UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERU

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA

CURSO: =====================================================

CONTROL DE PROCESOS
===================================================== DETERMINACIN DEL MODELO MATEMATICO DEL MODULO DE PRESION

Por: ARANCIBIA CURI, Joshemar BAUTISTA MALLQUI, Jose Luis CAMARENA ROJAS, Rosmery FLORES GASPAR, Sixto HUAMAN HUANAY, Percy MALLQUI GUTIERREz, Mirko MONDARGO CRISTOBAL, Benjamin RAMIREZ SUAZO Victor

HUANCAYO - PERU

2013

INTRODUCCIN En todos los procesos y operaciones industriales, la presin es una de las variables de gran importancia, donde se manejan presiones que van desde el vaco absoluto hasta millares de bares; requirindose para esto de instrumentos precisos denominados manmetros que pueden presentar un modo de funcionamiento mecnico, electromecnico o elctrico. El control de presin por lo regular es crtico en una variedad de procesos industriales, son difciles de controlar debido a que exhiben un comportamiento fuertemente no lineal debido a los cambios en las condiciones de operacin y de su naturaleza variante en el tiempo (estas variaciones se presentan en un rango pequeo en sus magnitudes de su dinmica).
OBJETIVO GENERAL Determinar el modelo matemtico para una planta de control de caudal para el Laboratorio de Operaciones Unitarias (LOPU) de la FIQ - UNCP.

OBJETIVOS ESPECIFICOS Identificar las variables manipulable y controlable para la planta de control de caudal para Laboratorio de Operaciones Unitarias (LOPU). Determinar el modelo matemtico para la planta de control de caudal para Laboratorio de Operaciones Unitarias (LOPU).

I. 1.1.

CARACTERIZACIN DE LA PLANTA DE PRESIN

PLANTA DE PRESIN El mdulo de control automtico de presin se manifiesta en la presin que ejerce el aire sobre un tanque cerrado cuando este es bombeado. Las variables de proceso controlado en este equipo es la presin y presenta como componentes del sistema instrumentos que usualmente se utiliza en la industria.

1.1.1. EL CONTROL DE PRESIN DE AIRE Tradicionalmente el control de presin de aire es controlado por sistemas de control PID en bucles independientes, generalmente el sintonizado es manual mediante procedimiento de prueba error y sin hacer uso de los modelos matemticos, lo que evidentemente no conduce a unas prestaciones ptimas. 1.1.1.1. CARACTERSTICAS TCNICAS DEL MDULO DE PRESIN. Dimensiones: 132 x 50x165 cm. Estructuras sobre ruedas en hierro cromado. Sistemas de tubera en acero inoxidable. Lneas de conexin y vlvulas de cierre en acero inoxidable. 1 tanque de recogida de agua en acero inoxidable, capacidad: 30.8 litros. 1 tanque presurizado en acero inoxidable, capacidad 20.4 litros. 1 bomba centrifuga Q = 2.5 m3/hr, con todas sus partes hmedas en acero inoxidable, altura de elevacin 34 m.c.a, motor de 1.2 HP. Transmisor de presin rango: 0-6 bar, seal de salida 4-20 mA. 1 vlvula de alivio de presin a 5 bar. 1 vlvula de control caracterizado tipo bola de dos vas, CV = 4,7 y DN = 20. 1 manmetro en acero inoxidable, rango 0.2-8 bar. 1 convertidor de frecuencia, voltaje: 200 240V AC, potencia: 0.75 Kw. 1 tablero electrnico que incluye pulsadores de arranque y parada, botones indicadores de funcionamiento, seleccionador de operacin manual- automtico. 1 PLC con mdulos de entrada y salida analgica. 1 indicador digital de tipo HMI. 2 llaves de alimentacin principal, 2 fuentes de alimentacin. Rango de operacin: 5 40 psi.

II.

DETERMINACIN DEL MODELO MATEMATICO

Aqu se utilizara los balances macroscpicos para plantear el modelo matemtico en estado no estacionario. Diagrama esquemtico del proceso.
PC

Z2

TANQUE 1 (TANQUE PRESURIZADO)

PT

Z3

Z1

TANQUE 2 (DE ALIMENTACION) M-101

M-102 B-100

Figura 1. Diagrama esquemtico del modulo

Suposiciones: Se considera al tanque como isotermo. El aire contenido en el tanque cerrado sigue el comportamiento de un gas ideal. La velocidad con la que asciende el lquido en el tanque puede considerarse cero. De la figura anterior se puede limitar el volumen de control solo al tanque presurizado (TANQUE 1) donde se puede observar que esta enmarcado por lneas punteadas.

V , Air e Z1=h

Agua

Donde: , Caudal de ingreso y Velocidad lineal media del fluido a la salida respectivamente. Densidad del lquido. Presiones del liquido a la entrada y salida respectivamente. rea transversal de la tubera. Volumen total acumulado de agua en el tanque presurizado. V: Volumen de aire variable. p: Presin del aire

De la figura se puede plantear los siguientes balances macroscpicos en estado no estacionario referido al agua cuando sobre la presin actu solo la variacin de volumen debido al agua o referido al aire cuando sobre la presin solo actu la acumulacin de gas dada por el cargador.

BALANCE DE MATERIA PARA EL AGUA.

BALANCE DE MATERIA PARA EL AIRE.

Donde: Velocidad de acumulacin de moles en el volumen de control. Densidad molar del aire a las condiciones del LOPU. Flujo volumtrico provisto por el cargador de aire. Que Como el rango de operacin es de 0 a 5 bar puede usarse la conocida ecuacin de los gases ideales y la ecuacin anterior toma la forma:

El trmino diferencial de la ecuacin anterior puede descomponerse usando la regla de diferenciacin de un producto como:

En la ecuacin (1) Al inicio el volumen de aire es V0 igual al del recipiente y el nuevo volumen debido al desalojo que ejerce el agua ser

Al considerar el lado izquierdo de la ecuacin como cero se tiene:

Pero lquido y obtener:

de (2) y ahora se puede combinar con la ecuacin de balance para el

Reemplazando en la anterior ecuacin la ecuacin (1) y usando la ecuacin de estado de los gases ideales se tiene:

Donde:

Presion inicial en el tanque. Volumen del tanque.

BALANCE DE ENERGA MECANICA En estado estacionario Que puede escribirse en la siguiente forma al no existir trabajo y despreciar perdidas por friccin para los puntos 1 y 2:

Dnde: f:factor de friccion de Darcy K: constantes de perdida por accesorios Perdida de carga en la vlvula de control.

]]

Donde se ha reemplazado: ( y )

Entonces se puede modificar la ecuacin (4) Reemplazando Reordenando:

de (5) se tiene

, Lineal izando la ecuacin anterior alrededor de ( , ) ( , ) el cual es un

punto base sobre el cual linealizar y que coincide con las condiciones iniciales se obtiene el modelo matemtico.

Donde: [ , ]
, ,

]
,
,

]
, ,

Si en la ecuacin (7) se hacen los cambios de variable: , La ecuacin entonces se convierte en:

Que es el modelo matemtico a graficar y Llevando a la forma estndar de una ecuacin diferencial de primer orden:

Donde

Entonces la funcin de transferencia se obtiene luego de aplicar la transformada de Laplace: ( [ De donde Con : queda: ] )

Para pasar esta funcin de dominio s a dominio t o z, tiene que conocerse las funciones

Como aproximacin a estas funciones se elegir la mas simple que es el retardo de escaln unitario quedando de la siguiente forma.

Donde son las tasas de cambio del caudal de ingreso y fraccin de apertura respectivamente y se considera que el caudal aumenta y la fraccin de apertura decrece a fin de alcanzar el set point.

Ya partir de la anterior ecuacin se pueden encontrar la funcin de transferencia como razn de la funcin respuesta a la de ingreso.

De esta forma se puede esbozar el sistema de control en el dominio s:

Qi(s) + P(s) Gc(s) Gv(s) Gp(s)

GM(s)

Como: [ Del cual ( ] )

En dominio z la funcin queda expresada de la forma siguiente donde se hace uso de tablas: Ya que: [ [ ] ( ] )

PARAMETROS DEL MODELO MATEMATICO: Para calcular el modelo matemtico en las condiciones de Huancayo con Matlab con el mtodo de Runge Kutta se debe de conocer los siguientes valores que deben ser calculados de forma convencional, pero el programa esta implementado con ingresos de datos medidos sin previo calculo.
a)

Calculo del rea (A): Para hallar el rea transversal de la tubera se considera la ecuacin del rea de un cilindro donde tenemos

Donde: Dimetro de tubera para un dimetro nominal de D1=3/4 cedula 40 es 0.824in ( )

Y para el caso del rea del tanque.

Donde:

b)

Calculo de la Longitud (L): El sistema de tuberas es de acero inoxidable donde en el sistema de control tenemos, donde la longitud es el recorrido desde el punto z1 hasta el punto z3. (2.13) Donde

c)

Calculo de la variacin de las presiones en el sistema ( esta dado por:

p pk pv pf

):

La variacin de presiones en el sistema es: desde el punto 1 de la bomba hasta el punto 3

Donde: p k : Es la perdida de carga debida los accesorios.

p v : Es la perdida de carga debida a la vlvula de control.
p f : Es la perdida de carga debida al rozamiento en la longitud total de tubera.

La ecuacin que las perdidas puede quedar reescrita como

p k u2 L u2 p v f 2 d 2

Donde: K=k1+k2 f=factor de friccin de Darcy Para el calculo se necesita de:

N total de vlvulas= 3, Las vlvulas son v1,v2,v3 dada en el plano del modulo N total de codos de 90=3 desde el recorrido en z1 hasta z3 en la figura 1. De las tablas se pueden obtener los valores para k Para codo de 90 k1=0.75. tabla 4 de anexos Para vlvulas de bola k2=0.1 figura 5 de anexos, abierta completamente.

d)

Calculo de la densidad ( ) : Hallando la densidad del fluido (agua) a las condiciones de Huancayo a T=20C anexo , tabla 3.

e)

Calculo del factor de friccin ( ): Se obtiene en el anexo 3 con los datos de aspereza relativa en acero comercial o hierro forjado con un dimetro de de pulgadas de dimetro. = 0.00015 pies. Extrapolando en el grafico dado en anexos se obtiene:

Obtenido extrapolando en la figura 6 de anexos. La viscosidad del agua, la cinematica a 20c es

Y el numero de Reynolds viene dado por:

Donde: 2.0185m/s

La ecuacion para calcular el factor de friccion usada es la de colebrook: [ ]

En el grafico el factor de friccin para turbulencia completa es

f)

Calculo de Fraccin de apertura (f): La apertura de la vlvula por teora se considera de 0 -1 considerando para nuestro sistema una apertura deseado de 35% [3]

g)

Coeficiente de vlvula (

):

El coeficiente se calcula de la siguiente ecuacin [3] Caractersticas de la vlvula de manual de la planta de caudal Rango de caudal de agua de 0.5 a 12.7 m3/h pero el usado es de Qi=2.5m3/h Rango de presin de 0.5-6 bar el usado es de. bar , (2.14)

Densidad del agua = 998.204kg/m3 obtenida a partir del anexo en la tabla 3 en anexos Despejando de la ecuacin para el caudal de vlvula de control a la cada de presin se tiene

Que re-arreglado queda:

A: rea de la seccin transversal de la tubera. Cv=4.7 Dada en el manual de presin .

h)

Calculo de h: El desnivel desde la bomba hasta el punto ms alto de la planta va hacer desde el punto z1 hasta z2 de la figura 1.

i)

Valor de la gravedad (g): Por teora la gravedad de la tierra para nuestro caso ser:

RESULTADOS De la ecuacin 8 se pueden obtener las constantes de linealizacion siendo sus valores

Con lo que la ecuacin queda como:

La ecuacin anterior puede graficarse usando el guion escrito en matlab de met_RK4(@Presion,0,0,30,0.01)

x 10
4

Modelo Matematico

16 14 12 10

P(t)/Pa

8 6 4 2 0

10

15 t/s

20

25

30

Figura 2. Grafica del modelo matemtico dado por el guion escrito en matlab de la ecuacin diferencial

Tabla 1. Datos tomados utilizando el modulo de presin.

Tiempo(s) Presin(bar) 1 2 3 4 5 6 7 0.36 0.64 0.86 1.4 1.5 1.4 1.5

16 14 12 10

x 10

Modelo Matematico

P/Pa

8 6 4 2 0

10

15 t/s

20

25

30

Figura 3 Grfica del comportamiento dinmico del modelo ecuacin diferencial ecuacin 8 ,tomando en cuenta los puntos medidos.

Definicin de la funcin del lado derecho de la ecuacin (7) en cdigo de m.file de MATLAB function dp = Presion(t,p) %PARAMETROS atm=101325; %[=]Pa ,Presion equivalente a 1 atm bar=1e5; %[=]Pa po = atm*(520/760); %presion atmosferica de Huancayo[=]Pa

V=20.4e-3; dh=0.605;

%Volumen del tanque[=]m^3 %diferencia de nivel desde la salida %del tanque a la entrada de la valvula automatica[=]m rho=998.204; %densidad del agua a 20C[=]kg/m^3 di=0.824; %[=]in ;diametros de la tuberia d=di/12*0.3048; %[=] m D=0.66; %Diametro del tanque[=]m % Areas transversal de la tuberia y tanque[=]m^2 A2=pi*d^2/4; Ao=pi*D^2/4; g=9.8665; cv= 4.7; %aceleracion de la gravedad[=]m/s^2 %coeficiente de valvula

qib=2.5/3600; %Caudal de ingreso de agua al tanque[=]m^3/s qi=1.05*qib; %Caudal de salida considerando como incremento de 0.5% K1=0.75; %constante de perdida por el accesorio '2 codos de 90' K2=0.1; %valvula de Bola L=1.7; %longitud de tuberia desde la salida del tanque %hasta la valvula automatica[=]m nu1=1.22e-5; %viscosidad cinematica[=]ft^2/s %del agua a 60F y 1bar nu=nu1*0.3048^2; ui=qib/A2 ; %Velocidad de ingreso de agua Re=ui*d/nu ; %numero de reynolds calculado a la velocidad de ingreso eps=0.00032; %Rugosidad relativa del acero inoxidable %Factor de friccion usando la ecuacion de colebrook fD=fzero(@(fD)1/sqrt(fD)+4*log10(eps/3.7+1.256/(Re*sqrt(fD))),0.01); f=1; %fraccion de apertura completo fb=0.35; %fraccion de apertura de la valvula a alcanzar pb=1.5*bar; %Presion base [=]Pa nRT=po*V; %[=] Pa*m^3 %constantes de linealizacion a1 = pb^2/nRT ; c=sqrt(1/(1/2+3*K1+3*K2+fD*L/d+A2^2/(cv*fb)^2)); u2b=c*sqrt(ui^2/2+2*((pb-po)/rho+g*(1/Ao*(V-nRT/pb)-dh))); a2 =2*pb*qib/nRT-A2*(2*pb*u2b/nRT+(c^2)/2*(1/rho+g*nRT/(Ao*pb^2))*pb^2/nRT/u2b) ; coeficiente de transferencia de calor a3=-A2^3*pb^2/nRT*u2b/((cv)^2*c^4*fb^3); %Variables de desviacion respecto alos valores base pb, fb y qib P=p-pb; Qi=qi-qib; fl=f-fb; %Ecuacion diferencial lineal dp=(a1*Qi+a2*P+a3*fl) ; end %

Cdigo de m.file del mtodo de Runge Kutta de cuarto orden: % Metodo de Runge Kutta 4 function [t,y]=met_RK4(f,y0,t0,tf,h) % f: es una funcion referencial fcn=f; t(1)=t0; y(1)=y0; k=1; while t(k)<tf t(k+1)=t0+k*h; K1=fcn(t(k),y(k)); K2=fcn(t(k)+h/2,y(k)+0.5*h*K1); K3=fcn(t(k)+h/2,y(k)+0.5*h*K2); K4=fcn(t(k+1)+h,y(k)+h*K3); y(k+1)=y(k)+(h/6)*(K1+2*K2+2*K3+K4); k=k+1; end Para graficar se puede escribir una de las dos opciones que se pueden ejecutar desde la lnea de comandos.

La primera hace uso del guion escrito en Matlab, la segunda esta incorporada en Matlab.

CONCLUSIONES Las variablesmanipulables han sido la fraccin de apertura de la vlvula automtica y el caudal de ingreso de la vlvula de modo que regulando estas se alcanza el Set point Que para la conclusin del trabajo se ha fijado en 1.5 bar. El modelo matemtico tiene la siguiente forma:

Que es una ecuacin diferencial lineal de primer orden En la figura 2 se observa que el modelo se estabiliza pasando los 10 segundos de iniciado el proceso que muestra la respuesta rpida de un control de presin.

BIBLIOGRAFIA [1] R. Byron Bird, Warren E. Stewart, Edwin N. Lightfoot Transport Phenomena 2da Edicion Editorial John Wiley & Sons, 2002 [2] DISEO DE UN CONTROLADOR ADAPTIVO CON IDENTIFICACIN EN LNEA APLICADO A UNA PLANTA MODELO DE PRESIN 31-10-13 http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/1059/ACERO_COILA_ELOY _CONTROLADOR_PLANTA_MODELO_PRESION.pdf?sequence=1 [3] Manual de usuario del modulo de control de presin. LOPU. Inducontrol. ANEXO 1 Tabla 2. Variacin de la densidad del agua con la temperatura.

*From Water: Density at Atmospheric Pressure and Temperatures from 0 to 100C, Tables of Standard Handbook Data,Standartov, Moscow, 1978. To conserve space, only a few tables of density values are given. The reader is reminded that density values may be found as the reciprocalof the specific volume values tabulated in the Thermodynamic Properties: Tables subsection.

Tabla 3. Perdidas de friccin de vlvulas y accesorios

Figura 4. Vlvulas de bola con y sin reduccin de dimetro respecto de la entrada. Coeficiente de prdidas de carga en funcin del ngulo de apertura. 90 = abierta. Fuente: Miller

Figura 5. Diagrama de Moody

Figura 6. Rugosidades de diversos materiales de tubera.