Laboratorio de control I

Laboratorio de control I
Diseo, Modelamiento e Implementacin de controles mediante amplificadores operacionales usando OrCAD y Matlab
Resumen: A continuacin se presenta un informe sobre el diseo de controles por el mtodo de LGR (Lugar geomtrico de las races) utilizando MATLAB. Los controles sern implementados utilizando amplificadores operacionales y se realiza su simulacin en OrCAD. El diseo de todos los controles presentados a continuacin tiene como objetivo mejorar la respuesta transitoria de una planta, la cual tambin se modela mediante amplificadores operacionales.

PROCEDIMIENTO: 1. Definicin de la Planta: La planta que se quiere controlar es: (

( )( )

( )

) y diseado con amplificadores operacionales. En la se muestra

un esquema en orcad de la planta.

La comprobacin de la funcin de trasferencia de la planta con opams es la siguiente: Parte 1

Reemplazando los valores de R1,R2,C1

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Parte 2

donde K

es la

ganancia

de

la planta.

Reemplazando los valores de R3,C2, ademas Rk=200k, entonces se tiene:

El valor de K depende de Rk cuya ecuacin es:

Parte 3

Reemplazando los valores de R4,C3

Parte 4

Reemplazando los valores de R6,R5

Por lo tanto se tiene:

( )( )( )( )

)(

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Para disear un controlador se debe definir primero G(s) en MATLAB. El cdigo utilizado para tal fin se muestra a continuacin, donde se utiliza la funcin de transferencia para definir a G(s) a partir de su numerador y su denominador.
%planta de sistema k=1 %----------------planta--------------num= 1000*k; den=[1 25 100 0]; Gs=tf(num,den) Gss=Gs/(1+Gs);%funcion de transferencia de lazo cerrado %**************************************************

El lugar geomtrico de la planta en Matlab es el siguiente:

La respuesta al impulso de la funcin de transferencia en lazo cerrado es: La grafica en Matlab es:

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La grafica en orcad es:

2. Definicin de la arquitectura de control: se usar una arquitectura de control lo ms simple posible con el fin de simplificar el diseo y el anlisis. La figura muestra la arquitectura utilizada, G es la planta y C el compensador que se disear.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sera: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

EL objetivo del control a disear es mejorar la respuesta transitoria de G(s). Lo cual consiste en hacer que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo cerrado, cuando la entrada del sistema es un escaln unitario, sea menor que el tiempo de establecimiento de la salida del sistema a lazo abierto, pero sin generar un sobre pico demasiado alto. Control PID: La funcin de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ( ) O como: ) y puede reescribirse como: ( )( )

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( )
( )

, en funcin de Kp, Ti, Td es ( )

Cuya grafica en orcad es:

Hallando la funcin de transferencia Primera parte la relacin de entrada y salida es:

Segunda parte La relacin de entrada y salida es:

Entonces la funcin de transferencia del controlador es la siguiente: ( ) ( )( )

Utilizando el mtodo de lugar de races y mediante el sisotool de matlab se tiene:

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( ) La Ft de lazo cerrado es.

)(

El lugar de la planta con el compensador es:

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Colocando valores arbitrarios a los condensadores C1=C2=10uF, se tiene: , ,( ) , se

obtiene ,entonces se le coloca a las resistencias R3 y R4 en valor de 1k entonces se tiene el controlador PID:

Para hallar Kp, Ti, Td se tiene despejando la ecuacin

( ) ( )( ) (
)

))

Luego igualando con: ( ) Entonces se tiene

( )

Reemplazando con los valores de las resistencias y de los condensadores se tiene: Kp=2.0501, Td=0.1707, Ti=0,6833

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Finamente el circuito que realiza la funcin de restar la entrada y la salida para generar la realimentacin no es ms que un amplificador diferencial con ganancia unitaria.

La respuesta al pulso de la planta con el compensador es: Grafico en matlab

Grafico en orcad