, el gasto en estado estacionario esta dado por F
Q =K H

ec. (7.0)

donde

> gasto en estado estacionario, en m<@s " > coeficiente, en m7.B@s # > presin hidrosttica en estado estacionario, en m

)a resistencia ;t para el flu%o turbulento se obtiene de ;t = ?omo, de la ec. (7.B) se obtiene

dQ = K dH 2 H
dH dQ

ec. (7.1)

ec. (7.89)

se tiene entonces
dH 2 H 2 H H 2H = = = dQ K Q Q

as", ;t
= 2H Q

ec. (7.88)

*l alor de la resistencia de un flu%o turbulento ; t depende del gasto y de la presin hidrosttica. Sin embargo, el alor de ;t se puede considerar como constante si las ariaciones en la presin hidrosttica y en el gasto son pe#ue/as. *n muchos casos reales no se conoce el alor del coeficiente ( de la ec.(7.B), #ue depende del coeficiente de flu%o y del rea de restriccin. *n ese caso la resistencia se determina trazando la representacin grfica de la presin hidrosttica en funcin del gasto, basndose en los alores experimentales y midiendo la pendiente de la cur a en la condicin de operacin. *n la Aigura 7.7 se da como e%emplo el diagrama mencionado. *n ella, el punto ! es el punto de operacin de estado estacionario. )a tangente a la cur a en el punto ! corta a la ordenada en el punto ( H ,0) . .s" la pendiente de esta l"nea tangente es 2 H / Q . ?omo en el punto de operacin ! la resistencia es ;t est dada por 2 H / Q . )a resistencia ;t es la pendiente de la cur a en el punto de operacin. ?onsidrese la condicin operati a en la cercan"a del punto !. 2ef"nase como h una des iacin de la altura a partir del alor en estado estacionario y como # una pe#ue/o cambio correspondiente del flu%o. *n ese caso la pendiente de la cur a en el punto ! est dada por !endiente de la cur a en el punto ! =
h 2H = = ;t q Q

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8=

Aigura 7.7$. !resin hidrosttica en funcin del gasto con flu%o turbulento )a aproximacin lineal se basa en el hecho de #ue la cur a efecti a no difiere mucho de su tangente si la condicin de operacin no ar"a mucho. )a capacitancia ? de un tan#ue se define como la ariacin en la cantidad de l"#uido acumulado, necesaria para producir una ariacin unitaria en el potencial (presin hidrosttica). (*l potencial es la magnitud #ue indica el ni el de energ"a del sistema). ?ambio en el ni el de l"#uido acumulado, m< ? > ?ambio en el ni el, en m ec. (7.87)

&tese #ue la capacidad (en m<) y la capacitancia en (m7) son diferentes. )a capacitancia del tan#ue es igual al rea de la seccin de corte. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cual#uier carga hidrosttica. Sistema de "i%el de l*+$ido. ?onsidrese el sistema #ue aparece en la Aigura 7.8. )as ariables se definen del siguiente modo$ en estado estacionario (antes de haber alg,n cambio), en m<@s #i > pe#ue/a des iacin en el gasto de entrada respecto a su alor en estado estacionario, en m<@s #o > pe#ue/a des iacin en el gasto de salida respecto a su alor en estado estacionario, en m<@s H > ni el de carga en estado estacionario (antes de haber alg,n cambio), en m h > pe#ue/a des iacin del ni el respecto a su alor en estado estacionario, en m
Q = gasto

?omo ya se indic, un sistema se puede considerar lineal si el flu%o es laminar. .,n cuando el flu%o sea turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen reducidos los cambios en las ariables. Si se presumiera #ue el sistema fuera lineal o linealizable, la ecuacin diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo$ como el gasto de entrada menos el gasto de salida
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8B durante el pe#ue/o inter alo de tiempo dt, es igual a la cantidad de l"#uido acumulada en el tan#ue, se e #ue ? dh > (#i 5 #o) dt 2e la definicin de resistencia, la relacin entre #o y h esta dada por h R #o )a ecuacin diferencial de este sistema, para un alor constante de ; es = ;? dh G h > ; #i dt ec. (7.8<)

ec. (7.8=)

ec. (7.8B)

&tese #ue ;? es la constante de tiempo del sistema. Homando la transformada de )aplace en ambos miembros de la ec. (7.8B), y suponiendo la condicin inicial cero, se obtiene (;?s G 8)+(s) > ;Ii(s) donde +(s) > JhK y Ii(s) > J#iK Si se considera a #i como entrada y h como salida, la funcin de transferencia es ec. (7.8D)

H ( s) R = Qi ( s ) RCs + 1
Sin embargo si se toma #o como salida, con la misma entrada, la funcin de transferencia es

ec. (7.8E)

Qo ( s ) 1 = Qi ( s ) RCs + 1
donde se ha usado la relacin Qo ( s ) = 1 H (s) R

ec. (7.80)

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8D 2.2.2 Sistema Elect!omec"ico I"t!od$cci(" *xisten muchos tipos de sistemas electromecnicos, de los cuales, los ser omotores de cd son de los ms simples. Se!%omoto! -n ser omotor es un motor elctrico de precisin en el #ue se pueden controlar su elocidad y@o posicin. )os tipos de ser omotores ms comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como 2? con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (.?) o directa (2?). )os ser omotores tienen una gran ariedad de aplicaciones, sistemas robticos, unidades de disco, impresoras, y muchas otras aplicaciones. Se analizar un ser omotor de cd, de imn permanente, y su cur a de respuesta a un escaln unitario, obteniendo su modelo matemtico. !rincipios f"sicos *l circuito elctrico de la armadura y el diagrama de fuerzas del cuerpo libre del rotor se muestran en la Aigura 7.<.

Aigura 7.<$ ?ircuito electromecnico 2e la Aigura 7.< podemos obser ar$ L M b ; ) N e H $ $ $ $ $ $ $ $ $ momento de inercia del rotor corriente de armadura coeficiente de friccin iscosa del motor resistencia de la armadura inductancia de la armadura fuente de tensin, entrada posicin del e%e, salida fuerza contra6electromotr"z tor#ue desarrollado por el motor

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8E Cbtencin del modelo matemtico a partir de los parmetros. *l tor#ue H desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de armadura. H (t) > ( i (t) Siendo ( una constante. ?uando la armadura est girando, se induce en ella una tensin proporcional a la elocidad angular. e(t ) = K b Siendo (b una constante. )a ecuacin diferencial del circuito de armadura es$ L di + Ri(t ) + e(t ) = v(t ) dt ec. (7.78) d dt ec. (7.79) ec. (7.81)

Seg,n la ley de &e'ton e igualando a la ec. (7.81) se obtiene la siguiente ecuacin$

d 2 (t ) d (t ) +b = T (t ) = Ki (t ) 2 dt dt

ec. (7.77)

2e las expresiones matemticas anteriores se puede deducir #ue corresponden a un sistema lineal e in ariante en el tiempo. Si tomamos como entrada del sistema el olta%e ( ) #ue se aplica y la salida como la posicin (), y sabiendo #ue el sistema es lineal, podemos aplicar transformada de )aplace para encontrar la funcin de transferencia. .plicando la transformada de )aplace a las ecuaciones 7.79, 7.78 y 7.77, se obtiene (b s (s) > *(s) () s G ;) M(s) G *(s) > N(s) (L s7 G b s) (s) > H(s) > ( M(s) ec. (7.7<) ec. (7.7=) ec. (7.7B)

2e las ecuaciones 7.7<, 7.7= y 7.7B se representa el diagrama de blo#ues #ue se muestra a continuacin en la Aigura 7.=$

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80
V(s)
+ I(s) T(s) 1

(S) S (J S + b)

1 L S+ R

E(S)

Kb S

Aigura 7.=$ 2iagrama de blo#ues ?onsiderando el diagrama de blo#ues de la Aigura 7.=, se obtiene la siguiente funcin de transferencia$

( s ) K = V ( s ) s( Js + b)( Ls + R ) + KK b s

ec. (7.7D)

)a inductancia ) en el circuito de inducido generalmente es pe#ue/a y se puede despreciar ?on esta consideracin, se muestra en la Aigura 7.B el diagrama de blo#ues simplificado, donde obser amos la entrada, la funcin de transferencia, y la salida$

V(s)

Km s ( Tm s + 1)

(s)

Aigura 7. B$ 2iagrama de Olo#ues Simplificado !or lo tanto la funcin de transferencia del sistema se representa en la ecuacin 7.7E$

( s)
V ( s)

Km s ( sTm +1)

ec. (7.7E)

2onde$ (m > (@(; b G ((b)$ Panancia del motor Hm > ;L@(;b G ((b )$ ?onstante de tiempo del motor

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81 2.2., Sistema T-!mico *xiste una gran ariedad de procesos trmicos controlados automticamente en las industrias. Sin pretender definir los procesos trmicos6calricos, se puede establecer #ue los principios f"sicos de inters son la tempe!at$!a. el calo! ' el l$/o de calo!. )a mayor"a de los sistemas trmicos muestran efectos #ue pueden ser descritos slo por parmetros distri$uidos, los cuales son representados por ecuaciones diferenciales parciales. *sta es la razn por #ue solo unos pocos de ellos han sido modelados dinmicamente. )as consideraciones #ue se hacen para su simplificacin suelen ser muy rigurosas y en la mayor"a de los casos no permite ms #ue una aproximacin #ue se ale%a mucho de la realidad. *sta simplificacin se logra considerando los parmetros como concentrados, de esta forma se elimina el problema de las deri adas parciales, transformando el modelo en otro de ecuaciones con deri adas totales. Ma!co Te(!ico )eyes A"sicas )ey de conser acin de energ"a.
Qa

0i

0p Aigura 7.E$ Sistema trmico

Qi = Qa + Q p
2onde$
a i p

ec. (7.70)

> energ"a trmica acumulada. > flu%o de calor de entrada. > flu%o de calor saliente.

Mediante la )ey de la ?onser acin de *nerg"a, podemos escribir$

Qa = Qi Q p

ec. (7.71)

2onde$

Qa = CT

dT dt

C%$ ?apacitancia trmica #ue se define por$

CT = camb ! en el cal!r almacena#!, en "cal = mc p camb ! en la temperatura, C

ec. (7.<9)

donde m> masa de la sustancia considerada, en Qg.

cp> calor espec"fico de la sustancia, Qcal@QgR?.

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79

Fl$/o po! co"d$cci(" *s el flu%o #ue se da en un cuerpo homogneo slido entre dos secciones paralelas expuestas a distintas temperaturas.

H8 Icond

H7

Aigura 7.0$ Alu%o por ?onduccin )a relacin bsica alida para estos casos iene dada por$
Qcond RT = T1 T2

ec. (7.<8)

donde$ H8 >H7 y$ ;H$ ;esistencia trmica, #ue se define como$

RT = camb ! en la # $erenc a #e temperatura, en C camb ! en el $lu%! #e cal!r, en "cal/s

ec. (7.<7)

Fl$/o po! co"%ecci(" *s el flu%o de calor #ue se da a tra s de una pel"cula delgada. Se da normalmente en la conduccin de un slido y un l"#uido o gas. *n este caso se supone como separacin entre ambas materias una membrana a tra s de la cual se transmite el calor. )a relacin iene dada por$
Qconvec RT = T1 T2

ec. (7.<<)

2onde

H8 >H7 ;H > resistencia trmica.

&c!n'ec

H8 H7 Aigura 7.1$ Alu%o por con eccin Fl$/o po! !adiaci(" *s el flu%o #ue se da cuando el mecanismo es la radiacin electromagntica. )a relacin iene dada por$
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78

T Qrad = (.*+ ) ) A 100

2onde$ A =.1D > rea #ue irradia. > emisi idad. > cte. de Stefan5Ooltzman. A

ec. (7.<=)

T
Irad Aigura 7.89$ Alu%o por radiacin Sistema t-!mico a modela! Se desea modelar un horno elctrico industrial. Sste traba%a a una temperatura de 8999R? y sus paredes poseen un aislante trmico para e itar las prdidas de calor.

Ip
Ha$ temperatura ambiente

Ii

.islante trmico calefactor

Aigura 7.88$ +orno elctrico industrial !or la )ey de la conser acin de energ"a se tiene$ Qa = Qi Qp CT ) dT = Qi Qp dt ec. (7.<B) ec. (7.<D)

Qp = Qcond + Qconvec + Qrad

(T Ta ) (T Ta ) T + + (.*+ ) ) A RT RT 100
(

Qp =

ec. (7.<E)

Seg,n el es#uema, se puede obser ar #ue slo hay flu%o por conduccin, ya #ue por con eccin slo existe en un material delgado y por radiacin es considerable slo a temperaturas
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77 mayores a los =999R?. .dems, la temperatura ambiente (Ha) podemos considerarla despreciable debido a #ue su influencia es pe#ue/a respecto de la temperatura de traba%o de nuestro horno (8999R?). !or lo tanto, la ecuacin 7.81 se con ierte en$
Qp = T RT

ec. (7.<0)

;eemplazando la ecuacin 7.<0 en la ecuacin 7.<B, obtenemos$

dT T = Qi dt RT dT T CT + = Qi dt RT CT

!ero

Multiplicando esta ,ltima relacin por ;H, tenemos$ dT RT C T + T = RT Qi dt .plicando transformada de )aplace a la ecuacin 7.78, se obtiene$

ec. (7.<1)

T ( s )( RT CT s + 1) = RT Qi ( s )
)a funcin de transferencia, +(s), para nuestro modelo es$

RT CT sT ( s ) + T ( s ) = RT Qi ( s )

ec, (7.=9)

H ( s) =

RT T ( s) = Qi( s ) ( RT C T ) s +1
K s +1

ec. (7.=8)

!or consiguiente, +(s) es un sistema de 8R orden$ H ( s) = 2onde ec. (7.=7)

! &%C% (cte. de tiempo) " ! &% (ganancia)

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7< 2.2.1 Sistema Ne$mtico *n ingenier"a, el trmino neumtico describe sistemas flu"dicos #ue utilizan aire o gases, mientras #ue el trmino hidrulico se reser a para los #ue utilizan l"#uidos, generalmente aceite. )os fluidos, ya sean l"#uidos o gases, son el medio ms erstil para la transmisin de se/ales y potencia, el cual es utilizado en la industria. )"#uidos y gases se distinguen bsicamente por su relati a incompresibilidad por el hecho de #ue un l"#uido puede presentar una superficie libre, mientras un gas se expande llenando su recipiente. )os sistemas neumticos se utilizan en la automatizacin de ma#uinaria de produccin y en el campo de los controladores automticos. !or e%emplo, los circuitos neumticos #ue con ierten la energ"a del aire comprimido en energ"a mecnica gozan de amplia utilizacin y en la industria se encuentran controladores neumticos de di ersos tipos. Ca!acte!i2aci(" de $" sistema "e$mtico: !ara caracterizar un sistema neumtico se hace a tra s de un modelo matemtico y se basa en los trminos de la resistencia y capacitancia. !ara esto se considerar el sistema de presin de la Aigura 7.87(a), donde el flu%o del gas, a tra s de la restriccin, es una funcin de la diferencia de presiones del gas pi 5 po.

03+

d0

Aigura 7.87 (a) 2iagrama de un sistema de presin (b) 2iferencia de presin en funcin del gasto 2onde ! es la presin en estado estacionario #ue sometida a una ariacin de presin, de alor pi, lo cual produce un cambio en el flu%o a tra s de la restriccin ;, lo cual a su ez produce un cambio de presin en el estan#ue po. !or esto se define como entrada a pi y salida a po Dete!mi"aci(" del pa!met!o de la Resiste"cia: )a resistencia (restriccin) depende del cambio de diferencia de presin (d p) y del cambio del gasto de (d#), como se puede apreciar en la Aigura 7.87(b), donde la resistencia es la pendiente de la cur a, la cual no es constante. .s" la expresin de ; estar entonces dada por$
R= d ( p ) dQ

ec. (7.=<)

lo #ue es lo mismo #ue

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

7=
cambio de "a di%erencia de presi$n de" !as, en # / m 2 cambio en e" !asto de" !as, en ! / s

R=

ec. (7.==)

)a cur a anterior se determina fcilmente a tra s de datos emp"ricos, es decir en forma experimental. 2e esta grfica se puede obtener una pendiente, #ue es la diferencia de presin en funcin del gasto, donde la pendiente de la cur a tiene una condicin de operacin determinada. *sto da como resultado #ue el modelo matemtico es no lineal, ya #ue la pendiente ar"a. !ara solucionar este incon eniente, se debe tener una resistencia #ue se puede considerar constante, lo #ue se logra tomando en cuenta solo pe#ue/os cambios en la diferencia de presiones alrededor de un punto de operacin, as" estar"amos aproximando nuestra regin de la cur a, donde se fi%a nuestro punto de operacin, a una l"nea recta. Dete!mi"aci(" del pa!met!o de la capacita"cia: )a capacitancia del tan#ue de presin se puede definir como$
C= cambio de" !as a"macenado, en ! cambio en "a presi$n de" !as, en # / m 2 C= dm d =v dp dp

ec. (7.=B)

ec. (7.=D)

2onde

C > capacitancia, en (g5m<@& m > masa del gas en el estan#ue, en Qg. p > presin del gas, en &@ m< v > Nolumen del tan#ue, en m< > densidad, en (g@ m<

Si se suponen solamente pe#ue/as des iaciones de las ariables alrededor de sus alores respecti os en estado estacionario, dicho sistema se pueden considerar como un sistema lineal. Se define como P > !resin del gas en estado estacionario (antes de producirse las ariaciones de presin), en &@m<. pi > !e#ue/o cambio en la presin del gas #ue ingresa, en &@m7. po > !e#ue/o cambio en la presin del gas en el tan#ue, en &@m7. ' > pe#ue/o cambio en gasto del gas, en Qg@s. ?omo se expuso anteriormente, para pe#ue/os cambios de pi y po, la resistencia & se uel e constante, esto es p po R= i = cte ec. (7.=E) q .dems la capacitancia ?, como se defini pre iamente como
C= dm d =v dp dp

ec. (7.=0)

?omo el producto del cambio de presin de dpo por la capacitancia C es igual al gas agregado al recipiente durante dt, tenemos
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7B
Cdpo = qdt

ec. (7.=1)

2e la cual si se despe%a ' y se reemplaza de la ecuacin de la resistencia, se obtiene$

C
para luego llegar a

dp o p i p o = dt R RC dp o + po = pi dt

ec. (7.B9)

ec. (7.B8)

Ainalmente si consideramos a pi como la entrada y po como la salida obtenemos la siguiente funcin de transferencia del sistema$
&o( s) 1 = &i ( s) RCs + 1

ec. (7.B7)

2.,

Modelos Matemticos Emp*!icos

*n general es dif"cil poder caracterizar completamente un proceso mediante un modelo matemtico, ya #ue la realidad f"sica suele ser bastante complicada. Sin embargo para lo #ue interesa en el control de procesos, no siempre es necesario el recurrir a elaborados modelos: me%or a,n, en gran n,mero de casos bastan modelos simples para obtener resultados satisfactorios. *llos son modelos de primer y segundo orden, considerando la existencia de un retardo. *xisten dos mtodos ms conocidos para determinar el modelo de una planta, ellos son$ )a cur a de ;eaccin (mas popular) )a prueba del impulso (caso en #ue la planta no pueda estar un tiempo prolongado fuera de su punto de operacin) !;OS (tren de pulsos de frecuencia ariable) 2.,.1 M-todo de la C$!%a de Reacci(" *l mtodo de la cur a de reaccin resulta de modificar bruscamente la ariable de entrada al sistema, en una magnitud conocida, y obser ar la salida. !ara ilustrar el procedimiento, considrese el sistema mostrado en la Aigura 7.8<, al cual se debe determinar su modelo$

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

7D

m
!roceso P(s) to

to

t y

Aigura 7.8<$ ?ur a de ;eaccin del !roceso !ara determinar la cur a de reaccin, se aplica un escaln de amplitud m a la ariable de entrada y se grafica la salida del proceso a una elocidad apropiada. ?abe hacer notar #ue la respuesta no siempre ser como la mostrada en la Aigura 7.8< sino #ue puede tambin producirse sobreoscilaciones. Si la respuesta es sobreamortiguada, es posible a%ustar un modelo de primer o segundo orden al sistema: pero si hay sobreoscilaciones, el menor modelo posible de a%ustar el sistema es de segundo orden. .lgunas consideraciones deben tomarse en cuenta al realizar la prueba del escaln para conseguir resultados satisfactorios$ 2urante el desarrollo de la prueba "o de&e" e#isti! pe!t$!&acio"es en el sistema y la !a2(" se4al5!$ido de&e se! ma'o! +$e 16, es decir #ue la ariacin de la entrada al sistema debe causar #ue la ariable de proceso o salida del sistema se desplace a lo menos 89 eces el tama/o de la banda de ruido. !or otra parte si el sistema es "o5li"eal (la mayor"a lo son) se debe escoger un punto de operacin de nuestro sistema y realizar la prueba en torno a este punto. *n otras palabras los datos de respuesta deben estar centrados, en promedio, alrededor del punto de operacin. Modelo de p!ime! o!de" co" !eta!do *l modelo propuesto tiene una funcin de transferencia #ue contempla un retardo en serie con un sistema de primer orden$

Ke s ' ( s) = ( s + 1)
A/$ste de 7ie)le!5Nic8ols

ec. (7.B<)

)os parmetros "( y deben ser determinados a partir de la cur a de reaccin: para ello, una ez obtenido el registro, se traza una tangente por el punto de mxima pendiente de la cur a.

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7E

y
y

Aigura 7.8=$ ?ur a de reaccin modelo de primer orden con retardo .s", el tiempo muerto ser en este caso el punto en #ue esta recta cruza el punto de traba%o. )a constante de tiempo se puede calcular en el punto de intercepcin de la recta con la l"nea del 899T del alor final de la salida. U la ganancia ) del sistema es la razn del cambio en la salida con respecto al cambio en la entrada, es decir$ "! y/m ec. (7.B=)

)a mayor dificultad de esta aproximacin radica en determinar el punto de mxima pendiente. .un#ue este mtodo es simple y re#uiere slo un experimento, est su%eto a error debido a #ue los parmetros se deben medir en forma grfica. ?omo medida de precaucin se recomienda repetir arias eces el experimento. .dems, como modelo, no representa bien el comportamiento del sistema, siendo su mayor utilidad como punto de partida para determinar los parmetros de sinton"a de controladores !M2, como eremos mas adelante. A/$ste de Mille! *n este mtodo el clculo del retardo se hace de la misma forma #ue el mtodo de Viegler5 &ichols. )a diferencia reside en la forma de calcular el punto correspondiente a * . *ste instante de tiempo es definido como el momento en #ue la salida alcanza el D<,7T de su alor final. Modelo de Se)$"do O!de" So&!eamo!ti)$ado co" !eta!do *l modelo propuesto tiene una funcin de transferencia #ue contempla un retardo, en serie con un sistema de segundo orden del tipo sobreamortiguado$ ' ( s) = Ke s (1s +1)( 2 s + 2) ec. (7.BB)

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70 Modelo de Se)$"do O!de" S$&amo!ti)$ado co" !eta!do )a forma del modelo considerado en este caso es$

(n 2 e * ' ( s) = 2 s + 2 (n s + (n 2

ec. (7.BD)

donde y +n son la razn de amortiguamiento y frecuencia natural respecti amente, con W8. )a respuesta de este sistema a un escaln aplicado a su entrada es como se muestra en la Aigura 7.81

y
1y

-p

tp

Aigura 7.81$ ;espuesta oscilatoria a escaln de entrada ?on la cur a normalizada y aplicando las siguientes relaciones es posible determinar los parmetros 'n y X !ara normalizar la cur a es necesario transformar la ariacin de la salida de 9 a 8, siendo 8 el alor alcanzado por la salida del sistema en estado permanente. tp = y

(n 1 , 2

ec. (7.BE)

) p =e

1, 2

ec. (7.B0)

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71 Compa!a"do modelos ?ual#uiera sea la tcnica utilizada para obtener el modelo del sistema, es necesario realizar pruebas para confirmar la alidez de ste y aplicar alguna tcnica para comparar con otros modelos. -na tcnica para saber #ue tan bueno es nuestro modelo es aplicar el mtodo SS*, suma de errores al cuadrado, el cual se puede resumir como sigue$

**, = / +ato)edidoi +ato )ode"oi .2

=1

ec. (7.B1)

*n general, el alor ms pe#ue/o de SS*, describe el me%or modelo de los datos.

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